KR102177668B1 - 매선 시술 기구 자동 조립 장치 및 방법 - Google Patents

매선 시술 기구 자동 조립 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 매선 시술 기구를 자동으로 조립하는 장치 및 방법에 대한 것으로서, 특히 지지 프레임에 구비되어 회전하는 턴 테이블 유닛과, 상기 턴 테이블 유닛의 측면에 매선 시술 기구를 장착하고 커버를 제거하는 로딩 유닛과, 상기 커버가 제거된 매선 시술 기구의 니들에 트레드를 공급하는 트레드 공급 유닛과, 상기 니들을 고정체 내부에 삽입하는 고정체 공급 유닛으로 이루어져서 매선 시술 기구를 자동으로 조립함에 의해 작업 효율을 향상시킬 수 있는 것이다.

Description

매선 시술 기구 자동 조립 장치 및 방법{FABRICATION APPARATUS AND METHOD FOR MEDICINE YARN INSERTIND DEVICE}
본 발명은 매선 시술 기구를 자동으로 조립하는 장치 및 방법에 대한 것으로서, 특히 지지 프레임에 구비되어 회전하는 턴 테이블 유닛과, 상기 턴 테이블 유닛의 측면에 매선 시술 기구를 장착하고 커버를 제거하는 로딩 유닛과, 상기 커버가 제거된 매선 시술 기구의 니들에 트레드를 공급하는 트레드 공급 유닛과, 상기 니들을 고정체 내부에 삽입하는 고정체 공급 유닛으로 이루어져서 매선 시술 기구를 자동으로 조립함에 의해 작업 효율을 향상시킬 수 있는 것이다.
최근 들어 피부과 및 성형외과를 중심으로 주름 방지, 근육 재생, 피부 조직의 재생을 목적으로 주삿바늘에 일부가 삽입된 트레드(실)을 피하에 삽입한 뒤, 실은 피하에 잔존시키고, 찔러넣은 주삿바늘만을 빼내는 매선 요법과 같은 시술이 증가하고 있다.
이러한 매선 요법 시술을 위해 매선 시술 기구(1)가 이용되며 이에 대해 도 1 및 도 2를 참고하여 설명한다.
상기 매선 시술 기구(1)는 니들(N)과 상기 니들(N) 내부에 삽입된 트레드(T; Thread)와 상기 니들(N)의 일측 단부에 고정되는 헤드(H)로 이루어진다. 상기 니들(N)에 트레드(T)가 삽입되면 그 끝단은 도 1에 도시된 바와 같이 아래로 처진 상태로 된다.
상기 니들(N)은 고정체(S)로 삽입되며, 상기 고정체(S)는 스폰지와 같은 탄성 있는 재질로서 양측으로 개구된 중공체인 고정체 본체(S1)로 이루어지고, 상기 고정체 본체(S1)에는 니들(N)이 삽입되는 관통공(S2)이 형성된다.
상기 고정체(S)로 니들(N)이 삽입되면 상기 도면상 하측 방향으로 처진 트레드(T)는 도 2에 도시된 바와 같이 니들(N) 외측과 관통공(S2) 사이로 위치되어 고정된다.
이때, 상기 헤드(H)에 커버(C)를 장착하면 매선 시술 기구(1)의 조립이 완성된다.
상술된 바와 같이 매선 시술 기구(1)를 조립하기 위해서는 니들(N) 내부에 트레드(T)를 공급하고 고정체(S) 내부에 니들(N)을 삽입하는 등 많은 공정이 필요하나 현재 기술로서는 수작업에 의존하는 관계로 작업 효율이 떨어지는 문제점이 있었다.
한편, 상기 매선 시술 기구 자체는 널리 알려진 기술로서, 특히 아래의 선행기술문헌에 자세히 기재되어 있는바, 이에 대한 설명과 도시는 생략한다.
일본 공개 특허 제1996-215200호 한국 등록 특허 제10-1600567호 한국 공개 특허 제10-2015-0039085호 한국 공개 특허 제10-2016-0032829호
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 지지 프레임에 구비되어 회전하는 턴 테이블 유닛과, 상기 턴 테이블 유닛의 측면에 매선 시술 기구를 장착하고 커버를 제거하는 로딩 유닛과, 상기 커버가 제거된 매선 시술 기구의 니들에 트레드를 공급하는 트레드 공급 유닛과, 상기 니들을 고정체 내부에 삽입하는 고정체 공급 유닛으로 이루어져서 매선 시술 기구를 자동으로 조립함에 의해 작업 효율을 향상시킬 수 있는 매선 시술 기구 자동 조립 장치 및 방법을 제공함에 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 지지 프레임에 구비되어 회전하는 턴 테이블 유닛과, 상기 턴 테이블 유닛에 매선 시술 기구를 장착하고 커버를 제거하는 로딩 유닛과, 상기 커버가 제거된 매선 시술 기구의 니들에 트레드를 공급하는 트레드 공급 유닛과, 상기 니들을 고정체 내부에 삽입하는 고정체 공급 유닛으로 이루어지는 것을 특징을 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치를 제공한다.
상기에서, 상기 턴 테이블 유닛과 로딩 유닛 그리고 트레드 공급 유닛과 고정체 공급 유닛에 각각 연결되는 제어부를 더 구비하고, 상기 턴 테이블 유닛은 지지 프레임에 수직 방향으로 배치되는 디스크 형상의 턴 테이블과, 상기 턴 테이블을 회전하며 지지 프레임에 구비되는 구동부와, 상기 턴 테이블에 구비되어 매선 시술 기구의 헤드를 고정하는 고정 클램프로 이루어지고, 상기 로딩 유닛은 매선 시술 기구를 파지하여 고정 클램프에 삽입한 후 이동하여 커버를 제거하도록 지지 프레임에 구비되며, 상기 트레드 공급 유닛은 상기 턴 테이블이 특정 각도 회전한 후 커버가 제거된 매선 시술 기구의 니들 내부에 트레드를 공급하도록 지지 프레임에 구비되며, 상기 고정체 공급 유닛은 상기 턴 테이블이 동일 방향으로 특정 각도로 더 회전한 후 상기 트레드가 내장된 니들이 고정체 내부에 삽입되도록 지지 프레임에 구비되며, 상기 제어부는 상기 턴 테이블 유닛, 로딩 유닛, 트레드 공급 유닛 그리고 고정체 공급 유닛에 각각 연결되는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 로딩 유닛은 헤드에 커버가 장착된 상태의 매선 시술 기구가 저장되는 호퍼와, 상기 호퍼 일 측에 구비되어 상기 매선 시술 기구를 이송하여 턴 테이블 유닛의 고정 클램프에 장착하는 한편 커버를 제거하는 이송부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 호퍼는 상기 매선 시술 기구가 저장되며 바닥면은 경사지게 구비되는 호퍼 본체와, 상기 호퍼 본체의 하부에 형성되어 매선 시술 기구가 배출되는 배출 슬릿으로 이루어지고, 상기 이송부는 상기 배출 슬릿을 통해 배출된 매선 시술 기구를 이송하는 제1이송부와, 상기 제1이송부로부터 매선 시술 기구를 전달받아 고정 클램프에 고정하는 제2이송부로 이루어지며, 상기 제1이송부는 지지 프레임에 구비되며 상기 배출 슬릿의 하측에 배치되는 베이스와, 상기 베이스에 이동 가능하게 구비되어 상기 매선 시술 기구가 안착되는 이송 바아와, 상기 베이스에 구비되어 상기 이송 바아를 제2이송부 방향으로 전후진하는 구동부로 이루어지고, 상기 제2이송부는 지지 프레임에 구비되며 상기 이송 바아에 안착된 매선 시술 기구를 파지하는 파지 클램프와, 상기 파지 클램프를 전후진하여 매선 시술 기구가 상기 고정 클램프에 고정되도록 하는 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 트레드 공급 유닛은 지지 프레임에 구비되고 트레드가 권취된 공급 롤러와, 상기 공급 롤러에서 공급된 트레드를 커버가 탈거된 매선 시술 기구의 니들 내부로 이송하는 이송 롤러와, 상기 이송 롤러에서 트레드 이동 방향 하류에 순차적으로 배치되는 다수 개의 가이드 및 상기 가이드 사이에 구비되는 절단부로 이루어지고, 상기 가이드는 트레드의 이동 방향으로 배치되며 내부에 관통공이 형성된 가이드 본체로 이루어지며, 상기 절단부는 트레드의 상하에 배치되는 상부 커터 및 하부 커터와 상기 상부 커터 또는 하부 커터를 상하 방향으로 이동하는 커터 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 절단부에서 트레드 이동 방향 하류에는 니들 클램프가 구비되어 고정 클램프에 고정된 매선 시술 기구의 니들을 파지하는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 고정체 공급 유닛은 지지 프레임에 구비되고 고정체가 저장되는 공급조와, 상기 공급조의 하측에 구비되며 공급조와 연통되는 공급관과, 상기 공급관 하측에 구비되며 고정체를 파지하는 고정체 이송부로 이루어지고, 상기 고정체 이송부는 상기 고정체를 이송하여 턴 테이블 유닛의 고정 클램프에 고정된 니들이 고정체 내부에 삽입되는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 공급조는 중공이되 바닥면에 고정체가 배출되는 배출공이 형성되며 상기 바닥면은 상기 배출공 방향으로 하향 경사지게 형성되는 공급조 본체로 이루어지고, 상기 고정체 이송부는 공급관 하부에 배치되어 배출공을 통해 배출된 고정체가 안착 되도록 일 부분이 요홈된 안착부와, 지지 프레임에 구비되며 상기 안착부가 설치되는 베이스와, 상기 안착부에서 턴 테이블 유닛 방향으로 구비되어 상기 고정 클램프에 고정된 니들을 파지하는 클램프와, 상기 베이스에 구비되어 상기 안착부와 클램프를 니들 방향으로 전후진하는 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 안착부에는 석션홀이 형성되고, 상기 안착부 일 측에는 상기 석션홀에 연통되는 석션 유닛이 구비되는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 턴 테이블 유닛 일 측에 배치되고 제어부에 연결되며 매선 시술 기구의 영상을 획득하는 비젼 유닛을 더 구비하고, 상기 비젼 유닛은 니들 공급부 일 측에 구비되어 커버의 탈거 여부를 확인하는 제1비젼 유닛과, 상기 트레드 공급 유닛 일 측에 구비되어 트레드의 투입 여부를 확인하는 제2비젼 유닛과, 고정체 공급 유닛 일 측에 구비되어 고정체 투입 여부를 확인하는 제3비젼 유닛으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 턴 테이블 유닛 하측에는 조립된 매선 시술 기구가 저장되는 저장부가 더 구비되고, 상기 저장부는 불량품으로 판정된 매선 시술 기구가 저장되는 불량품 저장부와 정상품으로 판정된 매선 시술 기구가 저장되는 정상품 저장부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기에서, 상기 턴 테이블 유닛 일 측에 배치되는 커버 결합부를 더 구비하되, 상기 커버 결합부는 커버를 파지하여 니들측으로 공급하는 커버 클램프와 상기 커버 클램프를 니들측 방향으로 전후진하는 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 상술된 매선 시술 기구 자동 조립 장치를 이용하여 매선 시술 기구를 조립하는 방법으로서, 로딩 장치에 의해 턴 테이블의 고정 클램프에 매선 시술 기구를 고정한 후 반대 방향으로 이동하여 커버를 탈거하는 고정 단계와, 상기 턴 테이블을 회전하여 고정 클램프를 트레드 공급 유닛측으로 이동하는 회전 단계와, 트레드 공급 유닛에 의해 고정 클램프에 고정된 니들 내부에 트레드를 공급하는 트레드 공급 단계와, 상기 턴 테이블을 추가적으로 회전하여 고정 클램프를 고정체 공급 유닛측으로 이동하는 추가 회전 단계와, 고정체 공급 유닛에 의해 고정 클램프에 고정된 니들에 고정체를 삽입하는 고정체 삽입 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 방법을 제공한다.
상기에서, 상기 고정 단계 수행 후 턴 테이블을 특정 각도로 회전하여 제1비젼 유닛과 제어부에 의해 매선 시술 기구의 커버가 탈거되었는지 확인하여 커버가 탈거된 경우 상기 회전 단계를 수행하고 커버가 탈거되지 않은 경우 에러 경보를 발생시키거나 매선 시술 기구를 배출하는 제1확인 단계와, 상기 트레드 공급 단계 수행 후 턴 테이블을 특정 각도로 회전하여 제2비젼 유닛에 의해 트레드가 니들 내부에 삽입되었는지 확인하여 트레드가 공급된 경우 추가 회전 단계를 수행하고, 트레드가 공급되지 않은 경우 에러 경보를 발생시키거나 매선 시술 기구를 배출하는 제2확인 단계와, 상기 고정체 공급 단계 수행 후 턴 테이블을 특정 각도로 회전하여 제3비젼 유닛에 의해 고정체 내부에 니들이 삽입되었는지 확인하여 고정체가 공급되지 않은 경우 턴 테이블을 회전하여 매선 시술 기구를 불량품 저장부로 배출하고, 고정체가 공급된 경우 턴 테이블을 회전하여 커버를 헤드에 장착한 후 매선 시술 기구를 정상품 저장부에 배출하는 제3확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상 설명한 본 발명에 의해 매선 시술 기구를 자동으로 조립할 수 있어 작업 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 매선 시술 기구의 니들이 고정체에 삽입되어 트레드를 고정하는 것을 나타내는 개략도이고,
도 2는 일반적인 매선 시술 기구에서 커버를 절개한 후 고정체 일 부분을 확대 도시한 일부 단면 사시도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 사시도이며,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치에서 지지 프레임 중 지지 테이블 상부만을 도시한 일부 사시도이며,
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치에서 턴 테이블 유닛과 비젼 유닛을 도시하고, 고정 클램프를 확대하여 도시한 일부 확대 사시도이며,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 고정 클램프가 턴 테이블에 결합된 상태에서 단면을 나타내며 고정 클램프의 단면을 확대 도시한 일부 확대 단면 사시도이며,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 턴 테이블 유닛과 로딩 유닛을 도시하고, 로딩 유닛 중 제1이송부와 제2이송부를 확대하여 도시한 일부 확대 사시도이며,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 턴 테이블 유닛과 로딩 유닛을 도시하고, 로딩 유닛 중 호퍼는 단면으로 도시하였으며, 제1이송부와 제2이송부를 분리하여 도시한 분리 사시도이며,
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 턴 테이블 유닛과 트레드 공급 장치를 도시하는 사시도이며,
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 트레드 공급 장치만을 도시한 사시도이며,
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 턴 테이블 유닛과 고정체 공급 장치를 도시하고, 고정체 공급 장치의 저장조와 공급관의 단면을 도시한 일부 단면 사시도,
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 고정체 공급 장치에서 저장조와 공급관의 단면을 나타내며 고정체 이송부의 일 부분의 단면을 나타내는 분리 사시도,
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 고정체 공급 장치에서 고정체 이송부를 나타내는 한편 안착부를 확대 도시한 일부 확대 사시도이며,
도 15 및 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 턴 테이블 유닛과 저장부를 도시한 사시도이며,
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 장치의 커버 결합부를 도시한 일부 확대 사시도이며,
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 매선 시술 기구 자동 조립 방법을 도시한 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.
아울러, 아래의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.
이하 첨부된 도면과 실시예를 통해 상세히 설명한다.
본 발명의 자동 조립 장치(10)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 지지 프레임(2)에 구비되어 회전하는 턴 테이블 유닛(100)과, 상기 턴 테이블 유닛(100)의 측면에 매선 시술 기구(1)을 장착하고 커버(C)를 제거하는 로딩 유닛(200)과, 상기 커버(C)가 제거된 매선 시술 기구(1)의 니들(N)에 트레드(T)를 공급하는 트레드 공급 유닛(300)과, 상기 니들(N)을 고정체(S) 내부에 삽입하는 고정체 공급 유닛(400)으로 이루진다.
상기 지지 프레임(2)은 소정의 높이를 갖는 중공의 지지 테이블(2a)과, 상기지지 테이블(2a)의 앞면에 개방 가능하게 구비되는 도어(2b)와, 상기 지지 테이블(2a) 하측에 배치되어 테이블(2a)을 지지하는 지지 레그(2c)로 이루어진다. 상기 지지 레그(2c)에는 캐스터(2d)가 구비되어 테이블(2a)이 이동 가능하게 된다.
본 발명의 자동 조립 장치(10)는 상기 지지 테이블(2a)상에 구비되며 상기 로딩 유닛(200)과 트레드 공급 유닛(300) 그리고 고정체 공급 유닛(400)은 턴 테이블 유닛(100)의 회전 방향에 따라 순차적으로 지지 프레임(2)의 테이블(2a)에 구비된다.
예를 들어 상기 턴 테이블 유닛(100)이 시계 방향으로 회전하는 경우 상기 로딩 유닛(200)과 트레드 공급 유닛(300) 그리고 고정체 공급 유닛(400)은 도면상 우측 방향으로 순차적으로 배치될 수 있다.
이는 매선 시술 기구(1)가 턴 테이블 유닛(100)에 고정된 후 상기 턴 테이블 유닛(100)이 회전하여 로딩 유닛(200)으로부터 매선 시술 기구(1)가 공급되고, 턴 테이블 유닛(100)이 추가적으로 회전하여 트레드 공급 유닛(300)으로부터 트레드(T)가 공급되며, 추가적으로 턴 테이블 유닛(100)이 회전하여 고정체 공급 유닛(400)으로부터 고정체(S)가 공급되기 때문이다.
상기 턴 테이블 유닛(100)과 로딩 유닛(200) 그리고 트레드 공급 유닛(300) 과 고정체 공급 유닛(400)은 제어부(CON)에 연결되어 컨트롤되며 이에 대해서는 후술한다.
상기 턴 테이블 유닛(100)은 도 5와 도 6에 도시된 바와 같이 지지 프레임(2)의 지지 테이블(2a)에 수직 방향으로 배치되는 디스크 형상의 턴 테이블(110)과, 상기 턴 테이블(110)을 회전시키며 지지 프레임(2)에 구비되는 구동부(120)와, 상기 턴 테이블(110)에 구비되어 매선 시술 기구(1)의 헤드(H)를 고정하는 고정 클램프(130)로 이루어진다.
상기 지지 테이블(2a)의 일부는 개방되어 턴 테이블(110)이 수직 방향으로 배치되고 하부 일 측은 테이블(2a)의 하측에 위치될 수 있고 상기 지지 테이블(2a)에 설치된 턴 테이블 보호 커버(800)에 의해 감싸진 상태로 배치될 수 있다.
상기 구동부(120)는 지지 테이블(2a)에 배치되어 회전력을 발생하는 모터와 같은 액츄에이터(121)와, 상기 액츄에이터(121)에서 발생된 회전력을 턴 테이블(110)에 전달하는 샤프트(122)로 이루어진다.
상기 턴 테이블(110)의 양측면 즉, 구동부(120) 측면과 반대 측면에는 각각 서포터(123,124)가 배치되어 상기 샤프트(122)를 회전 가능하게 지지한다.
상기 고정 클램프(130)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 매선 시술 기구(1)의 헤드(H)를 고정하기 위한 것으로서 상기 헤드(H) 내부에 삽입되는 고정 바아(132)와, 상기 턴 테이블(110)의 상기 헤드(H)가 장착되는 측면의 반대 측면에 고정 설치되어 상기 고정 바아(132)를 지지하는 고정 지지대(131)를 구비한다.
상기 고정 클램프(130)는 턴 테이블(110)에 복수로 구비되며, 원주 방향을 따라 등 간격으로 이격되어 구비된다.
또한, 상기 고정 클램프(130)는 턴 테이블(110)에서 헤드(H)가 장착되는 측면에 고정되는 고정편(133)과 상기 고정편(133)과 턴 테이블(110) 사이에서 반경 방향으로 이동하는 이동편(134)을 구비한다.
상기 이동편(134)은 턴 테이블(110)에 설치되는 액츄에이터(도시되지 않음)에 의해 승하강되는 걸림편(134b)을 구비하며, 상기 이동편(134)에는 헤드(H)가 삽입되는 통공인 공간부(134a)가 형성된다.
즉, 이동편(134)이 상승하면 상기 공간부(134a)를 통해 삽입된 헤드(H)의 선단부 판체(H1)가 공간부(134a)에서 이동편(134)에 걸리게 되어 헤드(H)가 고정된다. 반대로 이동편(134)이 하강하면 헤드(H)의 고정 상태는 해제된다.
상기 고정 클램프(130)의 액츄에이터는 제어부(CON)에 연결되어 제어된다.
로딩 유닛(200)은 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 매선 시술 기구(1)를 파지하여 상기 고정 클램프(130)에 삽입한 후 반대 방향으로 이동하여 커버(C)를 제거하도록 지지 프레임(2)에 구비된다.
이를 위해 상기 로딩 유닛(200)은 헤드(H)에 커버(C)가 장착된 상태의 매선 시술 기구(1)가 저장되는 호퍼(210)와 상기 호퍼(210) 일 측에 구비되는 이송부(R)로 이루어진다.
상기 이송부(R)는 상기 호퍼(210) 일 측에 구비되어 상기 매선 시술 기구(1)를 이송하여 턴 테이블 유닛(100)의 고정 클램프(130)에 장착한다.
즉, 상기 이송부(R)가 매선 시술 기구(1)를 파지한 후 매선 시술 기구(1)를 이동편(134)의 공간부(134a)로 삽입하여 고정 클램프(130)의 고정 바아(132)가 매선 시술 기구(1)의 헤드(H) 내부로 삽입되게 한다.
이때, 이동편(134)을 상승하면 헤드(H)의 일부가 공간부(134a)의 일부에 걸림되어 상기 매선 시술 기구(1)가 고정된다.(도 7 참조)
이후, 상기 매선 시술 기구(1)를 파지하고 있는 이송부(R)를 후진하면 헤드(H)가 고정되어 있으므로 커버(C)가 탈거된다.
상기 호퍼(210)는 상기 매선 시술 기구(1)가 수용되며 바닥면은 경사지게 구비되는 호퍼 본체(211)와, 상기 호퍼 본체(211)의 하부에 형성되어 매선 시술 기구(1)가 배출되는 배출 슬릿(212)으로 이루어진다.
즉, 호퍼 본체(210) 내부에 저장된 매선 시술 기구(1)는 경사진 바닥면을 통해 이동하여 배출 슬릿(212)을 통해 하부로 배출된다.
상기 이송부(R)는 상기 배출 슬릿(212)을 통해 배출된 매선 시술 기구(1)를 이송하는 제1이송부(220)와, 상기 제1이송부(220)로부터 매선 시술 기구(1)를 전달받아 고정 클램프(130)에 고정하는 제2이송부(230)로 이루어진다.
이때, 상기 제1이송부(220)는 지지 프레임(2)의 지지 테이블(2a)에 구비되며 상기 배출 슬릿(212)의 하측에 배치되는 베이스(221)와, 상기 베이스(221)에 이동 가능하게 구비되어 상기 매선 시술 기구(1)가 안착되는 이송 바아(223)와, 상기 베이스(221)에 구비되어 이송 바아(223)를 제2이송부(230) 방향으로 전후진하는 구동부(222)-예를 들어 유압 또는 공압 실린더-로 이루어진다.
즉, 베이스(221)는 지지 프레임(2)의 지지 테이블(2a)에 고정된다. 이송 바아(223)는 베이스(221)상에 이동 가능하게 구비되며 구동부(222)에 의해 제2이송부(230) 방향(방향1)으로 이동된다.
이송 바아(223)는 일 부분이 요홈되어 매선 시술 기구(1)가 안착되고, 구동부(222)에 의해 방향1로 이동된다.
제2이송부(230) 역시 지지 프레임(2)의 지지 테이블(2a)에 구비되며 상기 이송 바아(223)에 안착된 매선 시술 기구(1)를 파지하는 파지 클램프(233)와, 상기 파지 클램프(233)를 방향2로 전후진하여 매선 시술 기구(1)가 상기 고정 클램프(130)에 고정되도록 하는 구동부(232)-예를 들어 유압 또는 공압 실린더-로 이루어진다.
즉, 도 8에서 제2이송부(230)의 파지 클램프(233)는 제1이송부(220)의 이송 바아(223)에 안착되어 있는 매선 시술 기구(1)를 파지한 후 방향2로 이송하여 상기 매선 시술 기구(1)를 고정 클램프(130)에 고정시킨다.
상기 파지 클램프(233)가 매선 시술 기구(1)를 파지하기 위해 상기 파지 클램프(233)를 매선 시술 기구(1) 방향으로 근접시키도록 구동할 수 있으며 이를 위해 상기 파지 클램프(233)를 이동하는 구동부(234)-예를 들어 유압 또는 공압 실린더-를 구비할 수 있다.
또한, 상기 파지 클램프(233)를 방향1로 이송하기 위해 별도의 구동부(232)를 구비할 수 있으며, 상기 구동부(232)는 도시된 바와 같이 파지 클램프(233)의 측면에 배치되어 상기 파지 클램프(233)를 이송할 수 있고, 이러한 구동부(232)의 구성은 널리 알려진 관계로 자세한 도시는 생략한다.
상기 파지 클램프(233)가 매선 시술 기구(1)를 파지한 상태에서 고정 클램프(130)측으로 이송하여 매선 시술 기구(1)를 고정 클램프(130)에 고정한 후 반대 방향으로 이동하면 헤드(H)가 고정 클램프(130)에 고정되어 있으므로 커버(C)가 탈거된다. 상기 파지 클램프(233)가 탈거된 커버(C)의 파지를 해제하면, 탈거된 커버(C)는 낙하하여 별도의 수집 용기로 수집된다.
매선 시술 기구(1)가 로딩 유닛(200)에 의해 턴 테이블(110)의 고정 클램프(130)에 고정되면, 상기 턴 테이블(110)은 일정 각도 회전하여 상기 고정 클램프(130)에 고정된 매선 시술 기구(1)는 트레드 공급 유닛(300)의 전방으로 향하게 된다.
상기 트레드 공급 유닛(300)은 트레드(T)를 니들(N) 내부로 삽입시킨다.
이를 위한 트레드 공급 유닛(300)은 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이 지지 프레임(2)에 구비되고 트레드(T)가 권취된 공급 롤러(310)와, 상기 공급 롤러(310)에서 공급된 트레드(T)를 커버(C)가 탈거된 매선 시술 기구(1)의 니들(N) 내부로 이송하는 이송 롤러(330)와, 상기 이송 롤러(330)에서 트레드(T) 이동 방향 하류에 순차적으로 배치되는 다수 개의 가이드(340) 및 상기 가이드(340) 사이에 구비되는 절단부(360)로 이루어진다.
상기 이송 롤러(330)는 도시된 바와 같이 트레드(T)의 상하측에 배치되며, 도시되지 않은 구동부에 의해 서로 반대 방향으로 회전되어 트레드(T)를 상기 공급 롤러(310)에서 니들(N)측으로 이송한다.
상기 공급 롤러(310), 이송 롤러(320), 가이드(340) 및 절단부(360)는 지지 프레임(2)에 수직하게 설치된 지지판(350)에 구비된다.
이송되는 트레드(T)는 가이드(340)를 통과하며, 절단부(360)에 의해 절단된다.
상기 가이드(340)는 트레드(T)의 이동 방향으로 배치되며 내부에 관통공(342)이 형성된 가이드 본체로 이루어진다.
상기 절단부(360)는 트레드(T)의 상하에 배치되는 상부 커터(361) 및 하부 커터(362)와 상기 상부 커터(361) 또는 하부 커터(362)를 상하 방향으로 이동하는 커터 구동부(도시되지 않음)로 이루어진다.
도 11에 도시된 바와 같이 상기 가이드(340)는 이송 롤러(330)로부터 트레드(T) 이동 방향(도면상 좌측 방향)으로 순차적으로 제1가이드(340A), 제2가이드(340B) 그리고 제3가이드(340C)가 배치될 수 있다.
상기 절단부(360)는 제2가이드(340B)와 제3가이드(340C) 사이에 배치된다.
트레드(T)가 상기 제3가이드(340C)를 통과하여 니들(N)에 삽입된 후 절단부(360)에 의해 절단된다.
상기 절단부(360)의 상부 커터(361)와 하부 커터(362)의 마주보는 측면은 날카롭게 형성되어 상부 커터(361)와 하부 커터(362)가 교차할 때, 상기 트레드(T)가 절단된다.
상기 공급 롤러(310)와 이송 롤러(330)는 지지 프레임(2)의 지지 테이블(2a)에 수직 방향으로 형성된 지지판(350)에 회동 가능하게 구비된다.
상기 이송 롤러(330)를 구동하기 위한 구동부가 상기 지지판(350)에 구비될 수 있다.
또한, 상기 가이드(340)와 절단부(360) 역시 상기 지지판(350)에 구비된다.
트레드(T)는 가이드(340)를 통과한 후 니들(N) 내부에 공급되며, 상기 트레드(T)가 니들(N)에 안정적으로 공급될 수 있도록 상기 니들(N)을 파지하는 니들 클램프(370)를 구비한다.
상기 니들 클램프(370)는 실린더에 의해 구동되는 핑거로 이루어질 수 있다.
상기 니들 클램프(370)는 도시된 바와 같이 상기 절단부(360)에서 트레드(T) 이동 방향 하류(도면상 좌측)에 구비되어 고정 클램프(130)에 고정된 매선 시술 기구(1)의 니들(N)을 파지한다.
상기 공급 롤러(310)와 이송 롤러(330) 사이에 위치하는 장력 조절 롤러(380)를 구비하여 트레드(T)의 장력을 조절할 수 있다.
트레드는 장력 조절 롤러(380)에 1회 이상 감긴 상태에서 이송 롤러(330)로 공급된다.
상기 트레드 공급 유닛(300)에 의해 매선 시술 기구(1)의 니들(N) 내부에 트레드(T)를 공급한 후 상기 턴 테이블(110)이 회전하고 상기 매선 시술 기구(1)를 파지하고 있는 고정 클램프(130)는 고정체 공급 유닛(400)의 전방으로 위치한다.
상기 고정체 공급 유닛(400)은 도 12 내지 도 14에 도시된 바와 같이 트레드(T)가 내부에 삽입된 니들(N)이 고정체(S) 내부에 삽입되도록 하여 트레드(T)를 고정한다.
이를 위한 고정체 공급 유닛(400)은 지지 프레임(2)에 구비되고 고정체(S)가 저장되는 공급조(410)와, 상기 공급조(410)의 하측에 구비되며 공급조(410)와 연통되는 공급관(420)으로 이루어진다.
상기 공급관(420)을 통해 배출된 고정체(S)는 상기 공급관(420) 하측에 구비되며 상기 고정체(S)를 파지하는 고정체 이송부(430)에 의해 턴 테이블 유닛(100) 방향(방향3)으로 이송된다.
상기 턴 테이블 유닛(100)의 고정 클램프(130)에는 상기 트레드 공급유닛(300)에서 트레드를 공급받은 후 회전되어 상기 고정체 공급 유닛(400)의 전방에 위치하는 헤드(H)와 니들(N)이 구비되어 있다.
상기 고정체 이송부(430)에 의해 고정체(S)가 니들(N) 방향으로 이송되어, 상기 니들(N)이 고정체(S) 내부에 삽입된다.
상기 공급조(410)는 고정체(S)가 저장된 후 고정체 이송부(430) 측으로 배출되도록 한다.
상기 공급조(410)는 도시된 바와 같이 중공이며 바닥면에 고정체(S)가 배출되는 배출공(412)이 구비되는 공급조 본체(411)로 이루어진다.
상기 바닥면은 상기 배출공(412) 방향으로 하향 경사지게 형성되어 고정체(S)가 배출공(412) 방향으로 이동한 후 배출되도록 한다.
상기 고정체 이송부(430)는 공급관(420) 하부에 배치되어 배출공(412)을 통해 배출된 고정체(S)가 안착되도록 일 부분이 요홈된 안착부(431)와, 지지 프레임(2)에 구비되며 상기 안착부(431)가 설치되는 베이스(432)로 이루어진다.
이때, 상기 안착부(431)에서 턴 테이블 유닛(100) 방향(방향3)으로 클램프(434)가 구비되어 상기 고정 클램프(130)에 고정된 니들(N)을 파지한다.
상기 안착부(431)와 클램프(434)를 니들(N)방향으로 전후진하기 위해 구동부(433)가 베이스(432)에 구비된다.
즉, 널리 알려진 유압 또는 공압 실린더 등을 이용한 구동부(433)를 베이스(432)에 구비한 후 상기 안착부(431)와 클램프(434)를 니들(N)방향으로 이동한다.
이를 위해 안착부(431)와 클램프(434)는 베이스(432)와 암수 결합되어 슬라이딩 가능하게 설치될 수 있다.
상기 안착부(431)에는 공급관(420)을 통해 고정체(S)가 공급된다. 상기 공급된 고정체(S)가 안착부(431)상에 안정적으로 안착하도록 상기 안착부(431)에는 석션홀(431a)이 형성되고, 상기 안착부(431) 일 측에는 상기 석션홀(431a)에 연통되는 석션 유닛(도시되지 않음)이 구비된다.
석션 유닛이 상기 석션홀(431a)을 통해 석션하면 상기 석션홀(431a)에 안착되어 있는 고정체(S)는 보다 안정적으로 안착부(431)에 안착된다.
석션 유닛은 널리 알려진 진공 펌프 등을 이용할 수 있으며, 이러한 구성은 널리 알려진 것인 관계로 자세한 설명과 도시는 생략한다.
이상 설명된 로딩 유닛(200)에 의해 매선 시술 기구(1)가 고정 클램프(130)에 고정되어 커버(C)가 탈거된 후 트레드 공급 유닛(300)에 의해 트레드가 니들내부에 공급되며, 고정체 공급 유닛(400)에 의해 니들(N)이 고정체 내부에 삽입된다.
이러한 공정을 확인하기 위해 상기 턴 테이블 유닛(100) 일 측에 배치되고 제어부(CON)에 연결되며 매선 시술 기구(1)의 영상을 획득하는 비전 유닛(500)을 더 구비한다.
상기 비젼 유닛(500)은 도 15 및 도 16에 도시된 바와 같이 니들 공급부(200) 일 측에 구비되어 커버(C)의 탈거 여부를 확인하는 제1비젼 유닛(510)과, 상기 트레드 공급 유닛(300) 일 측에 구비되어 트레드(T)의 투입 여부를 확인하는 제2비젼 유닛(520)과, 고정체 공급 유닛(400) 일 측에 구비되어 고정체(S) 투입 여부를 확인하는 제3비젼 유닛(530)으로 이루어진다.
상기 제1비젼 유닛(510)은 널리 알려진 송신부와 수신부로 이루어지는 적외선 센서를 이용할 수 있으며 적외선이 커버(C)에 의해 진행하지 못한 경우 커버(C)가 탈거되지 않은 것으로 제어부(CON)에서 판단할 수 있다. 반대로 적외선이 진행하여 수신부에서 수신되면 커버(C)가 탈거된 것으로 판단할 수 있다.
물론 제1비젼 유닛(510)은 카메라 등과 같은 영상 촬영 장치를 이용하여 영상을 확보한 후 제어부(CON)에서 상기 영상을 판독하여 커버의 탈거 여부를 판단하는 것도 가능하다.
상기 제2비젼 유닛(520)은 니들(N)에 트레드가 공급되었는지 확인하기 위해 제1비젼 유닛(510)과 같이 영상 촬영 장치를 이용할 수 있다.
상기 제3비젼 유닛(530)은 고정체(S)가 설치되었는지 여부를 확인하기 위해 제1비젼 유닛(510)과 같이 영상 촬영 장치를 이용할 수 있고, 도시된 바와 같이 복수 개 사용할 수 있다.
도 15 및 도 16에 도시된 바와 같이 상기 턴 테이블 유닛(100) 하측에는 조립된 매선 시술 기구(1)가 저장되는 저장부(600)가 구비되며, 상기 저장부(600)는 불량품으로 판정된 매선 시술 기구(1)가 저장되는 불량품 저장부(610)와 정상품으로 판정된 매선 시술 기구(1)가 저장되는 정상품 저장부(620)로 이루어진다.
상기 불량품 저장부(610)는 도시된 바와 같이 중공이고 상면이 개방된 형상이고, 정상품 저장부(620)는 불량품 저장부(610)에 인접하게 배치되며 동일 형상일 수 있다.
상기 저장부(600)는 지지 테이블(2a, 도 3참조)의 내부에 배치되어 도어(2b)가 오픈되었을 때, 외부로 노출되도록 구비될 수 있다.
이상 설명한 로딩 유닛(200), 트레드 공급 유닛(300) 그리고 고정체 공급 유닛(400)에 의해 니들(N)에 트레드와 고정체를 공급한 후 최종적으로 커버(C)를 헤드(H)에 장착하여 조립 작업이 종료된다.
이를 위해 도 17에 도시된 바와 같이 상기 턴 테이블 유닛(100) 일 측에 배치되는 커버 결합부(700)를 구비하며, 상기 커버 결합부(700)는 커버(C)를 파지하여 니들(N)측으로 공급하는 커버 클램프(710)와 상기 커버 클램프(710)를 니들(N)측 방향으로 전후진하는 구동부(720)로 이루어진다.
상기 커버 클램프(710)는 커버(C)의 양 측에서 접근하여 커버(C)를 파지할 수 있으며, 상기 커버 클램프(710)는 유압 또는 공압 실린더 등과 같은 구동부(720)에 의해 이송된다.
상기 커버(C)는 로딩 유닛(200)에서 제거된 커버(C)를 이용하는 것도 가능하고 별도로 저장된 커버(C)를 이용하는 것도 가능하다.
이하 앞서 설명한 매선 시술 기구 조립 장치(10)와 도 3 내지 도 17과 도 18을 참조하여 매선 시술 기구를 조립하는 방법에 대해 설명한다.
우선, 로딩 장치(200)에 의해 턴 테이블(110)의 고정 클램프(130)에 매선 시술 기구(1)을 고정한 후 반대 방향으로 이동하여 커버(C)를 탈거하는 고정 단계(S110)를 수행한다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 커버(C)가 장착된 상태의 매선 시술 기구(1)는 호퍼(210)의 배출 슬릿(212)을 통해 배출되어 제1이송부(220)의 이송 바아(223)에 안착된다.
상기 매선 시술 기구(1)가 안착된 위치의 이송 바아(223)는 도 9에 도시된 바와 같이 방향2를 따라 위치1에서 위치2로 이동한다
도 9에서 호퍼(210)의 하측에 도시된 제1이송부(220)는 이송 바아(223)가 이동전후 상태에 있는 것을 모두 도시한 것이며, 확대도는 이송 바아(223)가 이동 후 상태에 있는 것만 도시한 것이다.
상술된 바와 같이 제1이송부(220)의 이송 바아(223)가 위치1에서 위치2로 이송된 후 제2이송부(230)의 파지 클램프(233)가 위치2에 있는 제1이송부(220)의 이송 바아(223)상에 있는 매선 시술 기구(1)을 파지한다.
이후, 상기 파지 클램프(223)는 고정 플램프(130) 측으로 방향1을 따라 이동하여, 매선 시술 기구(1)의 헤드(H)에 고정 클램프(130)의 고정 바아(132)가 삽입된다. 이후, 이동편(134)이 상승하여 공간부(134a)의 일 부분이 헤드(H)의 선단부 판체(H1)에 걸림되어 헤드(H)가 고정된다.
상기 헤드(H)가 고정된 상태에서 파지 클램프(223)가 후진하면 파지 클램프(223)에 고정되어 있는 커버(C)가 연동되어 후진하므로 상기 커버(C)는 헤드(H)로부터 탈거된다.
상기 고정 단계(S110)는 도 15에 도시된 지점1에서 수행된다.
이후, 턴 테이블(110)을 일정 각도 회전하여 고정 클램프(130)가 트레드 공급 유닛(300)측으로 이동하는 회전 단계(S130)를 수행한다.
도 15에 도시된 경우 지점3까지 턴 테이블(110)이 회전된다.
상기 턴 테이블(110)의 회전은 턴 테이블 유닛(100)의 구동부(120)에 의해 회전되어 상기 구동부(120)는 제어부(CON)에 의해 제어된다.
상기 회전 단계(S130)에 의해 지점3(도 15참조)에서 고정 클램프(130)가 이동된 후 상기 고정 클램프(130)에 고정된 니들(N) 내부에 트레드 공급 유닛(300)에 의해 트레드(T)를 공급하는 트레드 공급 단계(S140)를 수행한다.
이를 위해 도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이 공급 롤러(310)에 권취되어 있는 트레드(T)가 이송 롤러(330)의 회전에 의해 니들(N)측으로 이송된다.
이때, 상기 트레드(T)는 제1가이드(340A),제2가이드(340B) 그리고 제3가이드(340C)를 통과하여 니들(N) 내부로 투입된다.
상기 트레드(T)가 니들(N) 내부에 투입된 후 절단부(360)에 의해 절단된다.
이후, 상기 턴 테이블(110)을 추가적으로 회전하여 고정 클램프(130)를 고정체 공급 유닛(400)측으로 이동하는 추가 회전 단계(S160)를 수행하고, 고정체 공급 유닛(400)에 의해 고정 클램프(130)에 고정된 니들(N)에 고정체(S)를 삽입하는 고정체 삽입 단계(S170)를 수행한다.
상기 추가 회전 단계(S160)에 의해 고정 클램프(130)는 도 15에서 지점5에 위치되어 고정체 삽입 단계(S170)를 수행한다.
상기 고정체 삽입 단계(S170)는 도 12 내지 도 14에 도시된 바와 같이 우선 고정체(S)가 공급조(410)에 투입된다. 공급조(410)에 투입된 고정체(S)는 배출공(412)과 공급관(420)을 통해 고정체 이송부(430)의 안착부(431)에 안착된다.
안착부(431)에는 석션홀(431a)이 형성되어 석션 유닛의 석션 작용에 의해 고정체(S)가 안정적으로 안착부(431)에 안착된다.
상기 안착부(431)는 구동부(433)에 의해 고정 클램프(130)측으로 방향3을 따라 이동하여 니들(N)이 고정체(S) 내부에 삽입된다.
한편, 상기 고정 단계(S110) 수행 후 턴 테이블(110)을 특정 각도로 회전하여 제1비젼 유닛(510)과 제어부(CON)에 의해 매선 시술 기구(1)의 커버(C)가 탈거되었는지 확인하는 제1확인 단계(S120)를 수행한다.
상기 제1확인 단계(S120)에서는 도 15에 도시된 지점2까지 턴 테이블(110)이 회전한다.
상기 제1확인 단계(S120)에 의해 커버(C)가 탈거된 것으로 판단된 경우 상기 회전 단계(S130)를 수행하고, 커버(C)가 탈거되지 않은 것으로 판단되는 경우 에러 경보를 발령하거나 매선 시술 기구(1)를 배출한다.
상기 에러 경보 발령은 도 3에 도시된 경광등(30)을 점멸하거나 혹은 특정 소리를 발생하는 것으로 가능하다.
또한, 매선 시술 기구(1)를 배출하기 위해 제어부(CON)가 턴 테이블(110)을 지점7(도 15참조)까지 회전하여 고정 클램프(130)가 불량품 저장부(610)측으로 이동되도록 한 후 고정 클램프(130)의 이동편(134)을 하강하여 헤드(H)의 고정 상태를 해제한다. 고정 상태가 해제된 헤드(H)는 낙하하여 불량품 저장부(610)에 투하된다.
또한, 상기 트레드 공급 단계(S140) 수행 후 턴 테이블(110)을 특정 각도로 회전하여 제2비젼 유닛(520)에 의해 트레드(T)가 니들(N) 내부에 삽입되었는지 확인하는 제2확인 단계(S150)를 수행하며, 도 15에 도시된 바와 같이 지점4까지 회전한다.
상기 제2확인 단계(S150)에 의해 트레드(T)가 니들(N) 내부에 삽입된 것으로 판단된 경우 상기 추가 회전 단계(S160)를 수행하여 도 15에 도시된 바와 같이 지점5까지 회전하여 고정체 공급 단계(170)를 수행한다.
만일 트레드(T)가 니들(N) 내부에 삽입되지 않은 것으로 판단된 경우 상술된 바와 같이 에러 경보를 발령하거나 혹은 매선 시술 기구(1)를 불량품 저장부(610)로 배출한다.
또한, 상기 고정체 공급 단계(S170) 수행 후 턴 테이블(110)을 특정 각도로 회전하여 고정 클램프(130)가 지점6(도 15참조)에 도달하도록 한 후, 제3비젼 유닛(530)에 의해 고정체(S) 내부에 니들(N)이 삽입되었는지 확인하는 제3확인 단계(S180)를 수행한다.
상기 제3확인 단계(S180)에 의해 고정체(S)가 공급되지 않은 경우 턴 테이블(110)을 회전 지점7(도 15 참조)까지 회전한 후 매선 시술 기구(1)를 불량품 저장부(610)로 배출한다.
매선 시술 기구(1)를 불량품 저장부(610)로 배출하기 위해 상술된 바와 같이 고정 클램프(130)의 이동편(134)을 하강하여 헤드(H)의 고정 상태를 해제한다.
고정 상태가 해제된 헤드(H)는 낙하하여 불량품 저장부(610)로 투입된다.
만일, 상기 제3확인 단계(S180)에 의해 트레드(T)가 공급된 것으로 판단된 경우 턴 테이블(110)을 지점8(도 15)까지 회전하여 커버(C)를 헤드(H)에 장착한 후 매선 시술 기구(1)를 정상품 저장부(620)에 배출한다.
커버(C)를 헤드(H)에 장착하기 위해 커버 결합부(700)가 이용된다.
도 17에 도시된 바와 같이 커버 결합부(700)는 커버(C)를 파지하여 니들(N)측으로 공급하는 커버 클램프(710)와 상기 커버 클램프(710)를 니들(N)측 방향으로 전후진하는 구동부(720)로 이루어진다.
상기 커버 클램프(710)는 커버(C)의 양측에 접근하여 커버(C)를 파지할 수 있으며, 상기 커버 클램프(710)는 유압 또는 공압 실린더 등과 같은 구동부(720)에 의해 이송되어 헤드(H)에 결합된다.
상기 커버(C)는 로딩 유닛(200)에서 제거된 커버(C)를 이용하는 것도 가능하고 별도로 저장된 커버(C)를 이용하는 것도 가능하다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.
100 : 턴 테이블 유닛 110 : 턴 테이블
120 : 구동부 130 : 고정 클램프
131 : 고정 지지대 132 : 고정 바아
133 : 고정편 134 : 이동편
134a : 공간부 200 : 로딩 유닛
210 : 호퍼 211 : 호퍼 본체
212 : 배출 슬릿 220 : 제1이송부
221 : 베이스 222 : 구동부
223 : 파지 클램프 224 : 파지 클램프 구동부
230 : 제2이송부 232 : 구동부
233 : 파지 클램프 234 : 클램프 구동부
300 : 트레드 공급 유닛 310 : 공급 롤러
320 : 가이드 롤러 330 : 이송 롤러
340 : 가이드 341 : 가이드 본체
342 : 관통공 350 : 지지판
360 : 절단부 361 : 상부 커터
362 : 하부 커터 370 : 니들 클램프
400 : 고정체 공급 유닛 410 : 공급조
411 : 공급조 본체 412 : 배출공
420 : 공급관 430 : 고정체 이송부
431 : 안착부 431a : 석션홀
432 : 베이스 433 : 구동부
434 : 클램프 440 : 지지부
500 : 비젼 유닛 510 : 제1비젼 유닛
520 : 제2비젼 유닛 530 : 제3비젼 유닛
600 : 저장부 610 : 불량품 저장부
620 : 정상품 저장부 700 : 커버 결합부
710 : 커버 클램프 720 : 구동부
800 : 턴 테이블 보호 커버

Claims (14)

  1. 지지 프레임에 구비되어 회전하는 턴 테이블 유닛과, 상기 턴 테이블 유닛에 매선 시술 기구를 장착하고 커버를 제거하는 로딩 유닛과, 상기 커버가 제거된 매선 시술 기구의 니들에 트레드를 공급하는 트레드 공급 유닛과, 상기 니들을 고정체 내부에 삽입하는 고정체 공급 유닛으로 이루어지며; 상기 턴 테이블 유닛과 로딩 유닛 그리고 트레드 공급 유닛과 고정체 공급 유닛에 각각 연결되는 제어부를 더 구비하고; 상기 턴 테이블 유닛은 지지 프레임에 수직 방향으로 배치되는 디스크 형상의 턴 테이블과, 상기 턴 테이블을 회전하며 지지 프레임에 구비되는 구동부와, 상기 턴 테이블에 구비되어 매선 시술 기구의 헤드를 고정하는 고정 클램프로 이루어지고; 상기 로딩 유닛은 매선 시술 기구를 파지하여 고정 클램프에 삽입한 후 이동하여 커버를 제거하도록 지지 프레임에 구비되며; 상기 트레드 공급 유닛은 상기 턴 테이블이 특정 각도 회전한 후 커버가 제거된 매선 시술 기구의 니들 내부에 트레드를 공급하도록 지지 프레임에 구비되며; 상기 고정체 공급 유닛은 상기 턴 테이블이 동일 방향으로 특정 각도로 더 회전한 후 상기 트레드가 내장된 니들이 고정체 내부에 삽입되도록 지지 프레임에 구비되며; 상기 제어부는 상기 턴 테이블 유닛, 로딩 유닛, 트레드 공급 유닛 그리고 고정체 공급 유닛에 각각 연결되며; 상기 로딩 유닛은 헤드에 커버가 장착된 상태의 매선 시술 기구가 저장되는 호퍼와, 상기 호퍼 일 측에 구비되어 상기 매선 시술 기구를 이송하여 턴 테이블 유닛의 고정 클램프에 장착하는 한편 커버를 제거하는 이송부로 이루어지며;
    상기 호퍼는 상기 매선 시술 기구가 저장되며 바닥면은 경사지게 구비되는 호퍼 본체와, 상기 호퍼 본체의 하부에 형성되어 매선 시술 기구가 배출되는 배출 슬릿으로 이루어지고, 상기 이송부는 상기 배출 슬릿을 통해 배출된 매선 시술 기구를 이송하는 제1이송부와, 상기 제1이송부로부터 매선 시술 기구를 전달받아 고정 클램프에 고정하는 제2이송부로 이루어지며, 상기 제1이송부는 지지 프레임에 구비되며 상기 배출 슬릿의 하측에 배치되는 베이스와, 상기 베이스에 이동 가능하게 구비되어 상기 매선 시술 기구가 안착되는 이송 바아와, 상기 베이스에 구비되어 상기 이송 바아를 제2이송부 방향으로 전후진하는 구동부로 이루어지고, 상기 제2이송부는 지지 프레임에 구비되며 상기 이송 바아에 안착된 매선 시술 기구를 파지하는 파지 클램프와, 상기 파지 클램프를 전후진하여 매선 시술 기구가 상기 고정 클램프에 고정되도록 하는 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 트레드 공급 유닛은 지지 프레임에 구비되고 트레드가 권취된 공급 롤러와, 상기 공급 롤러에서 공급된 트레드를 커버가 탈거된 매선 시술 기구의 니들 내부로 이송하는 이송 롤러와, 상기 이송 롤러에서 트레드 이동 방향 하류에 순차적으로 배치되는 다수 개의 가이드 및 상기 가이드 사이에 구비되는 절단부로 이루어지고,
    상기 가이드는 트레드의 이동 방향으로 배치되며 내부에 관통공이 형성된 가이드 본체로 이루어지며,
    상기 절단부는 트레드의 상하에 배치되는 상부 커터 및 하부 커터와 상기 상부 커터 또는 하부 커터를 상하 방향으로 이동하는 커터 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 절단부에서 트레드 이동 방향 하류에는 니들 클램프가 구비되어 고정 클램프에 고정된 매선 시술 기구의 니들을 파지하는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 고정체 공급 유닛은 지지 프레임에 구비되고 고정체가 저장되는 공급조와, 상기 공급조의 하측에 구비되며 공급조와 연통되는 공급관과, 상기 공급관 하측에 구비되며 고정체를 파지하는 고정체 이송부로 이루어지고,
    상기 고정체 이송부는 상기 고정체를 이송하여 턴 테이블 유닛의 고정 클램프에 고정된 니들이 고정체 내부에 삽입되는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 공급조는 중공이되 바닥면에 고정체가 배출되는 배출공이 형성되며 상기 바닥면은 상기 배출공 방향으로 하향 경사지게 형성되는 공급조 본체로 이루어지고,
    상기 고정체 이송부는 공급관 하부에 배치되어 배출공을 통해 배출된 고정체가 안착되도록 일 부분이 요홈된 안착부와, 지지 프레임에 구비되며 상기 안착부가 설치되는 베이스와, 상기 안착부에서 턴 테이블 유닛 방향으로 구비되어 상기 고정 클램프에 고정된 니들을 파지하는 클램프와, 상기 베이스에 구비되어 상기 안착부와 클램프를 니들방향으로 전후진하는 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 안착부에는 석션홀이 형성되고,
    상기 안착부 일 측에는 상기 석션홀에 연통되는 석션 유닛이 구비되는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 턴 테이블 유닛 일 측에 배치되고 제어부에 연결되며 매선 시술 기구의 영상을 획득하는 비젼 유닛을 더 구비하고,
    상기 비젼 유닛은 니들 공급부 일 측에 구비되어 커버의 탈거 여부를 확인하는 제1비젼 유닛과, 상기 트레드 공급 유닛 일 측에 구비되어 트레드의 투입 여부를 확인하는 제2비젼 유닛과, 고정체 공급 유닛 일 측에 구비되어 고정체 투입 여부를 확인하는 제3비젼 유닛으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 턴 테이블 유닛 하측에는 조립된 매선 시술 기구가 저장되는 저장부가 더 구비되고,
    상기 저장부는 불량품으로 판정된 매선 시술 기구가 저장되는 불량품 저장부와 정상품으로 판정된 매선 시술 기구가 저장되는 정상품 저장부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 턴 테이블 유닛 일 측에 배치되는 커버 결합부를 더 구비하되,
    상기 커버 결합부는 커버를 파지하여 니들측으로 공급하는 커버 클램프와 상기 커버 클램프를 니들측 방향으로 전후진하는 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 장치.
  13. 제1항, 제5항 내지 제12항 중 어느 한 항에 기재된 매선 시술 기구 자동 조립 장치를 이용하여 매선 시술 기구를 조립하는 방법으로서,
    로딩 장치에 의해 턴 테이블의 고정 클램프에 매선 시술 기구를 고정한 후 반대 방향으로 이동하여 커버를 탈거하는 고정 단계와,
    상기 턴 테이블을 회전하여 고정 클램프를 트레드 공급 유닛측으로 이동하는 회전 단계와,
    트레드 공급 유닛에 의해 고정 클램프에 고정된 니들 내부에 트레드를 공급하는 트레드 공급 단계와,
    상기 턴 테이블을 추가적으로 회전하여 고정 클램프를 고정체 공급 유닛측으로 이동하는 추가 회전 단계와,
    고정체 공급 유닛에 의해 고정 클램프에 고정된 니들에 고정체를 삽입하는 고정체 삽입 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 고정 단계 수행 후 턴 테이블을 특정 각도로 회전하여 제1비젼 유닛과 제어부에 의해 매선 시술 기구의 커버가 탈거되었는지 확인하여 커버가 탈거된 경우 상기 회전 단계를 수행하고 커버가 탈거되지 않은 경우 에러 경보를 발생시키거나 매선 시술 기구를 배출하는 제1확인 단계와,
    상기 트레드 공급 단계 수행 후 턴 테이블을 특정 각도로 회전하여 제2비젼 유닛에 의해 트레드가 니들 내부에 삽입되었는지 확인하여 트레드가 공급된 경우 추가 회전 단계를 수행하고, 트레드가 공급되지 않은 경우 에러 경보를 발생시키거나 매선 시술 기구를 배출하는 제2확인 단계와,
    상기 고정체 공급 단계 수행 후 턴 테이블을 특정 각도로 회전하여 제3비젼 유닛에 의해 고정체 내부에 니들이 삽입되었는지 확인하여 고정체가 공급되지 않은 경우 턴 테이블을 회전하여 매선 시술 기구를 불량품 저장부로 배출하고, 고정체가 공급된 경우 턴 테이블을 회전하여 커버를 헤드에 장착한 후 매선 시술 기구를 정상품 저장부에 배출하는 제3확인 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 매선 시술 기구 자동 조립 방법.
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