CN111412939B - 用于编码器的实时校正方法及其系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于编码器的实时校正方法以及实时校正系统，实时校正方法包括下列步骤。感测待测元件的运动，以取得第一弦波信号与第二弦波信号，其中第一弦波信号与第二弦波信号的相位相差90度。对第一弦波信号与第二弦波信号进行取样，以取得N个第一数字信号值与N个第二数字信号值。依据N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，产生N个定位位置。将N个定位位置加入计算群组中。对计算群组中的定位位置进行回归分析，以取得回归曲线。依据回归曲线，预测第N+1个预测位置。依据理想位置曲线，在第N+1个预测位置的时间点，取得待测元件的理想位置，并利用第N+1个预测位置与理想位置之间的误差值对待测元件进行校正。

Description

用于编码器的实时校正方法及其系统
技术领域
本发明涉及一种用于编码器的实时校正方法及其系统。
背景技术
编码器主要用以提供例如伺服马达的转子(动子)的精确位置，以满足伺服驱动装置稳定控速与精准定位的需求。然而，机构于组装时所造成的误差将会影响编码器的位置输出的精确度。另外，在持续使用一段时间后，由于机构等相对位置改变或者受到外在环境污染的影响，进而使编码器位置输出的准确度变差。因此，如何实时地计算编码器位置输出的误差并修正位置输出为目前所需解决的问题。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种用于编码器的实时校正方法，借此提高定位精确度及延长编码器的使用寿命，以增加使用上的便利性。
本发明提供一种用于编码器的实时校正方法，包括下列步骤。感测待测元件的运动，以取得第一弦波信号与第二弦波信号，其中第一弦波信号与第二弦波信号的相位相差90度。对第一弦波信号与第二弦波信号进行取样，以取得N个第一数字信号值与N个第二数字信号值。依据N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，产生N个定位位置。将N个定位位置加入计算群组中。对计算群组中的定位位置进行回归分析，以取得回归曲线。依据回归曲线，预测第N+1个预测位置。依据理想位置曲线，在第N+1个预测位置的时间点，取得待测元件的一理想位置，并利用第N+1个预测位置与理想位置之间的误差值对待测元件进行校正。
本发明另一实施例提供一种用于编码器的实时校正系统，包括感测单元、取样单元以及处理单元。感测单元用以感测待测元件的运动，取得第一弦波信号与第二弦波信号，其中第一弦波信号与第二弦波信号的相位相差90度。取样单元对第一弦波信号与第二弦波信号进行取样，以取得N个第一数字信号值与N个第二数字信号值。处理单元依据N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，产生N个定位位置，将N个定位位置加入计算群组中，对计算群组中的定位位置进行回归分析，以取得回归曲线，依据回归曲线，预测第N+1个预测位置，且依据理想位置曲线，在第N+1个预测位置的时间点，取得待测元件的理想位置，并利用第N+1个预测位置与理想位置之间的误差值对待测元件进行校正。
本发明实施例所公开的用于编码器的实时校正方法及其系统，通过取得对应待测元件的N个定位位置，并对N个定位位置进行回归分析，以取得回归曲线，进而预测第N+1个预测位置，再依据理想位置曲线，于对应第N+1个预测位置的时间点，取得待测元件的理想位置，并利用第N+1个预测位置与对应的理想位置之间的误差值对待测元件进行校正。如此一来，可以有效地让编码器的定位位置精确度维持在一定范围且也可延长编码器的使用寿命，以增加使用上的便利性。
附图说明
图1为依据本发明一实施例所述的用于编码器的实时校正系统的示意图。
图2A为依据本发明一实施例所述的编码器的理想位置输出的示意图。
图2B为依据本发明一实施例所述的编码器的实际位置输出的示意图。
图3为依据本发明一实施例所述的定位位置、预测位置与回归曲线的对应关系的示意图。
图4为依据本发明一实施例所述的经校正后的位置信号以及未经校正的位置信号的比较示意图。
图5为依据本发明一实施例所述的用于编码器的实时校正方法的流程图。
图6为依据本发明另一实施例所述的用于编码器的实时校正方法的流程图。
符号说明
100：用于编码器的实时校正系统
110：感测单元
120：取样单元
130：处理单元
131：计算单元
132：计算单元
133：校正单元
134：滤波器
210：待测元件
220：驱动单元
S502～S514、S602、S604、S606：步骤
具体实施方式
有关本发明的装置以及方法适用的其他范围将于接下来所提供的详述中清楚易见。必须了解的是下列的详述以及具体的实施例，当提出有关用于编码器的实时校正系统及其方法的示范实施例时，仅作为描述的目的以及并非用以限制本发明的范围。
图1显示本发明一实施例所述的用于编码器的实时校正系统的示意图。本实施例的用于编码器的实时校正系统100适用于校正待测元件210，且待测元件210例如马达等的各种不同待测元件。请参考图1，用于编码器的实时校正系统100包括感测单元110、取样单元120、处理单元130与存储单元140。
感测单元110连接待测元件150，用以感测待测元件210的运动，取得第一弦波信号与一第二弦波信号。在本实施例中，第一弦波信号与第二弦波信号的相位相差90度。并且，第一弦波信号例如为正弦(sin)信号，而第二弦波信号例如为余弦(cos)信号。另外，第一弦波信号与一第二弦波信号可以于待测元件210开始运行时取得，或是于待测元件210运行一段时间后取得。
取样单元120连接感测单元110，对第一弦波信号与第二弦波信号进行取样，以取得N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，其中N为大于1的正整数。在本实施例中，取样单元120例如为高速信号取样器。
处理单元130例如为数字信号处理器(digital signal processor,DSP)或者现场可程序化逻辑门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)。处理单元130连接取样单元120，依据N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，产生N个定位位置，其中N为大于1的正整数。在本实施例中，处理单元130可以通过坐标旋转数字计算器(Coordinate RotationDigital Computer,CORDIC)演算法或反三角函数演算法，依据N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，产生N个定位位置。接着，处理单元130将N个定位位置加入计算群组中，并对计算群组中的定位位置进行回归分析，以取得回归曲线。
之后，处理单元130依据上述回归曲线，预测第N+1个预测位置。也就是说，第N+1个预测位置对应于下一取样时间点的预测位置。接着，处理单元130依据理想位置曲线，在第N+1个预测位置的时间点，取得待测元件210的理想位置。在本实施例中，理想位置曲线可以是依据计算群组中的N个定位位置的至少一部分产生。
接着，处理单元130可以利用第N+1个预测位置与上述理想位置之间的误差值，对待测元件210进行校正。举例来说，处理单元130可以依据上述误差值，输出驱动信号给驱动单元220。如此，驱动单元220可依据上述驱动信号，对待测元件210进行校正，以提高编码器的定位精确度。
进一步来说，在利用上述误差值对待测元件210进行校正后，处理单元130还可以取得第N+1个定位位置。接着，处理单元130可以将计算群组中的第1个定位位置删除，且将第N+1个定位位置加入计算群组中，以更新计算群组。此时，计算群组包括第2个定位位置至第N+1个定位位置。
之后，处理单元130会重新对计算群组中的定位位置(即第2个定位位置至第N+1个定位位置)进行回归分析，以取得回归曲线，并依据此回归曲线，预测第N+1个预测位置(此时，第N+1个预测位置为第N+2个预测位置)。接着，处理单元130会依据理想位置曲线，在第N+1个预测位置(即第N+2个预测位置)的时间点，取得待测元件210的理想位置。之后，处理单元130可以利用第N+1个预测位置(即第N+2个预测位置)与理想位置之间的误差值对待测元件210进行校正。
接着，处理单元130还可以取得第N+1个定位位置(此时，第N+1个定位位置为第N+2个定位位置)。接着，处理单元130可以将计算群组中的第1个定位位置删除，且将第N+1个定位位置加入计算群组中，以更新计算群组。此时，计算群组包括第3个定位位置至第N+2个定位位置。
之后，处理单元130会重新对计算群组中的定位位置(即第3个定位位置至第N+2个定位位置)进行回归分析，以取得回归曲线，并依据此回归曲线，预测第N+1个预测位置(此时，第N+1个预测位置为第N+3个预测位置)。接着，处理单元130会依据理想位置曲线，在第N+1个预测位置(即第N+3个预测位置)的时间点，取得待测元件210的理想位置。之后，处理单元130可以利用第N+1个预测位置(即第N+3个预测位置)与理想位置之间的误差值对待测元件210进行校正。其余则类推。
存储单元140可以为非易失性存储器。存储单元140用以存储对应于如上所述的N个定位位置、取得本发明各种参数值所需的算式以及用以校正待测元件210的定位位置的误差值及误差表。
进一步来说，处理单元130包括计算单元131、132与校正单元133。计算单元131连接取样单元120，依据N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，产生N个定位位置，并将N个定位位置加入计算群组。其中，计算单元131通过坐标旋转数字计算器演算法或反三角函数演算法，依据N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，产生N个定位位置。计算单元132连接计算单元131，接收上述计算群组，对计算群组中的定位位置进行回归分析，以取得回归曲线。
校正单元133连接计算单元132与存储单元140，依据回归曲线，预测第N+1个预测位置，且依据理想位置曲线，在第N+1个预测位置的时间点，取得待测元件210的理想位置，并利用第N+1个预测位置与理想位置之间的误差值对待测元件210进行校正。接着，校正单元133也会将第N+1个预测位置与理想位置之间的误差值存储至存储单元140中，以更新存储单元140所存储的数据，例如误差值及误差表。
进一步来说，处理单元130还包括滤波器134。滤波器134连接于计算单元131与计算单元132之间，用以对N个定位位置进行滤波处理，以滤除N个定位位置的噪声，并将滤波后的N个定位位置输出至计算单元132。如此一来，可以避免计算群组所产生的回归曲线被噪声干扰而造成计算误差过大的影响。在本实施例中，滤波器134可以是低通滤波器(LowPass Filter,LPF)。
图2A为依据本发明一实施例所述的编码器的理想定位位置输出的示意图，而图2B为依据本发明一实施例所述的编码器的实际定位位置输出的示意图。当待测元件210(如马达)以定速运转时，由于待测元件210的机构惯性，因此待测马达210在短时间内的位置变化应呈现线性变化，如图2A所示。
然而，如前所述，由于编码器与待测元件210组装时所造成的误差或者受到外在环境的影响，编码器的实际定位位置输出会有误差，如图2B所示。为了提高编码器的定位位置输出精确度，本发明的实施例将会对编码器的输出位置进行预测，并依据一理想位置曲线取得对预测位置与其对应的理想位置之间的误差，对待测元件210进行校正，以改善定位精确度。
图3为依据本发明一实施例所述的定位位置、预测位置与回归曲线的对应关系的示意图。在本实施例中，N例如以18为例。如图3所示，“x”表示对应取样时间T1～T18的定位位置、“o”表示定取样时间点T19的预测位置。
请合并参考图1及图3。在本实施例中，在取得对应于取样时间点T1～T18(即T1～TN)的18(即N)个定位位置后，处理单元130还将上述18(即N)个定位位置加入计算群组中。接着，处理单元130对计算群组中的18(即N)个定位位置进行回归分析，以取得对应于18(即N)个位置的多项式(如图3的回归曲线301)。之后，处理单元130可以依据如上的回归曲线301，预测对应于取样时间点T19(即TN+1)的预测位置。
在一实施例中，上述N个定位位置的取样时间范围至少大于第一弦波信号或者第二弦波信号的一循环周期。另外，上述多项式的阶次依据待测元件210(马达)的运动状态决定。举例来说，当待测元件210的运转为固定速度或者速度变动小于一既定范围时，用以预测下一取样时间点TN+1的定位位置的多项式可为一次多项式。
此外，当待测元件210的运转有加速度的情况产生或者待测元件210于每个取样时间点之间的定位位置差异较大时，处理单元130所使用的预测取样时间点TN+1的定位位置的多项式会采用二次多项式。在本实施例中，上述多项式的系数可通过最小平方演算法取得。也就是说，处理单元130可以通过最小平方演算法对计算群组中的定位位置进行回归分析，以取得回归曲线。
举例来说，由于图3的每两个取样时间点所对应的定位位置变化较不固定，因此处理装置130所采用的多项式为二次多项式，用以取得回归曲线。在本实施例中，回归曲线301的取样时间范围可为T1～T18(即TN)，或者只取对应于一个循环周期的既定时间范围。接着，于取得回归曲线301后，处理单元130还可依据计算群组中的18(即N)个定位位置的至少一部分，以取得理想位置曲线。
举例来说，以取样时间点T1～T6对应的定位位置(即计算群组的N个定位位置的至少一部分)为例。处理单元130可分别计算对应于取样时间点T1～T2、T2～T3、T3～T4、T4～T5、T5～T6之间的定位位置的变化，再将所取得的定位位置的变化除以5个时间间隔，以计算每一个时间间隔的待测元件210所移动的平均距离。其中，上述5个时间间隔为取样时间点T1～T6的取样时间的间隔。接着，处理单元130可以依据上述的平均距离，以取得理想位置曲线。在一实施例中，在待测元件210运行于相同的环境条件下，例如于对应于理想位置曲线的取样时间内，待测元件210的转速维持不变。
此外，在另一实施例中，理想位置曲线亦可为使用者自定义的方程式来产生，亦即理想位置曲线与待测元件210的运转状态无直接的关联。接着，处理单元130可以依据理想位置曲线，以在对应于第19(即N+1)个预测位置的取样时间点T19(TN+1)时，取得取样时间点T19(TN+1)所对应的待测元件210的理想位置。
接着，处理单元130依据对应于取样时间点T19(TN+1)的第19(N+1)个预测位置(即图3所示的“o”)，并将第19(N+1)个预测位置与对应的理想位置相减，以得到对应的误差值。
之后，处理单元130可以利用此误差值对待测元件210进行校正。举例来说，处理单元130可以依据此误差值，输出驱动信号至驱动单元220，使得驱动单元220可依据对应于误差值的驱动信号，对待测元件210的运转速度进行校正，以提高定位精确度。
在处理单元130利用所计算的误差值对待测元件210进行校正后，取样单元120还可以取样对应于取样时间点T19(TN+1)的第19(N+1)个定位位置，并将第19(N+1)个定位位置提供给处理单元130。接着，处理单元130可以将第19(N+1)个定位位置加入计算群组，并将计算群组中的第1个定位位置删除，以更新计算群组。此时，计算群组的N个定位位置包括第2至19个定位位置。其中，第2个定位位置作为计算群组中的第1个定位位置，而第19个定位位置可以作为计算群组中的第N个定位位置。
之后，处理单元130会重新依据计算群组的定位位置(即第2至19个定位位置)进行回归分析，以取得新的回归曲线，并依据此回归曲线，预测第20个预测位置。接着，处理单元130会依据理想位置曲线，在第20个预测位置的时间点，取得待测元件210的理想位置。之后，处理单元130可以利用第20个预测位置与对应的理想位置之间的误差值对待测元件210进行校正。其余则类推。另外，通过持续重新取得回归曲线、重新取得下一个预测位置、重新取得对应于下一个预测位置的时间点的理想位置，并依据下一个预测位置与对应的理想位置之间的误差对待测元件210进行校正，使得待测元件210的实际运行状况越接近理想状态，以提升其运行的精确度。
此外，在一实施例中，处理单元130亦可将依据取样时间点T1～T18所对应的定位位置所求得的回归曲线301存储于存储单元140中，并将取样时间点T1～T18所对应的定位位置与所对应理想位置曲线的理想位置相减，以取得对应的误差值，并利用这些误差值建立误差表。接着，处理单元130可于待测元件210启动后，依据事先所存储的回归曲线301预测下一个预测位置，或者直接依据误差表中的误差值对待测元件210进行校正，以减少运算时间。
在本实施例中，处理单元130还在取得回归曲线301前，通过滤波器134对对应取样时间点T1～T18的18个定位位置进行滤波处理，以滤除定位位置所产生的噪声，使得计算单元132所产生的回归曲线301不会受到噪声的影响。举例来说，如图3所示，取样时间点T14所对应的定位位置相较于取样时间点T13的定位位置跳动较大，因此通过滤波器134进行滤波处理，可以有效地消除取样时间点T14所对应的定位位置的噪声，将取样时间点T14所对应的定位位置平滑化，使得对应如图3所示的回归曲线301不会受到噪声的影响，以增加位置校正的精确度。
图4为依据本发明一实施例所述的经校正的位置信号以及未经校正的位置信号的比较示意图。如图4中所示，未经校正的位置信号相较于经校正的位置信号其误差波动较大，而经校正的位置信号则接近于理想状态的有斜率的一直线。
图5为依据本发明一实施例所述的用于编码器的实时校正方法的流程图。在步骤S502中，感测待测元件的运动，以取得第一弦波信号与第二弦波信号，其中第一弦波信号与第二弦波信号的相位相差90度。在步骤S504中，对第一弦波信号与第二弦波信号进行取样，以取得N个第一数字信号值与N个第二数字信号值。
在步骤S506中，依据N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，产生N个定位位置。在步骤S508中，将N个定位位置加入计算群组中。在步骤S510中，对计算群组中的定位位置进行回归分析，以取得回归曲线。在步骤S512中，依据回归曲线，预测第N+1个预测位置。在步骤S514中，依据理想位置曲线，在第N+1个预测位置的时间点，取得待测元件的理想位置，并利用第N+1个预测位置与理想位置之间的误差值对待测元件进行校正。在本实施例中，理想位置曲线依据计算群组中的定位位置的至少一部分产生。
图6为依据本发明一实施例所述的用于编码器的实时校正方法的流程图。在步骤S502中，感测待测元件的运动，以取得第一弦波信号与第二弦波信号，其中第一弦波信号与第二弦波信号的相位相差90度。在步骤S504中，对第一弦波信号与第二弦波信号进行取样，以取得N个第一数字信号值与N个第二数字信号值。
在步骤S506中，依据N个第一数字信号值与N个第二数字信号值，产生N个定位位置。在步骤S508中，将N个定位位置加入计算群组中。在步骤S602中，对计算群组的定位位置进行滤波处理。在步骤S510中，对计算群组中的定位位置进行回归分析，以取得回归曲线。在步骤S512中，依据回归曲线，预测第N+1个预测位置。在步骤S514中，依据理想位置曲线，在第N+1个预测位置的时间点，取得待测元件的理想位置，并利用第N+1个预测位置与理想位置之间的误差值对待测元件进行校正。在本实施例中，理想位置曲线依据计算群组中的定位位置的至少一部分产生。
在步骤S604中，取得第N+1个定位位置。在步骤S606中，将计算群组中的第1个定位位置删除以及将第N+1个定位位置加入计算群组中，以更新计算群组。接着，进入步骤S602中，以对更新后的计算群组的定位位置进行滤波处理、重新取得回归曲线、重新预测第N+1个预测位置、重新取得对应预测第N+1个预测位置的时间点的理想位置，并持续对待测元件进行校正。
值得注意的是，图5及图6的步骤的顺序仅用以作为说明的目的，不用于限制本发明实施例的步骤的顺序，且上述步骤的顺序可由使用者视其需求而改变。并且，在不脱离本发明的精神以及范围内，可增加额外的步骤或者使用更少的步骤。
综上所述，本发明实施例所公开的用于编码器的实时校正方法及其系统，通过取得对应待测元件的N个定位位置，并对N个定位位置进行回归分析，以取得回归曲线，进而预测第N+1个预测位置，再依据理想位置曲线，于对应第N+1个预测位置的时间点，取得待测元件的理想位置，并利用第N+1个预测位置与对应的理想位置之间的误差值对待测元件进行校正。另外，本发明实施例可进一步取得第N+1个定位位置，以重新取得回归曲线、重新预测第N+1个预测位置、重新取得对应预测第N+1个预测位置的时间点的理想位置，并持续对待测元件进行校正。如此一来，可以有效地让编码器的定位位置精确度维持在一定范围且也可延长编码器的使用寿命，以增加使用上的便利性。
本发明虽以实施例公开如上，然其并非用以限定本发明的范围，任何所属技术领域中技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，当可做些许的变动与润饰，因此本发明的保护范围当视权利要求所界定者为准。

Claims (13)

1.一种用于编码器的实时校正方法，包括：
感测一待测元件的运动，以取得一第一弦波信号与一第二弦波信号，其中该第一弦波信号与该第二弦波信号的相位相差90度；
对该第一弦波信号与该第二弦波信号进行取样，以取得N个第一数字信号值与N个第二数字信号值；
依据该N个第一数字信号值与该N个第二数字信号值，产生N个定位位置；
将该N个定位位置加入一计算群组中；
对该计算群组中的所述定位位置进行回归分析，以取得一回归曲线；
依据该回归曲线，预测一第N+1个预测位置；以及
依据一理想位置曲线，在该第N+1个预测位置的时间点，取得该待测元件的一理想位置，并利用该第N+1个预测位置与该理想位置之间的误差值，输出驱动信号给驱动单元，对该待测元件进行校正。
2.如权利要求1所述的实时校正方法，其中该理想位置曲线依据该计算群组中的所述定位位置的至少一部分产生。
3.如权利要求1所述的实时校正方法，还包括：
取得该第N+1个定位位置；
将该计算群组中的第1个定位位置删除以及将该第N+1个定位位置加入该计算群组中，以更新该计算群组；以及
对该计算群组中的所述定位位置进行回归分析，以取得该回归曲线。
4.如权利要求1所述的实时校正方法，其中依据该N个第一数字信号值与该N个第二数字信号值，产生该N个定位位置的步骤包括：
通过一坐标旋转数字计算器演算法或一反三角函数演算法，依据该N个第一数字信号值与该N个第二数字信号值，产生该N个定位位置。
5.如权利要求1所述的实时校正方法，其中对该计算群组中的所述定位位置进行回归分析，以取得该回归曲线包括：
通过一最小平方演算法对该计算群组中的所述定位位置进行回归分析，以取得该回归曲线。
6.如权利要求1所述的实时校正方法，还包括：
在取得该回归曲线前，对所述定位位置进行滤波处理。
7.一种用于编码器的实时校正系统，包括：
一感测单元，用以感测一待测元件的运动，取得一第一弦波信号与一第二弦波信号，其中该第一弦波信号与该第二弦波信号的相位相差90度；
一取样单元，对该第一弦波信号与该第二弦波信号进行取样，以取得N个第一数字信号值与N个第二数字信号值；以及
一处理单元，依据该N个第一数字信号值与该N个第二数字信号值，产生N个定位位置，将该N个定位位置加入一计算群组中，对该计算群组中的所述定位位置进行回归分析，以取得一回归曲线，依据该回归曲线，预测一第N+1个预测位置，且依据一理想位置曲线，在该第N+1个预测位置的时间点，取得该待测元件的一理想位置，并利用该第N+1个预测位置与该理想位置之间的误差值，输出驱动信号给驱动单元，对该待测元件进行校正。
8.如权利要求7所述的实时校正系统，其中该理想位置曲线依据该计算群组中的所述定位位置的至少一部分产生。
9.如权利要求8所述的实时校正系统，其中该处理单元包括：
一第一计算单元，依据该N个第一数字信号值与该N个第二数字信号值，产生N个定位位置，并将该N个定位位置加入该计算群组；
一第二计算单元，对该计算群组中的所述定位位置进行回归分析，以取得该回归曲线；以及
一校正单元，依据该回归曲线，预测一第N+1个预测位置，且依据一理想位置曲线，在该第N+1个预测位置的时间点，取得该待测元件的一理想位置，并利用该第N+1个预测位置与该理想位置之间的误差值对该待测元件进行校正。
10.如权利要求7所述的实时校正系统，其中该处理单元还取得该第N+1个定位位置，并将该计算群组中的第1个定位位置删除以及将该第N+1个定位位置加入该计算群组中，以更新该计算群组，并重新对该计算群组中的所述定位位置进行回归分析，以取得该回归曲线，重新依据该回归曲线，预测该第N+1个预测位置，且重新依据该理想位置曲线，在该第N+1个预测位置的时间点，取得该待测元件的该理想位置，并利用该第N+1个预测位置与该理想位置之间的误差值对该待测元件进行校正。
11.如权利要求7所述的实时校正系统，其中该处理单元还通过一坐标旋转数字计算器演算法或一反三角函数演算法，依据该N个第一数字信号值与该N个第二数字信号值，产生该N个定位位置。
12.如权利要求7所述的实时校正系统，其中该处理单元还通过一最小平方演算法对该计算群组中的所述定位位置进行回归分析，以取得该回归曲线。
13.如权利要求7所述的实时校正系统，其中该处理单元还在取得该回归曲线前，对所述定位位置进行滤波处理。
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