CN114333314A - 车路协同信息处理方法和装置、系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车路协同信息处理方法和装置，涉及计算机视觉、自动驾驶等技术领域。具体实现方案为：接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息；基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景；接收待测车辆在路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息；提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据；基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息。该实施方式提高了车路协同信息处理效率。

Description

车路协同信息处理方法和装置、系统

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及计算机视觉、自动驾驶等技术领域，尤其涉及一种车路协同信息处理方法和装置、系统、电子设备、计算机可读介质以及计算机程序产品。

背景技术

自动驾驶车辆的V2X(vehicle to everything，即车对外界的信息交换)信息一般只在车辆的数据层进行交互，无法与车辆外界进行交互。并且现有的自动驾驶车辆一般仅提供文字提醒，不支持语音及图形展示，用户体验度较差。

发明内容

提供了一种车路协同信息处理方法和装置、系统、电子设备、计算机可读介质以及计算机程序产品。

根据第一方面，提供了一种车路协同信息处理方法，该方法包括：接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息；基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景；接收待测车辆在路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息；提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据；基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息。

根据第二方面，提供了一种车路协同信息处理装置，该装置包括：第一接收单元，被配置成接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息；生成单元，被配置成基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景；第二接收单元，被配置成接收待测车辆在路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息；提取单元，被配置成提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据；提示单元，被配置成基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息。

根据第三方面，提供了一种车路协同信息处理系统，该系统包括：服务器以及路端模块、车载模块、输出设备；服务器接收待测车辆的路线信息和路端模块发送的路端感知信息；基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景，将可视化场景输出给输出设备；服务器接收交通控制信息以及车载模块发送的车端信息，车端信息为待测车辆在路线信息对应路线上行进时车辆信息；提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据；基于动态变化数据和交通控制信息，在输出设备显示的可视化场景中呈现交通提示信息。

根据第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面任一实现方式描述的方法。

本公开的实施例提供的车路协同信息处理方法和装置，首先，接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息；其次，基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景；再次，接收待测车辆在路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息；从次，提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据；最后，基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息。由此，根据待测车辆的路端感知信息生成可视化场景，可以实时展示待测车辆的周围的景象，丰富待测车辆感知数据，为交通参与者带来直观的感受；在待测车辆行进在路线的过程中，基于路端感知信息和车端信息的动态变化数据以及交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息，可以实时提示交通参与者，提高了交通参与者对车辆的感知度，提高了交通参与者参与交通的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开车路协同信息处理方法的一个实施例的流程图；

图2是本公开实施例中可视化场景的一种结构示意图；

图3是本公开实施例中线路上的站点的天气状态的示意图；

图4是根据本公开车路协同信息处理装置的实施例的结构示意图；

图5是根据本公开车路协同信息处理系统的实施例的结构示意图；

图6是用来实现本公开实施例的车路协同信息处理方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1示出了根据本公开车路协同信息处理方法的一个实施例的流程100，上述车路协同信息处理方法包括以下步骤：

步骤101，接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息。

本实施例中，待测车辆可以是自动驾驶车辆，自动驾驶车辆在行驶之前就已经从服务器中获取了路线信息。路线信息为待测车辆具体行驶轨迹信息，该行驶轨迹信息包括待测车辆的停靠或者路过的各个站点名称、到达各个路线信息对应路线上的站点的时间段以及在各站点的停靠时间等。

本实施例中，路端感知信息是由路侧传感器实时检测到的信息，路侧传感器包括：高清摄像头、激光雷达以及毫米波雷达，例如，高清摄像头采集视角范围内的车辆与行人的位置和速度，统计路面实时交通流量等；毫米波雷达可以获取车辆的种类与位置、速度，行人的位置和速度等信息；激光雷达可用于车辆拥堵排队状态、车辆位置与种类、错误行驶方向、能见度(雾)、人和动物等的检测信息。这些传感器获得的原始数据会传输给车路协同信息处理方法运行于其上的执行主体进行数据融合。

本实施例中，车路协同信息处理方法运行于其上的执行主体可以是待测车辆上的处理器，也可以是与上述待测车辆进行通信的云服务器，还可以待测车辆进行通信的电子设备，该执行主体可以通过多种方式获取路端感知信息和待测车辆的路线信息。例如，直接从路侧传感器获取路端感知信息，从待测车辆的OBU(On board Unit，车载单元)获取待测车辆的路线信息。或者，执行从数据服务器中获取已存储的路端感知信息和路线信息。

本实施例中，待测车辆也可以普通车辆，待测车辆上可以设置有GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)，当检测待测车辆当前所在的路段运行情况时，可以通过GPS获取待测车辆的定位信息，待测车辆的定位信息包括：待测车辆运行的运行位置，待测车辆在各个运行位置的倒计时数据，待测车辆在各个运行位置的具体时间点，以及待测车辆在各个运行位置相关信息等等，通过定位信息可以得到待测车辆的路线信息，该路线信息可以包括待测车辆的实时的位置和时间信息。

步骤102，基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景。

本实施例中，可视化场景结合待测车辆的路端感知信息、路线信息融合地图数据得到，该可视化场景可以是包括图像、图形、以及三维场景图，并且在该可视化场景上还可以实时显示提示信息，如图2中机器人的文字提示内容。具体地可视化场景中显示的内容可以是待测车辆所在道路周围的道路设施，绿化景色、人物等，具体如图2所示。

本实施例中，道路设施可以是道路交通设施，道路交通设施可以是：车行道，人行道，隔离护栏，平石，侧石，盲道，隔离桩，各类穿线井，信号灯等，每种道路交通设施均具有各自的规格要求。

需要说明的是，可视化场景还可以支持增强现实技术，如图2中机器人是通过增强现实技术虚构的人物，可视化场景还可以包括：待测车辆上支撑增强现实的应用进行导航之后，通过摄像装置实时拍摄的图像，如图2中事故场景图。

步骤103，接收待测车辆在路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息。

本实施例中，车端信息是待测车辆在所述路线信息对应路线上行进时车辆信息，车辆信息是与待测车辆相关的信息，如车辆的行驶里程、车速、车辆当前油耗、车辆的转向角等，通过车端信息可以确定车辆实际的运行状态和性能。

本实施例中，交通控制信息是车辆交通控制中心发送的控制车辆运行信息，其中交通控制信息包括：待测车辆所在的路线上的各个交通信号灯的控制信号，交通信号灯的控制信号包括：指挥灯信号、车道灯信号、人行横道灯信号变换或控制条件。例如，交通信号灯的切换时机；交通控制信息还可以包括：道路限行信息，例如，路线信息对应的路段限行速度为30km/h。

本实施例中，当待测车辆运行在路线信息对应的路线上时，车端信息在实时发生变化，基于车端信息的变化信息可以为待测车辆或其他车辆提供有效的指示作用，例如在限速30km/h的M路段，若待测车辆的车速大于50Km/h，且确定待测车辆为危险车辆。

步骤104，提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据。

本实施例中，路端感知信息是与待测车辆相结合的信息，而路端感知信息中的动态变化数据也是相对于待测车辆动态变化的数据，例如，待测车辆与周围车辆的车距变化量，待测车辆与周围行为的距离值。

车端信息的动态变化数据是车辆在运行实时变化的数据，例如车辆不同区域的温度、车辆运行速度、车辆与不同物体之间的距离等。

步骤105，基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息。

本实施例中，上述基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息，包括：在可视化场景中实时动态显示动态变化数据和交通控制信息。通过在可视化场景中实时显示动态变化数据和交通控制信息，可以为待测车辆的乘客提供有效地交通指示。

可选地，上述基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息，包括：

基于交通控制信息，确定路线信息对应路线上发生交通事故的事故路段；基于路端感知信息的动态变化数据，确定事故路段的事故图像；将事故图像呈现在可视化场景中；基于车端信息的动态变化数据中的车速值，计算到达事故路段的距离，基于该距离和路段感知信息的动态变化数据中的事故路段位置，确定文本提示信息，并将文本提示信息显示在可视化场景中。

如图2所示，在可视化场景中的交通提示信息包括：文本提示信息“前方事故前方200米左侧第二车道”以及事故图像，通过可视化场景中的交通提示信息可以为乘客提供有效的出行指导。

本公开的实施例提供的车路协同信息处理方法，首先，接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息；其次，基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景；再次，接收待测车辆在路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息；从次，提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据；最后，基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息。由此，根据待测车辆的路端感知信息生成可视化场景，可以实时展示待测车辆的周围的景象，丰富待测车辆感知数据，为交通参与者带来直观的感受；在待测车辆行进在路线的过程中，基于路端感知信息和车端信息的动态变化数据以及交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息，可以实时提示交通参与者，提高了交通参与者对车辆的感知度，提高了交通参与者参与交通的安全性。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景包括：基于预设的地图数据和路线信息，生成待测车辆所在的三维地理模型；基于路端感知信息，确定待测车辆所处的周围环境状态、天气状态；将周围环境状态和天气状态对应的三维场景添加到三维地理模型中，生成三维的可视化场景。

本可选实现方式中，车路协同信息处理方法运行于其上的执行主体提取路端感知信息中的待测车辆周围环境状态、天气状态，将周围环境状态和天气状态呈现在可视化场景中，为全方位展示待测车辆周围状态提供了可靠的依据。

如图2所示，在待测车辆的三维地理模型中，通过路端感知信息确定待测车辆所处的周围环境为事故环境，通过提取路端感知信息的事故图像呈现事故场景，在三维地理模型的天气状态为晴(通过图2中未示出)。

本可选实现方式中，首先基于预设的地图数据和路线信息，生成三维地理模型，从宏观的线路角度展示待测车辆的所处的道路状态；基于路段感知信息，将周围环境状态和天气状态添加在三维地理模型中，又从具体站点展示待测车辆的当前环境和天气状态，将车路协同信息具体展示现在可视化环境，提高了车路协同信息展示的多样性。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述方法还包括：基于路线信息，确定待测车辆的站点；搜索与各个站点相关的天气预报信息；基于天气预报信息和车端信息，预测待测车辆到达各个站点的天气状态，并在可视化场景中添加各个站点的天气提示信息。

本可选实现方式中，天气提示信息是通过预测的天气状态得到，该天气提示信息可以是天气状态图片也可以是天气状态文本；如图3中，在站点A的天气提示信息为晴天的图片。

本实施例中，天气预报信息可以是车联网系统中气象局预报的信息，包括不同时间段不同地方的天气状态，本公开的车路协同信息处理方法运行于其上的执行主体通过天气预报信息可以确定各个站点当前天气状态(当前时刻的各个站点的天气状态)。车端信息包括：车速、里程、油耗等，通过车端信息和路线信息可以预估待测车辆到达各个达站点的时间，基于该时间和各个站点的天气预报信息可以预测到待测车辆到达各个站点的天气状态。

进一步，如图3所示，待测车辆的站点包括站点A、站点B、站点C、站点D，其中，站点A和站点B为待测车辆已经经过的站点，这两个站点的当前天气状态，分别是晴天和多云，站点C和站点D均是未经过的站点，站点C的天气状态有两个，一个是为阴另一个是雨，其中站点C的当前天气状态为阴，等待测车辆到达站点C之后该站点C的天气状态是雨；站点D的天气状态有两个，一个是为多云另一个是雨，其中站点D的当前天气状态为多云，等待测车辆到达站点D之后该站点D的天气状态是雨。

本可选实现方式中，基于天气预报信息和车端信息，预测待测车辆到达各个站点的天气状态，从而通过结合第三方的信息和车辆自身的信息，实现了天气状态的有效预估，提高了驾乘人员的舒适度。

在本实施例的一些可选实现方式中，车端信息中的动态变化数据包括：待测车辆的车速，路端感知信息中的动态变化数据包括：与目标物体之间的距离数据，基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息包括：在可视化场景中实时呈现对应车速的第一提示信息；在可视化场景中呈现对应距离数据的第二提示信息；基于交通控制信息，确定距离待测车辆最近的交通信号灯的当前指示状态的倒计时数据以及该交通信号灯的各个指示状态的持续时间；基于倒计时数据、各个指示状态的持续时间和车速，计算待测车辆到达该交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态；在可视化场景中的第一预设位置向目标物体呈现对应该交通信号灯的当前指示状态的倒计时数据以及到达该交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态的第三提示信息。

本可选实现方式中，第一提示信息、第二提示信息以及第三提示信息均属于交通提示信息，并且第一提示信息、第二提示信息以及第三提示信息可以是文本信息，也可以是图像信息，或者文本信息与图像信息的组合。

本可选实现方式中，如果交通信号灯的各个指示状态(如红灯指示状态或绿灯指示状态)的持续时间为100s，距离待测车辆最近的交通信号灯的当前指示状态为红灯，红灯的倒计时数据为0s，即绿灯开始倒计时，基于待测车辆的车速计算到在绿灯倒计时50s时间内，待测车辆可以达到该信号灯，因此该信号灯的时间为50s，且该交通信号灯的指示状态为绿灯。

本可选实现方式中，通过在可是化场景中呈现第一提示信息、第二提示信息以及第三提示信息，可以保证待测车辆周围或者后方的车辆可以实时了解待测车辆的车速、与待测车辆的距离以及待测车辆前方的交通指示灯的状态，以及待测车辆到交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态，从而可以有效地向周围车辆透传交通信号灯信息，提高了交通运行的安全性；进一步，基于交通信号灯的各个指示状态的持续时间和待测车辆车速预估待测车辆到达交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态，待测车辆外围交通参能够看到红绿灯倒计时等肉眼看不到的信息，理解智能公交基于全局环境状况的驾驶行为，可以为周围车辆进行交通信号通行提供有效地反应时间，保证了车辆的有效地开启和停止。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述路端感知信息中的动态变化数据包括：与超视距物体之间的距离数据，基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息包括：响应于与超视距物体之间的距离数据小于预设的距离阈值，在可视化场景中的第二预设位置向超视距物体呈现对应距离数据的动态提示信息。

本可选实现方式中，路端感知信息包括与超视距物体之间的距离数据，其中，该距离数据可以是超视距雷达采集的待测车辆与超视距物体之间的距离值；距离阈值为限定距离数据的值，并且该距离阈值可以基于超视距雷达的量程和待测车辆运行情况确定，例如，在待测车辆高速运行时，基于超视距雷达的量程(900～3300公里)，可以确定距离阈值为10公里。动态提示信息属于交通提示信息，并且距离数据对应的动态提示信息可以随距离数据的变化而变化，如距离数据中的距离值由1米变为10米，则动态提示信息可以从“距离1米”变成“距离10米”。

本可选实现方式中，实时采集与超视距物体之间的距离数据，并在该距离数据小于预设的距离阈值时，通过可视化场景中的动态提示信息进行提示，可以将V2X数据和自动驾驶数据融合展示，使乘客能够感知自动驾驶和车路协同带来的实际应用效果，乘客的主观体验会更加舒适和安全，大大增加了乘客对自动驾驶的信任度。进一步地，待测车辆的车外交通参能够看到超视距预警等肉眼看不到的信息，理解智能公交基于全局环境状况的驾驶行为。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了车路协同信息处理装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例提供的车路协同信息处理装置400包括：第一接收单元401，生成单元402，第二接收单元403，提取单元404，提示单元405。其中，上述第一接收单元401，可以被配置成接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息。上述生成单元402，可以被配置成基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景。上述第二接收单元403，可以被配置成接收待测车辆在路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息。上述提取单元404，可以被配置成提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据。上述提示单元405，被配置成基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息。

在本实施例中，车路协同信息处理装置400中：第一接收单元401，生成单元402，第二接收单元403，提取单元404，提示单元405的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤101、步骤102、步骤103、步骤104、步骤105的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述生成单元402包括：生成模块(图中未示出)、确定模块(图中未示出)、添加模块(图中未示出)。其中，上述生成模块，可以被配置成基于预设的地图数据和路线信息，生成待测车辆所在的三维地理模型。上述确定模块，可以被配置成基于路端感知信息，确定待测车辆所处的周围环境状态、天气状态。上述添加模块，可以被配置成将周围环境状态和天气状态对应的三维场景添加到三维地理模型中，生成三维的可视化场景。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置400还包括：站点确定单元(图中未示出)、搜索单元(图中未示出)、预测单元(图中未示出)。其中，上述站点确定单元，可以被配置成基于路线信息，确定待测车辆的站点。上述搜索单元，可以被配置成搜索与各个站点相关的天气预报信息。上述预测单元，可以被配置成基于天气预报信息和车端信息，预测待测车辆到达各个站点的天气状态，并在可视化场景中添加各个站点的天气提示信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车端信息中的动态变化数据包括：待测车辆的车速，上述路端感知信息中的动态变化数据包括：与目标物体之间的距离数据，上述提示单元405包括：第一呈现模块(图中未示出)、第二呈现模块(图中未示出)、时间确定模块(图中未示出)、时间计算模块(图中未示出)、提示模块(图中未示出)。其中，上述第一呈现模块，可以被配置成在可视化场景中实时呈现对应车速的第一提示信息。上述第二呈现模块，可以被配置成在可视化场景中呈现对应距离数据的第二提示信息。上述时间确定模块，可以被配置成基于交通控制信息，确定距离待测车辆最近的交通信号灯的当前指示状态的倒计时数据以及该交通信号灯的各个指示状态的持续时间。上述时间计算模块，可以被配置成基于倒计时数据、各个指示状态的持续时间和车速，计算待测车辆到达该交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态。上述提示模块，可以被配置成在可视化场景中的第一预设位置向目标物体呈现对应该交通信号灯的当前指示状态的倒计时数据以及到达该交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态的第三提示信息。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述路端感知信息中的动态变化数据包括：与超视距物体之间的距离数据，上述提示单元405进一步被配置成响应于与超视距物体之间的距离数据小于预设的距离阈值，在可视化场景中的第二预设位置向超视距物体呈现对应距离数据的动态提示信息。

本公开的实施例提供的车路协同信息处理装置，首先，第一接收单元401接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息；其次，生成单元402基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景；再次，第二接收单元403接收待测车辆在路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息；从次，提取单元404提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据；最后，提示单元405基于动态变化数据和交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息。由此，根据待测车辆的路端感知信息生成可视化场景，可以实时展示待测车辆的周围的景象，丰富待测车辆感知数据，为交通参与者带来直观的感受；在待测车辆行进在路线的过程中，基于路端感知信息和车端信息的动态变化数据以及交通控制信息，在可视化场景中呈现交通提示信息，可以实时提示交通参与者，提高了交通参与者对车辆的感知度，提高了交通参与者参与交通的安全性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了车路协同信息处理系统的一个实施例，该系统实施例与图1所示的方法实施例相对应，该系统具体可应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例提供的车路协同信息处理装置500包括：服务器501，路端模块502，车载模块503，输出设备504。其中，上述服务器501接收待测车辆的路线信息和路端模块502发送的路端感知信息；基于路端感知信息、路线信息，融合预设的地图数据，生成待测车辆的可视化场景，将可视化场景输出给输出设备504。

服务器501服务器接收交通控制信息以及车载模块503发送的车端信息，车端信息为待测车辆在路线信息对应路线上行进时车辆信息；提取路端感知信息、车端信息中的动态变化数据；基于动态变化数据和交通控制信息，在输出设备504显示的可视化场景中呈现交通提示信息。

本实施例中，车载模块503，路端模块502，输出设备504可以是待测车辆上的模块，其中，路端模块502可以是待测车辆的路测单元(Road Side Unit，RSU)，车载模块503可以是待测车辆的OBU单元，车载模块采用DSRC(Dedicated Short Range Communication，近距离短波通信)技术，与路测单元进行通讯的微波装置。

在本实施例中，车路协同信息处理装置500中：服务器501的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中的步骤101、步骤102、步骤103、步骤104、步骤105的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选实现方式中，上述输出装置504包括：待测车辆的车外屏以及车外音响。

本可选实现方式提供的车路协同信息处理系统，可以应用在自动驾驶和车路协同中，是一种通过车外屏和车外音响展示车路协同信息的系统，具体包含服务器、路端模块、车载模块、车外屏、车外音响。

路端模块包括：路端感知单元、信号控制和路侧单元(RSU)组成。

车载模块：可以实时获取车辆信息，还可以包括与路端模块实时通信的通讯单元。

服务器：在多传感器融合感知和本地化决策规划下，控制车辆在特定路线上按照交通规则安全行驶。搭载V2X车载模块(OBU)的待测车辆，行驶至V2X设备覆盖的路口时，RSU将路端感知或计算数据、信控系统和其他交通管控信息，通过无线网络(4G/5G/wifi等)传递给车端OBU。

车外屏和车外音响：服务器接收到V2X路端感知信息时，通过车外屏和车外音响实时提醒车后车辆和车外行人车路协同信息。当接收到限速、红绿灯等提示信息时，在车外屏显示的可视化场景上呈现文字、图形、图像等交通提示信息，并通过车外音响按需播报相应语音。当接收到带有方位信息的预计提醒时，在车外屏显示的可视化场景上呈现危险类型、方位及建议信息等交通提示信息，并通过车外音响按需播报相应语音，如施工预警、碰撞预警等。

本可选实现方式中，输出装置作为待测车辆的展示模块，并通过图片、文本、图形和声音进行效果展示，提高了车路协同信息的展示的有效性。

本实施例提供的车路协同信息处理系统，服务器在输出设备上输出可视化场景，并在可视化场景中呈现交通提示信息，可以实时提示交通参与者，提高了交通参与者对车辆的感知度，提高了交通参与者参与交通的安全性。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车路协同信息处理方法。例如，在一些实施例中，车路协同信息处理方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的车路协同信息处理方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车路协同信息处理方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程车路协同信息处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种车路协同信息处理方法，所述方法包括：

接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息；

基于所述路端感知信息、所述路线信息，融合预设的地图数据，生成所述待测车辆的可视化场景；

接收所述待测车辆在所述路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息；

提取所述路端感知信息、所述车端信息中的动态变化数据；

基于所述动态变化数据和所述交通控制信息，在所述可视化场景中呈现交通提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路端感知信息、所述路线信息，融合预设的地图数据，生成所述待测车辆的可视化场景包括：

基于预设的地图数据和所述路线信息，生成所述待测车辆所在的三维地理模型；

基于所述路端感知信息，确定所述待测车辆所处的周围环境状态、天气状态；

将所述周围环境状态和所述天气状态对应的三维场景添加到所述三维地理模型中，生成三维的可视化场景。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

基于所述路线信息，确定所述待测车辆的站点；

搜索与各个站点相关的天气预报信息；

基于所述天气预报信息和所述车端信息，预测所述待测车辆到达各个站点的天气状态，并在所述可视化场景中添加各个站点的天气提示信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车端信息中的动态变化数据包括：所述待测车辆的车速，所述路端感知信息中的动态变化数据包括：与目标物体之间的距离数据，所述基于所述动态变化数据和所述交通控制信息，在所述可视化场景中呈现交通提示信息包括：

在所述可视化场景中实时呈现对应所述车速的第一提示信息；

在所述可视化场景中呈现对应所述距离数据的第二提示信息；

基于所述交通控制信息，确定距离所述待测车辆最近的交通信号灯的当前指示状态的倒计时数据以及该交通信号灯的各个指示状态的持续时间；

基于所述倒计时数据、所述各个指示状态的持续时间和所述车速，计算所述待测车辆到达该交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态；

在所述可视化场景中的第一预设位置向所述目标物体呈现对应该交通信号灯的当前指示状态的倒计时数据以及到达该交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态的第三提示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路端感知信息中的动态变化数据包括：与超视距物体之间的距离数据，所述基于所述动态变化数据和所述交通控制信息，在所述可视化场景中呈现交通提示信息包括：

响应于与所述超视距物体之间的距离数据小于预设的距离阈值，在所述可视化场景中的第二预设位置向所述超视距物体呈现对应所述距离数据的动态提示信息。

6.一种车路协同信息处理装置，所述装置包括：

第一接收单元，被配置成接收待测车辆的路端感知信息和待测车辆的路线信息；

生成单元，被配置成基于所述路端感知信息、所述路线信息，融合预设的地图数据，生成所述待测车辆的可视化场景；

第二接收单元，被配置成接收所述待测车辆在所述路线信息对应路线上行进时的车端信息以及交通控制信息；

提取单元，被配置成提取所述路端感知信息、所述车端信息中的动态变化数据；

提示单元，被配置成基于所述动态变化数据和所述交通控制信息，在所述可视化场景中呈现交通提示信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述生成单元包括：

生成模块，被配置成基于预设的地图数据和所述路线信息，生成所述待测车辆所在的三维地理模型；

确定模块，被配置成基于所述路端感知信息，确定所述待测车辆所处的周围环境状态、天气状态；

添加模块，被配置成将所述周围环境状态和所述天气状态对应的三维场景添加到所述三维地理模型中，生成三维的可视化场景。

8.根据权利要求7所述的装置，所述装置还包括：

站点确定单元，被配置成基于所述路线信息，确定所述待测车辆的站点；

搜索单元，被配置成搜索与各个站点相关的天气预报信息；

预测单元，被配置成基于所述天气预报信息和所述车端信息，预测所述待测车辆到达各个站点的天气状态，并在所述可视化场景中添加各个站点的天气提示信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述车端信息中的动态变化数据包括：所述待测车辆的车速，所述路端感知信息中的动态变化数据包括：与目标物体之间的距离数据，所述提示单元包括：

第一呈现模块，被配置成在所述可视化场景中实时呈现对应所述车速的第一提示信息；

第二呈现模块，被配置成在所述可视化场景中呈现对应所述距离数据的第二提示信息；

时间确定模块，被配置成基于所述交通控制信息，确定距离所述待测车辆最近的交通信号灯的当前指示状态的倒计时数据以及该交通信号灯的各个指示状态的持续时间；

时间计算模块，被配置成基于所述倒计时数据、所述各个指示状态的持续时间和所述车速，计算所述待测车辆到达该交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态；

提示模块，被配置成在所述可视化场景中的第一预设位置向所述目标物体呈现对应该交通信号灯的当前指示状态的倒计时数据以及到达该交通信号灯的时间以及该交通信号灯的指示状态的第三提示信息。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，所述路端感知信息中的动态变化数据包括：与超视距物体之间的距离数据，所述提示单元进一步被配置成响应于与所述超视距物体之间的距离数据小于预设的距离阈值，在所述可视化场景中的第二预设位置向所述超视距物体呈现对应所述距离数据的动态提示信息。

11.一种车路协同信息处理系统，所述系统包括：服务器以及路端模块、车载模块、输出设备；

所述服务器接收待测车辆的路线信息和所述路端模块发送的路端感知信息；基于所述路端感知信息、所述路线信息，融合预设的地图数据，生成所述待测车辆的可视化场景，将所述可视化场景输出给所述输出设备；

所述服务器接收交通控制信息以及所述车载模块发送的车端信息，所述车端信息为待测车辆在所述路线信息对应路线上行进时车辆信息；提取所述路端感知信息、所述车端信息中的动态变化数据；基于所述动态变化数据和所述交通控制信息，在所述输出设备显示的可视化场景中呈现交通提示信息。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述输出装置包括：所述待测车辆的车外屏以及车外音响。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的方法。

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