KR102054520B1 - 건설기계 유압시스템의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 건설기계 유압시스템의 제어방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법은, 정형 정격 엔진회전수보다 크고, 정형 정격 엔진회전수에 대한 하이 아이들 엔진회전수보다 작은 범위 내에서 가변되는 가변 정격엔진회전수;와 앞으로 입력될 가상 엔진회전수를 예측하여 실제 엔진회전수가 입력되기에 앞서서 예측된 가상 엔진 회전수 값을 출력하는 엔진회전수 예측단계(S160);를 포함한다.
이로써 작업부하가 작용될 때에 초기에 펌프토크에 여유를 가질 수 있고, 작업부하여 의해 엔진회전수가 낮아지더라도 정격 엔진회전수보다 현저하게 낮아지는 엔진회전수 저하 현상을 방지할 수 있다.

Description

건설기계 유압시스템의 제어방법{Control method for Hydraulic system of Construction machinery}
본 발명은 건설기계 유압시스템의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 엔진의 동적특성에 따라 가변 정격속도를 적용하여 유압시스템을 제어할 수 있도록 하는 건설기계 유압시스템의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 건설기계는 유압시스템이 구비되어 있다. 유압시스템은 엔진으로부터 동력을 제공받는다. 유압시스템은 유압펌프와, 메인컨트롤밸브와, 액추에이터와, 조작부(조이스틱 등)를 포함하여 구성된다.
유압펌프는 엔진동력에 의해 구동되어 압력이 형성된 작동유를 토출한다. 메인컨트롤밸브는 복수의 액추에이터 중에 소망하는 액추에이터에 작동유를 분배 제공한다. 액추에이터는 작동유에 의해 해당 작업기를 작동시켜 소망하는 일을 수행한다.
엔진은 연료를 소모하면서 동력을 발생시킨다. 엔진은 어느 특정한 엔진회전수에서 구현되는 엔진토크가 달라진다. 이는 첨부도면 도1을 참조하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 엔진회전수가 너무 높거나 낮으면 토크가 오히려 낮아져 에너지효율이 나빠질 수 있다. 또한, 엔진회전수가 높을수록 연료소모가 많아진다. 즉, 엔진(10)은 에너지 효율을 고려하여 적정한 엔진회전수로 운용되어야 하고, 이로써 연비를 높일 수 있는 것이다.
엔진에는 정격 엔진회전수가 제시된다. 정격 엔진회전수보다 낮은 엔진회전수 일 때에 실제 구현되는 토크가 낮으므로 엔진에서 발생하는 토크보다 큰 부하가 작용되는 경우에 엔진정지(stall)현상이 발생할 수 있다. 특히, 유압시스템에 급작스럽게 큰 부하가 작용될 때에 과도한 엔진회전수 저하(Drop)현상이 발생한다.
유압시스템에 작용되는 부하는 조작부의 조작변위에 따라 비례하여 증감된다. 조작부의 예로서 조이스틱, 페달 등이 있다. 이하 조작부는 조이스틱을 예로서 설명한다.
작업자가 조이스틱을 급격하게 조작하면, 요구되는 토크가 급격하게 증가됨을 의미한다. 토크가 증가한다는 의미는 작동유 토출 유량이 증가되거나 작동유의 압력이 증가한다는 의미이다. 토크를 증가시키기 위해서는 작동유의 토출 유량을 일정하게 유지할 때에 작동유의 압력을 증가시켜야 한다. 작동유의 압력이 증가된다는 의미는 유압펌프에 부하가 작용되는 것이고, 이는 엔진에 부하로 작용된다.
종래에 알려진 네가티브 컨트롤(negative control)방식(또는 '네가콘'이라 함)의 마력제어는 펌프에 부착된 전자비례감압밸브(EPPR)에 공급되는 전류 값을 조정함으로써 파일럿 펌프(Pilot Pump)의 2차 압력을 변화시키고, 이로써 펌프에 설정된 마력을 제어한다. 이를 위해 차량제어장치는 엔진회전수(rpm)을 다이얼(Dial)에 의해 미리 설정하여 고정된 정격 회전수를 유지하도록 PD제어와 오프셋(Offset)제어를 통해 전류 값을 결정한다.
또한, 정격 엔진회전수의 결정은 펌프가 최대마력을 사용할 수 있도록 하이 아이들(high Idle)상태에서 100rpm수준으로 설정되어 있다. 이는 펌프 마력을 최대로 활용할 수 있도록 설계(Design)된 것이지만, 엔진의 동특성에 의해 총(Full)마력을 사용할 수 없는 경우가 많아 이를 위한 튜닝이 제한된다. 또한, 조이스틱을 급격하게 동작할 때의 엔진 회전수와 정격 회전수의 차이(Gap)에 의한 불필요한 연료 소모 및 매연 등이 발생하게 된다.
조이스틱을 급격하게 조작하였을 때에 발생하는 문제를 첨부도면 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 어느 순간에 조이스틱을 급작스럽게 조작하여 큰 토크를 요구하는 시점(t1)에서부터 엔진회전수(rpm)은 급격하게 저하되고, 어느 순간(t2)에서는 엔진회전수(rpm)가 정격 엔진회전수(rpm)보다 낮게 엔진회전수 저하현상이 발생한다. 이후, 터보차저(turbocharger)가 가동되고 터보차저가 정상기능을 발휘할 때까지 시간이 소요된다. 이처럼 터보차저의 기능이 정상적으로 수행되면서 점차 엔진회전수가 회복된다.
엔진회전수 저하현상은 엔진동특성이 변화되면 더욱 심하게 발생할 수 있고, 이때에도 엔진은 요구되는 토크를 구현하기 위하여 더 많은 연료를 소모하게 된다. 즉, 많은 연료를 소모한다는 것은 연비가 극히 나빠짐을 뜻하고, 매연 발생의 원인이 된다.
특히, 종래에 알려진 유압시스템은 엔진동특성 및 토크곡선의 특성을 상수로 정하여 일괄적으로 반영하여 정격 엔진회전수를 보정하는데, 이러한 보정 작업에 한계가 있고, 이로써 엔진동특성을 제대로 반영하지 못하는 문제점이 있다.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 건설기계 유압시스템의 제어방법에 있어서, 엔진회전수를 설정하도록 하는 정격엔진회전수를 가변시켜 적용할 수 있도록 하여, 급격한 고부하가 요구될 때에 엔진회전수가 정격 엔진회전수를 유지할 수 있도록 하는 건설기계 유압시스템의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법은, 펌프토크에 대한 요구 값이 발생될 때 상기 요구 값이 최댓값으로 설정되는 최댓값 설정단계(S130); 현재 부하모드에 상기 최댓값이 매칭되는 파워 값이 출력되는 파워 변환단계(S140); 상기 파워 값을 구현될 때까지의 시간의 기울기를 제한하는 기울기 제한단계(S150); 과거에 입력된 엔진회전수를 근거로 가상 엔진회전수를 예측하는 엔진회전수 예측단계(S160); 실제 엔진회전수(rpm)가 상기 가상 엔진회전수로 수렴하도록 PID제어를 수행하는 PID제어단계(S170); 및 상기 현재 부하모드에 의해 결정되는 제1 파워 값과, 상기 요구 값에 의해 결정되는 제2 파워 값과, 상기 PID 제어에 의해 도출된 제3 파워 값을 합산하여 최종 파워 값을 출력하여 펌프를 제어하도록 하는 최종파워 출력단계(S190);를 포함하고, 정형 정격 엔진회전수보다 크고, 상기 정형 정격 엔진회전수에 대한 하이 아이들 엔진회전수보다 작은 범위 내에서 가변되는 가변 정격엔진회전수;에 의해 제어된다.
본 발명에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법은 상기 가변 정격엔진회전수의 초기 값은 상기 정형 정격 엔진회전수보다 70rpm ~ 95rpm 크게 제어되는 것일 수 있다.
본 발명에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법은, 상기 PID제어단계(S170)와 상기 최종파워 출력단계(S190)의 사이에, 상기 PID제어를 수행할 때에 발생되는 에러 값이 상한제한과 하한제한을 벗어나지 않도록 제어되는 에러 값의 범위를 제한하는 포화방지 수행단계(S180);를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법은, 상기 엔진회전수 예측단계에서 상기 가상 엔진회전수는 디지털 필터를 이용하여 예측되는 것일 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법은 정격엔진회전수를 가변시켜 적용함으로써 급격한 고부하가 요구될 때에 엔진회전수가 정격엔진회전수이하로 저하되는 현상을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법은 나아가 적정한 엔진회전수를 유지함으로써 과다한 연료소모를 방지하여 연비를 향상시킬 수 있다.
도 1은 엔진 동특성을 설명하기 위한 엔진동특성 선도이다.
도 2는 종래의 건설기계 유압시스템에서 엔진회전수 저하현상을 설명하기 위한 도면이다.
도 3는 본 발명의 실시예에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법의 작용을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법에 의해 제어될 때에의 엔진회전수 추이를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시될 수 있다.
한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법에 대해서 설명한다.
첨부도면 도 3는 본 발명의 실시예에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 유압시스템에는 VBO(Virtual Bleed Off)전자펌프가 이용된다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 유압시스템은 조이스틱 입력(조이스틱 변위량)에 대한 가변 정격 회전수를 사용함으로써, 이를 제어수단으로 기종/모드별 엔진 동특성을 반영하여 최적으로 제어하는 로직으로 허용 마력 기울기 조정으로 급부하가 발생하는 작업을 수행할 때에 엔진회전수(rpm)의 드롭(drop)현상을 개선하도록 한 것이다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 마력제어(100)를 설명한다.
부하모드 선택단계(S110); 먼저 부하모드 선택단계(S110)에서 작업자는 부하모드를 선택한다. 부하모드는 과중부하, 중부하, 표준부하, 경부하 등으로 구분될 수 있다. 즉, 작업부하의 예상의 크기에 따라 작업자가 선택하는 것이다.
부하모드 확인단계(S120); 이후, 부하모드 선택 단계(S110)에서 부하모드가 선택되면 부하모드를 확인한다. 부하모드에 따라 부하모드 비율, 기울기 가중치, 최기 파워 등이 다르게 설정되는 데, 이러한 설정에 기초가 된다.
최댓값 설정단계(S130); 또한, 조이스틱을 조작하면 변위가 발생한다. 조이스틱 변위는 작업자가 요구하는 펌프토크 값으로 이해될 수 있다. 조이스틱의 조작은 가상변위로서 입력되어 최댓값이 선택된다.
파워 변환단계(S140); 이후, 파워 변환 단계(S140)에서 상기 요구 값의 최댓값과 부하모드 확인 단계(S110)에서 선택된 부하의 맵(map)에 매칭된 파워 값를 계산한다. 이때 부하모드에 따라 엔진(10)에서 전달되는 전체 파워 중에 사용비율을 결정한다, 예를 들면 과중부하 모드라면 엔진에서 전달되는 전체 파워의 100%로 설정될 수 있고, 중부하 모드라면 엔진에서 전달되는 전체 파워의 95%로 설정될 수 있는 것이다. 즉, 부하모드를 반영하여 조이스틱의 변위량에 비례한 파워 값을 결정하여 출력하는 것이다.
기울기 제한단계(S150); 이후, 기울기 제한단계(S150)에서 파워 최대 상승 기울기를 제한한다. 부연설명하면, 기울기는 파워 변환단계(S140)에서 설정된 파워 값을 구현하는 것으로 시간대비 파워가 구현되는 값으로 이해될 수 있다. 부하모드에서 설정되는 부하의 크기가 클수록 기울기를 가파르게 설정하고, 부하의 크기가 상대적으로 작을수록 기울기를 완만하게 설정하는 것이다. 즉 어느 정도의 시간동안에 요구되는 파워 값이 구현되는지의 기울기이다.
엔진회전수 예측단계(S160); 엔진회전수 예측단계(S160)는 엔진제어장치(20)로부터 실제 엔진회전수(rpm)정보를 입력받는다. 엔진회전수 예측단계(S160)에서는 디지털 필터(Digital Lead Filter)를 이용하여 과거에 입력된 엔진회전수를 근거로 앞으로 입력될 엔진회전수를 예측하여 실제로 입력되기에 앞서서 예측되는 가상 엔진회전수 값을 출력한다. 즉, 실제 엔진회전수와 가상 엔진회전수는 대등한 값이고 다만 시간차이를 가지는 것이다.
한편, 작업자는 다이얼(dial)을 조작하여 목표 엔진회전수를 미리 설정한다.
PID제어단계(S170); PID제어단계(S170)에서 실제 엔진회전수가 가상 엔진회전수로 수렴하도록 PID제어를 수행한다. 목표 엔진회전수는 예를 들면 1800rpm으로 설정된다고 가정하면, 실제로 아이들 엔진회전수는 1900rpm에서 동작을 시작하게 된다. 이후, 유압부하에 의해 엔진회전수(rpm)가 점차 감소된다. 엔진회전수가 목표 엔진회전수(rpm)보다 느려지면, 유압부하 사용량을 줄여서 실제 엔진회전수가 목표 엔진회전수(rpm)을 회복하도록 제어된다.
PID제어단계(S170)를 부연설명하면 다음과 같다. 실제 엔진회전수 값이 가상 엔진회전수 값을 벗어는 에러(Error)값이 발생하며, 에러 값은 양수(+)값과 음수(-)값으로 나타낼 수 있다. 양수 에러 값은 실제 엔진회전수 값이 가상 엔진회전수 값보다 큰 경우이고, 음수 에러 값은 실제 엔진회전수 값이 가상 엔진회전수 값보다 작은 경우이다. 에러 값의 편차를 줄이면서 목표 값으로 수렴하도록 PID제어되는 것이다.
포화방지 수행단계(S180); 이후, 포화방지 수행 단계(S180)를 수행한다. 상술한 PID제어단계(S170)를 사용하는 상태에서 발생된 에러 값이 계속해서 누적되면 양수 값에서 음수 값으로, 또는, 음수 값에서 양수 값으로 제어될 때에 제어되는 폭(I)값이 너무 커져서 포화 상태가 되어 PID제어성이 나빠질 수 있다. 이를 방지하기 위해 에러(Error)값에 대한 상한제한과 하한제한을 정해서 그 이상을 초과하지 않게 방지하는 작용을 수행한다. 이러한 포화방지 수행단계를 안티 와인드 업(Anti-WindUp)이라 한다.
최종파워 출력단계(S190); 이후, 최종파워 출력단계(S190)를 수행한다. 최종파워 출력단계(S190)는 부하모드의 결정에 의해 결정되는 제1 파워 값과, 조이스틱을 조작하여 요구되는 제2 파워 값과, PID 제어에 의해 도출된 제3 파워 값을 모두 합산하여 최종 제어값을 계산한다.
상술한 최종 제어값은 펌프 레귤레이터(50)를 제어하는 지령이 된다. 펌프 레귤레이터(50)는 유압펌프를 제어한다. 좀 더 상세하게는 레귤레이터(50)는 유압펌프에 구비된 사판을 제어하고, 사판의 경전각이 변화되어 결국 유압펌프에서 토출되는 단위 시간당 토출되는 유량이 달라진다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 유압시스템의 작용효과를 첨부도면 도 4 내지 도 5를 참조하여 설명한다. 첨부도면 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법의 작용을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법에 의해 제어될 때에의 엔진회전수 추이를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계 유압시스템의 작용은 다음과 같다.
입력되는 목표 엔진회전수(Reference Speed)가 종래의 유압시스템에서 실제엔진회전수(rpm)과의 차이(Gap)를 적게 설정한다. 좀 더 구체적으로는, 종래의 유압시스템은 목표 엔진회전수(Reference Speed)에서 100rpm보다 큰 엔진회전수 값을 하이 아이들(high Idle)로 설정되어 있지만. 본 발명의 실시예에 따른 건설기계 유압시스템은 정격엔진회전수를 가변하여 지정할 수 있는 것이다. 가변 정격 엔진회전수는 정형 정격엔진회전수와 하이 아이들 엔진회전수 사이의 값일 수 있다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 유압시스템의 초기 정격 엔진회전수는 가변적으로 설정되는 것으로 예를 들면 정형 정격 엔진회전수에서 70rpm 내지 95rpm보다 큰 값으로 설정될 수 있다. 이로써 본 발명의 실시예에 따른 유압시스템의 하이 아이들 엔진회전수도 종래의 유압시스템의 하이 아이들 엔진회전수보다 빠른 값이 된다.
여기서, 가변 정격 엔진회전수는 정형 정격 엔진회전수보다 70rpm이상 빠른 속도록 구동됨으로써 초기에 펌프토크에 여유를 가질 수 있다. 또한, 가변 정격 엔진회전수는 정형 정격 엔진회전수보다 90rpm 큰 범위의 이하의 빠른 속도로 구동됨으로써 과다한 연료소모를 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 유압시스템은 작업부하가 작용되면, 가변 정격엔진 회전수는 기울기를 가지고 정형 정격 엔진회전수까지 점진적으로 낮아진다. 즉, 조이스틱의 조작에 따라 발생하는 요구 값에 따라서 목표 엔진회전수의 기울기와 시작점을 변경하여 실제 엔진회전수(rpm)과 차이(Gap)를 최대한 줄여 제어하는 것이다. 여기서 시작점은 가변 정격엔진 회전수를 의미하는 것으로, 도 5에 나타낸 바와 같이, 시작부터 엔진회전수를 높게 구동함으로써 원천적인 토크가 크므로 작업부하가 작용되더라도 부하를 수용할 정도의 토크를 구현할 수 있어 실질적인 정격 정형 엔진회전수 이하로 엔진회전수가 떨어지는 것을 방지하는 것이다.
이로써, 본 발명의 실시예에 따른 엔진회전수는 작업부하의 증가에 따라 점점 낮아지더라도 정형 정격 엔진회전수이하로 급격하게 저하되지는 않는다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 엔진회전수는 완만하게 안정된다.
즉, 엔진 동특성에 따라 엔진회전수 저하량(RPM Drop)에 따라 기울기를 변경하여 튜닝 한다. 엔진 동특성이 좋아질수록 연비 향상 효과 및 제어성 효과가 상승한다.
종래의 유압시스템에서 펌프의 최대마력을 사용하기 위해서 하이 아이들(High Idle) 엔진회전수와 목표 엔진회전수(Reference Speed)의 차이가 큰 경우에, 상황에 따라 급부하 동작의 경우 엔진 동특성이 펌프의 가용마력을 따라가지 못하여 매연이 발생하고, 제어성에 악영향을 있지만, 본 발명의 실시예에 따른 유압시스템의 제어방법은 엔진회전수 저하현상을 개선함으로써 매연발생을 저감할 수 있고, 나아가 제어성을 향상시킬 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명에 따른 건설기계 유압시스템의 제어방법은 엔진의 동적특성에 따라 가변 정격속도를 적용하여 유압시스템을 제어하는 데에 이용될 수 있다.
10: 엔진 20: 엔진제어장치
40: 다이얼 50: 펌프 레귤레이터
100: 마력제어

Claims (5)

  1. 부하모드를 선택하는 부하모드 선택단계(S110);
    상기 부하모드 선택단계에서 선택된 현재 부하모드를 확인하는 단계(S120);
    조이스틱 변위 발생시 상기 조이스틱 변위에 대응하는 펌프토크 요구 값들 중 최댓값을 선택하는 최댓값 설정단계(S130);
    상기 최댓값이 매칭되는 펌프의 마력인 파워 값이 출력되는 파워 변환단계(S140);
    과거에 입력된 엔진회전수를 근거로 가상 엔진회전수를 예측하는 엔진회전수 예측단계(S160);
    실제 엔진회전수(rpm)가 상기 가상 엔진회전수로 수렴하도록 PID제어를 수행하는 PID제어단계(S170); 및
    상기 현재 부하모드에 의해 결정되는 제1 파워 값과, 상기 펌프토크 요구 값에 의해 결정되는 제2 파워 값과, 상기 PID 제어에 의해 도출된 제3 파워 값을 합산하여 최종 파워 값을 출력하여 펌프를 제어하도록 하는 최종파워 출력단계(S190);를 포함하는 건설기계 유압시스템의 제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 현재 부하모드에 따른 정격 엔진회전수는, 정형 정격 엔진회전수보다 크고, 상기 정형 정격 엔진회전수에 대한 하이 아이들 엔진회전수보다 작은 범위 내에서 가변되는 가변 정격엔진회전수인 것을 특징으로 하는 건설기계 유압시스템의 제어방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 가변 정격엔진회전수의 초기 값은 상기 정형 정격 엔진회전수보다 70rpm ~ 95rpm 크게 제어되는 것을 특징으로 하는 건설기계 유압시스템의 제어방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 PID제어단계(S170)와 상기 최종파워 출력단계(S190)의 사이에,
    상기 PID제어를 수행할 때에 발생되는 에러 값이 상한제한과 하한제한을 벗어나지 않도록 제어되는 에러 값의 범위를 제한하는 포화방지 수행단계(S180);
    를 더 포함하는 건설기계 유압시스템의 제어방법.
  5. 제 1항 내지 제 4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 파워 변환단계에서 출력된 파워 값이 구현될 때까지의 상기 펌프의 파워 최대 상승 기울기를 제한하는 기울기 제한단계(S150);를 더 포함하는 건설기계 유압시스템의 제어방법.
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