KR102167695B1

KR102167695B1 - 인코더 해상도 측정 장치 및 방법

Info

Publication number: KR102167695B1
Application number: KR1020190138572A
Authority: KR
Inventors: 양광웅
Original assignee: 한국생산기술연구원
Priority date: 2019-11-01
Filing date: 2019-11-01
Publication date: 2020-10-19

Abstract

본 발명은 인코더 해상도 측정 기술에 관한 것으로서, 상세하게는 인덱스 신호가 없는 인코더가 장착된 모터에서 인코더 해상도를 측정할 수 있는 인코더 해상도 측정 장치 및 방법에 관한 것이다. 이를 위하여, 본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 장치는 모터 단자에 흐르는 전류 값(c_i)을 측정하는 전류 측정부와, 상기 모터에 장착된 인코더로부터 인코더 카운트 값(θ_i)을 측정하는 인코더 카운터와, 상기 전류 값 및 인코더 카운트 값에 근거해 상기 인코더의 해상도를 측정하는 제어부를 포함한다.

Description

인코더 해상도 측정 장치 및 방법{Apparatus and method for measuring encoder resolution}

본 발명은 인코더 해상도 측정 기술에 관한 것으로서, 상세하게는 인덱스 신호가 없는 인코더가 장착된 모터에서 인코더 해상도를 측정할 수 있는 인코더 해상도 측정 장치 및 방법에 관한 것이다.

DC 모터는 브러쉬와 정류자로 인해 분진이 발생하기 때문에 클린룸과 같은 곳에서는 사용이 어렵다. 하지만 DC 전압으로 속도 제어가 가능하기 때문에 제어기의 구조를 단순하게 만들 수 있으며 저렴한 가격으로 인해 정밀하지 않은 속도 제어가 필요한 분야에 널리 사용된다. 또한 모터의 뒷 축에 인코더를 장착함으로써 정밀한 속도 제어용으로도 사용된다.

인코더는 보통 증분형 인코더와 절대형 인코더로 나눌 수 있다. 절대형 인코더는 전원을 켜면 모터 회전축의 절대 위치를 읽어올 수 있기 때문에 로봇과 같이 관절의 정확한 위치를 파악해야 하는 경우 사용되나 가격이 비싸다는 단점이 있다.

이에 대하여 증분형 인코더는 모터가 회전할 때의 변화량을 알 수 있기 때문에 일정 속도 구동이 필요한 장비에서 사용되며 가격이 저렴하다. 증분형 인코더가 장착된 모터를 제어할 때, 제어기에는 인코더의 올바른 정보를 입력해야 정확한 제어가 가능하다.

즉, 모터의 회전 방향과 인코더 카운트 방향이 다를 경우 모터는 폭주하게 되며, 잘못된 인코더 해상도를 입력하게 되면 회전량이 잘못 계산되어 원하는 속도로 모터를 제어할 수 없게 된다.

주로 모터 제조사에서 제공하는 데이터 시트를 보고 인코더 카운트 방향 및 해상도를 직접 입력하게 되는데, 올바른 데이터 시트가 제공되지 않을 경우 모터를 여러 바퀴 회전시킨 후 카운트 되는 인코더 값으로부터 해상도를 추측해야 한다.

도 1은 2채널 X4 증분형 인코더의 카운트를 나타낸 것이다.

기본적으로 2채널 증분형 인코더는 A와 B 채널을 가지고 있으며, A와 B 채널은 90도의 위상차를 가진다. X4 증분형 인코더에서는 각 채널 신호의 엣지에서 카운트 되는데, 카운트 방향은 어느 채널이 먼저 들어오는지에 따라 결정된다.

증분형 인코더에서 A와 B 채널 외 추가로 인덱스(I) 채널을 제공하기도 하는데, 인덱스 채널은 인코더가 1 회전할 때 하나의 짧은 펄스를 발생시킨다.

인코더가 인덱스 채널을 가지고 있는 경우 인코더가 회전하면서 인덱스 신호를 발생시키므로 인덱스 신호가 발생할 때마다 인코더 카운트 값을 기록해 두었다가 인덱스 신호가 반복되는 구간에서의 카운트 값의 변위를 계산하면 인코더의 해상도를 구할 수 있다.

하지만 인덱스 채널이 없는 증분형 인코더의 경우 인덱스 신호에 근거해 인코더 해상도를 알 수 없다는 문제점이 있다.

한국등록특허 제10-0550971호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 목적은 인코더에 인덱스 채널이 없는 경우에도 정확하게 인코더 해상도를 측정할 수 있도록 하는 것이다.

이를 위하여, 본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 장치는 모터 단자에 흐르는 전류 값(c_i)을 측정하는 전류 측정부와, 상기 모터에 장착된 인코더로부터 인코더 카운트 값(θ_i)을 측정하는 인코더 카운터와, 상기 전류 값 및 인코더 카운트 값에 근거해 상기 인코더의 해상도를 측정하는 제어부를 포함한다.

본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 장치는 모터를 회전시키면서 일정한 시간 간격으로 수집한 n개의 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 및 모터 단자에 흐르는 전류 값(c₁~ c_n)을 이용하여 전류 패턴이 주기적으로 반복되는 지점에 대응하는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 전류 패턴 매칭부와, 상기 전류 패턴 매칭부에 의해 산출된 인코더 카운트 값(θ_min) 및 상기 수집한 인코더 카운트 값 중에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)에 근거하여 인코더 해상도를 산출하는 인코더 해상도 산출부를 포함한다.

본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 방법은 인코더 해상도 측정 장치에서 인덱스 신호가 없는 인코더의 해상도를 측정하기 위한 방법으로서, 모터 단자에 흐르는 전류 값(c_i)을 측정하는 단계와, 상기 모터에 장착된 인코더로부터 인코더 카운트 값(θ_i)을 측정하는 단계와, 상기 전류 값 및 인코더 카운트 값에 근거해 상기 인코더의 해상도를 측정하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 방법은 인코더 해상도 측정 장치에서 인덱스 신호가 없는 인코더의 해상도를 측정하기 위한 방법으로서, 모터를 회전시키면서 일정한 시간 간격으로 수집한 n개의 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 및 모터 단자에 흐르는 전류 값(c₁~ c_n)을 이용하여 전류 패턴이 주기적으로 반복되는 지점에 대응하는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 단계와, 상기 산출된 인코더 카운트 값(θ_min) 및 상기 수집한 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 중에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)에 근거하여 인코더 해상도를 산출하는 단계를 포함한다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 인코더에 인덱스 채널이 없는 경우에도 정확하게 인코더 해상도를 측정할 수 있는 효과가 있다.

즉, DC 모터에 인덱스 채널이 없는 인코더를 장착하여 제어기로 DC 모터의 속도 제어를 해야 하는 경우, DC 모터의 제어기에서 인코더 해상도를 자동으로 탐지함으로써 인코더 해상도를 잘못 입력하여 발생하는 모터 제어 상의 오류를 방지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 증분형 인코더의 카운트를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 장치의 개략적인 구성을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 장치의 제어부의 구성을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 제어부를 구성하는 전류 패턴 매칭부 및 인코더 해상도 산출부의 내부 구성을 나타낸 도면.
도 5는 DC 모터의 단자에 흐르는 전류 파형을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명에 따른 k값을 구하기 위한 알고리즘을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명에 따른 전류 패턴이 반복되는 지점에 대응하는 인코더 카운트 값을 구하기 위한 2차 회귀식을 나타낸 도면.
도 8은 본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 과정을 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명에 따른 인코더 해상도 산출 단계의 세부 처리 과정을 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명에 따른 인코더 해상도 목록을 나타낸 도면.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

또한, 명세서에 기재된 "……부", "…… 모듈" 의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

이하, 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예에 따른 인코더 해상도 측정 장치 및 방법에 대하여 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 장치의 개략적인 구성을 나타낸 것이다.

도 2를 참조하면, 인코더 해상도 측정 장치는 전류 측정부(10), 인코더 카운터(20), 제어부(30) 등을 포함한다.

전류 측정부(10)는 모터 단자에 흐르는 전류 값(c_i)을 측정하고, 인코더 카운터(20)는 모터에 장착된 인코더로부터 인코더 카운트 값(θ_i)을 측정한다.

제어부(30)는 전류 값 및 인코더 카운트 값에 근거해 인코더의 해상도를 측정하고, 측정한 인코더 해상도 및 인코더 카운트 값을 이용해 모터의 회전량을 계산하여 모터의 속도나 방향을 제어하게 된다.

일반적으로 DC 모터의 회전자 슬롯 모양, 슬롯에 감긴 코일, 고정자 자석의 특성이 미소하게 차이가 있기 때문에 일정한 전압을 가하더라도 전류의 파형은 도 5와 같이 진동하는 형태가 된다. 하지만 모터가 한 바퀴 회전할 때마다 동일한 회전자와 고정자의 구조가 만나기 때문에, 진동하는 전류 패턴에서도 특정한 패턴이 주기적으로 반복될 것으로 예상할 수 있다.

본 발명은 모터 단자에 흐르는 전류가 진동하는 전류 패턴을 보이더라도 주기적으로 특정한 패턴이 반복되는 현상으로부터 모터의 한 바퀴 회전 간격을 파악할 수 있다.

도 5에 도시된 바와 같이, 실선 사각형 영역의 전류 파형을 복사하여 오른쪽으로 이동하다 보면 전류 파형이 매칭되는 구간을 발견할 수 있다. 두 전류 파형이 매칭되는 구간에서 가장 짧은 구간의 거리로부터 모터의 한 바퀴 회전 시간을 추정할 수 있다.

도 3은 본 발명에 따른 제어부의 내부 구성을 나타낸 것이다.

도 3을 참조하면, 제어부(30)는 전류 패턴 매칭부(32) 및 인코더 해상도 산출부(34)로 구성되어 있다.

전류 패턴 매칭부(32)는 전류 값 및 인코더 카운트 값을 이용하여 전류 패턴이 주기적으로 반복되는 지점에 대응하는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출한다.

인코더 해상도 산출부(34)는 전류 패턴 매칭부(32)에 의해 산출된 인코더 카운트 값(θ_min) 및 인코더 카운터(20)에서 측정한 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 중에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)에 근거하여 인코더 해상도를 산출한다.

도 4는 본 발명에 따른 전류 패턴 매칭부(32) 및 인코더 해상도 산출부(34)의 상세 구성을 나타낸 것이다.

도 4를 참조하면, 전류 패턴 매칭부(32)는 k값 계산부(321) 및 카운트 값 계산부(323)을 포함하고, 인코더 해상도 산출부(34)는 차이값 계산부(341) 및 해상도 결정부(343)을 포함한다.

우선, DC 모터에 일정한 전압을 인가한 후 모터 축이 일정한 속도로 회전하게 되면 인코더 카운트 값(θ_i)과 전류 데이터(c_i)를 일정한 시간 간격으로 수집한다. 이때 DC 모터를 수 회전시켜 충분한 데이터를 수집한다. 본 발명의 실시예에서는 DC 모터에 4V를 인가하고 1ms 마다 데이터를 수집하였다.

i번째 수집된 데이터 쌍은 수학식 1과 같다.

여기서, θ_i는 인코더 카운트 값이고, c_i는 모터 단자에 흐르는 전류 값이다.

n개의 데이터가 수집되었다면, k값 계산부(321)는 1보다 큰 수 k를 선택하여 1부터 k까지의 전류 값과 k+1부터 n-k까지의 전류 값을 차례로 비교한다. 비교 결과는 수학식 2로 표현된다.

여기서, e_k는 비용함수의 결과 값으로서 그 값이 작을수록 두 개의 전류 패턴이 잘 매칭되었다고 판단할 수 있다.

k를 1씩 증가시키면서 다시 비교를 수행한다. 이러한 비교 과정은 k가 n/2가 될 때까지 반복한다. 이를 알고리즘으로 나타내면 도 6와 같다.

k값 계산부(321)가 도 6에 도시된 알고리즘을 사용하여 오차를 최소화하는 정수 k를 찾으면, 카운트 값 계산부(323)는 정밀도를 높이기 위해 도 7과 같이 k-1, k, k+1번째 점을 지나는 2차 회귀식을 구한다.

2차 회귀식에서 최소점은 기울기가 0이 되는 위치이기 때문에 수학식 3과 같이 미분하였을 때 0이 되는 위치가 최소점이 된다.

계산을 쉽게 하기 위해서 수학식 4와 같이 x, y 변수에 대입하여 풀면 수학식 5와 같이 2차 회귀식의 계수 a, b를 구할 수 있다.

여기서, 최소가 되는 θ_min는 수학식 6과 같이 계산된다.

여기서, θ_k가 추가된 이유는 최소점을 구하기 위해 x₁, x₂, x₃를 정의할 때 θ_k만큼 뺀 위치에서 계산했기 때문에 계산 결과에 다시 θ_k를 더한 것이다.

즉, 카운트 값 계산부(323)는 인코더 카운트 값을 x축으로 하고 수학식 2의 결과 값(e_k)을 y축으로 하는 좌표평면에서 최소가 되는 k 번째의 카운트 값(θ_k), k-1 번째의 카운트 값(θ_k-1) 및 k+1 번째의 카운트 값(θ_k)에 각각 대응하는 세 개의 값(e_k)을 지나는 2차 회귀식을 구하여 2차 회귀식의 값이 최소가 되는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출한다.

차이값 계산부(341)는 수학식 7과 같이 카운터 값 계산부(323)에 의해 산출된 인코더 카운트 값(θ_min)에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)을 감산하여 차이값을 계산한다.

θ₁위치와 θ_min위치에서 패턴을 매칭할 때 오차가 가장 적게 되므로 인코더 유형 X1의 경우 두 위치 간의 차이 값이 인코더의 해상도로 추정될 수 있다.

즉, θ₁위치에서 모터가 회전을 시작하여 θ_min위치에서 다시 동일한 패턴이 나타난다는 것은 모터가 한 바퀴 회전하여 다시 출발점으로 돌아 왔다는 것을 의미한다. 따라서 두 위치에서 패턴이 일치할 때 두 위치의 인코더 카운터 값의 차이가 인코더 해상도가 될 수 있다.

하지만 수학식 7에서 계산한 차이값은 최종적인 인코더 해상도가 아니다. 즉, 인코더 유형이 X2 또는 X4의 경우 차이값은 해당되는 해상도의 2배 또는 4배된 값이고, 인코더 유형이 X1인 경우에도 차이값이 실제 인코더 해상도와 근사하지만 일치하는 것은 아니다.

예를 들어, 본 발명에 따라 2¹⁰=1024 해상도를 가진 인코더를 실험해 보면 1023과 같은 값은 얻을 수 있다. 그러나 일반적인 인코더의 해상도는 2, 3, 5의 배수로 만들어지기 때문에 이러한 배수의 숫자들을 테이블로 만들어 테이블에서 가장 가까운 숫자를 찾을 수 있다.

도 10은 2, 3, 5의 배수로 구성된 인코더 해상도 목록을 나타낸 것이다.

도 10에 도시된 바와 같이, 인코더 해상도 값이 16부터 1000000까지 표시되어 있다.

인코더 해상도 목록에서 최종의 인코더 해상도 값을 찾기 위해 수학식 8의 비용함수를 이용한다.

여기서, p는 인코더 유형을 나타낸다. 인코더 유형이 X1인 경우 p=1, X2인 경우 p=2, X4인 경우 p=4가 된다.

이와 같이, 해상도 결정부(343)는 차이값, 인코더 유형 및 인코더 해상도 목록에 근거해 최종적인 인코더 해상도를 결정한다. 즉, 해상도 결정부(343)는 수학식 8에 차이값 및 인코더 유형에 따른 값을 대입한 후 결과 값(cost_i)이 최소가 되는 인코더 해상도 값을 도 10에 도시된 인코더 해상도 목록에서 선택하여 인코더 해상도를 결정하게 된다.

도 8은 본 발명에 따른 본 발명에 따른 인코더 해상도 측정 방법을 나타낸 것이다.

도 8을 참조하면, 인코더 해상도 측정 방법은 모터 단자에 흐르는 전류 값(c_i)을 측정하는 전류 값 측정 단계(S10), 모터에 장착된 인코더로부터 인코더 카운트 값(θ_i)을 측정하는 인코더 카운트 값 측정 단계(S20), 전류 값 및 인코더 카운트 값에 근거해 인코더의 해상도를 측정하는 인코더 해상도 산출 단계(S30)를 포함한다.

인코더 해상도 산출 단계(S30)는 전류 값 및 인코더 카운트 값을 이용하여 전류 패턴이 주기적으로 반복되는 지점에 대응하는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출한 후, 산출된 인코더 카운트 값(θ_min) 및 측정한 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 중에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)에 근거하여 인코더 해상도를 산출한다.

도 9는 본 발명에 따른 인코더 해상도 산출 단계(S30)의 세부 처리 과정을 나타낸 것이다.

도 9를 참조하면, k값 산출 과정(S31)은 도 6에 도시된 알고리즘에 따라 기 수집한 n개의 전류 값 중에서 1보다 큰 k를 선택해 가면서 수학식 2의 값(e_k)이 최소가 되는 k값을 산출한다.

인코더 카운트 값 산출 과정(S33)은 인코더 카운트 값을 x축으로 하고 수학식 2의 값(e_k)을 y축으로 하는 좌표평면에서 k값 산출 과정(S31)에서 구한 최소가 되는 k 번째의 카운트 값(θ_k), k-1 번째의 카운트 값(θ_k-1) 및 k+1 번째의 카운트 값(θ_k)에 각각 대응하는 세 개의 값(e_k)을 지나는 2차 회귀식을 구하여 2차 회귀식의 값이 최소가 되는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출한다.

차이값 산출 과정(S35)은 인코더 카운트 값 산출 과정(S33)에서 산출된 인코더 카운트 값(θ_min)에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)을 감산하여 차이값을 계산한다.

인코더 해상도 결정 과정(S37)은 차이값 산출 과정(S35)에서 계산된 감산 결과 값, 인코더 유형 및 인코더 해상도 목록에 근거해 인코더 해상도를 산출한다. 즉, 인코더 해상도 결정 과정(S37)은 수학식 8의 결과 값(cost_i)이 최소가 되는 인코더 해상도 값을 인코더 해상도 목록에서 선택하여 인코더 해상도를 결정하게 된다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

10: 전류 측정부 20: 인코더 카운터
30: 제어부 32: 전류 패턴 매칭부
34: 인코더 해상도 산출부 321: k값 계산부
323: 카운트 값 계산부 341: 차이값 계산부
343: 해상도 결정부

Claims

모터 단자에 흐르는 전류 값(c_i)을 측정하는 전류 측정부와,
상기 모터에 장착된 인코더로부터 인코더 카운트 값(θ_i)을 측정하는 인코더 카운터와,
상기 전류 값 및 인코더 카운트 값에 근거해 상기 인코더의 해상도를 측정하는 제어부를 포함하는 인코더 해상도 측정 장치.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 전류 값 및 인코더 카운트 값을 이용하여 전류 패턴이 주기적으로 반복되는 지점에 대응하는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 전류 패턴 매칭부와,
상기 전류 패턴 매칭부에 의해 산출된 인코더 카운트 값(θ_min) 및 상기 인코더 카운터에서 측정한 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 중에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)에 근거하여 인코더 해상도를 산출하는 인코더 해상도 산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 장치.
모터를 회전시키면서 일정한 시간 간격으로 수집한 n개의 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 및 모터 단자에 흐르는 전류 값(c₁~ c_n)을 이용하여 전류 패턴이 주기적으로 반복되는 지점에 대응하는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 전류 패턴 매칭부와,
상기 전류 패턴 매칭부에 의해 산출된 인코더 카운트 값(θ_min) 및 상기 수집한 인코더 카운트 값 중에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)에 근거하여 인코더 해상도를 산출하는 인코더 해상도 산출부를 포함하는 인코더 해상도 측정 장치.
제3항에 있어서,
상기 전류 패턴 매칭부는 상기 수집한 n개의 전류 값 중에서 1보다 큰 k를 선택해 가면서 다음의 수학식으로 표현되는 값(e_k)이 최소가 되는 k값을 산출하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 장치.

여기서, c_i는 i번째 전류 값이다.
제4항에 있어서,
상기 전류 패턴 매칭부는 인코더 카운트 값을 x축으로 하고 상기 값(e_k)을 y축으로 하는 좌표평면에서 상기 최소가 되는 k 번째의 카운트 값(θ_k), k-1 번째의 카운트 값(θ_k-1) 및 k+1 번째의 카운트 값(θ_k)에 각각 대응하는 상기 값(e_k)을 지나는 2차 회귀식을 구하여 2차 회귀식의 값이 최소가 되는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 장치.
제3항에 있어서,
상기 인코더 해상도 산출부는 상기 전류 패턴 매칭부에 의해 산출된 인코더 카운트 값(θ_min)에서 상기 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)을 감산한 후, 감산 결과 값, 인코더 유형 및 인코더 해상도 목록에 근거해 인코더 해상도를 산출하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 장치.
제6항에 있어서,
상기 인코더 해상도 산출부는 다음의 수학식의 결과 값(cost_i)이 최소가 되는 인코더 해상도 값을 인코더 해상도 목록에서 선택하여 인코더 해상도를 결정하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 장치.

여기서, p는 인코더 유형이다.
인코더 해상도 측정 장치에서 인덱스 신호가 없는 인코더의 해상도를 측정하기 위한 방법에 있어서,
모터 단자에 흐르는 전류 값(c_i)을 측정하는 단계와,
상기 모터에 장착된 인코더로부터 인코더 카운트 값(θ_i)을 측정하는 단계와,
상기 전류 값 및 인코더 카운트 값에 근거해 상기 인코더의 해상도를 측정하는 단계를 포함하는 인코더 해상도 측정 방법.
제8항에 있어서,
상기 인코더의 해상도를 측정하는 단계는 상기 전류 값 및 인코더 카운트 값을 이용하여 전류 패턴이 주기적으로 반복되는 지점에 대응하는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 과정과,
상기 산출된 인코더 카운트 값(θ_min) 및 상기 측정한 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 중에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)에 근거하여 인코더 해상도를 산출하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 방법.
인코더 해상도 측정 장치에서 인덱스 신호가 없는 인코더의 해상도를 측정하기 위한 방법에 있어서,
모터를 회전시키면서 일정한 시간 간격으로 수집한 n개의 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 및 모터 단자에 흐르는 전류 값(c₁~ c_n)을 이용하여 전류 패턴이 주기적으로 반복되는 지점에 대응하는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 단계와,
상기 산출된 인코더 카운트 값(θ_min) 및 상기 수집한 인코더 카운트 값(θ₁~ θ_n) 중에서 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)에 근거하여 인코더 해상도를 산출하는 단계를 포함하는 인코더 해상도 측정 방법.
제10항에 있어서,
상기 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 단계는 상기 수집한 n개의 전류 값 중에서 1보다 큰 k를 선택해 가면서 다음의 수학식으로 표현되는 값(e_k)이 최소가 되는 k값을 산출하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 방법.

여기서, c_i는 i번째 전류 값이다.
제11항에 있어서,
상기 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 단계는 인코더 카운트 값을 x축으로 하고 상기 값(e_k)을 y축으로 하는 좌표평면에서 상기 최소가 되는 k 번째의 카운트 값(θ_k), k-1 번째의 카운트 값(θ_k-1) 및 k+1 번째의 카운트 값(θ_k)에 각각 대응하는 상기 값(e_k)을 지나는 2차 회귀식을 구하여 2차 회귀식의 값이 최소가 되는 인코더 카운트 값(θ_min)을 산출하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 방법.
제10항에 있어서,
상기 인코더 해상도를 산출하는 단계는 상기 산출된 인코더 카운트 값(θ_min)에서 상기 첫 번째 인코더 카운트 값(θ₁)을 감산한 후, 감산 결과 값, 인코더 유형 및 인코더 해상도 목록에 근거해 인코더 해상도를 산출하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 방법.
제13항에 있어서,
상기 인코더 해상도를 산출하는 단계는 다음의 수학식의 결과 값(cost_i)이 최소가 되는 인코더 해상도 값을 인코더 해상도 목록에서 선택하여 인코더 해상도를 결정하는 것을 특징으로 하는 인코더 해상도 측정 방법.

여기서, p는 인코더 유형이다.
제10항 내지 제14항 중 어느 한 항에 의한 방법을 실행하기 위한 프로그램을 저장한 컴퓨터 판독 기록매체.