KR102122576B1 - 모터 구동 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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KR102122576B1
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장기찬
김성우
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주식회사 현대케피코
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Abstract

모터 구동 제어 장치가 제공된다. 상기 모터 구동 제어 장치는, 전력 변환기내에 배치되는 다수의 전력 스위칭 소자와 연결되어 상전원 정보를 획득하는 먹스, 및 상기 상전원 정보에 대한 아날로그-디지털 변환 트리거를 위한 아날로그-디지털 변환 타이밍을 통해 전압 센싱을 수행하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

모터 구동 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for controlling drive of motor}
본 발명은 모터 구동 제어 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 션트리스(Shunt-less)가 적용된 모터의 구동을 제어하는 장치 및 방법에 대한 것이다.
또한, 본 발명은 Shuntless 제어 기법에서 전류를 센싱하고 먹스(MUX)를 적용한 센싱 회로의 최소화를 가능하게 하는 장치 및 방법에 대한 것이다.
한편, 전류를 감지하는 방법은 저항을 사용하는 션트 센서(shunt sensor), 홀 효과(Hall Effect)를 이용하는 홀센서 등의 전류 센서를 이용하는 방법이 있다.
션트 센서는 가격이 저렴한 것이 장점이지만, 션트저항에 직접적으로 전류가 흐르기 때문에 전압 강하로 인한 손실이 발생하고 션트저항에 인가된 전압값을 측정하기 위해서 별도의 전기회로가 필요하다.
또한, 션트 센서는 잦은 전류의 반복적 흐름과 서지성(surge) 전류 등의 유입 등에 의하여 오동작 내지 고장이 빈번하다고 알려져 있다. 즉, 션트 전류 센서(Shunt Current Sensor)는 돌입 전류 내지 서지 전류의 유입 등과 같은 외부 요인에 의한 영향을 상대적으로 많이 받으며, 센싱 민감도가 커 상당한 오차 범위를 가질 수 있다고 알려져 있다.
그러므로, 션트 저항을 제거하면서도 전류를 센싱하는 방식이 요구되고 있다. 또한, 션트 저항을 삭제하더라도, 션트리스 구조에서 전류 센싱을 위한 회로수의 수를 줄이는 것이 요구되고 있다.
1. 한국공개특허 제10-2015-0090689호 2. 한국공개특허 제10-2014-0052138호 3. 한국공개특허 제10-2010-0033862호
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 션트리스(Shunt-less)가 적용된 모터의 구동을 제어할 수 있는 모터 구동 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 Shuntless 제어 기법에서 전류를 센싱하고 먹스(MUX)를 적용한 센싱 회로의 최소화를 가능하게 하는 모터 구동 제어 장치 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명은 션트리스(Shunt-less)가 적용된 모터의 구동을 제어할 수 있는 모터 구동 제어 장치를 제공한다.
상기 모터 구동 제어 장치는,
전력 변환기내에 배치되는 다수의 전력 스위칭 소자와 연결되어 상전원 정보를 획득하는 먹스; 및
상기 상전원 정보에 대한 아날로그-디지털 변환 트리거를 위한 아날로그-디지털 변환 타이밍을 통해 전압 센싱을 수행하는 제어기;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 먹스는 상기 전력 변환기내 하단에 배치되는 하단측 전력 스위칭 소자들의 드레인측에 연결되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 먹스는 아날로그-디지털 변환기와 결합되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 다수의 전력 스위칭 소자 중 하나를 턴온 스위칭한 직후부터 일정시간이 경과하는 최소 소요 시간을 고려하여 전원을 센싱하는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 최소 소요 시간은 스위칭 직후 시간, 전류 상승 시간, 정상 복귀 시간, 아날로그-디지털 변환 시간의 합이며, 상기 스위칭 직후 시간은 스위칭 직후 턴온 지연 시간을 포함하며, 상기 정상 복귀 시간은 오버슈트된 전류가 다시 정상 전류로 돌아오는 시간이고, 상기 아날로그-디지털 변환 시간은 상기 상전원 정보를 상기 아날로그-디지털 변환 트리거가 발생한 후 미리 설정되는 특정 시간이 경과한 시간인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어기는 상기 상전원의 생성을 위한 하나의 구동 주기가 완료되고, 영벡터가 인가된 상태에서, 3상 전원을 동시에 측정하며, 상기 영벡터는 상기 하단측 전력 스위칭 소자가 모두 오프되고, 하단측 전력 스위칭 소자는 모두 온된 상태인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 측정은 상기 스위칭 소자의 데드 타임(dead time)을 고려하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어기는 상기 아날로그-디지털 변환 타이밍을 스위칭 소자의 턴온 시점이 아닌 전류 정류(commutation) 기준으로 선정하여 다음 스위칭 타이밍이 일어나는 시간부터 역산하여 전압 센싱을 수행하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 3상 전원 중 2상의 전원은 섹션에 따라 측정되고, 나머지 1상의 전원을 키르호프의 전류 법칙(KCL)에 의해 추정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 모터 구동 제어 장치는, 상기 상전원 정보를 필터링하는 필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
다른 한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는, 먹스를 이용하여 전력 변환기내에 배치되는 다수의 전력 스위칭 소자와 연결되어 상전원 정보를 획득하는 획득 단계; 및 제어기가 상기 상전원 정보에 대한 아날로그-디지털 변환 트리거를 위한 아날로그-디지털 변환 타이밍을 통해 전압 센싱을 수행하는 센싱 수행 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 방법을 제공한다.
본 발명에 따르면, 먹스를 이용하여 측정할 상을 전환하여 전류를 측정함으로서 션트리스(Shuntless)에서 전류 측정이 가능하다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 3개의 전류 센싱 회로에서 먹스와 1개의 센싱회로를 구성하여 전류 센싱을 수행함으로써 전류 센싱을 위해 최소화된 회로로 원가절감이 가능하다는 점을 들 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 모터 구동 제어 장치의 구성 블럭도이다.
도 2a 내지 도 2c는 도 1에 따른 전류 센싱의 예시를 보여주는 파형도이다.
도 3 및 도 4는 도 1에 따른 전류 센싱의 다른 예시를 보여주는 개념도이다.
도 5 및 도 6은 도 1에 따른 전류 센싱의 또 다른 예시를 보여주는 개념도이다.
도 7은 도 5 및 도 6에 따른 상황에 대한 예시 파형도이다.
도 8은 도 1에 도시된 제어기의 상세한 블럭 구성도이다.
도 9는 도 7에 따른 전류 센싱 과정을 보여주는 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다. 제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 모터 구동 제어 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 모터 구동 제어 장치(100)의 구성 블럭도이다. 도 1을 참조하면, 모터 구동 제어 장치(100)는, 먹스(110), 필터(120), 및 제어기(130) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
먹스(110)는 전력 변환기내에 배치되는 다수의 전력 스위칭 소자와 연결되어 상전원 정보를 획득하는 역할을 한다. 일반적으로 전력 변환기는 모터(미도시)에 전원을 공급하는 기능을 한다. 부연하면, 전력 변환기는 DC 전원을 임의의 가변 주파수를 가진 펄스 형태의 3상 교류 전원(U,V, W)으로 바꾸어 구동 전원을 모터(미도시)에 공급한다. 즉, 전력 변환기는 직류 전압을 3상 교류 전압으로 변환하여 모터에 공급한다.
이를 위해, 전력 변환기는 DC-DC(Direct Current-Direct Current) 컨버터, 인버터 등이 구성될 수 있다. 인버터는 VSI(Voltage Source Inverter)가 될 수 있다. 인버터는 일반적으로 3상의 전력용 스위칭 소자를 구비하는데, 예컨대, 상단(upperside)에 3개의 전력용 스위칭 소자와 하단(lowside)에 3개의 전력용 스위칭 소자로 구성될 수 있다. 전력용 스위칭 소자는, 파워 MOSFET(metal-oxide-semiconductor FET), IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor) 등이 될 수 있다.
FET의 경우, 게이트(Gate), 드레인(Drain), 소스(Source)로 구성된다. N-채널 FET의 경우, 드레인-소스 전압(VDS)이 인가되면, 드레인 전류(ID)가 드레인(Drain)에서 소스(Source)쪽으로 흐르며 전류의 변화가 발생한다. 따라서, 상단에 배치되는 3개의 전력용 스위칭 소자로부터 출력되는 3상 전압(Vds,a, Vds,b, Vds,c)이 먹스(110)에 의해 센싱된다.
먹스(110)와 제어기(130)사이에는 노이즈를 제거하기 위한 필터(120)가 구성된다. 따라서, 먹스(110)는 3상 전압(Vds,a, Vds,b, Vds,c)을 센싱하여 센싱 전압(Vds,x)를 출력하고, 이는 필터(120)에 의해 리플이 제거된 센싱 전압(V'ds,x)이 출력된다.
제어기(130)는 상기 상전원 정보인 센싱 전압을 이용하여 전류 센싱을 수행하는 기능을 수행한다. 또한, 제어기(130)에는 ADC(Analog-Digital Converter)가 구성되어, 상전원 정보를 아날로그에서 디지털로 변환한다.
도 2a 내지 도 2c는 도 1에 따른 전류 센싱의 예시를 보여주는 파형도이다. 특히, 도 2a 내지 도 2c는, 스위칭 소자의 턴온 스위칭 직후 전류가 안정화되는 시간을 고려한 전류 센싱 개념을 보여준다. 도 2a는 PWM(Pulse Width Modulation) 파형(201)에 따른 U,V,W 상전원(202-1,202-2,202-3)에서 아날로그-디지털 변환 트리거(Analog-Digital Conversion trigger)(210)가 발생하는 개념도이다. ADC 트리거(210)는 A/D 변환을 읽어드리는 트리거 동작을 의미한다. 따라서, W상전원에 2번의 ADC 트리거(210)가 발생하고, V상전원에 2번의 ADC 트리거(210)가 발생하며, U상전원에는 ADC 트리거가 발생하지 않는다. T는 PWM 파형(201)이 골-마루-골이 되는 한 주기를 나타낸다. 또한, 도 2a에 도시된 스페이스 벡터 다이어그램에서 각상전원의 벡터를 합하면 자기장 방향의 회전자 벡터가 된다. 또한, v0 및 v7는 제로 벡터이며, v1 내지 v6은 위상(phase) +,- U,V,W가 된다. 또한, 세개의 디지트 숫자(즉, “000”,”010” 등)는 하나의 블릿지 다리를 나타낸다. “1”은 상단 스위칭 소자가 클로즈됨을 나타내고, “0”은 하단 스위칭 소자가 클로즈됨을 나타낸다.
도 2b는 전원(C)으로부터 구동 전압(VDC)이 인가되면 스위치 소자의 온/오프 동작에 따라 모터측으로 공급되는 상전류(iu,iv,iw)의 흐름 및 모터 전압(vu,vv,vw)을 보여주는 도면이다. 물론, 모터가 발전 모터인 경우, 모터로부터 전원이 인버터측으로 유입될 수 있다.
도 2c는 스위칭 소자의 온/오프 동작시 전류(ID) 곡선와 전압(VD) 곡선이 교차로 생성되는 파형도이다. 도 2c를 참조하면, 스위칭 시간후 다시 전압(VD) 획득까지 전류(ID)가 안정화되는 최소 소요 시간(tmin)이 요구된다. 최소 소요 시간은 다음식과 같이 표현될 수 있다.
Figure 112018130531545-pat00001
여기서, tON은 스위칭 직후 시간, tr은 전류 상승 시간, trr은 오버슈트된 전류(irr)가 다시 정상전류로 돌아오는 정상 복귀 시간, tconv는 아날로그-디지털 변환 시간를 나타낸다. 도 2c에서, VCIN은 게이트의 앞단에 배치되는 커패시터 전압을 나타내고, td(on)은 턴온 지연 시간, td(off)는 턴오프 지연 시간, tf은 전류 하강 시간을 나타낸다. 따라서, tON은 스위칭 직후 턴온 지연 시간을 포함한다. 또한, tconv는 ADC 트리거가 발생한 후 일정시간이 경과한 시간이 된다.
도 2c에 따르면, 이러한 안정화를 위한 최소 소요 시간(tmin)이 경과된 후에 전류(ID)를 센싱한다. ADC 트리거를 생성하는 ADC trigger timing은 실험 및/또는 스위칭 소자의 특성을 반영하여 선정될 수 있다.
도 3 및 도 4는 도 1에 따른 전류 센싱의 다른 예시를 보여주는 개념도이다. 도 3 및 도 4는 프리휠링 구간에서 3상 전류를 측정한다. 부연하면, 3상 전류를 생성하기 위한 하나의 구동(PWM) 주기(Ts)가 완료되고, 0벡터(상단측 스위칭 소자는 모두 오프되고, 하단측 스위칭 소자는 모두 온된 상태)가 인가된 상태에서, 3상 전류를 동시에 측정한다. 즉, 스위칭 소자의 dead time을 고려하여 전류가 안정된 상태(340)에서 ADC 트리거(320)가 수행된다. 도 3 및 도 4에 따르면, 각 상 전류의 Fundamental 값과 가장 근사하다. dead time을 제외하면 결정적인 PWM 펄스 폭(330)이 된다.
도 5 및 도 6은 도 1에 따른 전류 센싱의 또 다른 예시를 보여주는 개념도이다. 일반적으로, 다음 스위칭이 일어나기 직전에 전류가 가장 안정적인 상황이다. 도 5 및 도 6을 참조하면, ADC trigger timing을 다음 switching이 일어나는 시간부터 역산하여 전류 센싱을 수행한다. 즉, ADC 트리거 타이밍(trigger timing)(610)을 스위칭 소자의 turn on 시점이 아닌 전류 정류(commutation) 기준으로 선정한다.
다음 스위칭 타이밍(timing)으로부터 GDU delay, MOSFET delay(dead time), 아날로그 디지털 변환 시간(analog digital conversion time)이 추정된다. 또한, 도 2a 내지 도 2c에 도시된 스페이스 벡터 섹션(Section)에 따라 2개의 전류를 측정하고 키르호프의 전류 법칙(KCL)에 의해 나머지 1상의 전류 추정을 수행할 수 있다.
도 7은 도 5 및 도 6에 따른 상황에 대한 예시 파형도이다. 도 7을 참조하면, 트리거(710)에 따라 파형을 보여주는 도면이다.
도 8은 도 1에 도시된 제어기(130)의 상세한 블럭도이다. 도 8을 참조하면, 전력 변환기(820), 전력 변환기(820)로부터 전원을 공급받는 모터(80), 전력 변환기(820)에 연결되는 먹스(110), 전력 변환기(820)에 구동 전원을 공급하는 구동기(830), 구동기(830) 및 먹스(110)와 연결되는 제어기(130)로 구성된다.
먹스(110)는 아날로그-디지털 변환기(ADC: Analog Digital Converter)와 결합될 수 있다.
제어기(130)는 먹스(110)와 연결되어 전류를 센싱하는 전류 센싱 모듈(870), 상전류를 알파 및 베타로 변환하는 변환 모듈(871), 알파 및 베타를 D 및 Q 좌표로 변환하는 좌표 변환 모듈(872), 모터 회전 속도를 비례 적분하여 제어하는 비례 적분 제어 모듈(810), 알파 전압 및 베타 전압을 출력하는 전류 전압 변환 모듈(860) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
도면 기재된 "…모듈" 의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 소프트웨어 및/또는 하드웨어로 구현될 수 있다. 하드웨어 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하기 위해 디자인된 ASIC(application specific integrated circuit), DSP(digital signal processing), PLD(programmable logic device), FPGA(field programmable gate array), 프로세서, 마이크로프로세서, 다른 전자 유닛 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어 구현에 있어, 상술한 기능을 수행하는 모듈로 구현될 수 있다. 소프트웨어는 메모리 유닛에 저장될 수 있고, 프로세서에 의해 실행된다. 메모리 유닛이나 프로세서는 당업자에게 잘 알려진 다양한 수단을 채용할 수 있다.
도 9는 도 7에 따른 전류 센싱 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 9를 참조하면, 측정할 상에 대해 먹스 전환을 수행한다(단계 S910), 다음 스위칭에서 아날로그-디지털 변환 타이밍을 산출한다(단계 S920). 이후 아날로그-디지털 트리거를 생성하고 변환을 수행한다(단계 S930).
ADC 값을 읽어 드린다(단계 S940). 이후, 마지막 스위칭인지를 판단한다(단계 S950).
단계 S950에서, 판단 결과, 마지막 스위칭이면, 센싱한 2상 전류 평균값을 계산하고, 나머지 상전류는 KCL를 통해 계산한다(단계 S960,S970).
또한, 여기에 개시된 실시형태들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은, 마이크로프로세서, 프로세서, CPU(Central Processing Unit) 등과 같은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 (명령) 코드, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
상기 매체에 기록되는 프로그램 (명령) 코드는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프 등과 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD, 블루레이 등과 같은 광기록 매체(optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 (명령) 코드를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 반도체 기억 소자가 포함될 수 있다.
여기서, 프로그램 (명령) 코드의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
100: 모터 구동 제어 장치
110: 먹스
120: 필터
130: 제어기

Claims (10)

  1. 전력 변환기내에 배치되는 다수의 전력 스위칭 소자와 연결되어 상전원 정보를 획득하는 먹스; 및
    상기 상전원 정보에 대한 아날로그-디지털 변환 트리거를 위한 아날로그-디지털 변환 타이밍을 통해 상기 먹스와 연결되는 1개의 센싱회로를 이용하여 전압 센싱을 수행하는 제어기;를 포함하며,
    상기 먹스는 상기 전력 변환기내 하단에 배치되는 하단측 전력 스위칭 소자들의 드레인측에 연결되며,
    상기 먹스는 아날로그-디지털 변환기와 결합되며,
    상기 먹스를 이용하여 측정할 상을 전환하여 전류의 측정이 이루어지며,
    상기 상전원 정보를 필터링하는 필터;를 더 포함하며,
    상기 아날로그-디지털 변환 타이밍은 상기 다수의 전력 스위칭 소자 중 어느 하나의 다음 스위칭에서 계산되는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 다수의 전력 스위칭 소자 중 하나를 턴온 스위칭한 직후부터 일정시간이 경과하는 최소 소요 시간을 고려하여 전원을 센싱하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 최소 소요 시간은 스위칭 직후 시간, 전류 상승 시간, 정상 복귀 시간, 아날로그-디지털 변환 시간의 합이며, 상기 스위칭 직후 시간은 스위칭 직후 턴온 지연 시간을 포함하며, 상기 정상 복귀 시간은 오버슈트된 전류가 다시 정상 전류로 돌아오는 시간, 상기 아날로그-디지털 변환 시간은 상기 상전원 정보를 상기 아날로그-디지털 변환 트리거가 발생한 후 미리 설정되는 특정 시간이 경과한 시간인 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 상전원의 생성을 위한 하나의 구동 주기가 완료되고, 영벡터가 인가된 상태에서, 3상 전원을 동시에 측정하며, 상기 영벡터는 상단측 전력 스위칭 소자가 모두 오프되고, 상기 하단측 전력 스위칭 소자는 모두 온된 상태인 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 측정은 상기 전력 스위칭 소자의 데드 타임(dead time)을 고려하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 아날로그-디지털 변환 타이밍을 스위칭 소자의 턴온 시점이 아닌 전류 정류(commutation) 기준으로 선정하여 다음 스위칭 타이밍이 일어나는 시간부터 역산하여 전압 센싱을 수행하는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 3상 전원 중 2상의 전원은 섹션에 따라 측정되고, 나머지 1상의 전원을 키르호프의 전류 법칙(KCL)에 의해 추정되는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 장치.
  9. 삭제
  10. 먹스를 이용하여 전력 변환기내에 배치되는 다수의 전력 스위칭 소자와 연결되어 상전원 정보를 획득하는 획득 단계; 및
    제어기가 상기 상전원 정보에 대한 아날로그-디지털 변환 트리거를 위한 아날로그-디지털 변환 타이밍을 통해 상기 먹스와 연결되는 1개의 센싱회로를 이용하여 전압 센싱을 수행하는 센싱 수행 단계;를 포함하며,
    상기 먹스는 상기 전력 변환기내 하단에 배치되는 하단측 전력 스위칭 소자들의 드레인측에 연결되며,
    상기 먹스는 아날로그-디지털 변환기와 결합되며,
    상기 먹스를 이용하여 측정할 상을 전환하여 전류의 측정이 이루어지며,
    상기 센싱 수행 단계는, 필터가 상기 상전원 정보를 필터링하는 단계;를 더 포함하며,
    상기 아날로그-디지털 변환 타이밍은 상기 다수의 전력 스위칭 소자중 어느 하나의 다음 스위칭에서 계산되는 것을 특징으로 하는 모터 구동 제어 방법.
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