KR102006158B1 - 차량 주행유도 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

차량 주행유도 방법 및 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행유도 장치는 차량의 주행경로를 계산하는 주행경로 계산부; 상기 차량의 주행 시 상기 주행경로를 따라서 주행도로상에 빔(beam)으로 표시되는 주행유도선을 제공하는 주행유도선 제공수단; 상기 주행도로상에 표시되는 상기 주행유도선을 인식하는 주행유도선 인식수단; 및 상기 인식되는 주행유도선을 따라 상기 차량의 주행이 이루어지도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량 주행유도 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING DRIVING GUIDE LINE OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주행을 유도하는 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행도로상에 빔(beam)으로 표시되는 주행유도선을 조사하고 이를 인식하여 차량의 주행을 제어하는 기술에 관한 것이다.
자율주행 차량은 운전자의 개입 없이 주행 중 주변환경을 인식하고 주행상황을 판단하여 차량을 제어함으로써 미리 설정된 목적지까지 스스로 주행하는 차량을 의미한다. 최근에는 이러한 자율주행 차량이 교통사고를 줄이고 교통 효율성을 높일 뿐만 아니라 탑승자의 편의를 증대시킬 수 있는 교통수단으로 큰 주목을 받고 있으며, 이와 관련된 연구개발이 활발히 진행되고 있다.
이와 같은 자율주행 차량의 주행을 위해서는 차선이나 주변차량, 보행자 등 주변 물체들을 포함하는 주변환경을 인식하고 그에 기초하여 조향각도 조절, 가속 또는 감속 등과 같은 자율주행을 위한 제어가 필수적이며, 이러한 제어의 궁극적인 목적은 안전하게 탑승자를 원하는 목적지까지 이동시키는 것이다.
결국, 자율주행 차량의 보다 안전한 주행을 위해 주행차로 상에서 자율주행 차량의 주행을 유도할 수 있는 방안이 필요하나, 현재의 자율주행은 주로 기본적인 센서들의 센싱정보를 이용하여 주행차로 상에서 차량의 위치와 조향 그리고 차속을 제어하는 한계가 있다.
1. 공개특허공보 제10-2016-0064230호(2016.05.26.), 주행 학습 기반 자율 주행 시스템 및 방법
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 안전한 주행을 위해, 주행도로상에 빔으로 표시되는 주행유도선을 조사하고 이를 인식하여 차량의 주행을 유도할 수 있는 방안을 제공하고자 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행유도 장치는 차량의 주행경로를 계산하는 주행경로 계산부; 상기 차량의 주행 시 상기 주행경로를 따라서 주행도로상에 빔(beam)으로 표시되는 주행유도선을 제공하는 주행유도선 제공수단; 상기 주행도로상에 표시되는 상기 주행유도선을 인식하는 주행유도선 인식수단; 및 상기 인식되는 주행유도선을 따라 상기 차량의 주행이 이루어지도록 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 주행유도 장치가 차량의 주행을 유도하는 방법은 (a) 차량의 주행경로를 계산하는 단계; (b) 상기 차량의 주행 시 상기 주행경로를 따라서 주행도로상에 빔(beam)으로 표시되는 주행유도선을 제공하는 단계; (c) 상기 주행도로상에 표시되는 상기 주행유도선을 인식하는 단계; 및 (d) 상기 인식되는 주행유도선을 따라 상기 차량의 주행이 이루어지도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 주행경로에 따른 주행유도선을 주행도로에 빔으로 조사하고 이를 인식함으로써 차량이 보다 안전하게 주행하도록 할 수 있다.
또한, 타 차량으로부터 조사되는 주행유도선이 존재하는 경우, 타 차량의 주행유도선을 인식하고 이를 이용하여 주행정보로 활용할 수 있다.
또한, 주행도로의 차선 인식이 곤란한 경우에도 빔으로 조사되는 주행유도선을 따라서 주행하게 되므로 차량의 주행도로를 이탈이나 주변 차량과의 충돌을 사전에 방지할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행을 유도하는 내용을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행유도장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행을 유도하는 과정을 도시한 흐름도이다.
도 4a 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주행유도선을 도시한 도면이다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
참고로, 본 발명에서 ‘차량’은 ‘자율주행 차량’일 수 있으며 ‘자율주행 차량’은 자율주행 차량 기술을 LEVEL 4로 분류한 기준에서 LEVEL 4인 완전 자율주행 차량을 의미할 수 있다. 그러나 본 발명의 자율주행 차량이 반드시 LEVEL 4인 경우로 한정되는 것은 아니다. 실시예에 따라서는 가속, 조향 및 제동 등 복수의 조작을 시스템이 모두 수행하되 필요에 따라서 운전자가 개입할 수 있는 LEVEL 3의 경우에도 적용할 수 있고, LEVEL 2 또는 LEVEL 1에도 적용하여 운전자가 주행 시 참고하도록 할 수도 있다. 이하에서 ‘차량’은 LEVEL 4인 자율주행 차량을 일 실시예로서 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행을 유도하는 내용을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행을 유도하는 장치(이하 ‘주행유도장치’라 칭함)(100)는 자율주행 차량(10)에 탑재되어 미리 정해진 목적지의 경로에 해당하는 주행도로(20)에 빔을 이용하여 주행유도선(30)을 조사할 수 있다. 또한 주행유도선 제공장치(100)는 주행도로(20)에 조사되는 주행유도선(30)을 인식하여 자율주행 차량(10)이 주행유도선(30)을 따라서 안전하게 주행하도록 할 수 있다.
여기서 주행유도선(30)은 자율주행 차량(10)의 속도나 주행방향 등 자율주행 차량(10)의 운행정보를 포함할 수 있으며, 이와 같은 자율주행 차량(10)의 운행정보들은 빔의 조사 간격, 빔의 색과 색 변화를 통해 표시될 수 있다.
참고로 주행유도선의 빔은 사람의 눈에 보이는 형태로 조사될 수도 있고 사람의 눈에 보이지 않으나 주행유도장치(100)는 인식할 수 있는 비가시광선(非可視光線)으로 조사될 수도 있다.
이하, 도 2a 및 도 2b그리고 도 3을 참고하여 주행유도선 제공장치(100)의 구성과 동작에 대해 상세히 설명하도록 한다.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행유도장치(100)의 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주행유도장치(100)는 주행경로 계산부(110), 가상 중심선 생성부(120), 주행유도선 제공수단(130), 주행유도선 인식수단(140), 제어부(150) 및 저장부(160)를 포함할 수 있다.
각 구성 요소를 설명하면, 주행경로 계산부(110)는 자율주행 차량의 주행경로를 계산할 수 있다. 여기서 주행경로는 자율주행 차량이 미리 정해진 위치에서 탑승객을 픽업하러 가는 경로이거나 탑승객이 목적지에서 하차 후 미리 정해진 위치로 이동하는 경로일 수 있다. 또한 탑승객이 탑승한 출발지점부터 탑승객의 목적지인 하자지점까지의 경로일 수 있다.
한편, 가상 중심선 생성부(120)는 자율주행 차량에 탑재된 센서들로부터 실시간으로 획득되는 센싱정보와 주행경로에 해당하는 도로의 폭 및 형태(곡률)에 대한 정보를 이용하여 주행도로상에 가상의 중심선을 생성할 수 있다. 여기서 ‘센서’들은 예를 들어 초음파 센서, 라이다/레이더 센서, 카메라 센서, 조향 센서 및 GPS 센서 등을 포함할 수 있으며 여기에 언급하지 않았지만 자율주행 차량의 자율주행을 위해 필요한 센서들이 더 포함될 수 있다.
참고로, 가상 중심선 생성부(120)가 주행도로상에 가상의 중심선을 생성하기 위해서 주행도로의 폭, 길이 및 곡률을 계산하는 주행도로 정보 계산부(미도시)와 자율주행 차량이 주행 중 주행차로를 변경하는 경우 변경되는 주행차로의 폭, 길이 및 곡률을 계산하는 변경차로 예측부(미도시)와 같은 구성요소들이 주행유도장치(100)에 더 포함될 수 있다. 가상 중심선 생성부(120)는 실시예에 따라서 주행유도장치(100)에 포함될 수도 있고 생략될 수도 있다
한편, 주행유도선 제공수단(130)은 자율주행 차량의 주행 시 주행경로에 따른 주행유도선이 도로상에 빔으로 표시되도록 할 수 있다. 이를 위해 주행유도선 제공수단(130)은 주행유도선 형성부(131) 및 빔 조사부(132)를 포함할 수 있다.
구체적으로 주행유도선 형성부(131)는 자율주행 차량에 탑재된 센서들로부터 실시간으로 획득되는 센싱정보와 주행경로에 해당하는 도로의 형태(곡률)를 반영하여 도로상에 표시되는 주행유도선의 형태를 결정할 수 있다. 주행유도선 형성부(131)가 결정하는 주행유도선, 즉 빔의 형태에는 자율주행 차량의 운행정보를 포함할 수 있다. 여기서 운행정보는 자율주행 차량의 현재 속도, 가속도, 차로 변경 시 변경하려는 방향(방향 지시등이 점멸하는 방향) 등을 포함할 수 있으며, 이 운행정보들은 빔이 조사되는 간격, 조사되는 빔의 색 변화 및 조사되는 빔의 길이 등으로 표시될 수 있다. 일 실시예로 자율주행 차량의 현재 속도가 높을수록 도로상에 표시되는 주행유도선의 전체 길이는 길어지고 그 간격은 넓어질 수 있다. 또한 가속도가 높을수록 주행유도선의 색상은 붉은 색에게 가깝게 변경될 수 있다. 또한, 자율주행 차량이 차로를 변경하는 경우 변경하려는 방향의 주행유도선 일부가 점멸될 수 있다. 또한 비상제동에 따른 급 감속이 이루어지는 경우 주행유도선 형성부(131)는 주행유도선을 점멸시켜 표시할 수도 있다.
주행유도선 형성부(131)는 전술한 주행유도선이 주행경로에 해당하는 도로의 형태, 즉 곡률에 따라서 표시되도록 그 형상을 결정할 수 있으며, 이를 위해 주행경로에 해당하는 도로의 곡률에 대한 정보를 이용할 수 있다. 도로의 곡률에 대한 정보는 상기 센서들의 센싱정보에 기초하여 계산될 수 있으며, 도로 곡률의 계산은 기 공지된 다양한 방법을 활용할 수 있으므로 상세한 설명은 생략하도록 한다.
빔 조사부(132)는 주행유도선 형성부(131)에서 결정되는 전술한 주행유도선을 자율주행 차량이 주행하는 도로상에 조사할 수 있다. 또한 빔 조사부(132)는 자율주행 차량의 상부에 배치될 수 있다. 일 실시예로서 앞 유리의 상단과 루프가 경계되는 정도의 위치에 가로방향으로 빔 조사부(132)의 광원들이 배치되어 3차원적으로 빔이 조사되도록 할 수 있다. 따라서 도로상에 표시되는 주행유도선은 차 전면의 중앙에만 형성되는 것이 아니라 다양한 각도와 방향 그리고 다양한 모양으로 표현될 수 있다.
만일 가상 중심선 생성부(120)가 주행유도장치(100)에 포함되는 경우 빔 조사부(132)는 가상 중심선 생성부(120)에 의해 생성되는 주행도로상의 가상 중심선을 기준으로 주행유도선을 조사할 수 있다.
한편, 주행유도선 인식수단(140)은 전술한 주행유도선 제공수단(130)에 의해 도로상에 표시되는 주행유도선을 인식할 수 있으며, 이를 위해 주행유도선 인식부(141) 및 주행유도선 해석부(142)를 포함할 수 있다.
구체적으로 주행유도선 인식부(141)는 자율주행 차량이 주행하는 도로상에 빔으로 표시되는 주행유도선을 인식할 수 있다. 이를 위한 주행유도선 인식부(141)의 위치는 빔 조사부(132)와 같은 자율주행 차량의 상부가 될 수 있고 실시예에 따라서는 프론트그릴(front grille)이나 앞 범퍼와 같은 차량의 앞 부분이 될 수도 있다.
참고로 주행유도선 인식부(141)는 도로상에 조사되는 자차의 주행유도선을 인식할 수도 있지만, 자차의 주변에서 주행하는 다른 자율주행 차량의 주행유도선을 인식할 수도 있다.
주행유도선 해석부(142)는 주행유도선 인식부(141)에서 인식되는 주행유도선의 조사 간격, 색 변화, 형태 등에 기초하여 자차의 운행정보, 즉 자차의 주행방향을 파악할 수 있다. 물론 주행유도선의 조사 간격이나 색 변화 등을 통해 자차의 현재 속도와 가속도 등을 파악할 수도 있다. 또한, 주행유도선 해석부(142)는 주행유도선 인식부(141)에서 주변의 다른 자율주행 차량의 주행유도선을 인식하는 경우 해당 자율주행 차량의 운행정보를 파악할 수 있으며 이를 통해 주변 차량과의 사고 위험이 사전에 방지되도록 할 수 있다.
한편, 제어부(150)는 주행유도선 제공장치(100)의 구성요소들, 예를 들어 주행경로 계산부(110), 가상 중심선 생성부(120), 주행유도선 제공수단(130), 및 주행유도선 인식수단(140)이 전술한 동작을 수행하도록 제어할 수 있으며, 저장부(160) 또한 제어할 수 있다.
또한 제어부(150)는 주행유도선 인식부(140)가 인식하는 주행유도선을 따라서 자차의 자율주행이 이루어지도록 차량의 조향을 제어할 수 있으며, 이와 함께 자차가 현재 속도를 유지하도록 하거나 가속 또는 감속하도록 제어할 수 있다.
한편, 저장부(160)는 제어부(150)가 주행유도선 제공장치(100)의 구성요소들을 제어하기 위한 알고리즘 및 알고리즘에 의해 동작하는 과정에서 파생되거나 필요한 다양한 정보들을 저장할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행유도선 제공 과정을 도시한 흐름도이다.
도 3의 과정은 도 2a 및 도 2b에 도시된 주행유도선 제공장치(100)에 의해 수행될 수 있다.
주행유도장치(100)는 자율주행 차량의 주행경로를 계산한다(S301).
S301 후, 주행유도장치(100)는 자율주행 차량에 탑재된 센서들로부터 실시간으로 획득되는 센싱정보와 주행경로에 해당하는 도로의 폭 및 형태(곡률)에 대한 정보를 이용하여 주행도로상에 가상의 중심선을 생성한다(S302).
참고로 주행도로상에 가상의 중심선을 생성하는 과정은 실시예에 따라서 생략될 수 있다.
S302 후, 주행유도장치(100)는 자율주행 차량에 탑재된 센서들로부터 실시간으로 획득되는 센싱정보와 주행경로에 해당하는 도로의 형태(곡률)를 이용하여 도로상에 표시되는 주행유도선의 형태를 결정한다(S303).
여기서 주행유도선은 자율주행 차량의 현재 속도, 가속도, 차로 변경 시 변경하려는 방향(방향 지시등이 점멸하는 방향) 등의 운행정보 포함할 수 있으며, 이 운행정보들은 빔이 조사되는 간격, 조사되는 빔의 색 변화 및 조사되는 빔의 길이 등으로 주행도로상에 표시될 수 있다.
S303 후, 주행유도장치(100)는 S303에서 결정되는 주행유도선의 형태에 따라서 자율주행 차량이 주행하는 도로상에 주행유도선을 조사한다(S304).
여기서 주행도로상에 표시되는 주행유도선은 다양한 각도와 방향 그리고 다양한 모양으로 표현될 수 있다.
S304 후, 주행유도장치(100)는 자차의 주행도로상에 빔으로 표시되는 주행유도선을 인식한다(S305).
참고로 주행유도장치(100)는 도로상에 조사되는 자차의 주행유도선을 인식할 수도 있지만, 자차의 주변에서 주행하는 다른 자율주행 차량의 주행유도선을 인식할 수도 있다.
S305 후, 주행유도장치(100)는 S305에서 인식되는 주행유도선을 따라서 자차의 자율주행이 이루어지도록 차량의 조향을 제어하고, 이와 함께 자차가 현재 속도를 유지하도록 하거나 가속 또는 감속하도록 제어한다(S306).
만일 S305에서 자차의 주행유도선뿐만 아니라 주변의 자율주행 차량의 주행유도선도 인식하는 경우, 주행유도장치(100)는 주변 차량의 주행유도선을 이용하여 자차의 자율주행을 제어할 수 있다.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행유도선을 도시한 도면이다.
주행유도장치(100)는 도 4a에 도시된 바와 같이 다양한 형태의 주행유도선(30)을 조사할 수 있다. 도 4a에서 (a)는 직진을 나타내는 주행유도선이고, (b) 내지 (d)는 자율주행 차량이 좌측(LEFT) 또는 우측(RIGHT)으로 향하도록 유도하기 위한 주행유도선이다. 참고로 (b)에서, 자율주행 차량을 좌측으로 향하도록 유도하는 경우 주행유도선이 자율주행 차량의 좌측에서 시작하고, 우측으로 향하도록 유도하는 경우 주행유도선이 자율주행 차량의 우측에서 시작될 수 있다.
주행유도선은 자율주행 차량의 운행정보, 예를 들어 현재 속도, 가속도, 차로 변경 시 변경하려는 방향(방향 지시등이 점멸하는 방향) 등을 포함할 수 있으며, 이 운행정보들은 주행유도선이 조사되는 간격, 조사되는 주행유도선의 색 변화 및 조사되는 주행유도선의 길이 등으로 표시될 수 있다.
일 실시예로서, 도 4b에 도시된 바와 같이 주행속도(70km/h vs 30km/h)에 따라서 주행유도선의 길이가 서로 다른 것을 볼 수 있으며, 도 4b에 도시되지는 않았지만 미리 정해진 속도 구간에 따라서 주행유도선의 색상이 다르게 표시될 수도 있다. 여기서 주행유도선의 색상은 자율주행 차량의 현재 속도뿐만 아니라 가속도에 따라서 변경될 수도 있다. 일 실시예로서 자율주행 차량이 가속하고 있는 경우는 가속 정도에 따라서 점차 빨간색으로 변경될 수도 있고 감속하고 있는 경우는 감속 정도에 따라서 점차 파란색으로 변경될 수도 있다. 이 외에도 비상제동에 따른 급 감속이 이루어지는 경우 주행유도장치(100)는 주행유도선을 점멸시켜 표시할 수도 있다.
또한, 도 4c에 도시된 바와 같이, 주행유도선의 조사되는 간격이 자율주행 차량의 속도에 따라서 달라질 수도 있다. 일 실시예로서 주행속도가 증가할수록 주행유도선의 간격이 넓어지거나, 속도가 감소할수록 주행유도선의 간격이 좁아지게 할 수도 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행유도선을 도시한 도면이다.
주행유도선 제공장치(100)는 미리 정해진 목적지까지의 경로를 따라서 도 5에 도시된 바와 같이 일정 곡률을 가지는 주행도로(20) 상에 주행유도선(30)을 조사할 수 있다.
만일 주행유도선 제공장치(100)가 주행도로에 가상의 중심선(50)을 생성하는 경우, 도 5에 도시된 바와 같이 주행유도선 제공장치(100)는 가상의 중심선(50)을 따라서 주행유도선(30)을 조사할 수 있다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 주행유도선을 도시한 도면이다.
주행유도선 제공장치(100)는 자차의 각종 센서들을 통해 획득되는 센싱정보를 이용하여 주행도로의 장애물과 교통신호등의 신호를 인식할 수 있다. 인식 결과, 도 6에 도시된 바와 같이 주행차로에 장애물(610)이 존재하거나 교통신호등(620)의 신호가 진행 금지를 나타내는 경우, 주행유도선 제공장치(100)는 주행차로(20)의 폭과 곡률 그리고 장애물(610)이나 교통신호등(620)까지의 거리에 기초하여 주행도로 주행유도선(30)을 조사할 수 있으며, 자율주행 차량은 주행도로상에 조사되는 주행유도선(30)을 인식하여 자율주행을 제어할 수 있다.
또한, 도 6에 도시된 주행 유도선(30)은 장애물이나 교통신호등을 넘지 않게 조사되는 것을 볼 수 있다. 주행유도선 제공장치(100)는 주행 유도선(30)을 따라서 주행하다가 장애물(610)이나 교통신호등(620) 앞에서 정지하도록 조향과 차량의 속도를 제어할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100 : 주행유도선 제공장치
110 : 주행경로 계산부
120 : 가상 중심선 생성부
130 : 주행유도선 제공수단
131 : 주행유도선 형성부
132 : 빔 조사부
140 : 주행유도선 인식수단
141 : 주행유도선 인식부
142 : 주행유도선 해석부
150 : 제어부
160 : 저장부

Claims (10)

  1. 차량의 주행경로를 계산하는 주행경로 계산부;
    상기 차량의 주행을 위한 센서들로부터 실시간으로 획득되는 센싱정보와 상기 주행도로의 형태를 반영하여 주행도로 상에 표시되는 주행유도선의 형태를 결정하는 주행유도선 형성부;
    상기 주행유도선 형성부에서 결정된 형태의 주행유도선을 상기 주행도로 상에 빔으로 조사하는 빔 조사부;
    상기 주행도로 상에 표시되는 상기 주행유도선을 인식하는 주행유도선 인식수단; 및
    상기 인식되는 주행유도선을 따라 상기 차량의 주행이 이루어지도록 제어하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 주행유도선은 상기 차량의 운행정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 차량의 운행정보는 상기 빔의 조사 간격의 변화로 표시되는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 차량의 운행정보는 상기 빔의 색 변화로 표시되는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 주행도로의 폭과 곡률을 반영하여 상기 주행도로에 가상의 중심선을 생성하는 가상 중심선 생성부; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 주행유도선 인식수단은,
    상기 주행도로 상에 빔으로 표시되는 상기 주행유도선을 인식하는 주행유도선 인식부; 및
    상기 인식되는 주행유도선에 포함된 차량의 운행정보를 해석하는 주행유도선 해석부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 주행유도선의 길이는 상기 차량의 주행속도에 비례하여 결정되는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도장치.
  8. 차량 주행유도 장치가 차량의 주행을 유도하는 방법에 있어서,
    차량의 주행경로를 계산하는 단계;
    상기 차량의 주행 시 상기 주행경로를 따라서 주행도로 상에 빔(beam)으로 표시되는 주행유도선을 제공하기 위해 상기 차량의 주행을 위한 센서들로부터 실시간으로 획득되는 센싱정보와 상기 주행도로의 형태를 반영하여 상기 주행도로 상에 표시되는 주행유도선의 형태를 결정하는 단계;
    상기 단계에서 결정된 형태의 주행유도선을 상기 주행도로 상에 빔으로 조사하는 단계;
    상기 주행도로 상에 표시되는 상기 주행유도선을 인식하는 단계; 및
    상기 인식되는 주행유도선을 따라 상기 차량의 주행이 이루어지도록 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 주행유도선에는 상기 차량의 운행정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 주행유도선은 조사 간격 또는 색의 변경을 통해 상기 차량의 운행정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 주행유도 방법.
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