KR102033771B1

KR102033771B1 - 패널 반전 시스템

Info

Publication number: KR102033771B1
Application number: KR1020180008181A
Authority: KR
Inventors: 나동화; 김병민
Original assignee: 주식회사 디이엔티
Priority date: 2018-01-23
Filing date: 2018-01-23
Publication date: 2019-10-17
Also published as: KR20190089533A

Abstract

픽업수단인 다관절 로봇에 의해 적어도 하나 이상의 검사대상인 패널을 픽업한 후 픽업된 상태에서 간단한 구조에 의해 패널의 검사대상 면으로 반전시켜 이송패널에 거치할 수 있도록 검사를 위한 트레이에 배치된 각각의 패널을 다관절 로봇의 로봇 암에 구비되어 회전과 흡착에 의해 상기 패널의 검사대상 면으로 반전하기 위한 반전 위치로 픽업하는 픽업수단; 및 상기 픽업수단으로부터 픽업된 패널의 검사대상 면을 흡착과 함께 반전한 다음 이송패널에 올려놓도록 승강 가능한 반전장치;를 포함하는 패널 반전 시스템을 제공한다.
그에 따라 간단한 기술적 구성으로 인한 픽업과 반전작업이 단시간 내에 신속하게 이루어질 수 있는 효과는 물론 그로 인한 패널의 전체적인 검사시간도 단축할 수 있는 부수적인 효과도 가진다.

Description

패널 반전 시스템{Panel Inversion System}

본 발명은 패널 반전 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 픽업수단인 다관절 로봇에 의해 적어도 하나 이상의 검사대상인 패널을 픽업한 후 픽업된 상태에서 간단한 구조에 의해 패널의 검사대상 면으로 반전시켜 이송패널에 거치할 수 있도록 한 패널 반전 시스템에 관한 것이다.

일반적인 화상 디스플레이 수단인 평판 디스플레이 패널(이하 '패널'이라 한다)에는 액정표시장치(LCD), 유기발광표시장치(OLED), 플라즈마 디스플레이(PDP) 및 전기영동표시장치(EPD) 등으로 분류될 수 있다.

이러한 패널은 품질 검사 등을 위해, 검사장치로 이송되는 데, 이때, 패널이 적재된 트레이로부터 패널을 픽업하고 그 픽업된 패널의 검사대상 면으로 반전하는 과정을 거친 후 검사장치로 이송된다.

상기와 같이 패널의 검사를 위해 픽업과 반전을 위한 선행기술에는 대한민국 공개특허공보 제10-2006-0000110호(이하 '선행기술문헌 1'이라 한다)에 게시된 바와 같이 제1 이송로봇과 제2 이송로봇을 포함하는 기판 반전이송장치와 같은 기술이 제안된 바 있다.

또한, 대한민국 공개특허공보 제10-2007-0045535호(이하 '선행기술문헌 2'라 한다)에 게시된 바와 같이 리페어 작업과 함께 반전 작업을 동시에 수행할 수 있는 리페어 장비를 구비함으로써 기존보다 전체 장비 사이즈를 축소시켜 공간 활용도를 높이고, 전체적인 작업 시간을 줄여 이에 따른 로스(loss)를 감소시킬 수 있는 반전 기능이 구비된 액정 표시 장치용 리페어 장비와 같은 기술도 제안된 바 있다.

또, 대한민국 등록특허공보 제10-1800169호(이하 '선행기술문헌 3'이라 한다)에 게시된 바와 같이 로봇 암에 구비되는 픽업과 반전을 위한 제1 픽업 유닛, 상기 제1 픽업 유닛에 의해 픽업된 패널의 타면을 픽업하는 제2 픽업 유닛으로 구성되는 팬러 상하 반전장치와 같은 기술도 제안된 바 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2006-0000110호 대한민국 공개특허공보 제10-2007-0045535호 대한민국 등록특허공보 제10-1800169호

그러나 선행기술문헌 1은 픽업이 제한된 위치에서와 이루어질 뿐만 아니라 그 기술적 구성은 물론 반전을 위한 기술적 구성이 복잡한 단점을 가진다.

선행기술문헌 2 또한 픽업과 반전을 위한 기술적 구성이 복잡한 단점을 가진다.

선행기술문헌 3 역시 패널을 픽업 및 반전하기 위한 기술적 구성이 상당히 복잡한 단점을 가진다.

상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 구체적인 해결과제는 픽업수단인 다관절 로봇에 의해 적어도 하나 이상의 검사대상인 패널을 픽업한 후 픽업된 상태에서 간단한 구조에 의해 패널의 검사대상 면으로 반전시켜 이송패널에 거치할 수 있도록 한 패널 반전 시스템을 제공하는 데 있다.

본 발명에 따른 다른 구체적인 해결과제는 패널을 흡착시 정확한 컨택(contact)이 이루어질 수 있도록 하는 데 있다.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 구체적인 해결과제는 검사를 위한 트레이에 배치된 각각의 패널을 다관절 로봇의 로봇 암에 구비되어 회전과 흡착에 의해 상기 패널의 검사대상 면으로 반전하기 위한 반전 위치로 픽업하는 픽업수단; 및 상기 픽업수단으로부터 픽업된 패널의 검사대상 면을 흡착과 함께 반전한 다음 이송패널에 올려놓도록 승강 가능한 반전장치;를 포함한다.

상기 픽업수단의 회전과 흡착은 로봇 암에 360° 회전 가능하게 구비되는 회전부, 상기 회전부의 하단에 그 회전부에 의해 회전 가능하도록 마련되는 블록모듈, 상기 블록모듈에 복수 개의 흡착구가 마련되는 적어도 하나 이상의 제1 흡착모듈을 포함한다.

상기 제1 흡착모듈은 블록모듈 상에서 승강부에 의해 승강 가능하게 마련된다.

상기 반전장치는 장착블록, 상기 장착블록의 일면에 제1 구동부에 의해 승강 레일 상에서 승강되는 승강 블록, 상기 승강 블록 상에 제2 구동부에 의해 360° 회전 가능하게 구비되는 반전 패널 및 상기 반전 패널에 복수 개의 흡착구가 마련된 적어도 하나 이상의 제2 흡착모듈을 포함한다.

상기 반전 패널은 한글 자음의 기억("ㄱ") 자 형태로, 상기 승강 블록에 장착되는 고정패널, 상기 고정패널의 일단에 장착되어 상기 제2 흡착모듈이 장착되는 장착패널을 포함한다.

본 발명은 픽업수단인 다관절 로봇에 의해 적어도 하나 이상의 검사대상인 패널을 픽업한 후 픽업된 상태에서 간단한 구조에 의해 패널의 검사대상 면으로 반전시켜 이송패널에 거치할 수 있도록 함으로써, 간단한 기술적 구성으로 인한 픽업과 반전작업이 단시간 내에 신속하게 이루어질 수 있는 효과는 물론 그로 인한 패널의 전체적인 검사시간도 단축할 수 있는 부수적인 효과도 가진다.

또한, 패널을 흡착시 정확한 컨택(contact)이 이루어질 수 있도록 함으로서, 패널의 픽업작업이 신속하고 정확하게 이루어져 높은 신뢰성을 확보할 수 있는 효과도 가진다.

도 1은 본 발명을 설명하기 위한 전체적인 배치도,
도 2는 도 1에 따른 픽업수단의 설명하기 위한 발췌도,
도 3은 도 1에 따른 반전장치를 설명하기 위한 발췌도,
도 4는 본 발명의 사용 상태를 설명하기 위한 순서도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참고하여 좀 더 상세하게 설명하면 다음과 같으며, 본 발명이 실시 예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.

도 1은 본 발명을 설명하기 위한 전체적인 배치도이며, 도 2는 도 1에 따른 픽업수단의 설명하기 위한 발췌도이고, 도 3은 도 1에 따른 반전장치를 설명하기 위한 발췌도이며, 도 4는 본 발명의 사용 상태를 설명하기 위한 순서도이다.

도시된 바와 같이 통상적인 평판 디스플레이 패널(이하 '패널'이라 한다)에는 액정표시장치(LCD), 유기발광표시장치(OLED), 플라즈마 디스플레이(PDP) 및 전기영동표시장치(EPD) 등으로 분류된다.

본 발명은 픽업수단인 다관절 로봇에 의해 적어도 하나 이상의 검사대상인 패널을 픽업한 후 픽업된 상태에서 간단한 구조에 의해 패널의 검사대상 면으로 반전시켜 이송패널에 거치할 수 있도록 하는 데 있다.

본 발명에 따른 패널 검사를 위한 픽업과 반전을 위한 패널 반전 시스템(1)은 검사를 위한 통상적인 트레이(도시하지 않음)에 배치된 각각의 패널(P)을 공지된 다관절 로봇(12)의 로봇 암(12A)에 구비되어 회전과 흡착에 의해 상기 패널(P)의 검사대상 면으로 반전하기 위한 반전 위치로 픽업하는 픽업수단(10)을 포함한다.

다관절 로봇(12)은 공지된 기술적 구성을 가지는 것으로, 회전은 물론 복수의 각 관절부에 의해 원하는 위치로의 위치 이동이 원활하게 이루어질 수 있는 기술적 구성을 가진다.

여기서, 로봇 암(12A)이라 함은 다관절 로봇의 최상부에 위치한 것을 지칭한다.

또한, 상기 픽업수단(10)으로부터 픽업된 패널(P)의 검사대상 면을 흡착과 함께 반전한 다음 통상적인 이송 컨베이어 등과 같은 이송수단(도시하지 않음)에 마련되는 이송패널(P1)에 올려놓도록 승강 가능한 반전장치(20);를 포함한다.

다시 말해서, 픽업수단은 검사하고자 하는 패널이 배치된 트레이로부터 다관절 로봇의 로봇 암 상에서 패널을 흡착하기 위해 회전과 함께 흡착한 후, 패널을 이송하면서 반전장치의 상부로 픽업한다.

이렇게, 픽업된 패널은 다시 반전장치에서 그 패널의 검사대상 면을 흡착한 후 반전시켜 패널의 검사대상 면이 상부로 위치한 상태로 검사장치로 이송할 수 있도록 이송수단에 구비된 이송패널 상으로 올려놓는다. 그에 따라 이송패널에 올려진 패널은 검사장치로 이송되어 검사가 즉시 수행될 수 있는 것이다.

따라서, 본 발명의 패널 반전 시스템은 복잡한 기술적 구성을 가지는 것이 아니라 픽업수단에 의해 트레이에 배치된 패널을 반전장치의 상부로 픽업한 직후, 반전장치에 픽업된 패널은 간단한 구조에 의해 그 패널의 검사대상 면으로 반전시킴으로써, 검사를 위한 패널의 픽업 및 반전 시간을 신속하고 현저하게 단축함에 따라 패널 검사를 위한 전체적인 시간 또한 단축할 수 있는 높은 효율성을 가지게 된다.

본 발명에 구비되는 픽업수단(10)의 회전과 흡착은 로봇 암(12A)에 통상적인 방식에 의해 360° 회전 가능하게 구비되는 회전부(14)와, 상기 회전부(14)의 하단에 그 회전부(14)에 의해 회전 가능하도록 마련되는 블록모듈(15) 및 상기 블록모듈(15)에 통상적인 에어에 의해 흡착 가능한 복수 개의 흡착구(A)가 마련되는 적어도 하나 이상의 통상적인 제1 흡착모듈(16)을 포함한다. 상기 제1 흡착모듈(16)은 블록모듈을 사이에 두고 한 번에 한 쌍의 패널을 픽업할 수 있도록 양측으로 한 쌍으로 마련하는 것이 바람직하다.

회전부(14)는 통상적인 회전모터 등에 블록모듈이 직접 연결되어 회전될 수 있음은 물론 통상적인 모터와 동력전달수단에 의해 360° 회전 가능하게 마련되는 공지된 어떠한 기술적 구성을 적용하여도 무방하다.

그에 따라 회전부는 제1 흡착모듈의 흡착구에 의해 패널을 흡착시 그 패널이 놓여진 방향에 따라 적정한 위치로 제1 흡착모듈을 회전시킨다.

그런 다음 상기 제1 흡착모듈에 구비된 복수의 흡착구에 의해 패널을 흡착한 다음 다관절 로봇에 의하여 반전장치 측으로 픽업하게 된다.

아울러, 상기 제1 흡착모듈(16)은 블록모듈(15) 상에서 통상적인 모터 또는 실린더와 가이드 레일 등을 포함하는 승강부(16A)에 의해 승강 가능하게 마련된다.

다시 말해서, 제1 흡착모듈을 다관절 로봇에 의해 하강한 후, 흡착하고자 하는 패널을 승강부에 의해 정확하게 컨택이 이루어질 수 있다. 즉, 다관절 로봇에 의해 제1 흡착모듈의 흡착구가 패널에 직접 흡착할 수 있으나, 다관절 로봇의 미세조절이 요구되는 관계로, 다관절 로봇에 의해 제1 흡착모듈이 패널의 상부에 위치하였을 때, 승강부에 의해 제1 흡착모듈이 패널을 정확하게 컨택할 수 있도록 하는 것이 바람직하다. 그로 인해 다관절 로봇의 제어 또한 간단하게 이루어져, 픽업 효율성을 높일 수 있는 부수적인 조건도 가진다.

반전장치(20)는 통상적인 고정대상물에 볼팅 등을 통하여 장착할 수 있는 장착블록(22)과, 상기 장착블록(22)의 일면에 통상적인 모터와 연결되는 이송스크류 등이나 실린더 등과 같은 제1 구동부(23)에 의해 승강 레일(R) 상에서 승강되는 통상적인 승강 블록(24)과, 상기 승강 블록(24) 상에 통상적인 모터 등과 같은 제2 구동부(25)에 의해 360° 회전 가능하게 구비되는 반전 패널(26) 및 상기 반전 패널(26)에 통상적인 에어에 의해 흡착 가능한 복수 개의 흡착구(A)가 마련된 적어도 하나 이상의 제2 흡착모듈(28)을 포함한다.

상기 반전 패널(26)은 한글 자음의 기억("ㄱ") 자 형태로, 상기 승강 블록(24)에 장착되는 고정패널(26A)과, 상기 고정패널(26A)의 일단에 장착되어 상기 제2 흡착모듈(28)이 통상적인 방식에 의해 장착되는 장착패널(26B)을 포함한다.

그에 따라 제1 구동부에 의해 승강 레일 상에서 패널을 픽업하고자 할 때에는 반전 패널을 상승시켜 상기 제1 흡착모듈로부터 반전 패널의 상부로 위한 장착패널로 픽업이 원활하게 이루어질 수 있도록 한다.

그런 다음 장착패널에 마련된 제2 흡착모듈에 의해 패널의 검사대상 면으로 복수의 흡착구에 의해 흡착되면 제2 구동부에 의하여 반전 패널을 회전시킴에 따라 그 반전 패널의 장착패널이 하부로 위하면서 패널의 검사대상 면이 상부로 위치하게 된다.

이렇게, 패널이 반전되면 제1 구동부에 의해 승강 레일 상에서 하강시켜 제2 흡착모듈에 흡착된 패널을 이송수단에 구비된 이송패널 상에 올려놓도록 한다.

이로써, 픽업수단으로부터 픽업된 패널을 복잡한 구조를 가지는 것이 아니라 간단한 구조와 원리로 인해 패널의 반전이 신속하게 이루어질 수 있는 것이다.

그로 인해 결국 패널을 검사하기 위한 사전작업이 조속하게 이루어짐으로써, 패널의 검사 효율성을 높일 수 있는 것이다.

1 : 패널 반전 시스템
10 : 픽업수단 12 : 다관절 로봇
12A : 로봇 암 14 : 회전부
15 : 블록모듈 16 : 제1 흡착모듈
16A : 승강부 20 : 반전장치
22 : 장착블록 23 : 제1 구동부
24 : 승강 블록 25 : 제2 구동부
26 : 반전패널 26A : 고정패널
26B : 장착패널 28 : 제2 흡착모듈

Claims

검사를 위한 트레이에 배치된 각각의 패널을 다관절 로봇의 로봇 암에 구비되어 회전과 흡착에 의해 상기 패널의 검사대상 면으로 반전하기 위한 반전 위치로 픽업하는 픽업수단; 및
상기 픽업수단으로부터 픽업된 패널의 검사대상 면을 흡착과 함께 반전한 다음 이송패널에 올려놓도록 승강 가능한 반전장치;를 포함하되,
상기 픽업수단의 회전과 흡착은 로봇 암에 360° 회전 가능하게 구비되는 회전부, 상기 회전부의 하단에 그 회전부에 의해 회전 가능하도록 마련되는 블록모듈, 상기 블록모듈에 복수 개의 흡착구가 마련되는 적어도 하나 이상의 제1 흡착모듈을 포함하되, 상기 제1 흡착모듈은 블록모듈을 사이에 두고 한 번에 한 쌍의 패널을 픽업할 수 있도록 양측으로 한 쌍으로 마련하고,
상기 반전장치는 장착블록, 상기 장착블록의 일면에 제1 구동부에 의해 승강 레일 상에서 승강되는 승강 블록, 상기 승강 블록 상에 제2 구동부에 의해 360° 회전 가능하게 구비되는 반전 패널 및 상기 반전 패널에 복수 개의 흡착구가 마련된 적어도 하나 이상의 제2 흡착모듈을 포함하며,
상기 반전 패널은 한글 자음의 기억("ㄱ") 자 형태로, 상기 승강 블록에 장착되는 고정패널, 상기 고정패널의 일단에 장착되어 상기 제2 흡착모듈이 장착되는 장착패널을 포함하는 패널 반전 시스템.
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제1항에 있어서,
상기 제1 흡착모듈은 블록모듈 상에서 승강부에 의해 승강 가능하게 마련되는 패널 반전 시스템.
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