KR102169068B1 - 회전교차로 교통안전시스템 및 그 동작 방법 - Google Patents

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Abstract

회전교차로 교통안전시스템은 회전교차로로 진입하는 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서, 복수의 차로 별로 대응하여 설치되어 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 표시하는 복수의 진입 지시 표시기, 및 레이다 센서 별로 감지한 차량 접근 정보를 수신하고 차량 접근 정보에 기초하여 복수의 차로 별 진입 지시 정보가 각 진입 지시 표시기에 출력되도록 제어하는 지시 제어 장치를 포함한다.

Description

회전교차로 교통안전시스템 및 그 동작 방법{Traffic safety system for roundabout and operating method thereof}
본 발명은 회전교차로 교통안전시스템 및 그 동작 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 복수의 차로에서 회전교차로로 진입하는 차량들의 안전한 운행을 위한 진입 지시 정보를 제공하는 회전교차로 안전 지시 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
교통안전을 확보하기 위하여 다양한 교통안전시설물들이 설치 및 운영되고 있다. 이 중 일반적인 신호 교차로의 경우 신호 대기시간이 길어 소통에 영향을 주고, 신호 위반 차량에 의해 대형사고가 발생될 소지가 높다. 이러한 일반적인 신호 교차로의 단점을 극복하기 위하여 로터리 및 회전교차로 등이 널리 시행되고 있다.
로터리란 신호를 사용하지 않고, 가운데 섬을 중심으로 차량들이 한 방향으로 돌며 원하는 곳으로 갈 수 있는 방식이다. 이러한 로터리에서는 진입하는 차량이 통행 우선권을 가지게 되어, 진입 차량이 있을 경우 로터리 내 차량이 일단 정지한 후 양보해야 한다. 이에 따라, 로터리에서는 고속 진입이 가능하고 속도를 줄이지 않아 빠른 교통 흐름을 확보할 수는 있으나, 로터리 내부가 매우 혼잡하다는 단점이 있다.
한편, 회전교차로는 중앙에 위치한 교통섬을 중심으로 차량이 한 방향으로 돌다 원하는 쪽으로 빠져나가는 일방통행식 도로 운영체계라는 점에서 로터리와 유사하나, 회전하는 차량이 우선적으로 운행하는 방식이라는 점에서 로터리와 정반대이다. 이에 따라, 회전교차로로 진입하는 차량들이 저속 진입하게 되어 안전성이 증가된다.
구체적으로, 회전교차로에서는 교차로 내에 이미 진입한 '회전차량'에 운행 우선권이 있다. 회전교차로에 진입하려는 차량은 회전차량이 지나간 후 반시계 방향으로 진입하면 되고, 진입 및 진출 시엔 방향 지시등을 켜서 다른 운전자들에게 신호를 보내야 한다.
도 1은 일반적인 회전교차로의 운전 수칙을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 첫째 회전 교차로는 반시계 방향으로 통행하며, 둘째 회전교차로에서는 진입 차량이 회전 차량에 대해 양보해야 하고, 셋째 회전교차로 진입 시 서행해야 하고, 넷째 화물차턱은 중대형 화물차 및 버스만 이용가능 하고, 다섯째 회전 교차로 진입 시 좌/우회전 방향 지시등을 켜야 하며, 여섯째 회전 교차로 진출 시 우회전 방향 지시등을 켜야 한다.
이처럼 회전교차로에는 별도의 신호 체계를 적용하지 않으므로 교통 흐름이 원활한 상황에서는 불필요한 신호대기 시간이 줄어들게 되어, 신호대기 중 공회전으로 소모하는 연료량을 감소시키며, 꼬리물기, 끼어들기 등에 따른 교통사고 위험도 줄일 수 있다.
반면에, 회전교차로와 같은 비신호 교차로의 경우 운전자의 통행 우선권에 대한 착각 등으로 교통사고가 발생할 가능성이 존재한다.
회전교차로의 경우, 방향 지시등을 켜지 않으면 전방 자동차가 회전구간을 계속 통행하는 것으로 인식해 속도를 줄이지 않아 사고가 발생할 수 있어, 회전교차로에서 빠져 나올 때 우측 방향 지시등을 켜서 후방 회전 차량에 미리 신호를 보내야 한다. 또한, 회전교차로에서 시계방향으로 통행하면 역주행이 된다. 운전자들이 이러한 회전교차로 이용 원칙과 안전수칙을 제대로 숙지하지 못할 경우 사고가 발생될 우려가 있다.
일본 공개특허공보 특개2005-301884호(20051027) 일본 공개특허공보 특개평07-105500호(19950421) 공개특허공보 제10-2016-0055482호(20160518) 등록특허공보 제10-0929240호(20091201)
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 운전자가 회전교차로에서의 운전 수칙을 편리하게 따를 수 있도록 교통 정보를 제시하는 회전교차로 교통안전시스템 및 그 동작 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 더 존재할 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 교통안전시스템은, 회전교차로로 진입하는 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서; 상기 복수의 차로 별로 대응하여 설치되어, 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 표시하는 복수의 진입 지시 표시기; 및 상기 레이다 센서 별로 감지한 차량 접근 정보를 수신하고, 상기 차량 접근 정보에 기초하여 상기 복수의 차로 별 진입 지시 정보가 각 상기 진입 지기 표시기에 출력되도록 제어하는 지시 제어 장치를 포함한다. 이때, 상기 지시 제어 장치는, 상기 복수의 레이다 센서 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서에 대응하는 제 1 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하고, 상기 제 1 진입 지시 표시기의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 제 2 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 제어한다.
여기서, 상기 지시 제어 장치는, 상기 레이다 센서의 센싱 범위 내 차량이 진입할 경우 차량 접근으로 판단하되, 각 차로의 진입로 방향에서 상기 센싱 범위 내로의 진입, 및 회전교차로 내에서 상기 센싱 범위 내로의 진입을 차량 접근으로 판단할 수 있다.
여기서, 상기 지시 제어 장치는, 상기 회전교차로의 차로 내로 진입된 차량이 감지되지 않을 경우, 모든 차로에 대응하는 진입 지시 표시기들이 각각 진입 허가 지시를 표시하도록 할 수 있다.
여기서, 상기 지시 제어 장치는, 상기 제 1 진입 지시 표시기에 대응하는 제 1 차로와 회전교차로의 중심에 위치한 교통섬을 사이에 두고 대향하되 상기 제 1 차로의 길이 방향 중심선을 기준으로 기설정된 각도 범위 내에 위치한 적어도 하나의 제 2 차로 별 제 3 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 제어할 수 있다.
여기서, 상기 진입 지시 표시기는, 진입 지시 정보로서 진입 방향을 지시하는 화살표등을 턴온(turn on)하되, 상기 진입 허가 지시로서 제 1 색상의 화살표등을 턴온하고, 상기 진입 경고 지시로서 제 2 색상의 화살표등을 턴온하는 것일 수 있다.
여기서, 상기 지시 제어 장치는, 상기 레이다 센서로부터 접근 차량의 실시간 속도 정보를 수신하며, 상기 진입 지시 표시기를 통해 기설정된 회전교차로의 기준 속도 정보 및 상기 수신된 실시간 속도 정보를 더 표시하도록 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전교차로 교통안전시스템의 지시 제어 장치는, 회전교차로로 진입하는 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서로부터 신호를 수신하고, 상기 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 진입 지시 표시기로 신호를 전송하는 통신모듈; 진입 지시 제어 프로그램이 저장된 메모리; 및 상기 진입 지시 제어 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함한다. 이때, 상기 프로세서는 상기 진입 지시 제어 프로그램의 실행에 따라, 상기 복수의 레이다 센서 별로 감지된 차량 접근 정보에 기초하여 상기 진입 지시 표시기 별로 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 표시하도록 제어하되, 상기 복수의 레이다 센서 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서에 대응하는 제 1 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하고, 상기 제 1 진입 지시 표시기의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 제 2 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 제어한다.
또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 회전교차로 지시 제어 장치의 지시 제어 방법은, 회전교차로로 진입하는 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서로부터 차량 접근을 감지한 신호를 수신하는 단계; 상기 복수의 레이다 센서 별로 감지된 차량 접근 정보에 기초하여 각 차로 별로 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 생성하는 단계; 및 상기 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 진입 지시 표시기로 각각 대응하는 상기 진입 지시 정보를 전송하는 단계를 포함한다. 이때, 상기 진입 지시 정보를 생성하는 단계는, 상기 복수의 레이다 센서 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서에 대응하는 제 1 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하는 제 1 제어 신호를 생성하고, 상기 제 1 진입 지시 표시기의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 제 2 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 하는 제 2 제어 신호를 생성한다.
이상과 같은 다양한 실시예들에 따르면, 회전교차로에서의 안전 운행을 차량의 운전자에게만 의존하지 않고, 자동으로 진입 우선차량에게 진입 허가를 지시하고 진입이 늦은 차량에게는 진입 경고 지시를 함으로써 교통사고를 예방할 수 있다.
또한, 레이다 센서를 통해 회전교차로에 진입하는 차량을 감지함으로써, 주간/야간, 비, 눈, 안개, 먼지 등의 환경에 영향을 받지 않고 안정적으로 회전교차로에서의 진입 지시 정보를 제공할 수 있다.
도 1은 일반적인 회전교차로의 운전 수칙을 설명하기 위한 일례를 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 교통안전시스템의 전체 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 지시 표시기의 일례를 도시한다.
도 4는 도 2의 지시 제어 장치의 세부 구성도이다.
도 5a 및 도 5b는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 진입 지시 제어 방식을 설명하기 위한 일례를 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 진입 지시 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서, 첨부된 도면을 이용하여 본 발명에 대하여 구체적으로 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서의 설명 과정에서 이용되는 숫자(예를 들어, 제1, 제2 등)는 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위한 식별 기호에 불과하다.
또한, 본 명세서에서, 일 구성요소가 다른 구성요소와 “연결된다”거나 “접속된다” 등으로 언급된 때에는, 상기 일 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접 연결되거나 또는 직접 접속될 수도 있지만, 특별히 반대되는 기재가 존재하지 않는 이상, 중간에 또 다른 구성요소를 매개하여 연결되거나 또는 접속될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 교통안전시스템의 전체 구성도이다.
도 2를 참조하면, 회전교차로 교통안전시스템(100)은, 회전교차로로 진입하는 복수의 차로(車路) 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서(110), 복수의 차로 별로 대응하여 설치되며 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 표시하는 복수의 진입 지시 표시기(130), 및 각 레이다 센서(110) 별로 감지한 차량 접근 정보를 수신하고 차량 접근 정보에 기초하여 복수의 차로 별 진입 지시 정보가 각 진입 지시 표시기(130)에 출력되도록 제어하는 지시 제어 장치(120)를 포함한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 교통안전시스템(100)에는 회전교차로로 진입하는 차로 별로 대응하는 개수의 레이다 센서(110) 및 진입 지시 표시기(130)가 각각 포함될 수 있다. 즉, 회전교차로의 진입로가 n개(단, n은 자연수)인 경우, 제 1 내지 제 N 레이다 센서(110-1 내지 110-N)와 제 1 내지 제 N 진입 지시 표시기(130-1 내지 130-N)가 포함된다.
참고로, 레이다 센서(110) 및 진입 지시 표시기(130)는 각각의 차로 별로 임의의 위치에 설치되되, 각각 다른 구성들과 정보(또는 신호)를 송수신할 수 있는 통신모듈(미도시)을 일체형으로 포함할 수 있다.
각 레이다 센서(110)는 설정된 일 방향으로 레이다 빔을 송출하여 레이다 빔으로 진입한 타겟(즉, 차량)의 모션을 감지한다. 이러한 레이다 센서(110)의 특성을 통해 타겟의 속도를 감지할 수 있으며, 차량의 진입 및 이탈을 구분할 수 있는 차량 접근 정보를 제공할 수 있다.
지시 제어 장치(120)는 회전교차로의 복수의 레이다 센서(110) 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서(110)에 대응하는 진입 지시 표시기(130)(이하, 설명의 편의상 “제 1 진입 지시 표시기”라고 지칭함)가 진입 허가 지시를 표시하도록 제어한다. 이때, 지시 제어 장치(120)는 제 1 진입 지시 표시기(130)의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 진입 지시 표시기(130)(이하, 설명의 편의상 “제 2 진입 지시 표시기”라고 지칭함)는 진입 경고 지시를 표시하도록 제어한다. 이러한 지시 제어 장치(120)의 회전교차로 진입 지시 제어 동작에 대해서는 아래에서 상세히 설명하도록 한다.
각 진입 지시 표시기(130)는 지시 제어 장치(120)로부터 수신된 진입 지시 정보를 해당 차로로 차량을 운행하는 운전자가 식별할 수 있도록 표시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 지시 표시기의 일례를 도시한다.
도 3을 참조하면, 진입 지시 표시기(130)는 진입 방향을 지시하는 화살표등(이하, “방향지시등”이라고 지칭함)을 턴온(turn on)한다.
예를 들어, 도 3에서는 진입 지시 표시기(130)는 진입 허가 지시로서 제 1 색상(예: 녹색)의 방향지시등(P21)을 턴온하고, 진입 경고 지시로서 제 2 색상(예: 노란색)의 방향지시등(P22)을 턴온하는 것을 나타냈다.
본 발명의 일 실시예에 따른 진입 지시 표시기(130)가 표시하는 진입 지시 정보는 방향지시등의 형상에 한정되지 않으며, 화살표등의 형태가 아닌 임의의 형태의 지시등일 수 있다. 또한, 진입 지시 정보를 구분하기 위한 색 정보는 제 1 색상 및 제 2 색상으로 한정되지 않으며, 사전에 설정된 교통체계에 기준하여 다양한 색상으로 구성될 수 있다.
한편, 진입 지시 표시기(130)는 진입 지시 정보로서 진입 허가 또는 경고 정보와 더불어, 사전에 설정된 회전교차로 내 기준 속도 정보(P23)와 해당 차로에서 진입하는 차량의 현재 속도 정보(P24) 중 적어도 하나를 더 표시할 수 있다.
예를 들어, 진입 지시 표시기(130)는 고정된 기준 속도 정보(P23)는 지속하여 표시하되, 접근 차량의 현재 속도 정보를 지시 제어 장치(120)로부터 실시간으로 수신하여 실시간 업데이트하여 표시할 수 있다. 이때, 기준 속도 정보(P23)도 지시 제어 장치(120)로부터 수신된 정보에 기초하여 변경하여 표시하는 것도 가능하다.
이하, 도 4 내지 도 5를 참조하여 지시 제어 장치(120)의 구성 및 동작에 대해서 상세히 설명하도록 한다.
도 4는 도 2의 지시 제어 장치의 세부 구성도이다. 그리고 도 5a 및 도 5b는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 진입 지시 제어 방식을 설명하기 위한 일례를 도시한다.
도 4에 도시한 바와 같이, 지시 제어 장치(120)는 통신모듈(121), 메모리(122) 및 프로세서(123)를 포함한다.
통신모듈(121)은 회전교차로 교통안전시스템(100)의 다른 구성들과 기설정된 통신 포맷으로 통신하되, 회전교차로로 진입하는 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서(110)로부터 신호를 수신하고, 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 진입 지시 표시기(130)로 신호를 전송한다.
메모리(122)에는 지시 제어 장치(120)를 제어하기 위한 다양한 프로그램이 저장되어 있으며, 특히 회전교차로에 대한 진입 지시 제어 프로그램이 저장되어 있다. 참고로, 메모리(122)는 전원이 공급되지 않아도 저장된 정보를 유지하는 비휘발성(non-volatile) 저장 장치 및 저장된 정보를 유지하기 위하여 전력이 필요한 휘발성 저장 장치를 통칭하는 것일 수 있다.
프로세서(123)는 지시 제어 장치(120)의 전체적인 동작을 제어한다. 이를 위해 프로세서(123)는 적어도 하나의 프로세싱 유닛(CPU, micro-processor, DSP 등), RAM(Random Access Memory), ROM(Read-Only Memory), CPU, GPU(Graphic Processing Unit) 및 버스(bus) 중 적어도 하나를 포함하여 구현될 수 있으며, 메모리(122)에 저장된 프로그램을 RAM으로 독출하여 하나 이상의 프로세싱 유닛을 통해 실행할 수 있다. 한편, 실시예에 따라서 ‘프로세서’라는 용어는 ‘제어부’, ‘컨트롤러’, ‘연산 장치’ 등의 용어와 동일한 의미로 해석될 수 있다.
프로세서(123)는 메모리(122)에 저장된 프로그램을 실행하되, 진입 지시 제어 프로그램을 실행하여 아래와 같은 동작들을 처리한다.
프로세서(123)는 통신모듈(121)을 통해 복수의 레이다 센서(110) 별로 감지된 차량 접근 정보가 수신되면, 각 차량 접근 정보에 기초하여 각 진입 지시 표시기(130) 별로 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 표시하도록 제어한다.
프로세서(123)는 각 레이다 센서(110)의 센싱 범위 내 차량이 진입할 경우 차량 접근으로 판단하되, 각 차로의 진입로 방향에서 센싱 범위 내로의 진입, 및 회전교차로 내에서 센싱 범위 내로의 진입을 차량 접근으로 판단한다.
참고로, 프로세서(123)는 레이다 센서(110)의 센싱 범위를 차량이 벗어날 경우 차량 이탈로 판단할 수 있다. 다만, 회전교차로를 빠져 나가는 차량 경우 레이다 센서(110)에서 차량을 감지하지 않도록 하여 진입 지시 표시기(130)의 방향지시등을 제어하지 않을 수 있다. 즉, 빠져나가는 차량 경우 회전교차로 교통사고에 영향을 주지 않기 때문에, 이에 대한 정보는 제어하지 않음으로써 필요없는 시스템 자원 소모를 방지하고 진입 신호 체계를 보다 명확하게 설정할 수 있다.
이때, 프로세서(123)는 복수의 레이다 센서 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서에 대응하는 제 1 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하고, 제 1 진입 지시 표시기의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 제 2 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 제어한다.
또한, 프로세서(123)는 제 1 진입 지시 표시기에 대응하는 제 1 차로와 회전교차로의 중심에 위치한 교통섬을 사이에 두고 대향하되 제 1 차로의 길이 방향 중심선을 기준으로 기설정된 각도 범위 내에 위치한 적어도 하나의 제 2 차로 별 진입 지시 표시기(이하, 설명의 편의상 “제 3 진입 지시 표시기”라고 지칭함)가 진입 허가 지시를 표시하도록 제어한다.
도 5a 및 도 5b에서는, 차로 1 내지 차로 4가 회전교차로로 진입하는 사거리 회전교차로에서 ‘차로 1 및 차로 3’과 ‘차로 2 및 차로 4’가 각각 회전교차로 중심의 교통섬을 사이에 두고 대향하고 있는 것을 나타냈다.
그리고 도 5a 및 도 5b에서는, 지시 제어 장치(120), 각 레이다 센서(110-1 내지 110-4), 및 각 진입 지시 표시기(130-1 내지 130-4)가 모두 교통섬에 설치된 것을 예로서 도시하였으나, 각 구성의 설치 위치는 이에 한정되지 않는다. 이때, 레이다 센서(110-1 내지 110-4)는 각각 대응하는 차로의 진입로를 향해 레이다 센싱 범위(P11 내지 P14)가 형성되도록 설치되되, 레이다 센싱 범위가 해당 진입로로부터 이어진 회전교차로 내 일부 영역까지 포함하도록 설치된다. 이를 통해, 진입하는 차량이 레이다 센싱 범위 내 진입 및 이탈하는 것을 감지할 수 있다. 또한, 진입 지시 표시기(130-1 내지 130-4)는 각각 대응하는 차로에서 진입하는 차량의 운전자가 식별 가능한 위치 및 방향으로 설치된다.
차로 1에서 가장 먼저 접근 차량이 감지되면, 프로세서(123)는 차로 1 및 차로 1의 반대 차로인 차로 3의 진입 지시 표시기(130-1, 130-3)가 각각 진입 허가 지시를 표시하도록 제어한다. 또한, 프로세서(123)는 차로 1의 옆 차로(즉, 이웃하는 차로)인 차로 2와 차로 4의 진입 지시 표시기(130-2, 130-4)가 각각 진입 경고 지시를 표시하도록 제어한다. 예를 들어, 지시 제어 장치(120)의 제어에 따라 진입 지시 표시기 1 및 3(130-1, 130-3)은 방향지시등을 진입 허가를 의미하는 녹색등으로 턴온하고, 진입 지시 표시기 2 및 4(130-2, 130-4)는 방향지시등을 진입 대기를 의미하는 노란색등으로 턴온할 수 있다.
차로 2에서 가장 먼저 접근차량이 감지되면, 프로세서(123)는 차로 2 및 차로 2의 반대 차로인 차로 4의 진입 지시 표시기(130-2, 130-4)가 각각 진입 허가 지시를 표시하도록 제어한다. 또한, 프로세서(123)는 차로 2의 옆 차로인 차로 1과 차로 3의 진입 지시 표시기(1301, 130-3)가 각각 진입 경고 지시를 표시하도록 제어한다. 예를 들어, 지시 제어 장치(120)의 제어에 따라 진입 지시 표시기 2 및 4(130-2, 130-4)는 방향지시등을 진입 허가를 의미하는 녹색등으로 턴온하고, 진입 지시 표시기 1 및 3(130-1, 130-3)은 방향지시등을 진입 대기를 의미하는 노란색등으로 턴온할 수 있다.
또한, 프로세서(123)는, 차로 3에서 가장 먼저 접근차량이 감지될 경우 위와 같은 차로 1에서 가장 먼저 접근 차량이 감지될 경우의 지시 제어 동작과 동일한 동작을 처리하며, 차로 4에서 가장 먼저 접근차량이 감지될 경우에는 위와 같은 차로 2에서 가장 먼저 접근 차량이 감지될 경우의 지시 제어 동작과 동일한 동작을 처리한다.
일례로, 도 5a를 참조하면, 차로 2 내지 차로 4에서 각각 회전교차로로 차량이 진입하고 있는 상황에서, 차로 3의 레이다 센서(110-3)가 가장 먼저 차량(C3)의 접근을 감지한 것을 알 수 있다. 이때, 지시 제어 장치(120)의 프로세서(123)는 차로 3과 반대차로인 차로 1의 진입 지시 표시기(130-1, 130-3)의 방향지시등이 진입 허가 지시용으로 턴온되도록 제어한다. 그리고 프로세서(123)는 차로 3의 이웃 차로인 차로 2와 차로 4의 진입 지시 표시기(130-2, 130-4)의 방향지시등은 진입 경고 지시용으로 턴온되도록 제어한다.
이때, 프로세서(123)는 가장 먼저 차량 접근이 감지된 차로의 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시한 후 기설정된 시간이 경과한 후, 다시 가장 먼저 차량 접근이 감지된 차로를 기준으로 진입 지시 표시기를 제어할 수 있다.
구체적으로, 도 5a의 상황에서, 차로 3에서 진입한 차량이 먼저 회전교차로 내에 진출한 이후, 해당 차량은 차로 3에서 반시계방향으로 바로 이웃한 차로 4의 이탈로를 통해 빠져나가거나 또는 차로 1과 차로 2 중 어느 하나를 향해 반시계방향으로 지속적으로 운행할 수 있다. 이에 따라, 프로세서(123)는 해당 차량의 회전교차로 내 진출 또는 이탈에 필요한 최소 시간을 설정하여, 최소 시간이 경과한 후 차순위 차로의 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 제어할 수 있다. 즉, 차로 3 및 차로 1의 진입 지시 표시기(130-1, 130-3)의 방향지시등이 진입 허가 지시용으로 턴온된 후 기설정된 기준 시간이 경과되면 해당 진입 허가 지시용 방향지시등은 턴오프되고 진입 경고 지시용 방향지시등이 턴온된다. 그리고 동일한 시점에 차로 2와 차로 4의 진입 지시 표시기(130-2, 130-4)의 진입 경고 지시용 방향시지등은 턴오프되고 진입 허가 지시용 방향지시등이 턴온될 수 있다.
다른 예로서, 도 5b를 참조하면, 회전교차로 내로 이미 진출한 차량이 차로 2에서 감지되고, 차로 3 및 차로 4에서 각각 회전교차로로 차량이 진입하고 있는 상황에서, 차로 2의 레이다 센서(110-2)가 진입로 방향이 아닌 회전교차로 내 진출 방향에서 차량(C12)의 접근을 감지한 것을 알 수 있다. 이때, 지시 제어 장치(120)의 프로세서(123)는 차로 2와 반대차로인 차로 4의 진입 지시 표시기(130-2, 130-4)의 방향지시등이 진입 허가 지시용으로 턴온되도록 제어한다. 그리고 프로세서(123)는 차로 2의 이웃 차로인 차로 1와 차로 3의 진입 지시 표시기(130-1, 130-3)의 방향지시등은 진입 경고 지시용으로 턴온되도록 제어한다.
참고로, 도 5a 및 도 5b에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 교통안전시스템(100)이 적용되는 환경이 사거리 회전교차로인 것을 도시하였으나, 이는 일 예에 불과하며 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 교통안전시스템(100)은 다양한 회전교차로 환경에 적용될 수 있다.
예시적으로, 삼거리 및 오거리 회전교차로에도 적용될 수도 있다.
삼거리 회전교차로의 경우, 차로 1에서 가장 먼저 접근차량이 감지되면 프로세서(123)는 차로 1의 방향지시등을 녹색으로 표시하고, 차로 1의 옆 차로인 차로 2 및 차로 3의 방향지시등을 노란색으로 표시할 수 있다.
그리고 차로 2에서 가장 먼저 접근차량이 감지되면 프로세서(123)는 차로 1의 방향지시등을 녹색으로 표시하고, 옆 차로인 차로 1 및 차로 3의 방향지시등을 노란색으로 표시할 수 있다.
마찬가지로, 차로 3에서 가장 먼저 접근차량이 감지되면 프로세서(123)는 차로 3의 방향지시등을 녹색으로 표시하고, 옆 차로인 차로 1 및 차로 2의 방향지시등을 노란색으로 표시할 수 있다.
또한, 오거리 회전교차로의 경우, 차로 1에서 가장 먼저 접근차량이 감지되면 프로세서(123)는 차로 1과 반대 차로인 차로 3 및 4의 방향지시등을 녹색으로 표시하고, 차로 1의 옆 차로인 차로 2 및 차로5의 방향지시등을 노란색으로 표시할 수 있다. 이때, 차로 3 또는 차로 4에 차량이 진입하는 경우 옆 차로는 모두 방향지시등을 노란색으로 표시할 수 있다.
그리고 차로 2에서 가장 먼저 접근차량이 감지되면 프로세서(123)는 차로 2와 반대 차로인 차로 4 및 차로 5의 방향지시등을 녹색으로 표시하고, 차로 2의 옆 차로인 차로 1 및 차로 3의 방향지시등을 노란색으로 표시할 수 있다. 이때, 차로 4 또는 차로 5에 차량이 진입하는 경우 옆 차로는 모두 방향지시등을 노란색으로 표시할 수 있다.
마찬가지로, 차로 3, 차로 4 및 차로 5 중 어느 하나에서 가장 먼저 접근 차량이 감지되면 프로세서(123)는 앞서 설명한 기준과 같이 방향지시등의 표시를 제어한다.
한편, 프로세서(123)는 회전교차로의 차로 내로 진입된 차량이 감지되지 않을 경우, 모든 차로에 대응하는 진입 지시 표시기(130)들이 모두 진입 허가 지시를 표시하도록 한다.
이상에서와 같은 지시 제어 장치(120)의 프로세서(123)의 제어에 따라, 각 진입 지시 표시기(130)는 통신모듈(미도시)을 통해 해당하는 진입 지시 정보를 수신한다. 이때, 프로세서(123)가 전송하는 진입 지시 정보는 진입 지시 표시기(130)가 진입 허가 지시로서 제 1 색상의 화살표등을 턴온하도록 하고, 상기 진입 경고 지시로서 제 2 색상의 화살표등을 턴온하도록 제어하는 제어 신호를 전송한다.
또한, 지시 제어 장치(120)의 프로세서(123)는 통신모듈(121)을 통해 각 레이다 센서(110)로부터 접근 차량의 실시간 속도 정보를 더 수신할 수 있다. 이와 같은 경우, 프로세서(123)는 각 진입 지시 표시기(130)로 기설정된 회전교차로의 기준 속도 정보 및 상기 수신된 실시간 속도 정보를 더 표시하도록 제어하는 신호를 전송한다.
이때, 프로세서(123)는 각 레이다 센서(110)의 접근 차량 감지 간격 및 횟수에 기반하여 회전교차로의 혼잡도를 판단할 수 있으며, 혼잡도가 기설정된 상위 기준치 이상으로 높은 경우 또는 하위 기준치 이하로 낮은 경우 회전교차로의 기준 속도를 높거나 또는 낮게 조정하여 각 진입 지시 표시기(130)로 전송할 수 있다. 참고로, 조정된 기준 속도의 조정치는 복수의 단계로 구분될 수 있으며, 기설정된 안전 속도 범위 내에서 설정될 수 있다.
이하, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 교통안전시스템의 동작을 통한 회전교차로 진입 지시 제어 방법에 대해서 상세히 설명하도록 한다. 참고로, 도 6에서 설명할 진입 지시 제어 방법은 앞서 설명한 지시 제어 장치(120)의 프로세서(123)를 통해 처리될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로 진입 지시 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
먼저, 회전교차로로 진입하는 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서로부터 차량 접근을 감지한 신호를 수신한다(S610).
상기 복수의 레이다 센서 별로 감지된 차량 접근 정보에 기초하여 각 차로 별로 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 생성한다(S620).
이때, 복수의 레이다 센서 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서에 대응하는 제 1 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하는 제 1 제어 신호를 생성하고, 제 1 진입 지시 표시기의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 제 2 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 하는 제 2 제어 신호를 생성한다.
또한, 제 1 진입 지시 표시기에 대응하는 제 1 차로와 회전교차로의 중심에 위치한 교통섬을 사이에 두고 대향하되 제 1 차로의 길이 방향 중심선을 기준으로 기설정된 각도 범위 내에 위치한 적어도 하나의 제 2 차로 별 제 3 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하는 제 3 제어 신호를 생성할 수 있다.
또한, 회전교차로의 차로 내로 진입된 차량이 감지되지 않을 경우, 모든 차로에 대응하는 진입 지시 표시기들이 각각 진입 허가 지시를 표시하도록 하는 제어 신호를 생성한다.
또한, 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시로서 제 1 색상의 화살표등을 턴온하도록 하고, 상기 진입 경고 지시로서 제 2 색상의 화살표등을 턴온하도록 하는 제어 신호를 생성한다.
이러한 진입 지시 정보를 생성하는 방식은 앞서 도 4 및 도 5에서 설명한 지시 제어 장치(120)의 회전교차로 진입 제어 방식과 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
다음으로, 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 진입 지시 표시기로 각각 대응하는 진입 지시 정보를 전송하여, 각 진입 지시 표시기를 통해 해당하는 진입 지시 정보를 표시한다(S630).
한편, 복수의 레이다 센서로부터 신호를 수신하는 단계(S610)에서는 각 레이다 센서로부터 접근 차량의 실시간 속도 정보를 더 수신할 수 있다. 이때, 위와 같은 진입 지시 정보를 생성하는 단계(S620)에서는 진입 지시 표시기가 기설정된 회전교차로의 기준 속도 정보와 더불어 새로 수신된 실시간 속도 정보를 표시하도록 제어하는 정보를 더 생성할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 회전교차로 교통안전시스템
110: 레이다 센서
120: 지시 제어 장치
121: 통신모듈
122: 메모리
123: 프로세서
130: 진입 지시 표시기

Claims (18)

  1. 회전교차로 교통안전시스템에 있어서,
    회전교차로로 진입하는 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서;
    상기 복수의 차로 별로 대응하여 설치되어, 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 표시하는 복수의 진입 지시 표시기; 및
    상기 레이다 센서 별로 감지한 차량 접근 정보를 수신하고, 상기 차량 접근 정보에 기초하여 상기 복수의 차로 별 진입 지시 정보가 각 상기 진입 지시 표시기에 출력되도록 제어하는 지시 제어 장치를 포함하고,
    상기 지시 제어 장치는,
    상기 복수의 레이다 센서 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서에 대응하는 제 1 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하고, 상기 제 1 진입 지시 표시기의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 제 2 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 제어하고,
    상기 제 1 진입 지시 표시기에 대응하는 제 1 차로에서 상기 접근 차량이 감지되면, 상기 제 1 진입 지시 표시기 및 상기 제 1 차로의 반대 차로인 제 3 차로의 제 3 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 제어하고,
    상기 진입 허가 지시를 표시되는 동안, 상기 제 1 차로의 이웃하는 차로인 제 2 차로의 제 2 진입 지시 표시기 및 상기 제 2 차로의 반대 차로인 제 4 차로의 제 4 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 제어하는, 회전교차로 교통안전시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 지시 제어 장치는,
    상기 레이다 센서의 센싱 범위 내 차량이 진입할 경우 차량 접근으로 판단하되,
    각 차로의 진입로 방향에서 상기 센싱 범위 내로의 진입, 및 회전교차로 내에서 상기 센싱 범위 내로의 진입을 차량 접근으로 판단하는 것인, 회전교차로 교통안전시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 지시 제어 장치는,
    상기 회전교차로의 차로 내로 진입된 차량이 감지되지 않을 경우, 모든 차로에 대응하는 진입 지시 표시기들이 각각 진입 허가 지시를 표시하도록 하는, 회전교차로 교통안전시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 레이다 센서는 상기 제 1 차로 내지 상기 제 4 차로 별로 대응하여 설치된 제1 레이다 센서 내지 제4 레이다 센서를 포함하고,
    상기 제1 레이다 센서 내지 제4 레이다 센서 및 상기 제 1 진입 지시 표시기 내지 상기 제 4 진입 지시 표시기는 모두 교통섬에 설치되고,
    상기 제1 레이다 센서 내지 제4 레이다 센서는 각각 대응하는 차로의 진입로를 향해 제1 레이다 센싱 범위 내지 제4 레이다 센싱 범위가 형성되고,
    상기 제1 레이다 센싱 범위 내지 제4 레이다 센싱 범위는 상기 진입로로부터 이어진 회전교차로 내 일부 영역까지 포함하도록 상기 제1 레이다 센서 내지 제4 레이다 센서가 설치되는, 회전교차로 교통안전시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 진입 지시 표시기는,
    진입 지시 정보로서 진입 방향을 지시하는 화살표등을 턴온(turn on)하되,
    상기 진입 허가 지시로서 제 1 색상의 화살표등을 턴온하고, 상기 진입 경고 지시로서 제 2 색상의 화살표등을 턴온하는 것인, 회전교차로 교통안전시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 지시 제어 장치는,
    상기 레이다 센서로부터 접근 차량의 실시간 속도 정보를 수신하며,
    상기 진입 지시 표시기를 통해 기설정된 회전교차로의 기준 속도 정보 및 상기 수신된 실시간 속도 정보를 더 표시하도록 제어하는 것인, 회전교차로 교통안전시스템.
  7. 회전교차로 교통안전시스템의 지시 제어 장치에 있어서,
    회전교차로로 진입하는 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서로부터 신호를 수신하고, 상기 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 진입 지시 표시기로 신호를 전송하는 통신모듈;
    진입 지시 제어 프로그램이 저장된 메모리; 및
    상기 진입 지시 제어 프로그램을 실행하는 프로세서를 포함하며,
    상기 프로세서는 상기 진입 지시 제어 프로그램의 실행에 따라, 상기 복수의 레이다 센서 별로 감지된 차량 접근 정보에 기초하여 상기 진입 지시 표시기 별로 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 표시하도록 제어하되, 상기 복수의 레이다 센서 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서에 대응하는 제 1 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하고, 상기 제 1 진입 지시 표시기의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 제 2 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 제어하고,
    상기 지시 제어 장치는,
    상기 복수의 레이다 센서 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서에 대응하는 제 1 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하고, 상기 제 1 진입 지시 표시기의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 제 2 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 제어하고,
    상기 제 1 진입 지시 표시기에 대응하는 제 1 차로에서 상기 접근 차량이 감지되면, 상기 제 1 진입 지시 표시기 및 상기 제 1 차로의 반대 차로인 제 3 차로의 제 3 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 제어하고,
    상기 진입 허가 지시를 표시되는 동안, 상기 제 1 차로의 이웃하는 차로인 제 2 차로의 제 2 진입 지시 표시기 및 상기 제 2 차로의 반대 차로인 제 4 차로의 제 4 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 제어하는 것인, 지시 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 레이다 센서의 센싱 범위 내 차량이 진입할 경우 차량 접근으로 판단하되,
    각 차로의 진입로 방향에서 상기 센싱 범위 내로의 진입, 및 회전교차로 내에서 상기 센싱 범위 내로의 진입을 차량 접근으로 판단하는 것인, 지시 제어 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 회전교차로의 차로 내로 진입된 차량이 감지되지 않을 경우, 모든 차로에 대응하는 진입 지시 표시기들이 각각 진입 허가 지시를 표시하도록 하는, 지시 제어 장치.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 1 진입 지시 표시기에 대응하는 제 1 차로와 회전교차로의 중심에 위치한 교통섬을 사이에 두고 대향하되 상기 제 1 차로의 길이 방향 중심선을 기준으로 기설정된 각도 범위 내에 위치한 적어도 하나의 제 2 차로 별 제 3 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 제어하는, 지시 제어 장치.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 진입 지시 표시기는 진입 지시 정보로서 진입 방향을 지시하는 화살표등을 턴온(turn on)하되,
    상기 프로세서는,
    상기 진입 지시 표시기가 상기 진입 허가 지시로서 제 1 색상의 화살표등을 턴온하도록 하고, 상기 진입 경고 지시로서 제 2 색상의 화살표등을 턴온하도록 제어하는 것인, 지시 제어 장치.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 통신모듈을 통해 상기 레이다 센서로부터 접근 차량의 실시간 속도 정보를 수신하며,
    상기 진입 지시 표시기가 기설정된 회전교차로의 기준 속도 정보 및 상기 수신된 실시간 속도 정보를 더 표시하도록 제어하는 것인, 지시 제어 장치.
  13. 회전교차로 지시 제어 장치의 지시 제어 방법에 있어서,
    회전교차로로 진입하는 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 복수의 레이다 센서로부터 차량 접근을 감지한 신호를 수신하는 단계;
    상기 복수의 레이다 센서 별로 감지된 차량 접근 정보에 기초하여 각 차로 별로 진입 허가 및 진입 경고 중 적어도 하나를 식별할 수 있는 진입 지시 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 복수의 차로 별로 대응하여 설치된 진입 지시 표시기로 각각 대응하는 상기 진입 지시 정보를 전송하는 단계를 포함하며,
    상기 진입 지시 정보를 생성하는 단계는,
    상기 복수의 레이다 센서 중 가장 먼저 접근 차량을 감지한 레이다 센서에 대응하는 제 1 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하는 제 1 제어 신호를 생성하고, 상기 제 1 진입 지시 표시기의 차로와 이웃한 적어도 하나의 차로 별 제 2 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 하는 제 2 제어 신호를 생성하고,
    상기 진입 지시 정보를 전송하는 단계에서,
    상기 제 1 진입 지시 표시기에 대응하는 제 1 차로에서 상기 접근 차량이 감지되면, 상기 제 1 진입 지시 표시기 및 상기 제 1 차로의 반대 차로인 제 3 차로의 제 3 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 제어하고,
    상기 진입 허가 지시를 표시되는 동안, 상기 제 1 차로의 이웃하는 차로인 제 2 차로의 제 2 진입 지시 표시기 및 상기 제 2 차로의 반대 차로인 제 4 차로의 제 4 진입 지시 표시기가 진입 경고 지시를 표시하도록 제어하는 것인, 지시 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 진입 지시 정보를 생성하는 단계는,
    상기 레이다 센서의 센싱 범위 내 차량이 진입할 경우 차량 접근으로 판단하되,
    각 차로의 진입로 방향에서 상기 센싱 범위 내로의 진입, 및 회전교차로 내에서 상기 센싱 범위 내로의 진입을 차량 접근으로 판단하는 것인, 지시 제어 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 진입 지시 정보를 생성하는 단계는,
    상기 회전교차로의 차로 내로 진입된 차량이 감지되지 않을 경우, 모든 차로에 대응하는 진입 지시 표시기들이 각각 진입 허가 지시를 표시하도록 하는 제어 신호를 생성하는, 지시 제어 방법.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 진입 지시 정보를 생성하는 단계는,
    상기 제 1 진입 지시 표시기에 대응하는 제 1 차로와 회전교차로의 중심에 위치한 교통섬을 사이에 두고 대향하되 상기 제 1 차로의 길이 방향 중심선을 기준으로 기설정된 각도 범위 내에 위치한 적어도 하나의 제 2 차로 별 제 3 진입 지시 표시기가 진입 허가 지시를 표시하도록 하는 제 3 제어 신호를 생성하는, 지시 제어 방법.
  17. 제 13 항에 있어서,
    상기 진입 지시 표시기는 진입 지시 정보로서 진입 방향을 지시하는 화살표등을 턴온(turn on)하되,
    상기 진입 지시 정보를 생성하는 단계는,
    상기 진입 지시 표시기가 상기 진입 허가 지시로서 제 1 색상의 화살표등을 턴온하도록 하고, 상기 진입 경고 지시로서 제 2 색상의 화살표등을 턴온하도록 하는 제어 신호를 생성하는 것인, 지시 제어 방법.
  18. 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 레이다 센서로부터 신호를 수신하는 단계는 상기 레이다 센서로부터 접근 차량의 실시간 속도 정보를 더 수신하며,
    상기 진입 지시 정보를 생성하는 단계는,
    상기 진입 지시 표시기가 기설정된 회전교차로의 기준 속도 정보 및 상기 수신된 실시간 속도 정보를 표시하도록 하는 제어 신호를 더 생성하는 것인, 지시 제어 방법.
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