CN104369702B - 用于驾驶车辆的设备和方法 - Google Patents
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Abstract
提供了一种用于驾驶车辆的设备和方法。驾驶车辆的方法包括：监控车辆的电源状态；并且如果在监控车辆的电源状态期间检测到电源故障并且接收到第一加速命令，则控制车辆以与第一加速命令相应的第一速度行驶。
Description
本申请要求于2013年8月16日提交到韩国知识产权局的第10-2013-0097348号韩国专利申请的优先权，该申请的公开通过引用全部合并于此。
技术领域
与示例性实施例一致的设备和方法涉及一种用于驾驶车辆的方法和设备，更具体地，涉及一种被设计为当在驾驶期间发生电源故障时控制车辆的行驶速度的增大的用于驾驶车辆的方法和设备。
背景技术
在现有技术中，包括加速限制单元的混合动力载重车辆通过参照电池的放电功率对加速命令进行限定。也就是说，在车辆的加速期间，当发电机难以产生发动机的功率负载时，可能发生响应滞后，因而导致电池电源的过度放电。因此，现有技术的混合动力载重车辆的加速限制单元控制混合动力车辆在电池的可放电功率范围内进行操作。
由于根据可用电池放电功率值来按照控制逻辑对加速命令限制值进行控制，因此仅在诸如当车辆开始移动和负载功率增大的特定位置将速度限制保持在恒定的斜率。此外，在电源故障的情况下，可不发生加速限制单元对加速命令的限定。
发明内容
一个或更多个实施例提供了一种用于驾驶车辆的方法和设备，所述方法和设备被设计为当在驾驶期间发生电源故障时限制车辆的驾驶速度的增大，并且允许车辆的连续驾驶。
另外的方面部分将在随后的描述中被阐述，部分将从所述描述中变得清楚，或者可通过示例性实施例的实践而被获知。
根据示例性实施例的一方面，提供了一种驾驶车辆的方法，所述方法包括：监控车辆的电源状态；并且如果在监控车辆的电源状态期间检测到电源故障并且接收到第一加速命令，则控制车辆以与第一加速命令相应的第一速度行驶。
同时发生电源故障的检测和第一加速命令的接收。
所述方法还可包括：接收第二加速命令；并且在以第一速度驾驶时，基于第一加速命令和第二加速命令之间的比较来控制车辆保持第一速度或者以与第二加速命令相应的第二速度行驶，其中，第一加速命令与踩压加速踏板的第一程度相应，而第二加速命令与踩压加速踏板的第二程度相应。
控制车辆的步骤可包括：如果第二加速命令大于第一加速命令，则在驾驶时控制车辆保持第一速度。
控制车辆的步骤可包括：如果第二加速命令小于第一加速命令，则控制车辆以第二速度行驶。
所述方法还可包括：在车辆以第一速度行驶时，如果没有接收到第二加速命令，则逐渐降低车辆的速度直至停止。
所述方法还可包括：响应于电源故障而抑制停止的车辆的移动。
所述方法还可包括：稳定电源故障；并且响应于被稳定的电源故障，控制车辆以与随后接收到的加速命令相应的速度行驶，其中，稳定电源故障的步骤包括：降低再生制动和降低行驶负载之中的至少一个。
所述方法还可包括：稳定电源故障；并且即使响应于被稳定的电源故障，也控制车辆以小于或等于第一速度的速度行驶，其中，稳定电源故障的步骤包括：降低再生制动和降低行驶负载之中的至少一个。
第一速度可与发生车辆的电源故障的速度相应。
根据另一示例性实施例的一方面，提供了一种用于驾驶车辆的设备，所述设备包括：计算/存储单元，被配置为计算包括第一速度和第二速度的车辆的速度以及被配置为存储包括第一速度和第二速度的车辆的速度；控制单元，被配置为如果在控制单元监控车辆的电源状态期间检测到电源故障并且接收到第一加速命令，则控制车辆以与第一加速命令相应的第一速度行驶。
控制单元可被配置为接收第二加速命令，并且被配置为在以第一速度驾驶时，基于第一加速命令和第二加速命令之间的比较来控制车辆保持第一速度或者以与第二加速命令相应的第二速度行驶，其中，第一加速命令与踩压加速踏板的第一程度相应，而第二加速命令与踩压加速踏板的第二程度相应。
控制单元可被配置为响应于第二加速命令大于第一加速命令，则在驾驶时控制车辆保持第一速度。
控制单元可被配置为响应于从计算/存储单元接收的第二加速命令小于第一加速命令，则控制车辆以第二速度行驶。
响应于在车辆以第一速度行驶时没有接收到第二加速命令，则控制单元可被配置为逐渐降低车辆的速度直至停止。
控制单元可被配置为响应于电源故障而抑制停止的车辆的移动。
可同时发生电源故障的检测和第一加速命令的接收。
响应于电源故障被控制单元的电源控制器稳定，控制单元可被配置为控制车辆以与随后接收到的加速命令相应的速度行驶，其中，电源控制器通过执行再生制动的降低和行驶负载的降低之中的至少一个来稳定电源故障。
响应于电源故障被控制单元的电源控制器稳定，控制单元被配置为当驾驶时控制车辆保持小于或等于第一速度的速度，其中，电源控制器通过执行再生制动的降低和行驶负载的降低之中的至少一个来稳定电源故障。
如上所述，根据本发明的一个或更多个实施例的用于驾驶车辆的方法和设备适用于：当在驾驶期间发生电源故障时限制车辆的驾驶速度的增大，并且允许车辆的连续驾驶，从而提高驾驶可靠性。
此外，在电源故障期间限制驾驶速度可容许没有注意到指示电源故障的发生的显示器的驾驶者察觉车辆的异常状态。
此外，所述方法和设备为驾驶者提供用于在车辆的电源故障的情况下确定继续驾驶还是减小行驶速度的授权，从而消除驾驶者对于无法控制车辆的异常状态的不安。
附图说明
通过下面结合附图的对示例性实施例的描述，以上和/或其它方面将变得更清楚和更容易理解，其中：
图1示出根据示例性实施例的用于驾驶车辆的设备；
图2是示出根据示例性实施例的图1的设备的配置的框图；
图3示出根据示例性实施例的用于解释由图1的设备中的控制单元监控的电源故障的检测的表格；
图4是示出根据示例性实施例的驾驶车辆的方法的操作的流程图；
图5是示出根据示例性实施例的根据图4中的另外的加速命令的接收和未接收来控制车辆的驾驶的方法的操作的流程图。
具体实施方式
由于本发明构思允许各种改变和众多的示例性实施例，因此示例性实施例将在附图中示出并且将在说明书中被详细描述。然而，这并不意在将本发明构思限制为特定的实施模式，并且将理解，本发明构思包含不脱离本发明构思的精神和技术范围的各种改变、等同物和替换。在示例性实施例的描述中，将不对公知的方法进行详细描述，以免不必要地模糊本发明构思的本质。
虽然诸如“第一”和“第二”的术语可用于描述各种组件，但是所述组件不应该局限于以上术语。仅使用所述术语来区分一个组件和另一组件。
在本申请中使用的术语仅用于描述示例性实施例，而不意在限制本发明构思。除非明确说明，否则单数形式也包括复数引用。还将理解的是，术语“包含”、“包括”和“具有”指定声明的特征、数量、步骤、操作、元件、部件和/或其组合的存在。当在此使用时，术语“和/或”包括一个或更多个相关联的列出的项中的任何以及所有组合。当诸如“中的至少一个”的表述在一列元素之后时，所述表述修饰整列元素而且不修饰该列中的单个元素。
在附图中，为了清晰可夸大层和区域的尺寸。相似的标号始终指示相似的元件。还将理解的是，当层、膜、区域或基板被表示为在另一层、膜、区域或基板“上”时，其可直接在其它层、膜、区域或基板上，或者也可能存在中间层。
可针对功能块组件和各种处理步骤来描述本发明构思。所述功能块可通过被配置为执行特定功能的任意数量的硬件和/或软件组件来实现。例如，本发明构思可采用各种集成电路组件（例如，存储器元件、处理元件、逻辑元件、查询表等），其中，所述集成电路组件可在一个或更多个微处理器或其它控制装置的控制下实现多种功能。类似地，在使用软件编程或软件元件来实施示例性实施例的元件的情况下，可利用任意编程或脚本语言（诸如C、C++、Java、汇编语言等）使用各种算法来实施本发明，其中，利用数据结构、处理、例程或其它编程元件的任何组合来实现所述算法。可按照在一个或更多个处理器上执行的算法来实施功能方面。此外，本发明可采用用于电子配置、信号处理和/或数据处理等的任意数量的传统技术。词语“结构”、“元件”、“部件”和“构造”被广泛地使用并且不限于机械或物理实施例，而是可包括与处理器关联的软件例程等。
现在将参照示出本发明构思的示例性实施例的附图来更加全面地描述本发明构思。相同或相应的组件被分配了相同的标号，并且其详细描述将被省略。
图1示出根据示例性实施例的用于驾驶车辆的设备，并且图2是示出根据示例性实施例的图1的设备的配置的框图。
参照图1和图2，根据示例性实施例的用于驾驶车辆的设备包括：方向盘111、加速踏板112、刹车踏板113、包括仪表盘和监控器的显示单元114、操纵仪表盘和监控器的操作单元115、车轮211、车轮212、车轮213、车轮214、电源单元300、发动机400、车辆速度计算/存储单元500和控制单元600。
电源单元300被包括在串并行混合动力车辆或电动车中，并且对其供电。参照图2，电源单元300包括：引擎310、发电机320、电池330、逆变器340和转换器350。
引擎310被用作产生驱动力的驱动源，并且连接到发电机320。发电机320使用从引擎310输出的功率来产生交流（AC）功率。
电池330可供电或充电以驾驶车辆，并且包括多个电池电解槽（battery cell）。不同的可充电二次电池可被作为电池电解槽使用。例如，二次电池可以是镍（Ni）镉（Cd）电池、铅（Pd）蓄电池、镍金属氢化物（NiMH）电池、锂（Li）离子电池或锂聚合物电池。
在图1中示出的车辆可在仅使用电池的模式、仅使用引擎的模式和混合模式中的一个模式下操作。在仅使用电池的模式下，当引擎310停止时，仅由电池330供电来驾驶车辆。在电池330的电源被中断的仅使用引擎的模式下，车辆仅由发电机320的输出功率驾驶。在混合模式下，发电机320的输出功率被作为主电源使用，并且由电池330供应瞬间变化的负载功率。
逆变器340被布置在发电机320和电池330之间，并且在发电机320和电池330之间将AC功率转换为DC功率，或者相反地在电池330和发电机320之间将DC功率转换为AC功率来用于传输。详细地，逆变器340将由发电机320产生的AC功率转换为DC功率，并且使用DC功率对电池充电。逆变器340还将来自于电池330的DC功率转换为三相AC功率，并且将三相AC功率供给到发电机320。在这种情况下，逆变器340可包括至少一个绝缘栅双极晶体管（IGBT）作为开关元件，以便将DC功率转换为AC功率。作为开关元件的IGBT包括二极管和电容器，并且根据二极管的开/关操作来对电容器进行充电或放电。
转换器350从电池330接收功率，并且将功率转换为用于低压负载（诸如，车辆的前灯（未示出）、刹车灯（未示出）、方向指示灯（未示出）、引擎启动器发动机（未示出））的操作的低压功率。在这种情况下，转换器350可包括至少一个IGBT作为开关元件，以便将DC功率转换为AC功率。作为开关元件的IGBT包括二极管和电容器，并且根据二极管的开/关操作来对电容器进行充电或放电。
发动机400通过由电源单元300的供电来驱动车轮211、车轮212、车轮213和车轮214。
车辆速度计算/存储单元500计算和存储与由驾驶者踩压的加速踏板112的程度相应的车辆的速度，并且持续地向控制单元600提供关于瞬间车辆速度的信息。车辆速度计算/存储单元500通过接收与发动机400的转动相应的脉冲和测量每单位时间产生的脉冲的数量来检测发动机400的转速。
控制单元600监控车辆内的电源状态，以检测电源故障的发生。控制单元600检测电源故障，并且同时从车辆速度计算/存储单元500接收关于与由驾驶者输入的第一加速命令相应的第一速度的信息，控制单元600控制发动机400只要驾驶者踩上加速踏板112就保持第一速度。加速命令可指示加速踏板112正被踩压的程度，并且可由驾驶者输入，以便以期望的速度驾驶车辆。
控制单元600包括监控单元610、电源控制器620和行驶控制器630。
监控单元610监控车辆的电源状态，以检测电源故障的发生。具体地，监控单元610从电源单元300和控制单元600检测电源故障，并且监控DC母线电压，其中，所述DC母线电压是用于将由电源单元300产生的高电压传输到发动机400的线路上的电压。监控单元610可将关于电源单元300和控制单元600的电源状态与检测参考值进行比较，以检测电源故障的发生。监控单元610还可将DC母线电压/电流与检测参考值进行比较，以检测电源故障的发生。
电源控制器620稳定（stabilize）检测到的电源故障，并且从而稳定车辆。为了做到这点，电源控制器620降低再生制动或行驶负载。
再生制动是这样的处理：通过该处理，连接到驱动轴的发动机400作为发电机320进行操作，以将以一定速度行驶的车辆的动能转换为电能并对电池330充电，并且充电的电池用于驱动发动机400。具体地，当驾驶者在驾驶时操作刹车踏板113以降低车辆的速度时，车辆经受将导致车辆继续移动的惯性力。此时，发动机400由于惯性力而进行反向驱动，并且作为发电机320工作以产生电，并且使用产生的电对电池330充电。因再生制动而产生大量电会损坏发动机400或导致电池330的过度充电，并且会导致电池330的爆炸。因此，电源控制器620可在电源故障期间降低再生制动（或者缓慢地制动车辆）来产生适量的电，以便稳定车辆中的电源故障。
降低行驶负载指减小车辆的速度。这是由于当通过踩压加速踏板112使车辆的速度增大或超过速度限制时，诸如引擎310、发电机320、电池330、逆变器340和转换器350的电源相关装置会损坏或毁坏。电源控制器620可通过在电源故障期间降低行驶负载（或者减小车辆的速度）来稳定车辆中的电源故障。
在监控期间检测到电源故障时，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
在车辆以第一速度移动的情况下，在接收到因踩压加速踏板112的程度而产生的另外的加速命令（在下文中被称为“第二加速命令”）时，行驶控制器630将第二加速命令与第一加速命令进行比较。如果与第二加速命令相应的第二速度比与第一加速命令相应的第一速度大（也就是说，第二加速命令的踩压加速踏板112的程度比第一加速命令的踩压加速踏板112的程度大）时，则行驶控制器630可控制车辆继续以第一速度行驶。另一方面，如果与第二加速命令相应的第二速度比与第一加速命令相应的第一速度小（也就是说，第二加速命令的踩压加速踏板112的程度比第一加速命令的踩压加速踏板112的程序小）时，则行驶控制器630可从车辆速度计算/存储单元500接收第二加速命令和关于与第二加速命令相应的第二速度的信息，并且控制车辆以第二速度行驶。
另一方面，在车辆以第一速度移动的情况下，如果控制单元600没有从加速踏板112接收到另外的加速命令（第二加速命令），则行驶控制器630控制发动机400逐渐减小车辆的速度，使得车辆达到完全停止。此外，在车辆在电源故障期间完全停止后，即使接收到用于使停止的车辆移动的启动信号，行驶控制器630也可抑制车辆的移动。
当电源控制器620通过降低再生制动来稳定电源故障时，行驶控制器630可随后使车辆恢复至正常状态，并且控制车辆以与接收到的加速命令相应的速度行驶。可选地，即使电源故障被稳定，行驶控制器630也可控制车辆继续以作为车辆的最大速度的第一速度行驶。
例如，在驾驶者以70km每小时的速度驾驶车辆的情况下，在检测到电源故障时，控制单元600可保持作为第一速度的70km每小时的驾驶速度。在这种情况下，如果从驾驶者接收到指示高于70km每小时（例如，80km每小时）的速度的另外的加速命令（即，第二加速命令），则控制单元600可不增大驾驶速度，而是在驾驶时保持70km每小时的第一速度。不同地，如果从驾驶者接收到指示低于70km每小时（例如，60km每小时）的速度的另外的加速命令（即，第二加速命令），则控制单元600控制车辆以与第二加速命令相应的60km每小时的第二速度行驶。控制单元600还可将随后的另外的加速命令（例如，第三加速命令）与第二加速命令进行比较，并且根据比较结果在驾驶时保持第二速度或者控制车辆以与第三加速命令相应并且低于第二速度的第三加速度行驶。然而，如果没有接收到另外的加速命令，则车辆的速度逐渐减小，使得车辆达到完全停止。
在下文中，当电源故障被消除并且因此车辆被稳定时，车辆可根据指示诸如80km每小时的速度的驾驶者的加速命令以80km每小时的速度行驶。
如先前所讨论的，当电源故障被消除并且因此车辆被稳定时，车辆可根据驾驶者的另外的加速命令而自由行驶。然而，由于当驾驶速度达到第一速度时有可能会再次发生电源故障，因此可将70km每小时的速度作为车辆的第一速度存储在控制单元600或车辆速度计算/存储单元500中。因此，即使车辆中的电源故障被消除，控制单元600也可在预定时间段内防止驾驶者将驾驶速度增大至高于70km每小时的第一速度，或者可通过给出先前在70km每小时的速度已经发生电源故障的警示来提醒驾驶者警惕。
现在将参照根据示例性实施例的图3中示出的表格来更加详细地描述控制单元600的操作。
监控单元610可监控DC母线电压，并且如果DC母线电压超过第一预定电压（例如，720V），则监控单元610检测称为“DC母线过压”的电源故障。在检测到电源故障“DC母线过压”时，供电故障发生。在这种情况下，电源控制器620可降低再生制动，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“DC母线过压”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
在车辆以第一速度行驶的情况下，在接收到因踩压加速踏板112的程度的改变而产生的另外的加速命令（即，第二加速命令）时，行驶控制器630将与第二加速命令相应的踩压加速踏板112的程度和与第一加速命令相应的踩压加速踏板112的程度进行比较。如果与第二加速命令相应的踩压加速踏板112的程度比与第一加速命令相应的踩压加速踏板112的程度大，则行驶控制器630可控制车辆继续以第一速度行驶。另一方面，如果与第二加速命令相应的踩压加速踏板112的程度比与第一加速命令相应的踩压加速踏板112的程度小，则行驶控制器630可从车辆速度计算/存储单元500接收第二加速命令和关于与第二加速命令相应的第二速度的信息，并且控制车辆以第二速度行驶。另一方面，在车辆以第一速度移动的情况下，如果控制单元600没有从加速踏板112接收到另外的加速命令（第二加速命令），则行驶控制器630控制发动机400逐渐减小车辆的速度，使得车辆达到完全停止。
如果电源控制器620通过降低再生制动稳定电源故障，则行驶控制器630可随后将车辆恢复至正常状态，并且控制车辆以与接收到的加速命令相应的速度行驶。可选地，即使电源故障被稳定，行驶控制器630也可在预定时间内控制车辆继续以作为最大速度的第一速度行驶。
监控单元610可监控DC母线电压，并且如果DC母线电压低于第二预定电压（例如，560V），则检测称为“DC母线欠压1”的电源故障。当检测到电源故障“DC母线欠压1”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可减小行驶负载以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“DC母线欠压1”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。由于以与如上所述相同的方式来控制根据另外的加速命令的接收和未接收以及在消除和稳定电源故障后的车辆的驾驶，因此省略对其的详细描述。
监控单元610可监控DC母线电压，并且如果DC母线电压低于第三预定电压（例如，500V），则检测被称为“DC母线欠压2”的电源故障。当检测到电源故障“DC母线欠压2”时，无法进行供电。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“DC母线欠压2”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一加速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控DC母线电流，并且如果DC母线电流超过第一预定电流（例如，440A），则监控单元610检测称为“DC母线过流”的电源故障。在检测到电源故障“DC母线过流”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载和再生制动以稳定电源故障。行驶控制器730从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“DC母线过流”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控电池330的流入转换器350的输出电流，并且如果电池330的所述输出电流超过第二预定电流（例如，330A），则监控单元610检测称为“转换器过流”的电源故障。当检测到电源故障“转换器过流”时，无法进行供电。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载和再生制动，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“转换器过流”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控转换器350中的IGBT（未示出）的温度，并且如果所述IGBT的温度超过第一预定IGBT温度（例如，150°），则监控单元610检测称为“转换器IGBT过热”的电源故障。在检测到电源故障“转换器IGBT过热”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“转换器IGBT过热”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控转换器350中的感应器（未示出）的温度，并且如果所述感应器的温度超过预定感应器温度（例如，150°），则监控单元610检测称为“转换器感应器过热”的电源故障。在检测到电源故障“转换器感应器过热”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“转换器感应器过热”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控电池330的放电状态，并且如果电池330在预定时间段内具有超过预定放电功率的可放电功率（根据电池类型而变化），则监控单元610检测称为“电池过度放电”的电源故障。在检测到电源故障“电池过度放电”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“电池过度放电”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控电池330的充电状态，并且如果电池330在预定时间段内具有超过预定过度充电功率的可充电功率（根据电池类型而变化），则监控单元610检测称为“电池过度充电”的电源故障。在检测到电源故障“电池过度充电”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载和再生制动，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“电池过度充电”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控电池330中的电解槽的电压，并且如果电解槽电压超过第一预定电压（例如，328V），则监控单元610检测称为“电池电解槽过压”的电源故障。在检测到电源故障“电池电解槽过压”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载和制动负载，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“电池电解槽过压”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控电池330中的电解槽的电压，并且如果电解槽电压低于第二预定电压（例如，264V），则监控单元610检测称为“电池电解槽欠压”的电源故障。在检测到电源故障“电池电解槽欠压”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“电池电解槽欠压”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控电池330的温度，并且如果电池330的温度在预定时间段内超过第一预定电池温度（例如，150°），则监控单元610检测称为“电池过热”的电源故障。在检测到电源故障“电池过热”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“电池过热”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控发电机320的流入逆变器340的输出电流，并且如果发电机320的所述输出电流超过预定发电机电流（例如，350A），则监控单元610检测称为“逆变器过流”的电源故障。在检测到电源故障“逆变器过流”时，无法进行供电。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“逆变器过流”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控发电机320的温度，并且如果发电机320周围的绕组线的温度超过预定发电机温度（例如，130°），则监控单元610检测称为“发电机过热”的电源故障。在检测到电源故障“发电机过热”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“发电机过热”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
监控单元610可监控逆变器340中的IGBT（未示出）的温度，并且如果所述IGBT的温度超过第二预定IGBT温度（例如，110°），则检测称为“逆变器IGBT过热”的电源故障。在检测到电源故障“逆变器IGBT过热”时，发生供电故障。在这种情况下，电源控制器620可降低行驶负载，以稳定电源故障。此外，行驶控制器630从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障“逆变器IGBT过热”时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息，并且控制车辆以第一速度行驶。
尽管监控单元610监控电源单元300、控制单元600和DC母线电压以检测电源故障，但是监控单元610还可监控电气组件的电源故障以控制车辆的驾驶。
可在显示单元114上显示由监控单元610监控的电源故障，使得驾驶者可看到电源故障。在这种情况下，可同时点亮“警示灯”。此外，当电源故障被消除时，可在显示单元114上显示电源故障的消除，因而通知驾驶者所述消除。在这种情况下，还可同时点亮“取消警示灯”。“警示灯”和“取消警示灯”可彼此分离或整合。当“警示灯”和“取消警示灯”彼此整合时，其颜色不同。例如，“警示灯”和“取消警示灯”可分别使用红色和绿色。
操作单元115被配置为包括：用于接收和设置用户的输入的开关（未示出）或按钮（未示出），使得在检测到电源故障时车辆以第一速度行驶。在从开关接收到用户的输入时，可自动执行与用户的输入相应的操作。
当在车辆行驶的情况下发生电源故障时，可通过防止车辆的驾驶速度的增加来允许连续驾驶，从而提高驾驶可靠性。此外，在电源故障期间限制速度可允许没有注意到指示电源故障的发生的显示器的驾驶者察觉车辆的异常状态。此外，驾驶者可被授权确定在车辆的电源故障期间继续驾驶还是减小行驶速度，从而消除驾驶者对于无法控制车辆的异常状态的不安。
图4是示出根据示例性实施例的驾驶车辆的方法的操作的流程图。控制单元600可通过与如图1和图2中所示的周围组件合作来执行根据如图4中所示的本示例性实施例的方法。省略关于图1至图3的重复描述以避免冗余。
参照图4，控制单元600监控车辆的电源状态（S410）。控制单元600可监控电源单元300和控制单元600自身的电源状态以及DC母线电压，其中，所述DC母线电压是用于将由电源单元300产生的高电压传输到发动机400的线路上的电压。在监控车辆的电源状态时，控制单元600检测电源故障（S420）。控制单元600可将电源单元300和控制单元600的电源状态与检测参考值进行比较，以检测电源故障的发生。控制单元600还可将DC母线电压/电流与检测参考值进行比较，以检测电源故障的发生。
在在监控期间检测到电源故障时，控制单元600从车辆速度计算/存储单元500接收在检测到电源故障时产生的第一加速命令和关于与第一加速命令相应的第一速度的信息（S430），并且控制车辆以第一速度移动（S440）。当在驾驶车辆期间发生电源故障时，控制单元600防止车辆的驾驶速度的增加，以允许车辆的继续驾驶，从而提高驾驶可靠性。
在下文中，在车辆以第一速度行驶的情况下，控制单元600根据另外的加速命令（第二加速命令）的接收和未接收来控制车辆的驾驶（S450）。图5是示出根据示例性实施例的根据图4中的另外的加速命令的接收和未接收来控制车辆的驾驶的方法的操作的流程图。
参照图5，在车辆以第一速度行驶的情况下，控制单元600确定是否已经从加速踏板122接收到另外的加速命令（S451）。
在车辆以第一速度行驶的情况下，当从加速踏板112接收到另外的加速命令时，控制单元600将第二加速命令与第一加速命令进行比较，以确定第二加速命令是否大于第一加速命令（S452）。也就是说，如前所述，控制单元600将与第二加速命令相应的踩压加速踏板112的程度和与第一加速命令相应的踩压加速踏板112的程度进行比较。
如果第二加速命令的踩压程度比第一加速命令的踩压程度大，则控制单元600控制车辆继续以第一速度行驶（S453）。也就是说，即使从加速踏板112接收到另外的加速命令，控制单元600控制车辆以第一速度继续行驶。
相比之下，如果第二加速命令的踩压程度比第一加速命令的踩压程度小，则控制单元600从车辆速度计算/存储单元500取回关于与第二加速命令相应的第二速度的信息（S454），并且控制车辆以第二速度行驶（S455）。
另一方面，在车辆以第一速度行驶的情况下，如果没有从加速踏板112接收到另外的加速命令（第二加速命令），则控制单元逐渐减小车辆的速度，使得车辆达到停止（S456）。此外，在电源故障期间车辆达到完全停止后，即使接收到用于使停止的车辆移动的启动信号，控制单元也可抑制车辆的移动。
返回参照图4，控制单元600随后确定以第一速度或第二速度行驶的车辆中的电源故障是否已经被稳定以用于消除（S460）。控制单元600可通过稳定检测出的电源故障来稳定车辆。如前所述，控制单元600降低再生制动或行驶负载，以稳定检测出的电源故障。
当通过降低再生制动和/或行驶负载来稳定电源故障时，控制单元600将车辆恢复至正常状态，并且控制车辆以与随后接收到的加速命令相应的速度行驶（S470）。然而，即使电源故障被稳定，控制单元600也可控制车辆继续以作为车辆的最大速度的第一速度行驶。
例如，当在驾驶者以60km每小时的速度驾驶车辆的情况下检测到电源故障时，控制单元600可保持60km每小时的驾驶速度作为第一速度。在这种情况下，如果从驾驶者接收到指示高于60km每小时（例如，70km每小时）的速度的另外的加速命令（即，第二加速命令），则控制单元600可不增加驾驶速度，而是在驾驶时保持60km每小时的第一速度。另一方面，如果从驾驶者接收到指示低于60km每小时（例如，50km每小时）的速度的另外的加速命令（即，第二加速命令），则控制单元600控制车辆以与第二加速命令相应的50km每小时的第二速度行驶。控制单元600还可将随后的另外的加速命令（例如，第三加速命令）与第二加速命令进行比较，并且根据比较结果在驾驶时保持第二速度或者控制车辆以与第三加速命令相应并且低于第二速度的第三速度行驶。然而，如果没有接收到另外的加速命令，则车辆的速度逐渐减小，使得车辆达到完全停止。
在下文中，当电源故障被消除并且因此车辆被稳定时，车辆可根据指示诸如70km每小时的速度的驾驶者的加速命令以70km每小时的速度行驶。
此外，当电源故障被消除并且因此车辆被稳定时，车辆可根据驾驶者的另外的加速命令而自由行驶。然而，可将60km每小时的速度作为第一速度存储在车辆中，并且当驾驶速度达到第一速度时，有可能会再次发生电源故障。因此，即使车辆中的电源故障被消除，控制单元600也可在预定时间段内防止驾驶者将驾驶速度增大至高于60km每小时的第一速度，或者可通过给出先前在该速度已经发生电源故障的警示来提醒驾驶者警惕。
本发明构思可被实现为计算机可读存储介质上的计算机可读代码。计算机可读存储介质是可存储随后可由计算机系统读取的数据的任何数据存储装置。
计算机可读存储介质包括：只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储装置和载波（例如，通过互联网传输）。计算机可读存储介质也可被分布在联网的计算机系统上，使得计算机可读代码以分布式方式被存储并被执行。此外，用于实现示例性实施例的功能程序、代码和代码段可被本发明构思所属领域的程序员容易地编程。
虽然以上已经描述了示例性实施例，但是本领域的普通技术人员之一将理解，在不脱离由权利要求限定的本发明构思的精神和范围的情况下，可在其中做出形式和细节上的各种改变。
Claims (14)
1.一种驾驶车辆的方法，所述方法包括：
监控车辆的电源状态；
如果在监控车辆的电源状态期间检测到电源故障并且接收到第一加速命令，则控制车辆以与第一加速命令相应的第一速度行驶；
接收第二加速命令；
在以第一速度驾驶的情况下，基于第一加速命令和第二加速命令之间的比较来控制车辆保持第一速度或者以与第二加速命令相应的第二速度行驶，
其中，第一加速命令与踩压加速踏板的第一程度相应，而第二加速命令与踩压加速踏板的第二程度相应，
其中，控制车辆的步骤包括：如果第二加速命令大于第一加速命令，则在驾驶时控制车辆保持第一速度；如果第二加速命令小于第一加速命令，则控制车辆以第二速度行驶。
2.如权利要求1所述的方法，其中，同时发生电源故障的检测和第一加速命令的接收。
3.如权利要求1所述的方法，还包括：在车辆以第一速度行驶的情况下，如果没有接收到第二加速命令，则逐渐降低车辆的速度直至停止。
4.如权利要求3所述的方法，还包括：响应于电源故障而抑制停止的车辆的移动。
5.如权利要求1所述的方法，还包括：
稳定电源故障；
响应于被稳定的电源故障，控制车辆以与随后接收到的加速命令相应的速度行驶，
其中，稳定电源故障的步骤包括：降低再生制动和降低行驶负载之中的至少一个。
6.如权利要求1所述的方法，还包括：
稳定电源故障；
即使响应于被稳定的电源故障，也控制车辆以小于或等于第一速度的速度行驶，
其中，稳定电源故障的步骤包括：降低再生制动和降低行驶负载之中的至少一个。
7.如权利要求1所述的方法，其中，第一速度与发生车辆的电源故障的速度相应。
8.一种用于驾驶车辆的设备，所述设备包括：
计算/存储单元，被配置为计算包括第一速度和第二速度的车辆的速度以及被配置为存储包括第一速度和第二速度的车辆的速度；
控制单元，被配置为如果在控制单元监控车辆的电源状态期间，控制单元检测到电源故障并且接收到第一加速命令，则控制车辆以与第一加速命令相应的第一速度行驶，
其中，控制单元还被配置为接收第二加速命令，并且被配置为：在以第一速度驾驶时，基于第一加速命令和第二加速命令之间的比较来控制车辆保持第一速度或者以与第二加速命令相应的第二速度行驶，
其中，第一加速命令与踩压加速踏板的第一程度相应，而第二加速命令与踩压加速踏板的第二程度相应，
控制单元还被配置为：在以第一速度驾驶时，如果第二加速命令大于第一加速命令，则控制车辆保持第一速度，如果第二加速命令小于第一加速命令，则控制车辆以从计算/存储单元接收的第二速度行驶。
9.如权利要求8所述的设备，其中，响应于在车辆以第一速度行驶时没有接收到第二加速命令，控制单元被配置为逐渐降低车辆的速度直至停止。
10.如权利要求9所述的设备，其中，控制单元被配置为响应于电源故障而抑制停止的车辆的移动。
11.如权利要求8所述的设备，其中，同时发生电源故障的检测和第一加速命令的接收。
12.如权利要求8所述的设备，其中，第一速度与发生车辆的电源故障的速度相应。
13.如权利要求8所述的设备，其中，响应于电源故障被控制单元的电源控制器稳定，控制单元被配置为控制车辆以与随后接收到的加速命令相应的速度行驶，
其中，电源控制器通过执行再生制动的降低和行驶负载的降低之中的至少一个来稳定电源故障。
14.如权利要求8所述的设备，其中，响应于电源故障被控制单元的电源控制器稳定，控制单元被配置为当驾驶时控制车辆保持小于或等于第一速度的速度，
其中，电源控制器通过执行再生制动的降低和行驶负载的降低之中的至少一个来稳定电源故障。
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