KR102138328B1 - 차량 주행 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량 주행 중에 전력 이상 상황이 발생하면 차량의 주행속도 증가를 제한하여 차량의 지속적인 주행이 가능하도록 하는 차량 주행 장치 및 방법에 관한 것이다. 차량 주행 방법은, 차량의 전력 상태를 모터링하는 단계, 모니터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 전력 이상 검출 시에 입력된 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 수신하는 단계, 및 차량을 제1 속도로 주행시키는 단계를 포함 한다. 본 발명에 따르면, 차량 주행 중에 전력 이상 상황이 발생하면 차량의 주행속도 증가를 제한하여 차량의 지속적인 주행이 가능하도록 하여 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 또한 전력 이상 상황에서 속도가 제한됨으로 인해, 전력 이상 상황이 발생하였음을 표시해 주는 표시부를 보지 못했던 운전자도 차량의 이상을 체감할 수 있게 된다. 더 나아가 차량의 전력 이상 상황에서 운전자에게 주행 지속 또는 차속 감소를 결정할 수 있는 권한을 주어, 차량의 이상 상황을 통제할 수 없다는 운전자의 불안감을 해소시킬 수 있다.

Description

차량 주행 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DRIVING CAR}
본 발명은 차량 주행 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량 주행 중에 전력 이상이 발생하면 차량의 주행속도 증가를 제한하는 차량 주행 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 하이브리드 지게차에는 가속도 제한 장치가 구비되어 있어서, 배터리의 방전 전력을 참조하여 가속명령을 제한하고 있다. 즉, 차량이 가속할 때 모터의 전력 부하를 발전기에서 추종하기 힘든 경우 응답 지연이 발생하고, 이것은 배터리 전력의 과다 방전을 초래할 수 있으므로, 차량을 배터리의 방전 가용 전력 범위 내에서 동작하도록 제어하는 것이다.
이러한 제어 로직에서 가속 명령 제한값이 배터리의 방전 가용 전력값에 의존하여 구동되기 때문에, 차량이 출발해서 부하전력이 증가하는 경우와 같이 항상 일정한 상황에서만 일정한 기울기로 속도 제한이 작동하게 된다. 또한 다른 전력 이상이 있을 경우에는 가속 명령 제한이 발생하지 않는다.
국내 공개 특허 공보 제2004-0055702호
본 발명이 해결하고자 하는 기술적인 과제는 차량 주행 중에 전력 이상 상황이 발생하면 차량의 주행속도 증가를 제한하여 차량의 지속적인 주행이 가능하도록 하는 차량 주행 장치 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적인 과제를 해결하기 위한 차량 주행 방법은, 차량의 전력 상태를 모터링하는 단계; 상기 모니터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 상기 전력 이상 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 산출하여 저장하는 단계; 및 상기 차량을 제1 속도로 주행시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 제2 가속명령을 수신하는 수신단계; 및 상기 제2 가속명령이 상기 제1 가속명령 보다 큰 경우, 상기 차량을 상기 제1 속도로 주행 유지시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 제2 가속명령을 수신하는 수신단계; 및 상기 제2 가속명령이 상기 제1 가속명령 보다 작은 경우, 상기 제2 가속명령 및 그에 따른 제2 속도를 산출하여 저장하는 단계; 및 상기 차량을 제2 속도로 주행시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1 속도로 주행 후 제2 가속명령이 수신되지 않는 경우, 상기 차량의 속도를 점차적으로 감소시켜 정지시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 전력 이상 상황이 지속되는 상태에서 상기 차량의 구동을 억제하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 전력 이상 상황을 확인할 수 있도록 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 전력 이상 상황 검출 시에 상기 차량을 상기 제1 속도로 주행하도록 사용자 입력을 수신하여 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 전력 이상 상황을 안정화시키는 단계; 및 상기 전력 이상 상황이 안정화 되면, 정상 상황으로 복귀하여 상기 차량을 가속명령에 따른 속도로 주행시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 방법.
본 발명에 있어서, 상기 전력 이상 상황을 안정화시키는 단계; 및 상기 전력 이상 상황이 안정화 되면, 정상 상황으로 복귀하더라도 상기 차량을 상기 제1 속도로 주행 유지시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적인 과제를 해결하기 위한 차량 주행 장치는, 가속명령 및 그에 따른 차량의 속도를 산출 및 저장하는 산출/저장부; 및 상기 차량의 전력 상태를 모터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 상기 산출/저장부로부터 상기 전력 이상 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 수신하고, 상기 차량을 제1 속도로 주행하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 차량의 전력 상태를 모니터링하여 전력 이상 상황을 검출하는 모니터링부; 및 상기 모니터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 상기 차량을 상기 제1 속도로 주행하도록 제어하는 주행 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 제2 가속명령을 수신하고, 상기 제2 가속명령이 상기 제1 가속명령 보다 큰 경우, 상기 차량을 제1 속도로 주행 유지시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 제2 가속명령을 수신하고, 상기 제2 가속명령이 상기 제1 가속명령 보다 작은 경우, 상기 산출/저장부로부터 상기 제2 가속명령 및 그에 따른 제2 속도를 수신하고, 상기 차량을 상기 제2 속도로 주행시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1 속도로 주행 후 제2 가속명령이 수신되지 않는 경우, 상기 차량의 속도를 점차적으로 감소시켜 정지시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전력 이상 상황이 지속되는 상태에서 상기 차량의 구동을 억제하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 전력 이상 상황을 확인할 수 있도록 표시하는 표시부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 전력 이상 상황 검출 시에 상기 차량을 상기 제1 속도로 주행하도록 사용자 입력을 수신하여 설정하는 조작부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전력 이상 상황을 안정화시키는 전력 제어부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 전력 제어부에 의해 상기 전력 이상 상황이 안정화 되면, 정상 상황으로 복귀하여 상기 차량을 가속명령에 따른 속도로 주행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 주행 제어부는, 상기 전력 제어부에 의해 상기 전력 이상 상황이 안정화 되면, 정상 상황으로 복귀하더라도 상기 차량을 제1 속도로 주행 유지시키는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 차량 주행 중에 전력 이상 상황이 발생하면 차량의 주행속도 증가를 제한하여 차량의 지속적인 주행이 가능하도록 하여 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한 전력 이상 상황에서 속도가 제한됨으로 인해, 전력 이상 상황이 발생하였음을 표시해 주는 표시부를 보지 못했던 운전자도 차량의 이상을 체감할 수 있게 된다.
더 나아가 차량의 전력 이상 상황에서 운전자에게 주행 지속 또는 차속 감소를 결정할 수 있는 권한을 주어, 차량의 이상 상황을 통제할 수 없다는 운전자의 불안감을 해소시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 장치를 보이는 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 주행 장치의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 3은 도 1의 제어부가 모니터링하는 전력 이상 상황 검출을 설명하기 위한 표이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 방법의 동작을 보이는 흐름도 이다.
도 5는 도 4 중 추가 가속명령 수신 유무에 따른 차량 주행 제어 방법의 동작을 보이는 흐름도 이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명에의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 잇는 것과 유사하게, 본 발명은 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. 매커니즘, 요소, 수단, 구성과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 주행 장치를 보이는 도면이고, 도 2는 차량 주행 장치의 구성을 보이는 블록도 이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 차량 주행 장치는 핸들(111), 가속 페달(112), 제동 페달(113), 계기판 및 모니터를 포함하는 디스플레이부(114), 계기판 및 모니터를 조작하는 조작부(115), 복수개의 휠 및 각 휠에 연결되어 휠의 각도를 제어하는 조향 액추에이터를 포함하는 바퀴(210:211,…,214), 엔진/배터리(300), 모터(400), 차속 산출/저장부(500) 및 제어부(600)를 포함한다.
엔진/배터리(300)는 직렬/병렬 하이브리드 차량 또는 전기차 내부에 포함되어 전력을 공급한다. 이러한 엔진/배터리(300)는 엔진(310), 발전기(320), 배터리(330), 인버터(340) 및 컨버터(350)를 포함할 수 있다.
엔진(310)은 구동력을 생성하는 구동원으로, 발전기(320)에 접속된다. 발전기(320)는 엔진(310)의 출력에 의하여 교류 전력을 생성한다.
배터리(330)는 차량을 구동시키는 전력을 제공하거나, 전력을 충전할 수 있다. 이러한 배터리(330)는 복수의 배터리 셀을 포함할 수 있다. 배터리 셀로는 충전 가능한 다양한 이차 전지가 사용될 수 있다. 예를 들어, 배터리 셀에 사용되는 이차 전지는 니켈-카드뮴 전지(nikel-cadmium battery), 납 축전지, 니켈-수소 전지(NiMH: nickel metal hydride battery), 리튬-이온 전지(lithium ion battery) 리튬 폴리머 전지(lithium polymer battery) 등 일 수 있다.
도 1에 도시된 차량은 무성 운용 모드, 엔진 단독 모드, 및 하이브리드 모드 중 어느 하나로 동작할 수 있다. 무성 운용 모드인 경우, 엔진(310)이 정지함에 따라 배터리(330)의 전력만으로 차량이 구동된다. 엔진 단독 모드인 경우, 배터리(330)의 전원이 차단된 상태에서 엔진(310) 동작에 의한 발전기(320)의 출력 전력만으로 차량이 구동된다. 하이브리드 모드인 경우, 엔진(310) 동작에 의한 발전기(320)의 출력 전력이 주 전원으로 사용되되 순시-가변 부하 전력을 배터리(330)가 지원한다.
인버터(340)는 발전기(320)와 배터리(330) 사이에 개재되어, 발전기(320) 및 배터리(330) 상호간에 전원을 직류-교류 변환하여 전달한다. 즉, 인터버(340)는 발전기(320)에서 발전된 교류전원을 직류전원으로 변환하여 배터리(330)를 충전하고, 배터리(330)로부터의 직류전원을 3상 교류전원으로 변환하여 발전기(320)에 제공한다. 여기서 인버터(340)는 직류전력을 교류전력으로 바꿔주기 위하여 스위칭 소자로써 적어도 하나 이상의 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor: 절연 게이트형 양극성 트랜지스터)를 포함할 수 있다. 스위칭 소자로써의 IGBT는 다이오드 및 캐패시터로 구성되어 다이오드 온/오프에 따라 캐패시터를 충방전한다.
컨버터(350)는 배터리(330)로부터 전원을 공급받아 이를 전조등(미도시), 제동등(미도시), 방향 지시등(미도시), 엔진 시동 모터(미도시) 등과 같은 차량의 저전압 부하의 동작을 위한 저 전압 전원으로 변환하여 공급한다. 여기서, 컨버터(350)는 배터리(330)로부터 전원을 차량의 저전압 부하로 제공하기 위해 스위칭 소자로써 적어도 하나 이상의 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor: 절연 게이트형 양극성 트랜지스터)를 포함할 수 있다. 스위칭 소자로써의 IGBT는 다이오드 및 캐패시터로 구성되어 다이오드 온/오프에 따라 캐패시터를 충방전한다.
모터(400)는 엔진/배터리(300)로부터 공급된 전력으로 바퀴(210:211,…,214)의 휠을 구동한다.
차속 산출/저장부(500)는 차량의 속도를 산출하여 저장하고, 상시적으로 제어부(600)에 순간 차속을 제공한다. 이러한 차속/산출 저장부(500)는 모터(400) 의 구동속도를 검출하는데, 모터(400)의 회전에 상응하여 발생한 펄스를 수신한 후, 단위시간당 발생한 펄스의 수를 측정하여 모터(400)의 회전속도를 검출한다.
제어부(600)는 차량 내의 전력 상황을 모니터링하여 전력 이상 상황이 검출되면, 전력 상황을 제어함과 동시에, 전력 이상 상황 검출 시점에서 차속 산출/저장부(500)로부터 운전자의 제1 가속명령에 따른 제1 속도를 수신하여, 가속 페달(112)을 밟고있는 한 전력 이상 상황 검출 시점의 제1 속도를 유지하도록 모터(400)를 제어한다. 여기서 가속명령이라 함은, 운전자가 원하는 속도로 차량을 주행시키기 위해 입력하는 가속 페달(112)을 밟은 정도일 수 있다.
이러한 제어부(600)는 모니터링부(610), 전력 제어부(620) 및 주행 제어부(630)를 포함한다.
모니터링부(610)는 차량의 전력 상태를 모니터링하여 전력 이상 상황을 검출하는데, 특히 엔진/배터리(300) 및 제어부(600)로부터 전력 이상 상황을 검출하고, 또한 엔진/배터리(300)에서 생성된 고전력을 모터(400)로 전송해주는 경로 상의 전압으로써 DC-Link 전압을 모니터링한다. 모니터링부(610)는 엔진/배터리(300) 및 제어부(600)의 전력 상태와 검출기준을 비교하여 전력 이상 상황을 검출할 수 있고, DC-Link 전압/전류와 검출기준을 비교하여 전력 이상 상황을 검출할 수 있다.
전력 제어부(620)는 검출된 전력 이상 상황을 안정화시켜, 차량을 안정화 시킨다. 전력 제어부(620)는 검출된 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 회생제동을 저감시키거나, 또는 주행부하를 저감시킨다.
여기서 회생제동이라 함은, 차량의 제동 시 구동축에 연결된 모터(400)를 발전기(320)로 작동시켜 차량의 주행속도에 의한 운동에너지를 전기에너지로 변환하여 배터리(330)에 충전하고, 충전된 에너지를 모터(400) 구동에 사용하는 것을 나타낸다. 차량이 주행 중인 상태에서 제동 페달(113)을 작동하여 감속을 실행하게 되면 차량은 계속 주행하려는 관성력이 발생되므로, 이때 모터(400)는 관성력에 의해 역구동되어 발전기(320)로 동작됨으로써, 전기를 발전시켜 배터리(330)를 충전시킨다. 이러한 회생제동에 의해 많은 양의 전기가 생성되면 모터(400)가 손상되거나, 배터리(330)가 과충전되어 폭발할 수 있다. 따라서 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황에서 회생제동을 저감(차량을 천천히 제동)시켜 적정한 전기가 생성되도록 제어하여 차량의 전력 이상 상황을 안정화 시킬 수 있다.
또한, 주행부하 저감이라 함은, 가속 페달(112) 구동으로 차량의 속도가 빠르거나 과속을 하게 되면, 전력 관련 소자들 즉, 엔진(310), 발전기(320), 배터리(330), 인버터(340) 및 컨버터(350)가 손상되거나 파괴될 수 있으므로, 차량의 속도를 줄이는 것이다. 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황에서 주행부하를 저감(차량의 속도를 감소)시켜 차량의 전력 이상 상황을 안정화 시킬 수 있다.
주행 제어부(630)는 모니터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 상기 모니터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 상기 전력 이상 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
차량이 제1 속도로 주행하는 중에, 가속 페달(112)에 의한 추가적인 가속명령(제2 가속명령)이 수신되면, 주행 제어부(630)는 제2 가속명령 및 제1 가속명령을 비교하고, 제2 가속명령이 제1 가속명령 보다 큰 경우, 차량을 제1 속도로 주행 유지시킨다. 그러나, 제2 가속명령이 제1 가속명령 보다 작은 경우, 주행 제어부(630)는 제2 가속명령 및 그에 따른 제2 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량을 제2 속도로 주행시킨다.
차량이 제1 속도로 주행하는 중에, 가속 페달(112)에 의한 추가적인 가속명령(제2 가속명령)이 수신되지 않은 경우, 주행 제어부(630)는 차량의 속도를 점차적으로 감소시켜 정지시킨다. 주행 제어부(630)는 전력 이상 상황이 지속되는 상태에서 차량이 정지되면, 차량을 구동시키기 위한 시동이 수신되더라도 차량의 구동을 억제할 수 있다.
전력 제어부(620)에 의해 전력 이상 상황이 안정화되면, 주행 제어부(630)는 차량을 정상 상황으로 복귀시키고, 수신되는 가속명령에 따른 속도로 차량이 주행되도록 제어할 수 있다. 또는 전력 이상 상황이 안정화 되더라고, 차량을 제1 속도로 주행 유지시킬 수도 있다.
예를 들어, 운전자가 시속 70km의 속도로 차량을 주행 중에 제어부(600)에 의해 전력 이상 상황이 검출되면, 시속 70km를 제1 속도로 주행 유지한다. 이 때 운전자로부터 시속 70km 이상(예를 들어 시속 80km)의 추가 가속명령 즉, 제2 가속명령이 수신되면 제어부(600)는 주행속도를 상승시키지 않고 시속 70km 즉, 제1 속도로 주행 유지시킨다. 그러나, 운전자로부터 시속 70km 이하(예를 들어 시속 60km)의 추가 가속명령 즉, 제2 가속명령이 수신되면, 제어부(600)는 주행속도를 제2 가속명령에 맞추어 시속 60km 즉, 제2 속도로 주행한다. 이후 추가되는 가속명령(제3 가속 명령)은 제2 가속명령과 비교되고, 비교 결과 제2 속도로 주행 유지되거나 제2 속도 보다 낮은 제3 속도로 주행된다. 그러나 추가적인 가속명령(제2 가속명령)이 수신되지 않으면 차량의 속도는 점차적으로 감소되어 결국 정지한다.
이후, 전력 이상 상황이 해제가 되어, 차량이 안정화 된 경우 사용자의 추가적인 가속명령 예를 들어, 시속 80km에 따라 차량이 80km의 속도로 주행될 수 있다.
이어서, 도 3에 도시된 표를 이용하여 제어부(600)의 상세 동작을 설명하기로 한다.
모터링부(610)는 DC-Link 전압을 모니터링하여, DC-Link 전압이 소정의 전압 예를 들어, 720V 이상인 경우 “DC-Link 과전압”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “DC-Link 과전압”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 회생제동 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “DC-Link 과전압”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다. 차량이 제1 속도로 주행하는 중에, 가속 페달(112)에 의한 추가적인 가속명령(제2 가속명령)이 수신되면, 주행 제어부(630)는 제2 가속명령 및 제1 가속명령을 비교하고, 제2 가속명령이 제1 가속명령 보다 큰 경우, 차량을 제1 속도로 주행 유지시킨다. 그러나, 제2 가속명령이 제1 가속명령 보다 작은 경우, 제2 가속명령 입력 시의 제2 가속명령 및 그에 따른 제2 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량을 제2 속도로 주행시킨다. 그리고 차량이 제1 속도로 주행하는 중에, 가속 페달(112)에 의한 추가적인 가속명령(제2 가속명령)이 수신되지 않은 경우, 주행 제어부(630)는 차량의 속도를 점차적으로 감소시켜 정지시킨다. 전력 제어부(620)의 회생제동 저감에 의해 전력 이상 상황이 안정화되면, 주행 제어부(630)는 차량을 정상 상황으로 복귀시키고, 수신되는 가속명령에 따른 속도로 차량이 주행되도록 제어할 수 있다. 또는 전력 이상 상황이 안정화 되더라고, 차량을 제1 속도로 주행 유지시킬 수도 있다.
모터링부(610)는 DC-Link 전압을 모니터링하여, DC-Link 전압이 소정의 전압 예를 들어, 560V 이하인 경우 “DC-Link 저전압1”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “DC-Link 저전압1”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “DC-Link 저전압1”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다. 이하, 추가적인 가속명령 수신 유무에 따른 주행 제어 및 전력 이상 상황이 해제되어 안정화된 이후 주행 제어에 관한 내용은 상기에 개시되어 있으므로 생략하기로 한다.
모터링부(610)는 DC-Link 전압을 모니터링하여, DC-Link 전압이 소정의 전압 예를 들어, 500V 이하인 경우 “DC-Link 저전압2”라는 전력 이상 상황을 검출한다. “DC-Link 저전압2”라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급이 불가한 현상이 발생한다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “DC-Link 저전압2”라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 DC-Link 전류를 모터링하여, DC-Link 전류가 소정의 전류 예를 들어, 440A 이상인 경우 “DC-Link 과전류”라는 전력 이상 상황을 검출한다. “DC-Link 과전류”라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감 및 회생제동 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “DC-Link 과전류”라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 배터리(330)에서 컨버터(350)로 출력되는 배터리(330) 출력 전류를 모니터링하여, 배터리(330) 출력 전류가 소정의 전류 예를 들어, 300A 이상인 경우 “컨버터 과전류”라는 전력 이상 상황을 검출한다. “컨버터 과전류”라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급이 불가한 현상이 발생한다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감 및 회생제동 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “컨버터 과전류”라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 컨버터(350)에 포함된 IGBT(미도시)의 온도를 모니터링하여, IGBT의 온도가 소정 온도 예를 들어, 150도 이상인 경우 “컨버터 IGBT 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “컨버터 IGBT 고온”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “컨버터 IGBT 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 컨버터(350)에 포함된 인덕터(미도시)의 온도를 모니터링하여, 인덕터의 온도가 소정 온도 예를 들어, 150도 이상인 경우 “컨버터 인덕터 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “컨버터 인덕터 고온”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “컨버터 인덕터 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 배터리(330)의 방전 상태를 모니터링하여, 배터리(330)가 소정의 시간 동안 가용 방전 전력(배터리 마다 다름)이 소정 전력을 초과하는 경우 “배터리 방전 과전력”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “배터리 방전 과전력”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “배터리 방전 과전력”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 배터리(330)의 충전 상태를 모니터링하여, 배터리(330)가 소정의 시간 동안 가용 충전 전력(배터리 마다 다름)이 소정 전력을 초과하는 경우 “배터리 충전 과전력”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “배터리 충전 과전력”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감 및 회생제동 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “배터리 충전 과전력”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 배터리(330) 셀의 전압을 모니터링하여, 배터리(330) 셀의 전압이 소정 전압 예를 들어, 328V 이상인 경우 “배터리 셀 과전압”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “배터리 셀 과전압”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감 및 회생제동 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “배터리 셀 과전압”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 배터리(330) 셀의 전압을 모니터링하여, 배터리(330) 셀의 전압이 소정 전압 예를 들어, 264V 이하인 경우 “배터리 셀 저전압”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “배터리 셀 저전압”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “배터리 셀 저전압”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 배터리(330)의 온도를 모니터링하여, 배터리(330)의 온도가 소정시간 동안 소정 전압 예를 들어, 150도 이상인 경우 “배터리 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “배터리 고온”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “배터리 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 발전기(320)에서 인버터(340)로 출력되는 발전기(320) 출력 전류를 모니터링하여, 발전기(320) 출력 전류가 소정의 전류 예를 들어, 350A 이상인 경우 “인버터 과전류”라는 전력 이상 상황을 검출한다. “인버터 과전류”라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급이 불가한 현상이 발생한다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “인버터 과전류”라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 발전기(320)의 온도를 모니터링하여, 발전기(320)의 권선 온도가 소정 온도 예를 들어, 130도 이상인 경우 “발전기 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “발전기 고온”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “발전기 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
모터링부(610)는 인버터(340)에 포함된 IGBT(미도시)의 온도를 모니터링하여, IGBT의 온도가 소정 온도 예를 들어, 110도 이상인 경우 “인버터 IGBT 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출한다. “인버터 IGBT 고온”이라는 전력 이상 상황이 검출되면, 전원 공급에 차질이 생긴다. 이와 같은 경우 전력 제어부(620)는 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 주행부하 저감을 실시할 수 있다. 그리고 주행 제어부(630)는 “인버터 IGBT 고온”이라는 전력 이상 상황을 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어한다.
본 실시 예에서는 모터링부(610)가 엔진/배터리(300), 제어부(600) 및 DC-Link 전압을 모니터링하여 전력 이상 상황을 검출하였으나, 더 나아가 전기적 부품의 이상 상황을 모니터링하여 차량의 주행을 제어할 수도 있다.
그리고 모니터링부(610)가 모니터링한 전력 이상 상황은 운전자가 확인할 수 있도록 디스플레이부(114)에 표시될 수 있다. 이때 “경고등”이 함께 점등될 수도 있다. 또한 전력 이상 상황이 해제되면, 이 또한 운전자가 확인할 수 있도록 디슬플레이부(114)에 표시될 수 있다. 이때 “경고 해제등”이 함께 점등될 수 있다. “경고등” 및 “경고 해제등”각각 또는 하나로 구비될 수 있으며, 하나로 구비되어 있을 경우 그 색깔을 다르게 적용할 수 있다. 예를 들어, “경고등”은 붉은색으로, “경고 해제등”은 녹색으로 점등할 수 있다.
그리고 조작부(115)에 전력 이상 상황 검출 시에 차량을 제1 속도로 주행하도록 사용자 입력을 수신하여 설정하는 스위치 또는 버튼(미도시)를 추가하여, 이 스위치가 입력되면 자동으로 해당 동작을 수행할 수 있도록 할 수 있다.
이와 같이 차량 주행 중에 전력 이상 상황이 발생하면 차량의 주행속도 증가를 제한하여 차량의 지속적인 주행이 가능하도록 하여 신뢰성을 향상시킬 수 있다. 또한 전력 이상 상황에서 속도가 제한됨으로 인해, 전력 이상 상황이 발생하였음을 표시해 주는 표시부를 보지 못했던 운전자도 차량의 이상을 체감할 수 있게 된다. 더 나아가 차량의 전력 이상 상황에서 운전자에게 주행 지속 또는 차속 감소를 결정할 수 있는 권한을 주어, 차량의 이상 상황을 통제할 수 없다는 운전자의 불안감을 해소시킬 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 방법의 동작을 보이는 흐름도 이다. 본 발명에 따른 주행 방법은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 주변 구성 요소들의 도움을 받아 제어부(600)에서 수행될 수 있다. 이하의 설명에서, 도 1 내지 도 3에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 4를 참조하면, 제어부(600)는 차량의 전력 상태를 모니터링하는 단계(S410)를 수행한다. 제어부(600)는 엔진/배터리(300) 및 제어부(600)의 전력 상태를 모니터링 할 수 있고, 또한 엔진/배터리(300)에서 생성된 고전력을 모터(400)로 전송해주는 경로 상의 전압으로써 DC-Link 전압을 모니터링 할 수 있다. 더 나아가 제어부(600)는 전기적 부품의 이상 상황을 모니터링 할 수 있다.
차량의 전력 상태를 모니터링 중에 제어부(600)는 전력 이상 상황을 검출하는 단계(S420)를 수행한다. 제어부(600)는 엔진/배터리(300) 및 제어부(600)의 전력 상태와 검출기준을 비교하여 전력 이상 상황을 검출할 수 있고, DC-Link 전압/전류와 검출기준을 비교하여 전력 이상 상황을 검출할 수 있다.
모니터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 제어부(600)는 전력 이상 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량이 제1 속도로 주행하도록 제어하는 단계(S430, S440)를 수행한다. 차량 주행 중에 전력 이상 상황이 발생하면 차량의 주행속도 증가를 제한하여 차량의 지속적인 주행이 가능하도록 하여 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
이후, 차량이 제1 속도로 주행하는 중에, 제어부(600)는 추가 가속명령(제2 가속명령) 수신 유/무에 따라 차량의 주행을 제어하는 단계(S450)를 수행한다. 도 5는 도 4 중 추가 가속명령 수신 유무에 따른 차량 주행 제어 방법의 동작을 보이는 흐름도 이다.
도 5를 참조하면, 제어부(600)는 차량이 제1 속도로 주행하는 중에, 가속 페달(112)에 의한 추가적인 가속명령(제2 가속명령)이 수신되었는지 판단하는 단계(451)를 수행한다.
차량이 제1 속도로 주행하는 중에, 가속 페달(112)에 의한 추가적인 가속명령(제2 가속명령)이 수신된 경우, 제어부(600)는 제2 가속명령 및 제1 가속명령을 비교하여 제2 가속명령이 제1 가속명령 보다 큰 가를 판단하는 단계(452)를 수행한다.
제2 가속명령이 제1 가속명령 보다 큰 경우, 제어부(600)는 차량을 제1 속도로 주행 유지시키는 단계(S453)를 수행한다. 추가적인 가속 페달(112) 입력이 수신되더라도, 차량을 제1 속도로 주행 유지시킨다.
그러나, 제2 가속명령이 제1 가속명령 보다 작은 경우, 제어부(600)는 제2 가속명령 및 그에 따른 제2 속도를 차속 산출/저장부(500)로부터 수신하고, 차량을 제2 속도로 주행시킨다(S454, S455).
차량이 제1 속도로 주행하는 중에, 가속 페달(112)에 의한 추가적인 가속명령(제2 가속명령)이 수신되지 않은 경우, 제어부(600)는 차량의 속도를 점차적으로 감소시켜 정지시키는 단계(S456)를 수행한다. 제어부(600)는 전력 이상 상황이 지속되는 상태에서 차량이 정지되면, 차량을 구동시키기 위한 시동이 수신되더라도 차량의 구동을 억제할 수 있다.
도 4로 돌아가서, 이후 제어부(600)는 제1 속도 또는 제2 속도로 주행 중인 차량의 전력 이상 상황을 안정화시켜 전력 이상 상황이 해제 되었는지 판단하는 단계(S460)를 수행한다. 제어부(600)는 검출된 전력 이상 상황을 안정화시켜, 차량을 안정화 시킬 수 있다. 제어부(600)는 검출된 전력 이상 상황을 안정화시키기 위해 회생제동을 저감시키거나, 또는 주행부하를 저감시킨다. 여기서 회생제동이라 함은, 차량의 제동 시 구동축에 연결된 모터(400)를 발전기(320)로 작동시켜 차량의 주행속도에 의한 운동에너지를 전기에너지로 변환하여 배터리(330)에 충전하고, 충전된 에너지를 모터(400) 구동에 사용하는 것을 나타낸다. 차량이 주행 중인 상태에서 제동 페달(113)을 작동하여 감속을 실행하게 되면 차량은 계속 주행하려는 관성력이 발생되므로, 이때 모터(400)는 관성력에 의해 역구동되어 발전기(320)로 동작됨으로써, 전기를 발전시켜 배터리(330)를 충전시킨다. 이러한 회생제동에 의해 많은 양의 전기가 생성되면 모터(400)가 손상되거나, 배터리(330)가 과충전되어 폭발할 수 있다. 따라서 제어부(600)는 전력 이상 상황에서 회생제동을 저감(차량을 천천히 제동)시켜 적정한 전기가 생성되도록 제어하여 차량의 전력 이상 상황을 안정화 시킬 수 있다. 또한, 주행부하 저감이라 함은, 가속 페달(112) 구동으로 차량의 속도가 빠르거나 과속을 하게 되면, 전력 관련 소자들 즉, 엔진(310), 발전기(320), 배터리(330), 인버터(340) 및 컨버터(350)가 손상되거나 파괴될 수 있으므로, 차량의 속도를 줄이는 것이다. 제어부(600)는 전력 이상 상황에서 주행부하를 저감(차량의 속도를 감소)시켜 차량의 전력 이상 상황을 안정화 시킬 수 있다.
회생제동 저감 또는/및 주행부하 저감에 의해 전력 이상 상황이 안정화되면, 제어부(600)는 차량을 정상 상황으로 복귀시키고, 수신되는 가속명령에 따른 속도로 차량이 주행되도록 제어하는 단계(S470)를 수행한다. 여기서 제어부(600)는 전력 이상 상황이 안정화 되더라고, 차량을 제1 속도로 주행 유지시킬 수도 있다.
예를 들어, 운전자가 시속 60km의 속도로 차량을 주행 중에 제어부(600)에 의해 전력 이상 상황이 검출되면, 시속 60km를 제1 속도로 주행 유지한다. 이 때 전자로부터 시속 60km 이상(예를 들어 시속 70km)의 추가 가속명령 즉, 제2 가속명령이 수신되면 제어부(600)는 주행속도를 상승시키지 않고 시속 60km 즉, 제1 속도로 주행 유지시킨다. 그러나, 운전자로부터 시속 60km 이하(예를 들어 시속 50km)의 추가 가속명령 즉, 제2 가속명령이 수신되면, 제어부(600)는 주행속도를 제2 가속명령에 맞추어 시속 50km 즉, 제2 속도로 주행한다. 이후 추가되는 가속명령(제3 가속 명령)은 제2 가속명령과 비교되고, 비교 결과 제2 속도로 주행 유지되거나 제2 속도 보다 낮은 제3 속도로 주행된다. 그러나 추가적인 가속명령(제2 가속명령)이 수신되지 않으면 차량의 속도는 점차적으로 감소되어 결국 정지한다.
이후, 전력 이상 상황이 해제가 되어, 차량이 안정화 된 경우 사용자의 추가적인 가속명령 예를 들어, 시속 70km에 따라 차량이 70km의 속도로 주행될 수 있다.
한편, 본 발명은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현하는 것을 포함한다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 바람직한 실시 예를 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 본 발명을 구현할 수 있음을 이해할 것이다. 그러므로 상기 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 한다.
111: 핸들 112: 가속 페달
113: 제동 페달 114: 디스플레이부
115: 조작부 210: 바퀴
300: 엔진/배터리 310: 엔진
320: 발전기 330: 배터리
340: 인버터 350: 컨버터
400: 모터 500: 차속 산출/저장부
600: 제어부 610: 모니터링부
620: 전력 제어부 630: 주행 제어부

Claims (20)

  1. 차량의 전력 상태를 모니터링하는 단계;
    상기 모니터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 상기 전력 이상 상황 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 수신하는 단계;
    상기 차량을 제1 속도로 주행시키는 단계;
    상기 전력 이상 상황을 안정화시키는 단계;
    상기 차량의 제1 시점에서의 속도 및 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에서의 가속 명령에 따른 속도를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 제1 시점에서의 속도 또는 상기 제2 시점에서의 속도로써 상기 제1 시점에서의 속도보다 낮은 속도로 상기 차량을 주행시키는 단계; 및
    상기 전력 이상 상황이 안정화 되면, 정상 상황으로 복귀하여 상기 차량을 가속명령에 따른 속도로 주행시키는 단계;를 포함하고,
    상기 전력 이상 상황을 안정화시키는 단계는 상기 전력 이상 상황의 안정화를 위해 회생제동의 저감 및 주행부하의 저감 중 적어도 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 속도로 주행 후 제2 가속명령이 수신되지 않고, 상기 전력 이상 상황이 안정화 되지 않는 경우, 상기 차량의 속도를 점차적으로 감소시켜 정지시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 방법.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 전력 이상 상황 검출 시에 상기 차량을 상기 제1 속도로 주행하도록 사용자 입력을 수신하여 설정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 차량의 속도를 산출 및 저장하는 산출/저장부; 및
    상기 차량의 전력 상태를 모니터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 상기 산출/저장부로부터 상기 전력 이상 상황 검출 시의 제1 가속명령 및 그에 따른 제1 속도를 수신하고, 상기 차량을 제1 속도로 주행하도록 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    차량의 전력 상태를 모니터링하여 전력 이상 상황을 검출하는 모니터링부;
    상기 모니터링 중에 전력 이상 상황이 검출되면, 상기 차량을 상기 제1 속도로 주행하도록 제어하는 주행 제어부; 및
    상기 전력 이상 상황을 안정화시키는 전력 제어부;를 포함하고,
    상기 주행 제어부는,
    상기 전력 제어부에 의해 상기 전력 이상 상황이 안정화 되면, 정상 상황으로 복귀하여 상기 차량을 가속명령에 따른 속도로 주행하고,
    상기 차량의 제1 시점에서의 속도 및 상기 제1 시점 이후의 제2 시점에서의 가속 명령에 따른 속도를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 상기 제1 시점에서의 속도 또는 상기 제2 시점에서의 속도로써 상기 제1 시점에서의 속도보다 낮은 속도로 상기 차량을 주행시키고,
    상기 전력 제어부는
    상기 전력 이상 상황의 안정화를 위해 회생제동의 저감 및 주행부하의 저감 중 적어도 하나를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 장치.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제 10항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 제1 속도로 주행 후 제2 가속명령이 수신되지 않는 경우, 상기 차량의 속도를 점차적으로 감소시켜 정지시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 장치.
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
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  19. 삭제
  20. 삭제
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