JP2003269997A - 自己校正型角度検出器 - Google Patents
自己校正型角度検出器Info
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- JP2003269997A JP2003269997A JP2002073086A JP2002073086A JP2003269997A JP 2003269997 A JP2003269997 A JP 2003269997A JP 2002073086 A JP2002073086 A JP 2002073086A JP 2002073086 A JP2002073086 A JP 2002073086A JP 2003269997 A JP2003269997 A JP 2003269997A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、回転機等の機械装置に取り付けた
ままで、自己校正することにより長年にわたって高精度
な角度検出を可能とする角度検出器を提供することを目
的とする。 【解決手段】 本発明による自己校正型角度検出器は、
角度信号検出部(1)で検出されるアブソリュートデータ
(1b)をファインデータ(3a)に変換する内挿回路(3)と、
エンコーダディスクの回転角度に応じて出力される誤差
を含まない第１基準信号に基づき、エンコーダディスク
の不定速回転時におけるファインデータ(3a)を校正する
ための第１校正値を演算する第１校正部(4)と、エンコ
ーダディスクの回転速度に応じて出力される誤差を含ま
ない第２基準信号に基づき、エンコーダディスクの定速
回転時におけるファインデータ(3a)を校正するための第
２校正値を演算する第２校正部(5)とを備える構成であ
る。
ままで、自己校正することにより長年にわたって高精度
な角度検出を可能とする角度検出器を提供することを目
的とする。 【解決手段】 本発明による自己校正型角度検出器は、
角度信号検出部(1)で検出されるアブソリュートデータ
(1b)をファインデータ(3a)に変換する内挿回路(3)と、
エンコーダディスクの回転角度に応じて出力される誤差
を含まない第１基準信号に基づき、エンコーダディスク
の不定速回転時におけるファインデータ(3a)を校正する
ための第１校正値を演算する第１校正部(4)と、エンコ
ーダディスクの回転速度に応じて出力される誤差を含ま
ない第２基準信号に基づき、エンコーダディスクの定速
回転時におけるファインデータ(3a)を校正するための第
２校正値を演算する第２校正部(5)とを備える構成であ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、角度検出器に関
し、特に、自己校正機能を備えることにより、回転機等
の機械装置から取り外すことなく長年にわたって高精度
な角度検出性能を維持できるようにするための新規な改
良に関する。
し、特に、自己校正機能を備えることにより、回転機等
の機械装置から取り外すことなく長年にわたって高精度
な角度検出性能を維持できるようにするための新規な改
良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、周知の角度検出器においては、定
期的に回転機等の機械装置から取り外し、製造元へ送付
して校正装置で精度誤差を測定し、必要に応じて再調整
等を行っていた。また、高分解能エンコーダは、ディス
クに刻まれた基本分解能に基づく信号を内挿回路で処理
して解像度を上げ、数百〜数万分割の解像度を得てい
る。
期的に回転機等の機械装置から取り外し、製造元へ送付
して校正装置で精度誤差を測定し、必要に応じて再調整
等を行っていた。また、高分解能エンコーダは、ディス
クに刻まれた基本分解能に基づく信号を内挿回路で処理
して解像度を上げ、数百〜数万分割の解像度を得てい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されていたため、次のような課題が存在してい
た。すなわち、定期的に取り外して再調整を要するた
め、取り外すことなく長年にわたって高精度な角度検出
性能を維持することはできなかった。また、内挿回路で
分割された部分の精度は、ディスクの精度をいくら向上
させても、ＳＩＮ・ＣＯＳ信号の調整精度や光学系の取
り付け誤差等により誤差が大きくなり易く（誤差が変動
しやすい）、精度補正が必要であるが、この誤差を測定
する手段はなく、ユーザが構成することも不可能である
ため、長期にわたって高精度な角度検出を行うことはで
きないという課題があった。
うに構成されていたため、次のような課題が存在してい
た。すなわち、定期的に取り外して再調整を要するた
め、取り外すことなく長年にわたって高精度な角度検出
性能を維持することはできなかった。また、内挿回路で
分割された部分の精度は、ディスクの精度をいくら向上
させても、ＳＩＮ・ＣＯＳ信号の調整精度や光学系の取
り付け誤差等により誤差が大きくなり易く（誤差が変動
しやすい）、精度補正が必要であるが、この誤差を測定
する手段はなく、ユーザが構成することも不可能である
ため、長期にわたって高精度な角度検出を行うことはで
きないという課題があった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、回転機等の機械装置に取り
付けたままで、自己校正することにより長年にわたって
高精度な角度検出を可能とする角度検出器を提供するこ
とを目的とする。
めになされたもので、特に、回転機等の機械装置に取り
付けたままで、自己校正することにより長年にわたって
高精度な角度検出を可能とする角度検出器を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の自己校正型角度
検出器は、エンコーダディスクの回転角度を検出する角
度信号検出部で検出される内挿用信号をファインデータ
に変換する内挿回路と、前記エンコーダディスクの回転
角度に応じて出力される誤差を含まない第１基準信号に
基づき、前記エンコーダディスクの不定速回転時におけ
る前記ファインデータを校正するための第１校正値を演
算する第１校正部と、前記エンコーダディスクの回転速
度に応じて出力される誤差を含まない第２基準信号に基
づき、前記エンコーダディスクの定速回転時における前
記ファインデータを校正するための第２校正値を演算す
る第２校正部とを備える構成である。
検出器は、エンコーダディスクの回転角度を検出する角
度信号検出部で検出される内挿用信号をファインデータ
に変換する内挿回路と、前記エンコーダディスクの回転
角度に応じて出力される誤差を含まない第１基準信号に
基づき、前記エンコーダディスクの不定速回転時におけ
る前記ファインデータを校正するための第１校正値を演
算する第１校正部と、前記エンコーダディスクの回転速
度に応じて出力される誤差を含まない第２基準信号に基
づき、前記エンコーダディスクの定速回転時における前
記ファインデータを校正するための第２校正値を演算す
る第２校正部とを備える構成である。
【０００６】また、前記第１校正部は、前記第１基準信
号として前記エンコーダディスクの回転角度に応じて出
力され、誤差を含まない校正用インクリメンタル信号を
用いており、前記校正用インクリメンタル信号のエッジ
検出時における前記ファインデータをラッチし、前記エ
ンコーダディスクの回転角度に対応した第１基準誤差を
格納した第１基準誤差テーブルを参照することにより、
前記第１校正値を演算する構成である。
号として前記エンコーダディスクの回転角度に応じて出
力され、誤差を含まない校正用インクリメンタル信号を
用いており、前記校正用インクリメンタル信号のエッジ
検出時における前記ファインデータをラッチし、前記エ
ンコーダディスクの回転角度に対応した第１基準誤差を
格納した第１基準誤差テーブルを参照することにより、
前記第１校正値を演算する構成である。
【０００７】さらに、前記第２校正部は、前記第２基準
信号として前記エンコーダディスクの回転速度に応じて
出力され、誤差を含まない校正用の校正クロックを用い
ており、前記エンコーダディスクの定速回転時における
前記ファインデータをラッチし、前記エンコーダディス
クの回転速度に対応する第２基準誤差を格納した第２基
準誤差テーブルを参照することにより、前記第２校正値
を演算する構成である。
信号として前記エンコーダディスクの回転速度に応じて
出力され、誤差を含まない校正用の校正クロックを用い
ており、前記エンコーダディスクの定速回転時における
前記ファインデータをラッチし、前記エンコーダディス
クの回転速度に対応する第２基準誤差を格納した第２基
準誤差テーブルを参照することにより、前記第２校正値
を演算する構成である。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による自
己校正型角度検出器の好適な実施の形態について詳細に
説明する。
己校正型角度検出器の好適な実施の形態について詳細に
説明する。
【０００９】図１において、符号１で示されるものは角
度検出器であるエンコーダの図示しないディスクから得
られるアブソリュートデータに基づいて角度信号を検出
する角度信号検出部１である。この角度信号検出部１か
らは、コース信号１ａ、内挿用信号１ｂ及び校正用イン
クリメンタル信号（校正用ＩＮＣ信号）１ｃが出力され
る。
度検出器であるエンコーダの図示しないディスクから得
られるアブソリュートデータに基づいて角度信号を検出
する角度信号検出部１である。この角度信号検出部１か
らは、コース信号１ａ、内挿用信号１ｂ及び校正用イン
クリメンタル信号（校正用ＩＮＣ信号）１ｃが出力され
る。
【００１０】前記コース信号１ａは、エンコーダの粗信
号(coarse signal)であり、コース・ファイン信号合成
部２に入力される。また、内挿用信号１ｂは、ファイン
データ（アブソリュートデータ）を得るための内挿回路
３に入力され、ファインデータである内挿後データ３ａ
に変換される。この内挿後データ３ａは、数百〜数万分
割にまで解像度が上げられたデータである。
号(coarse signal)であり、コース・ファイン信号合成
部２に入力される。また、内挿用信号１ｂは、ファイン
データ（アブソリュートデータ）を得るための内挿回路
３に入力され、ファインデータである内挿後データ３ａ
に変換される。この内挿後データ３ａは、数百〜数万分
割にまで解像度が上げられたデータである。
【００１１】また、校正用インクリメンタル信号１ｃ
は、図示しないエンコーダディスクの回転角度に応じて
内挿用信号１ｂと共に出力される信号であり、この校正
用インクリメンタル信号１ｃは、誤差を含まない信号で
あり、後述する第１校正用の第１基準信号になるもので
ある。
は、図示しないエンコーダディスクの回転角度に応じて
内挿用信号１ｂと共に出力される信号であり、この校正
用インクリメンタル信号１ｃは、誤差を含まない信号で
あり、後述する第１校正用の第１基準信号になるもので
ある。
【００１２】校正用インクリメンタル信号１ｃが入力さ
れる第１校正部４は、エンコーダディスクが不定速回転
をしている場合における角度データの校正値（以下、第
１校正値と称する）を演算する校正部である。この第１
校正部は、校正用インクリメンタル信号１ｃのエッジを
検出すると、その検出時の内挿後データ３ａをラッチす
る第１データラッチ部４Ａ、エンコーダディスクの回転
角度に対応した第１基準誤差を格納している第１基準誤
差テーブル４Ｂ、及び、ラッチされた内挿後データ３ａ
と（その内挿後データ３ａの回転角度に）対応する第１
基準誤差とに基づき第１校正値を演算する第１校正値演
算部４Ｃを備える。第１校正値はセレクタ６に送信され
る。
れる第１校正部４は、エンコーダディスクが不定速回転
をしている場合における角度データの校正値（以下、第
１校正値と称する）を演算する校正部である。この第１
校正部は、校正用インクリメンタル信号１ｃのエッジを
検出すると、その検出時の内挿後データ３ａをラッチす
る第１データラッチ部４Ａ、エンコーダディスクの回転
角度に対応した第１基準誤差を格納している第１基準誤
差テーブル４Ｂ、及び、ラッチされた内挿後データ３ａ
と（その内挿後データ３ａの回転角度に）対応する第１
基準誤差とに基づき第１校正値を演算する第１校正値演
算部４Ｃを備える。第１校正値はセレクタ６に送信され
る。
【００１３】また、内挿後データ３ａの一部で構成され
る自己校正用タイミング信号５ａが入力される第２校正
部５は、エンコーダディスクの回転速度に応じて出力さ
れ、誤差を含まない校正用クロックを発生する校正用ク
ロック発生部５Ａ、前記校正用クロック発生部５Ａが発
生する校正用クロックをカウントするカウンタ５Ｂ、自
己校正用タイミング信号５ａのクロックカウントタイミ
ングに合わせてそのときのカウント値をラッチする第２
データラッチ部５Ｃ、エンコーダディスクの回転速度に
対応する第２基準誤差として回転速度に対応するカウン
ト値の誤差テーブルを格納した第２基準誤差テーブル５
Ｄ、及び、第２基準誤差テーブル５Ｄを参照してカウン
ト値を構成するための第２校正値を演算する第２校正値
演算部５Ｅを備える。第２校正値はセレクタ６に送信さ
れる。
る自己校正用タイミング信号５ａが入力される第２校正
部５は、エンコーダディスクの回転速度に応じて出力さ
れ、誤差を含まない校正用クロックを発生する校正用ク
ロック発生部５Ａ、前記校正用クロック発生部５Ａが発
生する校正用クロックをカウントするカウンタ５Ｂ、自
己校正用タイミング信号５ａのクロックカウントタイミ
ングに合わせてそのときのカウント値をラッチする第２
データラッチ部５Ｃ、エンコーダディスクの回転速度に
対応する第２基準誤差として回転速度に対応するカウン
ト値の誤差テーブルを格納した第２基準誤差テーブル５
Ｄ、及び、第２基準誤差テーブル５Ｄを参照してカウン
ト値を構成するための第２校正値を演算する第２校正値
演算部５Ｅを備える。第２校正値はセレクタ６に送信さ
れる。
【００１４】図２は、本発明の自己校正型角度検出器に
おける第１校正及び第２校正の内容を概略的に示すタイ
ミングチャートである。第１校正部４では、図示しない
エンコーダディスクの回転角度に応じて校正用インクリ
メンタル信号１ｃが出力されると、この校正用インクリ
メンタル信号１ｃの校正ポイント（エッジ）を検出した
時点における内挿後データ３ａが第１データラッチでラ
ッチされる。各校正ポイント間でラッチされる内挿後デ
ータ３ａをサンプリング内挿データとして示す。第１校
正値演算部４Ｃは、各サンプリング内挿データの回転角
度に対応した第１誤差基準を用いて、その回転角度にお
ける誤差を求め、この誤差に基づいて第１校正値を演算
する。
おける第１校正及び第２校正の内容を概略的に示すタイ
ミングチャートである。第１校正部４では、図示しない
エンコーダディスクの回転角度に応じて校正用インクリ
メンタル信号１ｃが出力されると、この校正用インクリ
メンタル信号１ｃの校正ポイント（エッジ）を検出した
時点における内挿後データ３ａが第１データラッチでラ
ッチされる。各校正ポイント間でラッチされる内挿後デ
ータ３ａをサンプリング内挿データとして示す。第１校
正値演算部４Ｃは、各サンプリング内挿データの回転角
度に対応した第１誤差基準を用いて、その回転角度にお
ける誤差を求め、この誤差に基づいて第１校正値を演算
する。
【００１５】また、第２校正部５では、図２に示すよう
に、内挿後データ３ａの一部を自己校正用タイミング信
号５ａとして用い、信号の立ち下がりポイントをクロッ
クカウントタイミングとして、各タイミング間の時間を
カウンタ５Ｂでカウントする。エンコーダディスクの回
転速度に対応する第２基準誤差を用いて前記カウント値
の誤差を求め、この誤差に基づいて第２校正値を演算す
る。
に、内挿後データ３ａの一部を自己校正用タイミング信
号５ａとして用い、信号の立ち下がりポイントをクロッ
クカウントタイミングとして、各タイミング間の時間を
カウンタ５Ｂでカウントする。エンコーダディスクの回
転速度に対応する第２基準誤差を用いて前記カウント値
の誤差を求め、この誤差に基づいて第２校正値を演算す
る。
【００１６】以上のようにして演算された第１校正値及
び第２校正値が送信されると、セレクタ６は、エンコー
ダディスクの回転状態が定速回転であるか、不定速回転
であるかにより、第１校正値または第２校正値のいずれ
かを選択し、校正値保存ＲＯＭ７に校正値を送信する。
校正値保存ＲＯＭ７の出力側に接続された内挿後データ
校正部８は、校正値保存ＲＯＭ７に保存された校正値に
基づき内挿後データ３ａを校正し、校正した内挿後デー
タ（以下、校正済み内挿後データ８ａと称する）を出力
する。出力された校正済み内挿後データ８ａは、コース
・ファイン信号合成部２でコース信号１ａと合成され、
最終的に出力される角度データ２ａとなる。
び第２校正値が送信されると、セレクタ６は、エンコー
ダディスクの回転状態が定速回転であるか、不定速回転
であるかにより、第１校正値または第２校正値のいずれ
かを選択し、校正値保存ＲＯＭ７に校正値を送信する。
校正値保存ＲＯＭ７の出力側に接続された内挿後データ
校正部８は、校正値保存ＲＯＭ７に保存された校正値に
基づき内挿後データ３ａを校正し、校正した内挿後デー
タ（以下、校正済み内挿後データ８ａと称する）を出力
する。出力された校正済み内挿後データ８ａは、コース
・ファイン信号合成部２でコース信号１ａと合成され、
最終的に出力される角度データ２ａとなる。
【００１７】以上、本発明の角度検出器によれば、不定
速回転時は第１校正部４で電気角に基づいて演算された
第１校正値に基づいて内挿後データ３ａを校正し、定速
回転時は第２校正部５で所要時間に基づいて演算された
第２校正値に基づいて内挿後データ３ａを校正するの
で、エンコーダディスクがどのような回転状態にある場
合でも内挿後データ３ａを高精度に校正することがで
き、この結果、極めて高精度な角度データ２ａを出力す
ることができる。
速回転時は第１校正部４で電気角に基づいて演算された
第１校正値に基づいて内挿後データ３ａを校正し、定速
回転時は第２校正部５で所要時間に基づいて演算された
第２校正値に基づいて内挿後データ３ａを校正するの
で、エンコーダディスクがどのような回転状態にある場
合でも内挿後データ３ａを高精度に校正することがで
き、この結果、極めて高精度な角度データ２ａを出力す
ることができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明の自己校正型角度検出器は、エン
コーダディスクの回転角度を検出する角度信号検出部で
検出される内挿用信号をファインデータに変換する内挿
回路と、前記エンコーダディスクの回転角度に応じて出
力される誤差を含まない第１基準信号に基づき、前記エ
ンコーダディスクの不定速回転時における前記ファイン
データを校正するための第１校正値を演算する第１校正
部と、前記エンコーダディスクの回転速度に応じて出力
される誤差を含まない第２基準信号に基づき、前記エン
コーダディスクの定速回転時における前記ファインデー
タを校正するための第２校正値を演算する第２校正部と
を備えるので、エンコーダディスクがどのような回転状
態にある場合でも内挿後データを高精度に校正すること
ができ、この結果、極めて高精度な角度データを出力す
ることができる。
コーダディスクの回転角度を検出する角度信号検出部で
検出される内挿用信号をファインデータに変換する内挿
回路と、前記エンコーダディスクの回転角度に応じて出
力される誤差を含まない第１基準信号に基づき、前記エ
ンコーダディスクの不定速回転時における前記ファイン
データを校正するための第１校正値を演算する第１校正
部と、前記エンコーダディスクの回転速度に応じて出力
される誤差を含まない第２基準信号に基づき、前記エン
コーダディスクの定速回転時における前記ファインデー
タを校正するための第２校正値を演算する第２校正部と
を備えるので、エンコーダディスクがどのような回転状
態にある場合でも内挿後データを高精度に校正すること
ができ、この結果、極めて高精度な角度データを出力す
ることができる。
【００１９】また、前記第１校正部は、前記第１基準信
号として前記エンコーダディスクの回転角度に応じて出
力され、誤差を含まない校正用インクリメンタル信号を
用いており、前記校正用インクリメンタル信号のエッジ
検出時における前記ファインデータをラッチし、前記エ
ンコーダディスクの回転角度に対応した第１基準誤差を
格納した第１基準誤差テーブルを参照することにより、
前記第１校正値を演算するので、第１校正値による角度
データの構成を高精度に行うことができる。
号として前記エンコーダディスクの回転角度に応じて出
力され、誤差を含まない校正用インクリメンタル信号を
用いており、前記校正用インクリメンタル信号のエッジ
検出時における前記ファインデータをラッチし、前記エ
ンコーダディスクの回転角度に対応した第１基準誤差を
格納した第１基準誤差テーブルを参照することにより、
前記第１校正値を演算するので、第１校正値による角度
データの構成を高精度に行うことができる。
【００２０】さらに、前記第２校正部は、前記第２基準
信号として前記エンコーダディスクの回転速度に応じて
出力され、誤差を含まない校正用の校正クロックを用い
ており、前記エンコーダディスクの定速回転時における
前記ファインデータをラッチし、前記エンコーダディス
クの回転速度に対応する第２基準誤差を格納した第２基
準誤差テーブルを参照することにより、前記第２校正値
を演算するので、第２校正値による角度データの構成を
高精度に行うことができる。
信号として前記エンコーダディスクの回転速度に応じて
出力され、誤差を含まない校正用の校正クロックを用い
ており、前記エンコーダディスクの定速回転時における
前記ファインデータをラッチし、前記エンコーダディス
クの回転速度に対応する第２基準誤差を格納した第２基
準誤差テーブルを参照することにより、前記第２校正値
を演算するので、第２校正値による角度データの構成を
高精度に行うことができる。
【図１】本発明による自己校正型角度検出器を概略的に
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】本発明による自己校正型角度検出器における第
１校正及び第２校正の内容を概略的に示すタイミングチ
ャートである。
１校正及び第２校正の内容を概略的に示すタイミングチ
ャートである。
１ 角度信号検出部
１ａ コース信号
１ｂ 内挿用信号
１ｃ 校正用インクリメンタル信号
２ コース・ファイン信号合成部
２ａ 角度データ
３ 内挿回路
３ａ 内挿後データ
４ 第１校正部
４Ａ 第１データラッチ部
４Ｂ 第１基準誤差テーブル
４Ｃ 第１校正値演算部
５ 第２校正部
５Ａ 校正用クロック発生部
５Ｂ カウンタ
５Ｃ 第２データラッチ部
５Ｄ 第２基準誤差テーブル
５Ｅ 第２校正値演算部
５ａ 自己校正用タイミング信号
６ セレクタ
７ 校正値保存ＲＯＭ
８ 内挿後データ校正部
８ａ 内挿後データ
Claims (3)
- 【請求項１】 エンコーダディスクの回転角度を検出す
る角度信号検出部(1)で検出される内挿用信号(1b)をフ
ァインデータ(3a)に変換する内挿回路(3)と、前記エン
コーダディスクの回転角度に応じて出力される誤差を含
まない第１基準信号に基づき、前記エンコーダディスク
の不定速回転時における前記ファインデータ(3a)を校正
するための第１校正値を演算する第１校正部(4)と、前
記エンコーダディスクの回転速度に応じて出力される誤
差を含まない第２基準信号に基づき、前記エンコーダデ
ィスクの定速回転時における前記ファインデータ(3a)を
校正するための第２校正値を演算する第２校正部(5)と
を備えることを特徴とする自己校正型角度検出器。 - 【請求項２】 前記第１校正部(4)は、前記第１基準信
号として前記エンコーダディスクの回転角度に応じて出
力され、誤差を含まない校正用インクリメンタル信号(1
c)を用いており、前記校正用インクリメンタル信号(1c)
のエッジ検出時における前記ファインデータ(3a)をラッ
チし、前記エンコーダディスクの回転角度に対応した第
１基準誤差を格納した第１基準誤差テーブル(4B)を参照
することにより、前記第１校正値を演算することを特徴
とする請求項１記載の自己校正型角度検出器。 - 【請求項３】 前記第２校正部(5)は、前記第２基準信
号として前記エンコーダディスクの回転速度に応じて出
力され、誤差を含まない校正用の校正クロックを用いて
おり、前記エンコーダディスクの定速回転時における前
記ファインデータ(3a)をラッチし、前記エンコーダディ
スクの回転速度に対応する第２基準誤差を格納した第２
基準誤差テーブル(5D)を参照することにより、前記第２
校正値を演算することを特徴とする請求項１または２記
載の自己校正型角度検出器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002073086A JP2003269997A (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 自己校正型角度検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002073086A JP2003269997A (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 自己校正型角度検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003269997A true JP2003269997A (ja) | 2003-09-25 |
Family
ID=29202912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002073086A Pending JP2003269997A (ja) | 2002-03-15 | 2002-03-15 | 自己校正型角度検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003269997A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103940398A (zh) * | 2014-03-17 | 2014-07-23 | 中联重科股份有限公司 | 回转角度测量方法、装置、系统及工程机械 |
| CN104180838A (zh) * | 2013-05-22 | 2014-12-03 | 上海联影医疗科技有限公司 | 获得编码器上标尺刻度误差的方法 |
| JP2020098203A (ja) * | 2018-12-03 | 2020-06-25 | ジック アーゲー | 磁気センサの自動較正方法及び磁気センサ |
-
2002
- 2002-03-15 JP JP2002073086A patent/JP2003269997A/ja active Pending
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|---|---|---|---|---|
| CN104180838A (zh) * | 2013-05-22 | 2014-12-03 | 上海联影医疗科技有限公司 | 获得编码器上标尺刻度误差的方法 |
| CN103940398A (zh) * | 2014-03-17 | 2014-07-23 | 中联重科股份有限公司 | 回转角度测量方法、装置、系统及工程机械 |
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