KR102129199B1

KR102129199B1 - 차량 운행 보조 장치

Info

Publication number: KR102129199B1
Application number: KR1020190014349A
Authority: KR
Inventors: 유인환; 이상경
Original assignee: 유인환; 이상경
Priority date: 2019-02-07
Filing date: 2019-02-07
Publication date: 2020-07-01

Abstract

본 발명은 차량의 운행 보조 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 차량의 전방에 수신부를 그리고 차량의 후방에 송신부를 배치하여 차량 운행 중 전방 차량으로부터 송신되는 위치 신호 또는 상태 신호에 기초하여 전방 차량의 차선 변경 여부 또는 전방 차량의 운행 상태 정보를 정확하게 판단할 수 있는 차량 운행 보조 장치에 관한 것이다.

Description

차량 운행 보조 장치{Apparatus for assisting drive}

차량이란 사람 또는 화물을 운송할 목적으로, 도로 또는 선로 위를 달리는 모든 차를 통틀어 이르는 운송 기계이다. 이러한 차량은, 인력 또는 축력 이외의 동력을 사용하여, 주행 또는 운행된다.

종래 차량은 인간의 조작, 예를 들어, 핸들이나 가속페달, 브레이크 등의 조작을 통하여, 주행이 이루어졌으나, 최근 인간의 개입 없이 컴퓨터를 통하여, 차량을 제어하는 자율 주행 기술이 발전하고 있다.

자율 주행 기술은 차간 거리 유지 기술인 고속도로 주행지원 시스템(HDA, high way driving assist), 차선 이탈 경보 시스템(LDWS, Lane Departure Wanning System), 차선유지 지원 시스템(LKAS, Lane Keeping Assist System), 후측방 경보 시스템(BSD, Blind Spot Detection), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC, Advanced Smart Cruise Control), 자동 긴급제동 시스템(AEB, Autonomous Emergency Braking), 혼잡 구간 주행 지원 시스템(TJA, Traffic Jam Assist), 장애물 회피 제어 기술 등을 이용하여, 출발지와 목적지 사이를 자율 주행하도록 차량을 제어하는 기술이다.

이러한 자율 주행 중 또는 사용자가 운전 중 안전 운전을 위하여 전방에서 운행되고 있는 차량이 차선을 변경하거나 또는 전방 차량에서 고장이 발생하는 경우 전방 차량의 차선 변경 정보를 판단하거나 전방 차량의 고장 정보를 판단하여 대처하거나 사용자에 정보를 제공하기 위한 수단이 필요하다.

본원발명의 배경기술로 한국공개특허 제10-2017-0069030호가 있다.

본 발명은 사용자에 전방 차량의 고장 정보 또는 운행 상태 정보를 제공하는 차량 운행 보조 장치를 제공하는 것으로, 본 발명이 이루고자 하는 목적은 차량의 전방에 수신부를 그리고 차량의 후방에 송신부를 배치하여 차량 운행 중 전방 차량으로부터 송신되는 위치 신호 또는 상태 신호에 기초하여 전방 차량의 차선 변경 여부 또는 전방 차량의 운행 상태 정보를 정확하게 판단할 수 있는 차량 운행 보조 장치를 제공하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부로부터 송신되는 위치 신호를 차량의 제1 수신부와 제2 수신부에서 각각 수신하며 제1 수신부 또는 제2 수신부에서 제1 송신부와 제2 송신부로부터 수신하는 위치 신호의 수신 시각 차이로부터 전방 차량과의 거리, 전방 차량의 회전 상태 또는 전방 차량의 차선 변경 여부를 정확하게 판단할 수 있는 차량 운행 보조 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 차량 운행 보조 장치는 후방 차량으로 신호를 송신하는 송신부와, 전방 차량으로부터 송신되는 신호를 수신하는 수신부와, 수신한 신호에 기초하여 전방 차량의 운행 상태를 판단하여 사용자에 전방 차량의 운행 상태 정보를 제공하는 제어부를 포함하며, 전방 차량으로부터 수신한 신호는 전방 차량의 위치 정보를 알려주는 위치 신호와 전방 차량의 상태 정보를 알려주는 상태 신호이며, 위치 신호와 상태 신호는 서로 교번하여 수신되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 송신부는 후방 차량으로 상태 신호와 위치 신호를 송신하는 제1 송신부와 제2 송신부를 구비하며, 수신부는 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부에서 각각 송신되는 상태 신호와 위치 신호를 수신하는 제1 수신부와 제2 수신부를 구비하는데, 제1 수신부와 제2 수신부는 각각 제1 송신부와 제2 송신부에서 송신되는 상태 신호와 위치 신호를 시간 차이를 두고 수신하는 것을 특징으로

바람직하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부는 차량이 운행하고 있는 차선을 판단하는 차선 판단부와, 주기적으로 위치 신호를 생성하여 제1 송신부와 상기 제2 송신부를 통해 후방 차량으로 송신 제어하는 위치 신호 생성부와, 위치 신호와 교번하여 주기적으로 상태 신호를 생성하여 제1 송신부와 제2 송신부를 통해 후방 차량으로 송신 제어하는 상태 신호 생성부와, 제1 수신부와 제2 수신부를 통해 전방 차량으로부터 수신한 위치 신호에 기초하여 전방 차량과의 거리 및 전방 차량의 회전 상태를 판단하는 위치 판단부와, 판단한 전방 차량의 거리 또는 회전 상태에 대한 정보를 사용자에 출력 제어하는 출력 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치 판단부는 동일 차선에서 운행하는 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제1 수신부에 도착한 시각과 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제1 수신부에 도착한 시각 사이의 제1 시간 차이를 계산하는 제1 차이 계산부와, 동일 차선에서 운행하는 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제2 수신부에 도착한 시각과 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제2 수신부에 도착한 시각 사이의 제2 시간 차이를 계산하는 제2 차이 계산부와, 제1 시간 차이와 제2 시간 차이에 기초하여 동일 차선의 전방에서 운행하는 전방 차량과의 거리를 계산하는 거리 계산부와, 제1 시간 차이와 제2 시간 차이에 기초하여 동일 차선의 전방에서 운행하는 전방 차량의 회전 상태를 판단하는 회전 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치 판단부는 인접 차선에서 운행하는 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제1 수신부에 도착한 시각과 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제1 수신부에 도착한 시각 사이의 제1 시간 차이를 계산하는 제1 차이 계산부와, 인접 차선에서 운행하는 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제2 수신부에 도착한 시각과 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제2 수신부에 도착한 시각 사이의 제2 시간 차이를 계산하는 제2 차이 계산부와, 제1 시간 차이와 제2 시간 차이에 기초하여 인접 차선의 전방에서 운행하는 전방 차량과의 거리를 계산하는 거리 계산부와, 제1 시간 차이와 제2 시간 차이에 기초하여 인접 차선의 전방에서 운행하는 전방 차량의 회전 상태를 판단하는 회전 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서 차선 판단부는 제1 시간 차이와 제2 시간 차이로부터 차량이 운행하고 있는 차선과 동일 차선에서 운행하는 전방 차량을 판단하거나, 차량이 운행하고 있는 차선과 인접한 좌측 차선 또는 우측 차선에서 운행하는 전방 차량을 판단하는 것을 특징으로 한다.

여기서 출력 제어부는 전방 차량으로부터 수신한 상태 신호의 긴급도에 기초하여 전방 차량의 상태 정보를 사용자에 출력 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 차량 운행 보조 장치는 차량의 전방에 수신부를 그리고 차량의 후방에 송신부를 배치하여 차량 운행 중 전방 차량으로부터 송신되는 위치 신호 또는 상태 신호를 수신함으로써, 위치 신호에 기초하여 전방 차량과의 거리, 전방 차량의 회전 상태, 전방 차량의 차선 여부를 판단하거나 상태 신호에 기초하여 전방 차량의 운행 상태를 판단할 수 있다.

본 발명에 따른 차량 운행 보조 장치는 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부로부터 송신되는 신호에 기초하여 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단함으로써, 비교적 간단한 하드웨어와 적은 연산량으로 전방 차량의 운행 상태를 정확하게 판단할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 운행 보조 장치를 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 2는 본 발명에 따른 제어부의 일 예를 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 위치 판단부의 일 예를 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 4는 전방 차량과의 거리 및 전방 차량의 회전 상태를 판단하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 일 예를 도시하고 있다.
도 6은 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 다른 예를 도시하고 있다.
도 7은 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 또 다른 예를 도시하고 있다.
도 8은 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 또 다른 예를 도시하고 있다.
도 9는 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 또 다른 예를 도시하고 있다.
도 10은 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 또 다른 예를 도시하고 있다.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 운행 보조 장치를 설명하기 위한 기능 블록도이다.

도 1을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 차량에는 송신부와 수신부가 배치되어 있는데, 차량 운행 중 수신부는 전방 차량의 송신부에서 송신하는 신호를 수신하며 송신부는 후방 차량으로 신호를 송신한다.

보다 구체적으로 살펴보면, 송신부(110)는 신호 생성부(150)에서 생성된 신호를 후방 차량으로 송신하며 수신부(130)는 전방 차량으로부터 송신되는 신호를 수신한다.

송신부(110)는 차량의 후단에 배치되어 신호 생성부(150)에서 생성된 신호를 송신하는 제1 송신부(111) 및 제1 송신부(111)와 일정 이격 거리로 차량 후단에 배치되어 신호 생성부(150)에서 생성된 신호를 송신하는 제2 송신부(113)로 이루어진다.

한편 수신부(130)는 차량 전단에 배치되어 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부로부터 송신된 신호를 수신하는 제1 수신부(131) 및 제1 수신부(131)와 일정 이력 거리로 차량 전단에 배치되어 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부로부터 송신된 신호를 수신하는 제2 수신부(133)로 이루어진다.

제1 송신부(111)는 신호 생성부(150)에서 생성되는 위치 신호와 상태 신호를 후방 차량으로 송신하며, 제2 송신부(113)는 신호 생성부(150)에서 생성되는 위치 신호와 상태 신호를 후방 차량으로 송신한다. 즉, 제1 송신부(111)와 제2 송신부(113)는 신호 생성부(150)에서 생성되는 위치 신호 또는 상태 신호를 동기화하여 동시에 후방 차량으로 송신한다.

여기서 신호 생성부(150)는 제어부(170)의 제어에 따라 위치 신호와 상태 신호를 생성한다. 신호 생성부(150)는 제1 송신부(111)를 통해 송신되는 위치 신호에 제1 송신부(111)의 식별자 또는 차량 식별자가 포함되도록 생성하거나, 제2 송신부(113)를 통해 송신되는 위치 신호에서 제2 송신부(113)의 식별자 또는 차량 식별자가 포함되도록 생성할 수 있다. 한편, 신호 생성부(150)는 제1 송신부(111)를 통해 송신되는 상태 신호에 제1 송신부(111)의 식별자와 차량 식별자가 포함되거나 제2 송신부(113)를 통해 송신되는 상태 신호에 제2 송신부(113)의 식별자와 차량 식별자가 포함되도록 생성할 수 있다.

여기서 위치 신호는 위치 신호를 수신한 차량에서 해당 차량과 전방 차량 사이의 거리, 전방 차량의 차선 변경 여부 또는 전방 차량의 회전 상태를 판단하는데 사용되는 신호로 초음파, 적외선, 레이저 신호 등이 사용될 수 있으며, 상태 신호는 전방 차량의 고장 여부, 전방 차량의 운행 속도, 긴급 상황 정보 등을 포함하여 상태 신호를 수신한 차량에서 전방 차량의 상태를 판단하는데 사용되는 신호로 초음파, 적외선, 레이저 신호 등이 사용될 수 있다.

제1 수신부(131)는 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부로부터 송신되는 위치 신호 또는 상태 신호를 수신하며, 제2 수신부(133)는 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부에서 송신되는 위치 신호 또는 상태 신호를 수신한다. 제어부(170)는 제1 수신부(131)에서 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부로부터 각각 송신되는 위치 신호의 수신 시각 차이 및 제2 수신부(133)에서 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부로부터 각각 송신되는 위치 신호의 수신 시각 차이에 기초하여 전방 차량의 위치를 판단하거나 전방 차량의 각도를 계산하여 전방 차량의 운행 상태를 판단한다.

한편, 제어부(170)는 전방 차량의 제1 송신부 또는 제2 송신부로부터 송신되는 상태 신호에 기초하여 전방 차량의 운행 상태, 고장 여부 및 긴급 상황 등을 판단한다.

제어부(170)는 위치 신호 또는 상태 신호로부터 판단한 전방 차량의 운행 상태에 기초하여 사용자에게 전방 차량의 운행 상태 정보를 출력부(190)를 통해 출력한다. 여기서 출력부(190)는 오디오 또는 디스플레이부일 수 있는데, 사용자는 출력부(190)에 출력된 전방 차량의 운행 상태 정보에 기초하여 차량 운행을 수행할 수 있다.

도 2는 본 발명에 따른 제어부의 일 예를 설명하기 위한 기능 블록도이다.

도 2를 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 신호 제어부(171)는 설정된 주기로 위치 신호를 생성 제어하거나 상태 정보를 생성 제어한다. 신호 제어부(171)는 위치 신호와 상태 정보를 서로 교번하여 생성되거나 교번하여 주기적으로 생성되도록 제어하는데, 바람직하게 신호 제어부(171)는 위치 신호와 상태 신호의 생성 주기를 상이하게 생성하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 위치 신호가 연속하여 2번 생성될 때마다 다음으로 상태 신호를 생성하고 다시 위치 신호를 연속하여 2번 생성할 수 있는데, 이와 같이 위치 신호와 상태 신호의 중요도에 따라 위치 신호를 상태 신호와 비교하여 상대적으로 자주 생성하거나 상태 신호를 위치 신호와 비교하여 상대적으로 자주 생성할 수 있다.

한편, 위치 판단부(173)는 제1 수신부에서 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부로부터 각각 송신되는 위치 신호의 수신 시각 차이 및 제2 수신부에서 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부로부터 각각 송신되는 위치 신호의 수신 시각 차이에 기초하여 전방 차량과의 거리를 판단하거나 전방 차량과의 각도를 판단한다.

차선 판단부(175)는 전방 차량으로부터 수신한 위치 신호로부터 판단한 전방차량과의 각도로부터 차량과 동일한 차선에서 주행하는 전방 차량 및 차량과 인접한 좌측과 우측 차선에서 주행하는 전방 차량을 판단하게 된다.

상태 판단부(177)는 위치 판단부(173)에서 판단한 전방 차량과의 거리, 전방차량과의 각도 및 차선 판단부(175)에서 판단한 동일 차선의 차량 또는 인접 차량에서 주행하는 전방 차량 정보에 기초하여 전방 차량의 운행 상태, 예를 들어 전방 차량의 사고 여부, 전방 차량의 차선 변경 여부를 판단하거나 전방 차량으로부터 수신한 상태 신호로부터 동일 차선에서 운행하는 전방 차량의 운행 상태 또는 인접 차선에서 운행하는 전방 차량의 운행 상태를 판단한다.

출력 제어부(179)는 상태 판단부(177)에서 판단한 전방 차량의 운행 상태 정보를 출력부를 통해 사용자에 출력 제어하는데, 바람직하게 출력 제어부(179)는 판단한 운행 상태 정보의 긴급도에 기초하여 긴급도가 높은 운행 상태 정보로 설정된 운행 상태 정보가 발생한 경우 즉시 출력부를 통해 운행 상태 정보가 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

도 3은 본 발명에 따른 위치 판단부의 일 예를 설명하기 위한 기능 블록도이다.

도 3을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 시각 판단부(210)는 제1 수신부 및 제2 수신부를 통해 수신한 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호의 수신 시각과 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호의 수신 시각을 각각 판단한다.

제1 차이 계산부(230)는 제1 수신부를 통해 수신한, 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호의 수신 시각과 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호의 수신 시각 사이의 제1 시간 차이를 계산하며, 제2 차이 계산부(250)는 제2 수신부를 통해 수신한, 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호의 수신 시각과 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호의 수신 시각 사이의 제2 시간 차이를 계산한다.

거리 계산부(270)는 제1 시간 차이로부터 계산한 제1 수신부와 전방 차량 사이의 거리(L1) 및 제2 시간 차이로부터 계산한 제2 수신부와 전방 차량 사이의 거리(L2)의 평균값으로부터 전방 차량과의 거리를 계산하며, 회전 판단부(280)는 제1 시간 차이로부터 계산한 제1 수신부와 전방 차량의 제2 송신부 사이의 제1 각도 및 제2 시간 차이로부터 계산한 제2 수신부와 전방 차량의 제1 송신부 사이의 제2 각도 그리고 지도 제공부(290)에서 제공하는 차량의 현재 위치와 도로 정보에 기초하여 전방 차량의 회전 상태를 판단한다. 즉, 현재 차량이 운행하고 있는 도로가 직선 도로인지, 좌회전하는 도로인지 또는 우회전하는 도로인지와 차량의 각도에 기초하여 전방 차량의 회전 상태 또는 차선 변경 상태를 판단한다.

도 4는 전방 차량과의 거리 및 전방 차량의 회전 상태를 판단하는 일 예를 설명하기 위한 도면인데, 도 4를 참고로 살펴보면 제1 수신부(R1)는 전방 차량의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 각각 위치 신호를 수신한다. 위치 신호에는 위치 신호의 송신 시각에 대한 정보가 저장되어 있는데, 제1 송신부로부터 송신되는 제1 위치 신호의 송신 시각과 제1 수신부에서의 수신 시각의 차이로부터 거리(D1)를 계산하며 제2 송신부로부터 송신되는 제2 위치 신호의 송신 시각과 제1 수신부에서 수신 시각의 차이로부터 거리(D2)를 계산한다. D2와 D1 사이의 차이 거리(i), 제1 송신부와 제2 송신부 사이의 거리(d)(거리 d는 고정)로부터 제1 수신부와 전방 차량의 제2 송신부 사이의 각도(θ₁)를 계산하며 제1 수신부와 전방 차량 사이의 거리(L₁)를 계산할 수 있다. 이와 동일한 방식으로 제2 수신부와 전방 차량의 제1 송신부 사이의 각도(θ₂)를 계산하며 제2 수신부와 전방 차량 사이의 거리(L₂)를 계산할 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 일 예를 도시하고 있다.

도 5(a)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제1 수신부(R1)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제1 각도(θ1)를 판단한다. 또한 도 5(b)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제2 수신부(R2)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L2) 및 전방 차량과의 제2 각도(θ2)를 판단한다. 차량(10)의 위치 정보와 도로 정보에 기초하여 직선 도로에서 제1 각도와 제2 각도가 모두 예각인 경우 전방 차량(20)이 차량(10)과 동일한 차선에서 운행되는 차량이며, 전방 차량(20)은 동일 차선에서 L1과 L2의 평균 거리로 이격되어 차선을 따라 운행하고 있는 것으로 판단한다.

도 6은 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 다른 예를 도시하고 있다.

도 6(a)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제1 수신부(R1)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제1 각도(θ1)를 판단한다. 또한 도 6(b)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제2 수신부(R2)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제2 각도(θ2)를 판단한다. 차량(10)의 위치 정보와 도로 정보 그리고 전방 차량의 식별자에 기초하여 동일 식별자의 전방 차량이 직선 도로에서 차선을 따라 운행 중 제1 각도가 둔각이고 제2 각도가 예각으로 변경되는 경우 전방 차량(20)과의 거리에 기초하여 전방 차량(20)이 우회전하며 주행하거나 우회전되어 정지하고 있는 것으로 판단한다.

도 7은 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 또 다른 예를 도시하고 있다.

도 7(a)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제1 수신부(R1)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제1 각도(θ1)를 판단한다. 또한 도 7(b)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제2 수신부(R2)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제2 각도(θ2)를 판단한다. 차량(10)의 위치 정보와 도로 정보 그리고 전방 차량의 식별자에 기초하여 동일 식별자의 전방 차량이 직선 도로에서 차선을 따라 운행 중 제1 각도가 예각이고 제2 각도가 둔각으로 변경되는 경우 전방 차량(20)과의 거리에 기초하여 전방 차량(20)이 좌회전하며 주행하거나 좌회전되어 정지하고 있는 것으로 판단한다.

도 8은 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 또 다른 예를 도시하고 있다.

도 8(a)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제1 수신부(R1)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제1 각도(θ1)를 판단한다. 또한 도 8(b)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제2 수신부(R2)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제2 각도(θ2)를 판단한다. 차량(10)의 위치 정보와 도로 정보 그리고 전방 차량의 식별자에 기초하여 동일 식별자의 전방 차량이 직선 도로에서 제1 각도가 예각이고 제2 각도가 둔각인 상태를 유지하며 이동하는 경우 전방 차량(20)이 차량(10)의 우측 인접 차선에서 우측 인접 차선을 따라 운행하고 있는 것으로 판단한다.

도 9는 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 또 다른 예를 도시하고 있다.

도 9(a)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제1 수신부(R1)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제1 각도(θ1)를 판단한다. 또한 도 6(b)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제2 수신부(R2)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제2 각도(θ2)를 판단한다. 차량(10)의 위치 정보와 도로 정보 그리고 전방 차량의 식별자에 기초하여 동일 식별자의 전방 차량이 직선 도로에서 제1 각도가 예각이고 제2 각도가 둔각인 상태를 유지하며 이동 중 제1 각도가 설정된 범위의 각도 차이를 보이며 더 작은 예각으로 변경되거나 제2 각도가 설정된 범위의 각도 차이를 보이며 더 큰 둔각으로 변경되는 경우 전방 차량(20)이 차량(10)의 우측 인접 차선에서 주행 중 좌회전하며 운행하고 있는 것으로 판단한다.

도 10은 본 발명에 따른 전방 차량의 운행 상태 정보를 판단하는 또 다른 예를 도시하고 있다.

도 10(a)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제1 수신부(R1)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제1 각도(θ1)를 판단한다. 또한 도 10(b)에 도시되어 있는 바와 같이 전방 차량(20)의 제1 송신부(T1)와 제2 송신부(T2)로부터 송신되는 위치 신호를 차량(10)의 제2 수신부(R2)에서 수신하여 전방 차량과의 거리(L1) 및 전방 차량과의 제2 각도(θ2)를 판단한다. 차량(10)의 위치 정보와 도로 정보 그리고 전방 차량의 식별자에 기초하여 동일 식별자의 전방 차량이 직선 도로에서 제1 각도가 둔각이고 제2 각도가 예각인 상태를 유지하며 이동 중 제1 각도가 설정된 범위의 각도 차이를 보이며 더 큰 둔각으로 변경되거나 제2 각도가 설정된 범위의 각도 차이를 보이며 더 작은 예각으로 변경되는 경우 전방 차량(20)이 차량(10)의 좌측 인접 차선에서 주행 중 우회전하며 운행하고 있는 것으로 판단한다.

한편, 상술한 본 발명의 실시 예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다.

상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는 마그네틱 저장 매체(예를 들어, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등) 및 캐리어 웨이브(예를 들면, 인터넷을 통한 전송)와 같은 저장 매체를 포함한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

110: 송신부 130: 수신부
150: 신호 생성부 170: 제어부
190: 출력부 171: 신호 제어부
173: 위치 판단부 175: 차선 판단부
177: 상태 판단부 179: 출력 제어부
210: 시각 판단부 230: 제1 차이 계산부
250: 제2 차이 계산부 270: 거리 계산부
280; 회전 판단부 290: 지도 제공부

Claims

후방 차량으로 신호를 송신하는 송신부;
전방 차량으로부터 송신되는 신호를 수신하는 수신부;
상기 수신한 신호에 기초하여 전방 차량의 운행 상태를 판단하여 사용자에 전방 차량의 운행 상태 정보를 제공하는 제어부를 포함하며,
상기 전방 차량으로부터 수신한 신호는 상기 전방 차량의 위치 정보를 알려주는 위치 신호와 상기 전방 차량의 상태 정보를 알려주는 상태 신호이며, 상기 위치 신호와 상기 상태 신호는 서로 교번하여 수신되고,
상기 송신부는 상기 후방 차량으로 상태 신호와 위치 신호를 송신하는 제1 송신부와 제2 송신부를 구비하며,
상기 수신부는 상기 전방 차량의 제1 송신부와 제2 송신부에서 각각 송신되는 상태 신호와 위치 신호를 수신하는 제1 수신부와 제2 수신부를 구비하는데,
상기 제1 수신부와 상기 제2 수신부는 각각 상기 제1 송신부와 제2 송신부에서 송신되는 상태 신호와 위치 신호를 시간 차이를 두고 수신하며,
상기 제어부는
차량이 운행하고 있는 차선을 판단하는 차선 판단부;
주기적으로 위치 신호를 생성하여 상기 제1 송신부와 상기 제2 송신부를 통해 후방 차량으로 송신 제어하는 위치 신호 생성부;
상기 위치 신호와 교번하여 주기적으로 상태 신호를 생성하여 상기 제1 송신부와 상기 제2 송신부를 통해 후방 차량으로 송신 제어하는 상태 신호 생성부;
상기 제1 수신부와 상기 제2 수신부를 통해 상기 전방 차량으로부터 수신한 위치 신호에 기초하여 상기 전방 차량과의 거리 및 상기 전방 차량의 회전 상태를 판단하는 위치 판단부; 및
판단한 상기 전방 차량의 거리 또는 회전 상태에 대한 정보를 사용자에 출력 제어하는 출력 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 운행 보조 장치.
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제 1 항에 있어서, 상기 위치 판단부는
동일 차선에서 운행하는 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제1 수신부에 도착한 시각과 상기 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제1 수신부에 도착한 시각 사이의 제1 시간 차이를 계산하는 제1 차이 계산부;
동일 차선에서 운행하는 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제2 수신부에 도착한 시각과 상기 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제2 수신부에 도착한 시각 사이의 제2 시간 차이를 계산하는 제2 차이 계산부;
상기 제1 시간 차이와 상기 제2 시간 차이에 기초하여 동일 차선의 전방에서 운행하는 전방 차량과의 거리를 계산하는 거리 계산부; 및
상기 제1 시간 차이와 상기 제2 시간 차이에 기초하여 동일 차선의 전방에서 운행하는 전방 차량의 회전 상태를 판단하는 회전 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 운행 보조 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 위치 판단부는
인접 차선에서 운행하는 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제1 수신부에 도착한 시각과 상기 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제1 수신부에 도착한 시각 사이의 제1 시간 차이를 계산하는 제1 차이 계산부;
인접 차선에서 운행하는 전방 차량의 제1 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제2 수신부에 도착한 시각과 상기 전방 차량의 제2 송신부로부터 송신된 위치 신호가 제2 수신부에 도착한 시각 사이의 제2 시간 차이를 계산하는 제2 차이 계산부;
상기 제1 시간 차이와 상기 제2 시간 차이에 기초하여 인접 차선의 전방에서 운행하는 전방 차량과의 거리를 계산하는 거리 계산부; 및
상기 제1 시간 차이와 상기 제2 시간 차이에 기초하여 인접 차선의 전방에서 운행하는 전방 차량의 회전 상태를 판단하는 회전 판단부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 운행 보조 장치.
제 4 항 또는 제 5 항에 있어서, 상기 차선 판단부는
상기 제1 시간 차이와 상기 제2 시간 차이로부터 차량이 운행하고 있는 차선과 동일 차선에서 운행하는 전방 차량을 판단하거나,
차량이 운행하고 있는 차선과 인접한 좌측 차선 또는 우측 차선에서 운행하는 전방 차량을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 운행 보조 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 출력 제어부는
상기 전방 차량으로부터 수신한 상태 신호의 긴급도에 기초하여 상기 전방 차량의 상태 정보를 사용자에 출력 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 운행 보조 장치.