KR102342764B1 - 레이더를 이용한 접근 차량 알림 시스템 및 접근 차량 알림 방법 - Google Patents
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Abstract
주 도로와 진입 도로가 교차하는 교차로 또는 회전 교차로에 설치되는 접근 차량 알림 시스템은, 상기 주 도로를 주행하는 접근 차량의 거리 및 속도를 측정하는 레이더, 상기 접근 차량의 거리 및 속도, 상기 접근 차량의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함하는 전시 정보를 생성하는 통제 장치, 및 상기 전시 정보에 따라 상기 접근 차량의 거리 및 속도를 표시하는 문구를 상기 위험 레벨에 따라 서로 다른 색상 또는 서로 다른 깜빡임으로 전시하는 전광판을 포함한다.
Description
본 발명은 레이더를 이용한 접근 차량 알림 시스템 및 접근 차량 알림 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 신호등이 없는 교차로, 원형 교차로 등에서 접근 차량을 검지하는 레이더를 이용한 접근 차량 알림 시스템 및 접근 차량 알림 방법에 관한 것이다.
2019년 전체 교통사고 건수는 229,600건으로, 이중에서 교차로 사고가 114,425건으로 50%에 육박하고 있다. 특히, 교차로 중에서도 신호등이 없는 교차로의 사고 발생율은 높을 수밖에 없다. 일상 도로에는 신호등이 있는 교차로도 있지만, 신호등이 없는 교차로와 회전 교차로 등이 많은 비중을 차지하고 있다. 아파트 단지의 진출입로 또는 골목길에서 주 도로로 진출하는 진출입로, 시골길에서 주 도로로 진입하는 진출입로 등도 교차로와 유사한 상황으로 신호등이 설치되지 않은 곳이 많이 있다.
신호등이 없는 교차로에서는 운전자들이 안전운행을 의무적으로 이행하여 교차로 진입을 위해서 감속 또는 정차를 하면서 다른 방향에서 진입하는 차량을 파악하고 진입을 해야 사고가 예방 또는 감소될 수 있다. 또한, 차량의 속도가 작을수록 사고 발생율도 적어지고, 사고가 발생했을 경우에도 피해가 적어진다. 따라서, 차량 속도를 감속시키는 시스템이 구축되어야 사고 예방 및 감소에 효과적이다.
많은 경우, 이런 도로에는 반사경이 설치되어 있는 경우도 있으나, 반사경은 진입 차량의 진입 위치에 따라 접근 차량이 잘 보이지 않는 경우가 있으며, 반사경으로 볼 수 있는 범위가 좁아서 멀리서부터 고속으로 달려오는 차가 보이지 않은 경우도 있고, 반사경이 설치된 위치가 다른 구조물 앞인 경우에는 진입하는 운전자는 반사경의 유무 조차도 파악하지 못하는 경우도 있다.
도로 환경에 의해서 사각 지대가 존재하는 경우나 운전자가 여러 환경요인에 의해서 주변 상황에 집중을 못해서 다른 차량을 인지 못하는 경우, 또는 아무리 주의 운전을 하고 있어도 상대 차량이 과속으로 진입하는 경우 등에는 사고 발생 가능성이 높아질 수밖에 없다.
일반적으로 운전자는 차량 진행 정면 방향에서 사물을 인식하는 인지도가 가장 좋으며 좌우 측면 또는 후면에 대한 인지도는 떨어진다. 교차로에 진입하게 되는 경우, 운전자는 정면뿐만 아니라 좌측 방향 또는 우측 방향에서 접근하는 차량을 동시에 인지하여 안전운전을 하여야 한다. 하지만, 교차로에서는 교차로를 통행하는 차량들과 교차로 주변의 여러 환경에 의하여 사물에 대한 인지도가 낮아지게 된다. 특히, 운전자가 좌측과 우측을 동시에 인지하지 못하는 경우도 발생하고, 운전자 본인 차량의 속도가 큰 경우에는 좌측과 우측의 주변 사물에 대한 인지도는 더욱 떨어지게 된다. 이러한 경우 사고로 이어지는 확률이 높아지게 된다.
신호등이 없는 아파트 단지나, 신호등이 없는 골목길에서 도로로 진입하는 경우 진입하는 차량의 운전자는 우선 좌측에서 접근하는 차량을 인지하여야 한다. 그런데, 인도에 있는 가로수, 전봇대, 보행자 보호용 난간, 보행자 등으로 인하여 좌측에서 접근하는 차량을 인식하기 어려운 경우가 있다. 특히, 운전석이 낮은 승용차 등에서는 좌측에서 접근하는 차량을 인식하기 어려워서 운전자는 시야가 확보 될 수 있도록 차량의 앞부분을 도로로 내민 후 육안으로 좌측에서 오는 차량을 확인하는 경우가 많이 있다. 이런 상황에서 좌측에서 달려오는 차량이 있다면 불가피하게 사고가 발생할 수 있다. 또는, 진입로 바로 앞의 좌측에서 우측으로 진행하는 차로의 교통 체증으로 차량들이 정체되어 있을 때, 정체된 차량들 사이로 들어가서 길 건너편 우측에서 좌측으로 진행하는 차로로 좌회전 진입을 하려는 경우에는 정체된 차량들에 의해서 우측에서 접근해오는 차량들이 보이지 않게 되므로 진입 차량이 건너편 차로로 좌회전해서 들어 가려다 사고가 발생할 수 있다.
회전 교차로에서는 회전 구간을 고속으로 회전하는 차량이 있는 경우, 진입하는 차량 입장에서는 중앙의 원형 시설물에 가려서 안보이다가 갑자기 차량이 나타나서 사고가 발생하는 경우도 발생할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 운전자가 신호등이 없는 교차로나 주 도로에 진입하는 경우 좌측 방향과 우측 방향에서 접근하는 차량을 인지하기 어려운 공간에서 발생할 수 있는 사고를 예방하고 감소시킬 수 있는 접근 차량 알림 시스템 및 접근 차량 알림 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주 도로와 진입 도로가 교차하는 교차로 또는 회전 교차로에 설치되는 접근 차량 알림 시스템은, 상기 주 도로를 주행하는 접근 차량의 거리 및 속도를 측정하는 레이더, 상기 접근 차량의 거리 및 속도, 상기 접근 차량의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함하는 전시 정보를 생성하는 통제 장치, 및 상기 전시 정보에 따라 상기 접근 차량의 거리 및 속도를 표시하는 문구를 상기 위험 레벨에 따라 서로 다른 색상 또는 서로 다른 깜빡임으로 전시하는 전광판을 포함한다.
상기 전시 정보는 상기 위험 레벨에 따라 상기 문구를 차별화하여 표시하도록 지시하는 표시 방식을 더 포함할 수 있다.
전시 정보는 상기 접근 차량의 도달 시간이 빠를수록 높은 위험 레벨을 포함하고, 상기 표시 방식은 상기 위험 레벨의 단계에 따라 상기 문구의 색상을 달리하여 표시되도록 지시할 수 있다.
전시 정보는 상기 접근 차량의 도달 시간이 빠를수록 높은 위험 레벨을 포함하고, 상기 표시 방식은 상기 위험 레벨의 단계가 높아질수록 상기 문구가 짧은 주기로 깜빡이면서 표시되도록 지시할 수 있다.
상기 전시 정보는 상기 레이더가 지향하고 있는 방향인 상기 접근 차량의 접근 방향을 더 포함할 수 있다.
상기 전광판은 좌측 표시 영역 및 우측 표시 영역으로 구분되고, 상기 좌측 표시 영역에 좌측에서 접근하는 접근 차량의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시하고, 상기 우측 표시 영역에는 우측에서 접근하는 접근 차량의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시할 수 있다.
상기 진입 도로의 진입 차량에게 상기 위험 레벨, 상기 접근 차량의 거리 및 속도를 포함하는 접근 차량 정보를 전송하는 차량 통신 장비를 더 포함할 수 있다.
상기 차량 통신 장비는 상기 접근 차량 정보를 상기 진입 도로를 향하여 빔포밍 방식 및 브로드캐스팅 방식으로 전송할 수 있다.
상기 차량 통신 장비는 상기 진입 차량으로부터 고유 정보가 포함된 접근 차량 정보 요청을 수신하고, 상기 접근 차량 정보는 상기 고유 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 주 도로와 진입 도로가 교차하는 교차로 또는 회전 교차로에 설치되는 접근 차량 알림 시스템은, 상기 주 도로를 주행하는 접근 차량의 거리 및 속도를 측정하는 레이더, 상기 접근 차량의 거리 및 속도, 상기 접근 차량의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함하는 전시 정보를 생성하는 통제 장치, 및 상기 진입 도로를 주행하는 진입 차량에게 상기 위험 레벨, 상기 접근 차량의 거리 및 속도를 포함하는 접근 차량 정보를 전송하는 차량 통신 장비를 포함한다.
상기 차량 통신 장비는 상기 접근 차량 정보를 상기 진입 도로를 향하여 빔포밍 방식 및 브로드캐스팅 방식으로 전송할 수 있다.
상기 차량 통신 장비는 상기 진입 차량으로부터 고유 정보가 포함된 접근 차량 정보 요청을 수신하고, 상기 접근 차량 정보는 상기 고유 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 주 도로와 진입 도로가 교차하는 교차로 또는 회전 교차로에 설치되는 접근 차량 알림 시스템을 이용한 접근 차량 알림 방법은, 레이더를 이용하여 상기 주 도로를 주행하는 접근 차량의 거리 및 속도를 검지하는 단계, 상기 접근 차량의 거리 및 속도, 상기 접근 차량의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함하는 전시 정보를 생성하는 단계, 및 상기 전시 정보에 따라 상기 접근 차량의 거리 및 속도를 표시하는 문구를 상기 위험 레벨에 따라 서로 다른 색상 또는 서로 다른 깜빡임으로 전광판에 전시하는 단계를 포함한다.
전시 정보는 상기 접근 차량의 도달 시간이 빠를수록 높은 위험 레벨을 포함하고, 상기 위험 레벨의 단계가 높아질수록 상기 문구를 짧은 주기로 깜빡이면서 표시할 수 있다.
상기 전광판의 좌측 표시 영역에 좌측에서 접근하는 접근 차량의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시하고, 상기 전광판의 우측 표시 영역에는 우측에서 접근하는 접근 차량의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 주 도로와 진입 도로가 교차하는 교차로 또는 회전 교차로에 설치되는 접근 차량 알림 시스템을 이용한 접근 차량 알림 방법은, 레이더를 이용하여 상기 주 도로를 주행하는 접근 차량의 거리 및 속도를 검지하는 단계, 상기 접근 차량의 거리 및 속도, 상기 접근 차량의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함하는 전시 정보를 생성하는 단계, 및 상기 진입 도로를 주행하는 진입 차량에게 상기 위험 레벨, 상기 접근 차량의 거리 및 속도를 포함하는 접근 차량 정보를 전송하는 단계를 포함한다
상기 접근 차량 정보를 상기 진입 도로를 향하여 빔포밍 방식 및 브로드캐스팅 방식으로 전송할 수 있다.
상기 진입 차량으로부터 고유 정보가 포함된 접근 차량 정보 요청을 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 접근 차량 정보는 상기 고유 정보를 포함할 수 있다.
상기 진입 차량의 자율주행 시스템이 상기 접근 차량 정보를 기반으로 상기 접근 차량을 회피하여 상기 교차로에 진입하도록 접근 차량 회피 주행을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
신호등이 없는 교차로, 회전 교차로 등에 설치된 접근 차량 알림 시스템은 좌측 방향 또는 우측 방향에서 접근하는 접근 차량에 대한 정보를 진입 차량에게 제공할 수 있고, 이에 따라 교차로의 사고를 예방 및 감소시킬 수 있다.
또한, 교차로의 안전을 향상시키면서도 신호등에 의해서 생기는 대기 차량들이 없으므로 교통 흐름이 개선될 수 있으며, 대기 차량의 감소로 유류비 절감과 배기가스 감소 등의 경제적 효과 및 환경 개선 효과를 얻을 수 있다.
한편, 신호등을 교차로에 설치하는 경우, 각각의 차량 진입 방향에 교통시설(구조물과 신호등)과 신호등 제어기를 설치하고 각각을 연결하는 케이블 등을 매립하여야 하기 때문에 교통시설의 구축비용이 많이 요구된다. 하지만, 상술한 접근 차량 알림 시스템은 전원과 공급되고 진입 도로에서 잘 보이는 공간에만 시설물을 설치하면 되므로 설치 비용을 대폭 절감할 수 있다.
또한, 접근 차량 알림 시스템은 향후 미래의 교통 산업과도 접목될 수 있고, V2X(Vehicle to Everything) 통신이 구축되면 상호 연계될 수 있으며, 원활한 교통 관리를 위한 차세대 지능형 교통 체계 및 스마트 교통 관리 시스템과 연동될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 접근 차량 알림 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 신호등이 없는 교차로에 설치된 일 예를 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 회전 교차로에 설치된 일 예를 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템의 전광판이 접근 차량 정보를 전시하는 일 예를 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 전광판을 통해 접근 차량 정보를 전시하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 차량 통신 장비를 통해 접근 차량 정보를 진입 차량에게 알리는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 신호등이 없는 교차로에 설치된 일 예를 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 회전 교차로에 설치된 일 예를 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템의 전광판이 접근 차량 정보를 전시하는 일 예를 나타내는 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 전광판을 통해 접근 차량 정보를 전시하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 차량 통신 장비를 통해 접근 차량 정보를 진입 차량에게 알리는 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 도 1 내지 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 접근 차량 알림 시스템에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 이용한 접근 차량 알림 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더를 나타내는 블록도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 신호등이 없는 교차로에 설치된 일 예를 나타내는 예시도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 회전 교차로에 설치된 일 예를 나타내는 예시도이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템의 전광판이 접근 차량 정보를 전시하는 일 예를 나타내는 예시도이다.
도 1 내지 5를 참조하면, 접근 차량 알림 시스템은 주 도로와 진입 도로가 교차하는 교차로 또는 회전 교차로에 설치될 수 있으며, 레이더(100), 통제 장치(200), 전광판(300) 및 차량 통신 장비(400)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 전광판(300)과 차량 통신 장비(400) 중 어느 하나는 생략될 수도 있다.
레이더(100)는 주 도로로 주행하여 접근 차량 알림 시스템으로 접근하는 접근 차량(502, 503)과 접근 차량 알림 시스템 사이의 거리(또는 접근 차량과 진입 도로 사이의 거리)와 접근 차량(502, 503)의 속도를 실시간으로 측정한다. 레이더(100)는 도플러 효과를 이용하여 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도를 측정할 수 있는 주파수 변조 연속파(Frequency Modulation Continuous Wave, FMCW) 도플러 레이더, 연속파(Continuous Wave) 도플러 레이더 등을 포함할 수 있다.
도 2에 예시한 바와 같이, 레이더(100)는 신호 처리기(110), 송신기(120), 송신 안테나(125), 수신기(130) 및 수신 안테나(135)를 포함할 수 있다. 송신기(120)는 송신 전파를 생성하여 송신 안테나(125)를 통해 송신하고, 수신기(130)는 송신 전파가 접근 차량(502, 503)에 반사되어 되돌아 오는 수신 전파를 수신 안테나(135)를 통해 수신한다. 신호 처리기(110)는 송신 전파와 수신 전파의 시간 차이를 이용하여 접근 차량(502, 503)까지의 거리를 측정할 수 있다. 그리고 신호 처리기(110)는 송신 전파와 수신 전파의 주파수 차이인 도플러 주파수를 측정하여 접근 차량의 속도를 측정할 수 있다.
레이더(100)는 접근 차량의 거리 및 속도를 실시간으로 통제 장치(200)에 전달한다.
통제 장치(200)는 레이더(100)로부터 수신된 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도를 기반으로 전시 정보를 생성한다. 통제 장치(200)는 전시 정보를 전광판(300) 및 차량 통신 장비(400) 중 적어도 하나에 전달할 수 있다.
전시 정보는 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 포함할 수 있다. 접근 차량(502, 503)의 접근 방향은 레이더(100)가 지향하고 있는 방향이다. 예를 들어, 레이더(100)가 진입 도로를 기준으로 좌측 방향으로 지향하고 있는 경우에 접근 차량(502)의 접근 방향은 좌측 방향이 되고, 레이더(100)가 진입 도로를 기준으로 우측 방향으로 지향하고 있는 경우에 접근 차량(503)의 접근 방향은 우측 방향이 된다.
또한, 전시 정보는 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함할 수 있다. 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도에 따라 접근 차량(502, 503)이 접근 차량 알림 시스템이 설치된 장소 또는 진입 도로에 도달하는 도달 시간이 산출될 수 있다. 전시 정보는 도달 시간에 빠를수록 높은 위험 레벨을 포함할 수 있다. 예를 들어, 접근 차량(502, 503)의 도달 시간이 60초 이상인 경우 위험 레벨 1 단계, 접근 차량(502, 503)의 도달 시간이 30초 이상 60초 미만인 경우 위험 레벨 2 단계, 접근 차량(502, 503)의 도달 시간이 10초 이상 30초 미만인 경우 위험 레벨 3 단계, 접근 차량(502, 503)의 도달 시간이 10초 미만인 경우 위험 레벨 4 단계로 정해질 수 있다. 이는 하나의 예시이며, 위험 레벨은 주 도로의 차선 개수, 주 도로의 제한 속도, 주 도로와 진입 도로의 유형 등에 따라 다양하게 정해질 수 있다.
전시 정보는 위험 레벨에 따라 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 차별화하여 표시하도록 지시하는 표시 방식을 포함할 수 있다. 표시 방식은 위험 레벨에 따라 문구의 색상을 다르게 표시하거나 문구가 다른 주기로 깜빡이도록 표시하는 방식을 지시할 수 있다.
예를 들어, 표시 방식은 위험 레벨 1 단계에서 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구가 흑색으로 표시되고, 위험 레벨 2 단계에서 문구가 녹색으로 표시되고, 위험 레벨 3 단계에서 문구가 황색으로 표시되고, 위험 레벨 4 단계에서 문구가 적색으로 표시되도록 지시할 수 있다. 표시 방식은 위험 레벨 1 단계에서 문구가 10초에 한번씩 깜빡이거나 깜빡이지 않고서 표시되고, 위험 레벨 2 단계에서 문구가 5초에 한번씩 깜빡이면서 표시되고, 위험 레벨 3 단계에서 문구가 2초에 한번씩 깜빡이면서 표시되고, 위험 레벨 4 단계에서 문구가 0.5초에 한번씩 깜빡이면서 표시되도록 지시할 수 있다.
전광판(300)은 진입 도로의 진입 차량(501)이 쉽게 볼 수 있는 위치에 설치되고, 통제 장치(200)로부터 수신된 전시 정보에 따라 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시한다. 전광판(300)은 일종의 시각적 메시지 시스템(Visual Message System, VMS)이다. 전광판(300)은 전시 정보에 포함된 위험 레벨, 표시 방식 등에 따라 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 차별화하여 표시할 수 있다.
도 3에 예시한 바와 같이, 신호등이 없는 교차로에서 접근 차량 알림 시스템은 진입 도로에서 주 도로의 우측 차선 또는 좌측 차선으로 진입하고자 하는 진입 차량(501)과 마주하는 정면에 설치될 수 있다. 특히, 전광판(300)은 진입 도로의 연장 방향인 진입 차량(501)의 정면에서 진입 차량(501)의 운전자의 시야에게 가장 잘 보이는 위치에 설치될 수 있다. 이에 따라, 진입 차량(501)의 운전자는 쉽게 전광판(300)의 문구를 쉽게 확인할 수 있다.
신호등이 없는 교차로는 아파트, 학교, 관공서, 골목길 등에서 주 도로로 진입하는 교차로일 수 있다. 신호등이 없는 교차로에서 하나의 레이더(100)는 진입 도로의 좌측 방향의 주 도로를 지향하고, 다른 하나의 레이더(100)는 진입 도로의 우측 방향의 주 도로를 지향하여 설치될 수 있다.
도 4에 예시한 바와 같이, 회전 교차로에서 접근 차량 알림 시스템은 회전 교차로 중심의 교통섬(traffic island)에서 각각의 진입 도로의 연장 방향과 마주하는 지점에 설치될 수 있다. 특히, 전광판(300)은 진입 도로의 연장 방향인 진입 차량(501)의 정면에서 진입 차량(501)의 운전자의 시야에게 가장 잘 보이는 위치에 설치될 수 있다.
회전 교차로에서 레이더(100)는 회전 교차로 내에서 주행 중인 접근 차량(502)을 지향할 수 있도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 우측 통행을 따르는 지역에서는 회전 교차로에서 차량이 반시계 방향으로 돌아서 주행하므로 레이더(100)는 접근 차량(502)을 지향할 수 있도록 좌측 방향을 지향하도록 설치될 수 있다. 좌측 통행을 따르는 지역에서는 회전 교차로에서 차량이 시계 방향으로 돌아서 주행하므로 레이더(100)는 우측 방향을 지향하도록 설치될 수 있다.
도 5에 예시한 바와 같이, 전광판(300)은 좌측 표시 영역(310)과 우측 표시 영역(320)으로 구분되고, 좌측 표시 영역(310)에 좌측에서 접근하는 접근 차량(502)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시하고, 우측 표시 영역(320)에 우측에서 접근하는 접근 차량(503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시할 수 있다. 좌측 표시 영역(310)의 문구는 좌측에서 접근하는 접근 차량(502)에 대한 위험 레벨, 표시 방식에 따라 차별화하여 전시되고, 우측 표시 영역(320)의 문구는 우측에서 접근하는 접근 차량(503)에 대한 위험 레벨, 표시 방식에 따라 차별화하여 전시될 수 있다. 즉, 좌측 표시 영역(310)의 문구와 우측 표시 영역(320)의 문구는 서로 다른 위험 레벨에 따라 서로 다른 색상 또는 서로 다른 깜빡임으로 전시될 수 있다. 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구가 단계적으로 차별화하여 전시되어 위험 레벨이 따라 진입 차량(501)의 운전자의 주의를 더 끌 수 있게 된다.
도 5에서 예시한 전광판(300)은 도 3에서 예시한 신호등 없는 교차로에 설치되어 사용될 수 있다. 도 4에서 예시한 회전 교차로에서는 전광판(300)은 영역을 구분하지 않고 좌측에서 접근하는 접근 차량(502)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시할 수 있다. 또한, 좌회전이 허용되지 않는 진입 도로에서도 전광판(300)은 영역을 구분하지 않고 좌측에서 접근하는 접근 차량(502)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시할 수 있다.
차량 통신 장비(400)는 통제 장치(200)로부터 전시 정보를 수신하면, 차량 통신을 위한 접근 차량 정보를 생성하여 진입 도로의 진입 차량(501)에게 전송한다. 차량 통신 장비(400)는 접근 차량 정보를 직접 통신으로 진입 차량(501)에게 전송할 수 있다. 접근 차량 정보는 접근 차량(502)의 접근 방향, 거리 및 속도뿐만 아니라 위험 레벨을 포함할 수 있다.
차량 통신 장비(400)는 통제 장치(200)로부터 전시 정보가 수신될 때마다 브로드캐스팅(broadcasting) 방식으로 접근 차량 정보를 전송할 수 있다. 이때, 접근 차량 정보가 진입 도로의 진입 차량(501)에게만 전송되고 접근 차량(502, 503)에는 전송되지 않도록 빔포밍(beamforming) 방식으로 접근 차량 정보를 진입 도로를 향하여 전송할 수 있다. 또는, 차량 통신 장비(400)는 진입 차량(501)으로부터 고유 정보가 포함된 접근 차량 정보 요청을 수신하면, 이에 대응하여 고유 정보가 포함된 접근 차량 정보를 전송하여 진입 차량(501)만이 접근 차량 정보를 수신할 수 있도록 할 수 있다. 이는 접근 차량 정보가 진입 차량(501)이 아니라 접근 차량(502, 503)에 전송되어 접근 차량(502, 503)의 운전자나 주행에 혼란을 야기하지 않도록 하기 위함이다.
진입 차량(501)은 접근 차량 정보를 수신하면 네비게이션이나 오디오 등의 알림 시스템을 통해 접근 차량 정보를 시각적 또는 청각적으로 운전자에게 통지할 수 있다. 진입 차량(501)의 운전자는 접근 차량 정보를 인지하여 감속 또는 정차하여 안전운전을 하면서 신호등이 없는 교차로, 회전 교차로 등에 진입할 수 있다. 진입 차량(501)이 자율주행 중인 경우, 진입 차량(501)의 자율주행 시스템은 접근 차량 정보에 포함된 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도와 위험 레벨 정보를 획득할 수 있고, 이를 기반으로 접근 차량(502, 503)을 회피하여 교차로에 진입하도록 자율주행을 제어할 수 있다.
이하, 도 6을 참조하여 접근 차량 알림 시스템이 전광판을 통해 접근 차량 정보를 전시하는 방법에 대하여 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 전광판을 통해 접근 차량 정보를 전시하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 신호등이 없는 교차로에서 하나의 레이더(100)는 진입 도로의 좌측 방향의 주 도로를 지향하고 다른 하나의 레이더(100)는 진입 도로의 우측 방향의 주 도로를 지향하여 설치될 수 있다. 회전 교차로에서 레이더(100)는 회전 교차로 내에서 주행 중인 접근 차량(502)을 지향할 수 있도록 설치될 수 있다. 레이더(100)에 의해 주 도로를 주행하는 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도가 실시간으로 검지될 수 있다(S110).
레이더(100)에서 검지된 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도는 통제 장치(200)에 전달된다(S115).
통제 장치(200)는 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도를 기반으로 전시 정보를 생성한다(S120). 전시 정보는 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함할 수 있다. 전시 정보는 위험 레벨에 따라 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 차별화하여 표시하도록 지시하는 표시 방식을 포함할 수 있다.
통제 장치(200)는 전시 정보를 전광판(300)에 전송한다(S125).
전광판(300)은 전시 정보에 따라 접근 차량 정보를 전시한다(S130). 접근 차량 정보는 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 포함할 수 있다. 전광판(300)은 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 위험 레벨, 표시 방식에 따라 문구의 색상을 다르게 표시하거나 문구가 다르게 깜빡이도록 차별화하여 전시할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 접근 차량 알림 시스템이 차량 통신 장비를 통해 접근 차량 정보를 진입 차량에게 알리는 방법에 대하여 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 접근 차량 알림 시스템이 차량 통신 장비를 통해 접근 차량 정보를 진입 차량에게 알리는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참조하면, 진입 차량(501)은 진입 도로에서 주 도로로 진입하기 직전에 진입 차량(501)의 고유 번호가 포함된 접근 차량 정보 요청을 송신할 수 있다(S205). 진입 차량(501)의 접근 차량 정보 요청은 차량 통신 장비(400)를 통해 통제 장치(200)에 전달될 수 있다. 진입 차량(501)의 고유 번호는 차량 통신 장비(400)로부터 진입 차량(501)에게 전송되는 접근 차량 정보에 포함되어 해당 진입 차량(501)만이 접근 차량 정보를 수신할 수 있도록 한다.
만일, 차량 통신 장비(400)가 브로드캐스팅 방식으로 접근 차량 정보를 전송하는 경우에는 진입 차량(501)이 접근 차량 정보 요청을 송신하는 과정은 생략될 수 있다. 이러한 경우, 접근 차량 정보는 빔포밍 방식으로 진입 도로를 향하여 전송될 수 있다.
레이더(100)에 의해 접근 차량(502, 503)이 거리 및 속도가 실시간으로 검지될 수 있다(S210).
레이더(100)에서 검지된 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도는 통제 장치(200)에 전달된다(S215).
통제 장치(200)는 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도를 기반으로 전시 정보를 생성한다(S220). 전시 정보는 접근 차량(502, 503)의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함할 수 있다. 전시 정보는 위험 레벨에 따라 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 차별화하여 표시하도록 지시하는 표시 방식을 포함할 수 있다.
통제 장치(200)는 전시 정보를 차량 통신 장비(400)에 전송한다(S225).
차량 통신 장비(400)는 전시 정보를 기반으로 접근 차량 정보를 생성한다(S230). 접근 차량 정보는 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도를 포함할 수 있다.
차량 통신 장비(400)는 접근 차량 정보를 진입 차량(501)에게 직접 전송한다(S235).
진입 차량(501)을 접근 차량 정보를 수신하면 네비게이션이나 오디오 등의 알림 시스템을 통해 접근 차량 정보를 시각적 또는 청각적으로 전시한다(S240). 진입 차량(501)의 운전자는 접근 차량 정보를 인지하여 감속 또는 정차하여 안전운전을 하면서 신호등이 없는 교차로, 회전 교차로 등에 진입할 수 있다.
만일, 진입 차량(501)이 자율주행 중인 경우, 진입 차량(501)의 자율주행 시스템은 접근 차량 정보에 포함된 접근 차량(502, 503)의 접근 방향, 거리 및 속도와 위험 레벨 정보를 획득할 수 있고, 이를 기반으로 접근 차량(502, 503)을 회피하여 교차로에 진입하도록 접근 차량 정보에 따라 접근 차량 회피 주행을 수행한다(S245).
상술한 바와 같이, 신호등이 없는 교차로, 회전 교차로 등에 설치된 접근 차량 알림 시스템은 좌측 방향 또는 우측 방향에서 접근하는 접근 차량(502, 503)에 대한 정보를 진입 차량(501)에게 제공할 수 있고, 이에 따라 교차로의 사고를 예방 및 감소시킬 수 있다.
또한, 교차로의 안전을 향상시키면서도 신호등에 의해서 생기는 대기 차량들이 없으므로 교통 흐름이 개선될 수 있으며, 대기 차량의 감소로 유류비 절감과 배기가스 감소 등의 경제적 효과 및 환경 개선 효과를 얻을 수 있다.
한편, 신호등을 교차로에 설치하는 경우, 각각의 차량 진입 방향에 교통시설(구조물과 신호등)과 신호등 제어기를 설치하고 각각을 연결하는 케이블 등을 매립하여야 하기 때문에 교통시설의 구축비용이 많이 요구된다. 하지만, 상술한 접근 차량 알림 시스템은 전원과 공급되고 진입 도로에서 잘 보이는 공간에만 시설물을 설치하면 되므로 설치 비용을 대폭 절감할 수 있다.
또한, 접근 차량 알림 시스템은 향후 미래의 교통 산업과도 접목될 수 있고, V2X(Vehicle to Everything) 통신이 구축되면 상호 연계될 수 있으며, 원활한 교통 관리를 위한 차세대 지능형 교통 체계 및 스마트 교통 관리 시스템과 연동될 수 있다.
지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 레이더 110: 신호 처리기
120: 송신기 125: 송신 안테나
130: 수신기 135: 수신 안테나
200: 통제 장치 300: 전광판
400: 차량 통신 장비
120: 송신기 125: 송신 안테나
130: 수신기 135: 수신 안테나
200: 통제 장치 300: 전광판
400: 차량 통신 장비
Claims (19)
- 주 도로와 진입 도로가 교차하는 교차로 또는 회전 교차로에 설치되는 접근 차량 알림 시스템에 있어서,
상기 주 도로를 주행하는 접근 차량의 거리 및 속도를 측정하는 레이더;
상기 접근 차량의 거리 및 속도, 상기 접근 차량의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함하는 전시 정보를 생성하는 통제 장치; 및
상기 전시 정보에 따라 상기 접근 차량의 거리 및 속도를 표시하는 문구를 상기 위험 레벨에 따라 서로 다른 색상 또는 서로 다른 깜빡임으로 전시하는 전광판을 포함하고,
상기 레이더는,
신호 처리기, 송신기, 송신 안테나, 수신기 및 수신 안테나를 포함하여 구성되며,
상기 신호 처리기는,
송신 전파와 수신 전파의 시간 차이를 이용하여 접근 차량의 거리를 측정하거나, 송신 전파와 수신 전파의 주파수 차이인 도플러 주파수를 측정하여 접근 차량의 속도를 측정하도록 구성되고,
상기 신호 처리기에서 측정된 접근 차량의 거리 및 속도가 실시간으로 상기 통제 장치에 전달되도록 구성되며,
상기 통제 장치로부터 전시 정보를 수신하는 차량 통신 장비가 구비되며,
상기 차량 통신 장비는,
접근 차량 정보를 직접 통신으로 진입 차량에게 전송하도록 구성되되, 상기 통제 장치로부터 전시 정보가 수신될 때마다 빔포밍 방식으로 진입 도로를 향하여 전송하도록 구성되는 접근 차량 알림 시스템.
- 제1 항에 있어서,
상기 전시 정보는 상기 위험 레벨에 따라 상기 문구를 차별화하여 표시하도록 지시하는 표시 방식을 더 포함하는 접근 차량 알림 시스템. - 제2 항에 있어서,
전시 정보는 상기 접근 차량의 도달 시간이 빠를수록 높은 위험 레벨을 포함하고, 상기 표시 방식은 상기 위험 레벨의 단계에 따라 상기 문구의 색상을 달리하여 표시되도록 지시하는 접근 차량 알림 시스템. - 삭제
- 삭제
- 삭제
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- 삭제
- 삭제
- 주 도로와 진입 도로가 교차하는 교차로 또는 회전 교차로에 설치되는 접근 차량 알림 시스템을 이용한 접근 차량 알림 방법에 있어서,
레이더를 이용하여 상기 주 도로를 주행하는 접근 차량의 거리 및 속도를 검지하는 단계;
상기 접근 차량의 거리 및 속도, 상기 접근 차량의 거리 및 속도에 따른 위험 레벨을 포함하는 전시 정보를 생성하는 단계; 및
상기 전시 정보에 따라 상기 접근 차량의 거리 및 속도를 표시하는 문구를 상기 위험 레벨에 따라 서로 다른 색상 또는 서로 다른 깜빡임으로 전광판에 전시하는 단계를 포함하고,
상기 레이더는,
신호 처리기, 송신기, 송신 안테나, 수신기 및 수신 안테나를 포함하여 구성되며,
상기 신호 처리기는,
송신 전파와 수신 전파의 시간 차이를 이용하여 접근 차량의 거리를 측정하거나, 송신 전파와 수신 전파의 주파수 차이인 도플러 주파수를 측정하여 접근 차량의 속도를 측정하도록 구성되고,
상기 신호 처리기에서 측정된 접근 차량의 거리 및 속도가 실시간으로 통제 장치에 전달되도록 구성되며,
상기 통제 장치로부터 전시 정보를 수신하는 차량 통신 장비가 구비되며,
상기 차량 통신 장비는,
접근 차량 정보를 직접 통신으로 진입 차량에게 전송하도록 구성되되, 상기 통제 장치로부터 전시 정보가 수신될 때마다 빔포밍 방식으로 진입 도로를 향하여 전송하도록 구성되는 접근 차량 알림 방법.
- 제13 항에 있어서,
전시 정보는 상기 접근 차량의 도달 시간이 빠를수록 높은 위험 레벨을 포함하고, 상기 위험 레벨의 단계가 높아질수록 상기 문구를 짧은 주기로 깜빡이면서 표시하는 접근 차량 알림 방법. - 제13 항에 있어서,
상기 전광판의 좌측 표시 영역에 좌측에서 접근하는 접근 차량의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시하고, 상기 전광판의 우측 표시 영역에는 우측에서 접근하는 접근 차량의 접근 방향, 거리 및 속도를 표시하는 문구를 전시하는 접근 차량 알림 방법. - 삭제
- 삭제
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