KR101989625B1 - 워크 정렬 반송 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 과제는 워크의 자세 변경 미스를 저감 가능한 워크 정렬 반송 장치를 제공하는 것이다.
워크(9)를 반송대(2)에 형성한 반송로(3)를 따라서 이동시키면서, 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시켜 소정의 자세로 하는 워크 정렬 반송 장치(1)이며, 반송로(3)가, 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 제1 반송로(31)와, 제1 반송로(31)와 병행하고 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성되고, 또한 홈의 개구 방향이 제1 반송로(31)측으로 경사진 방향으로부터 제1 반송로(31)의 개구 방향과 대략 동일해질 때까지 비틀어져 설치된 중간 반송로(32)와, 제1 반송로(31)와 병행하고 중간 반송로(32)와 반송 방향으로 연속되도록 형성된 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성되고, 또한 개구 방향이 제1 반송로(31)의 개구 방향과 대략 동일한 제2 반송로(33)를 구비하는 동시에, 제1 반송로(31)와 제2 반송로(33)가 서서히 근접하여 합류하는 합류부(34)를 구비하도록 구성하였다.

Description

워크 정렬 반송 장치{APPARATUS FOR ALIGNING AND CONVEYING WORK}

본 발명은 공급되는 워크를 소정의 방향으로 정렬시키면서 반송하기 위한 워크 정렬 반송 장치에 관한 것이다.

종래부터 공장에 있어서의 생산 라인 중에 연속해서 워크를 공급하여, 자세를 정렬시키면서 반송하기 위한 기술이 많이 개시되어 있다.

예를 들어, 특허 문헌 1에 있어서는, 워크를 일방향으로 반송하면서, 소정의 방향과 다른 워크를 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시킴으로써 방향을 정렬시킬 수 있는 리니어형 파트 피더로서의 워크 정렬 반송 장치가 개시되어 있다. 당해 워크 정렬 반송 장치에서는 진동을 이용하여 워크를 제1 반송로(제1 트랙)를 따라서 일방향으로 반송하는 동시에, 반송 중의 워크의 자세를 검지하여, 그 자세가 소정의 것이 아닐 때에는 그 부품에 대해 에어를 분출시키고, 제1 반송로와 병행하여 설치된 제2 반송로(제2 트랙)에 워크를 옆으로 구르도록 하여 이동시킴으로써 자세를 변경할 수 있도록 되어 있다.

일본 특허 출원 공개 제2000-159334호 공보

그러나, 상술한 바와 같이 에어를 분출함으로써 워크를 옆으로 구르게 함으로써 자세 변경하는 경우에는, 워크의 개체차나 에어 분출량의 오차 등의 다양한 요인에 의해 자세 변경 미스가 발생하는 경우가 있다.

이러한 자세 변경 미스의 형태에는 제1 반송로로부터 제2 반송로로 이동한 워크가 튀어 되돌아와 제1 반송로로 복귀되어 버리는 것(제1 형태), 지나치게 굴러 목표 각도 이상으로 방향이 바뀌어 버리는 것(제2 형태), 반송로 상에서 경사지게 되어 버리는 것(제3 형태) 등이 있다.

이와 같은 자세 변경 미스가 발생한 워크는, 통상은 검사 단계에서 제외되는 것이 일반적이지만, 자세 변경 미스가 많이 발생하는 경우에는 적절한 자세로 정렬시킨 워크를 연속해서 다음 공정으로 보낼 수 없어, 라인 전체의 효율 저하를 일으키게 된다. 또한, 만일 검사 단계에서 제외할 수 없었던 경우에는 부적절한 자세 그대로 다음 공정으로 보내져 다른 심각한 문제를 초래할 가능성도 있다.

본 발명은 이와 같은 과제를 유효하게 해결하는 것을 목적으로 하고 있고, 구체적으로는 워크의 자세 변경 미스를 저감시켜, 안정적으로 적절한 자세로 한 워크를 공급할 수 있는 워크 정렬 반송 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 이와 같은 목적을 달성하기 위해, 다음과 같은 수단을 강구한 것이다.

즉, 본원에 있어서의 제1 발명의 워크 정렬 반송 장치는 반송로가 형성된 반송대에 진동을 부여함으로써, 상기 반송대 상에 적재한 워크를 상기 반송로를 따라서 이동시키면서, 에어를 사용한 가압 수단에 의해 상기 워크를 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시켜 소정의 자세로 하는 워크 정렬 반송 장치이며, 상기 반송로가, 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 제1 반송로와, 당해 제1 반송로와 인접 위치에 있어서 병행하고 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 시단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로측으로 경사지고, 종단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로의 개구 방향과 대략 동일해지도록 구성된 중간 반송로와, 당해 중간 반송로와 반송 방향으로 연속되는 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 개구 방향이 상기 제1 반송로의 개구 방향과 대략 동일해지도록 구성된 제2 반송로를 구비하고 있는 동시에, 상기 제1 반송로와 상기 제2 반송로가 반송 방향에서 서서히 근접하여 합류하는 합류부가 형성되어 있고, 상기 가압 수단에 의해 상기 제1 반송로로부터 상기 중간 반송로로 이동시키면서 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시킨 워크를, 상기 중간 반송로를 따라서 더욱 회전시키면서 상기 제2 반송로로 이동시키고, 상기 합류부를 거쳐서 상기 제1 반송로로 복귀시키도록 구성한 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기의 홈의 개구 방향이라 함은, 대략 V자형으로 형성된 홈 단면을 형성하는 2변이 이루는 각의 2등분선과 동일한 방향이고, 홈의 외측을 향하는 방향을 정으로서 나타내는 방향을 말하는 것으로 한다.

상기와 같이 구성하면, 에어를 분출시키는 것에 의한 워크의 회전량을 작은 각도분만큼으로 멈출 수 있으므로, 적은 에어 분출량으로 간단하게 워크를 회전시켜 자세를 변경하는 것이 가능해진다. 그로 인해, 에너지 소비를 억제하는 동시에, 지나치게 회전시켜, 튀어 되돌아오기 등의 자세 변경 미스를 억제할 수 있다.

또한, 본원에 있어서의 제2 발명의 워크 정렬 반송 장치는 반송로가 형성된 반송대에 진동을 부여함으로써, 상기 반송대 상에 적재한 워크를 상기 반송로를 따라서 이동시키면서, 에어를 사용한 가압 수단에 의해 상기 워크를 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시켜 소정의 자세로 하는 워크 정렬 반송 장치이며, 상기 반송로가, 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 제1 반송로와, 당해 제1 반송로와 인접 위치에 있어서 병행하고 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 시단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로측으로 경사지고, 종단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로의 개구 방향과 대략 동일해지도록 구성된 중간 반송로와, 당해 중간 반송로와 반송 방향으로 연속되는 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 개구 방향이 상기 제1 반송로의 개구 방향과 대략 동일해지도록 구성된 제2 반송로를 구비하고 있는 동시에, 상기 제1 반송로 및 상기 제2 반송로를 이루는 각 홈이, 반송 방향을 따라서 개구 방향이 상대적으로 이격되는 방향으로 비틀림이 생기면서 서서히 근접하면서 합류하는 합류부가 형성되어 있고, 상기 가압 수단에 의해 상기 제1 반송로로부터 상기 중간 반송로로 이동시키면서 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시킨 워크를, 상기 중간 반송로를 따라서 더욱 회전시키면서 상기 제2 반송로로 이동시키고, 상기 합류부를 거쳐서 상기 제1 반송로로 복귀시키도록 구성한 것을 특징으로 한다.

이와 같이 구성하면, 상기 제1 발명에 있어서의 워크 정렬 반송 장치와 동일한 효과를 얻을 수 있는 동시에, 한번에 워크의 자세 변환을 할 수 있는 각도를 보다 크게 하는 것이 가능해진다.

또한, 이 제2 발명에 있어서의 구성을 전제로 하여, 보다 구체적인 구성으로서 실현하기 위해서는, 상기 합류부에 있어서, 상기 제1 반송로와 상기 제2 반송로를 이루는 각 홈이 비틀림이 생기면서 반송 방향을 따라서 합류함으로써, 단면이 대략 V자형이고 개방각이 둔각인 1개의 합류 홈을 형성하는 동시에, 당해 합류 홈과 반송 방향으로 연속되고 단면이 대략 원호 형상인 위치 조정 홈이 형성되어 있고, 또한 당해 위치 조정 홈의 종단부가 제1 반송로에 연속되도록 구성하는 것이 적합하다.

또한, 상기 중 어떤 구성을 전제로 하는 경우라도, 또한 워크를 회전시키기 쉽게 하여 상기의 효과를 높이기 위해서는, 회전에 수반하는 워크 무게 중심의 상하 방향의 이동을 적게 하는 것이 효과적이므로, 상기 제1 반송로와 상기 중간 반송로의 경계부 중 적어도 상기 가압 수단의 근방을 R형상으로 하도록 구성하는 것이 적합하다.

또한, 보다 안정적으로 워크의 이동을 행하게 하는 것을 가능하게 하기 위해서는, 상기 워크가 상기 제1 반송로로부터 상기 중간 반송로로 이동할 때에, 상기 경계부에 형성된 R형상을 따라서 이동하면서 회전하도록 상기 가압 수단에 의한 가압력을 설정하도록 구성하는 것이 적합하다.

또한, 자동적으로 워크의 자세를 검지하여 소정의 자세로 변경하는 것이 가능하게 하기 위해서는, 상기 가압 수단이, 제1 반송로에 형성된 에어 분출 구멍과, 당해 에어 분출 구멍에 대해 에어를 공급하는 에어 공급부와, 상기 워크의 자세를 검지하는 워크 자세 검지 수단과, 당해 워크 자세 검지 수단으로부터의 신호에 기초하여 상기 워크의 자세가 소정의 것인지 여부를 판별하는 워크 자세 판별부를 구비하고 있고, 당해 워크 자세 판별부로부터의 신호에 기초하여 상기 에어 공급부로부터 상기 에어 분출 구멍으로 에어를 공급시켜, 상기 에어 분출 구멍으로부터 분출시키도록 구성하는 것이 적합하다.

또한, 에어 분출 구멍에 대한 워크의 위치 관계를 파악하면서 적절하게 에어를 분출시킴으로써 자세 변경 미스를 더욱 억제하는 것을 가능하게 하기 위해서는, 상기 워크 자세 검지 수단이 투광부와 수광부를 구비하는 광전 센서이고, 상기 투광부로부터 발해지는 광이 상기 에어 분출 구멍을 통과하여 상기 수광부에 도달하는 위치 관계로 상기 투광부 및 상기 수광부를 설치하도록 구성하는 것이 적합하다.

또한, 다각 형상의 워크의 정렬을 적절하게 행하게 하는 것을 가능하게 하기 위해서는, 상기 중간 반송로, 상기 제2 반송로, 상기 합류부, 상기 가압 수단 및 상기 워크 자세 검지 수단을 반송 방향을 따라서 복수 개소에 설치하도록 구성하는 것이 적합하다.

이상 설명한 본 발명에 따르면, 워크의 자세 변경 미스를 저감시켜 적절한 자세로 한 워크를 연속해서 안정적으로 공급할 수 있는 워크 정렬 반송 장치를 제공하는 것이 가능해진다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치의 측면도.
도 2는 상기 워크 정렬 반송 장치의 반송대 주변을 도시하는 사시도.
도 3은 도 2에 있어서의 M부를 확대하여 도시하는 확대 사시도.
도 4는 도 3에 있어서의 주요부를 더욱 확대하여 도시하는 주요부 확대 사시도.
도 5는 상기 워크 정렬 반송 장치에 의해 반송하는 워크의 일례를 도시하는 3면도.
도 6은 상기 워크 정렬 반송 장치에 있어서의 에어 분출 제어의 시스템 구성을 도시하는 모식도.
도 7은 상기 워크 정렬 반송 장치에 있어서의 워크의 이동 형태를 도시하는 모식도.
도 8은 상기 워크 정렬 반송 장치에 있어서의 워크의 이동 형태를 도시하는 모식도.
도 9는 상기 워크 정렬 반송 장치에 있어서의 워크의 이동 형태를 도시하는 모식도.
도 10은 상기 워크 정렬 반송 장치에 있어서의 제1 반송로와 중간 반송로의 형상을 도시하는 단면 확대도.
도 11은 종래의 워크 정렬 반송 장치에 있어서의 제1 반송로와 제2 반송로의 형상을 비교예로서 도시하는 단면 확대도.
도 12는 제1 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치의 합류부를 도시하는 사시도.
도 13은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치의 합류부를 도시하는 사시도.

이하, 본 발명의 실시 형태를, 도면을 참조하여 설명한다.

<제1 실시 형태>

도 1에 도시한 바와 같이, 제1 실시 형태의 워크 정렬 반송 장치(1)는 반송로(3)가 형성된 반송대(2)를 진동 가능하게 구성하고 있고, 이 반송대(2) 상에 적재한 워크(9 내지 9)를 반송대(2)의 진동에 의해 도면 중 W방향으로 반송하는 것을 가능하게 하고 있다.

여기서, 워크(9)의 반송 방향을 W방향으로 하여 정의하는 동시에, 도면 중에 기재한 좌표축과 같이, 워크(9)의 반송 방향과 대략 동일해지는 수평 방향을 X방향, 연직 상방향을 Z방향, X방향 및 Z방향에 직교하는 지면의 깊이 방향을 Y방향으로 하여 정의한다.

이하, 상기와 같이 정의한 각 방향을 사용하면서, 본 실시 형태의 워크 정렬 반송 장치(1)의 구체적인 구성을 설명한다.

반송대(2)는 대략 X방향으로 연장되는 블록의 형태로서 구성되어 있고, 마찬가지로 X방향으로 연장되는 형태로서 구성된 가동대(4)의 상면에 고정되어 있다. 그리고, 가동대(4)는 X방향으로 소정의 간격을 두고 배치된 한 쌍의 판 스프링(71, 71)을 통해 베이스(7)에 대해 탄성적으로 지지되도록 되어 있다.

판 스프링(71, 71)은 각각 연직 방향에 대해 약간 기울기를 갖게 하면서 평행하게 배치되고, 각 판 스프링(71, 71)의 상단부는 설치 부재(72a, 72b)에 의해 가동대(4)의 하면에 고정되는 동시에, 하단부는 설치 부재(72c, 72d)에 의해 베이스(7)의 상면에 고정되어 있다. 또한, 베이스(7)의 상면에는 설치대(75a)를 통해 가진 수단으로서의 전자석(75)이 설치되어 있는 동시에, 당해 전자석(75)과 대향하도록 하여 자성 블록(76)이 가동대(4)의 하면에 설치되어 있다.

상기와 같이 구성함으로써, 전자석(75)에 주기적으로 크기가 변동되는 전류를 흘림으로써, 자성 블록(76)에 대해 주기적인 자력을 발생시켜, 판 스프링(71, 71)의 법선 방향으로 반송대(2)를 진동시킬 수 있다. 이 진동에 의해 반송대(2)에 적재된 워크(9)에 대해 반송 방향(도면 중 W방향)의 추력이 부여되어 반송이 행해지도록 되어 있다.

또한, 워크(9)는 반송대(2)에 형성된 반송로(3)를 따라서 이동하도록 구성하고 있다. 또한, 본 실시 형태의 워크 정렬 반송 장치(1)에서는 반송로(3)를 따라서 도면 중 A 내지 G의 각 기능을 갖도록 구성하고 있다.

여기서, 본 실시 형태의 워크 정렬 반송 장치(1)에 의해 정렬 반송을 행하는 워크(9)의 일례를 도 5에 도시한다. 이 예에 있어서의 워크(9)는 대략 직육면체의 형상을 이루고 있고, 길이 방향의 양 단부면이 대략 정사각형으로서 형성되는 동시에, 그 길이 방향에 대해 측면으로 되는 다른 4면이 각각 직사각형으로서 형성되어 있다. 또한, 직사각형의 4면 중 1면에 절결부(9a)가 형성되어 있다.

본 실시 형태의 워크 정렬 반송 장치(1)에서는, 상기와 같은 형상을 갖는 워크(9)를 길이 방향으로 이동시키는 동시에, 절결부(9a)를 특정한 방향으로 정렬시킬 수 있도록 되어 있다.

도 1로 돌아가, A부는 도면 중 좌측 방향에 설치되는 워크 공급부(도시하지 않음)로부터 공급되는 워크(9)를 수납하는 도입부이다. 워크(9)의 길이 방향을 반송 방향으로 정렬시키고, 반송로(3)를 따라서 워크(9)를 반송 방향으로 이동시켜 간다.

B 내지 D부는 워크(9)의 자세가 소정의 방향으로 되어 있지 않은 경우에 자세 변경을 행하는 제1 내지 제3 자세 변경부이다. 본 실시 형태의 워크 정렬 반송 장치(1)에서는, 워크(9)의 절결부(9a)(도 5 참조)가 대략 상방향으로 되는 방향을 기준 자세로 하고 있고, 이 방향으로 되어 있지 않은 경우에 워크(9)를 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시켜, 워크(9)를 기준 자세로 하도록 하고 있다. 제1 내지 제3 자세 변경부(B 내지 D부)에서는, 각각 워크(9)를 반송 방향과 평행한 축 주위로 90° 회전시키는 것이 가능하게 되어 있으므로, 이들을 통과함으로써, 워크(9)는 도입부(A부)로부터 도입된 자세에 따라서 무회전(0°) 혹은, 90°, 180°, 270° 중 어느 하나의 회전을 선택적으로 실행시켜, 동일한 방향으로 정렬되도록 자세 변경된다.

또한, 이들 자세 변경부의 반송 방향 하류측에는 E, F부로서 제1, 제2 검사부가 설치되어 있다. 이들에 의해, 자세 변경 미스가 발생한 워크(9)는 반송로(3)로부터 배제하여, 다음 공정으로 유입되지 않도록 하고 있다.

또한, 제1, 제2 검사부(E, F부) 이후에는, G부로서 도출부가 설치되어 있다. 여기서는, 기준 자세인 것이 확인된 워크(9)를 다음 공정에 적합한 기울기로 미세 수정하면서 도출하도록 하고 있다.

상기와 같은 기능을 구비하기 위해, 구체적으로는 반송대(2)의 주변을 도 2와 같이 구성하고 있다.

반송로(3)는 단면을 대략 V자형으로 하고, 반송대(2)의 길이 방향(X방향)으로 연속되도록 형성되어 있다. 워크(9)(도 1 참조)는 반송로(3)를 따라서 도면 중 A 내지 G부를 통과한다.

제1 내지 제3 자세 변경부(B 내지 D부) 및 제1, 제2 검사부(E, F부)에는 각각 반송로(3)를 통과하는 워크(9)(도 1 참조)의 자세를 검지하기 위한 워크 자세 검지 수단으로서의 광전 센서(62 내지 62)가 설치되어 있다. 이들 광전 센서(62)는 투과형 타입의 것을 사용하고 있고, 투광부(62a)와 수광부(62b)를 구비하고 있는 동시에, 반송대(2) 상에 설치한 브래킷(63)에 의해 각각 설치하고 있다.

또한, 기준 자세와 다른 워크(9)(도 1 참조)의 자세를 변경하기 위한 가압 수단(6)을 설치하고 있고, 그 일부로서 동력원으로서의 압축 에어를 도입하기 위한 에어 배관 접속부(61 내지 61)를 설치하고 있다. 도면 중에서는 이들에 접속하는 에어 배관은 생략하고 있다.

반송대(2)의 측방에는 반송로(3)와 병행하는 홈부가 형성된 제외품 수용부(51)가 설치되어 있고, 제1, 제2 검사부(E, F부)에 의해 자세 변경 미스품으로서 검출되어 반송로(3)로부터 배제된 워크(9)(도 1 참조)를 수취하여, 반송 전의 워크(9)가 수용되어 있는 볼(도시하지 않음)로 복귀시키는 것이 가능하게 구성하고 있다.

도출부(G부)에는 반송로(3)를 덮기 위한 커버 부재(52, 53)가 설치되어 있고, 이들과 반송로(3)의 내부에서 형성되는 공간 내에서 워크(9)를 지지하면서, 워크(9)의 기울기를 다음 공정에 적합한 것으로 수정하면서 동작을 안정적으로 송출하도록 하고 있다.

상기 도면에 있어서의 M부를 확대하여 도 3에 도시한다.

반송대(2)에 형성하는 반송로(3)는 워크 반송 방향으로 연속해서 형성되는 제1 반송로(31)와, 이 제1 반송로(31)에 인접 위치에 있어서 병행하여 설치된 중간 반송로(32)와, 이 중간 반송로(32)에 대해 반송 방향으로 연속되도록 하여 설치된 제2 반송로(33)로 구성된다.

또한, 제1 반송로(31)와 제2 반송로(33)가 반송 방향으로 진행됨에 따라서 서서히 근접하여, 1개의 제1 반송로(31)에 합류하는 합류부(34)가 형성되어 있다.

이들 홈의 형상에 대해, 도 3보다도 더욱 확대하여 도시한 도 4를 사용하여 설명한다.

제1 반송로(31), 중간 반송로(32) 및 제2 반송로(33)는 각각 단면이 대략 V자형으로 되도록 형성되어 있고, 내벽이 되는 2면에 의해 워크(9)의 2면을 지지할 수 있도록 되어 있다.

워크(9)가 통과하는 경로에는, 제1 반송로(31)로서의 경로 R1과, 이것과 병행하여 반송 방향의 도중으로부터 설치된 중간 반송로(32)로서의 반송 방향 시단부측의 경로 R2와 종단부측의 경로 R3 및 제2 반송로(33)로서의 경로 R4가 있다. 중간 반송로(32) 중 경로 R2의 부분은 직선 형상으로 형성되어 있지만, 경로 R3의 부분은 종단부측으로 진행함에 따라서 도면 중 시계 방향으로 비틀리도록 하여 형성되어 있다. 이와 같이 비틀린 경로 R3을 중간 반송로(32)의 일부에 설치함으로써, 개구 방향의 다른 중간 반송로(32) 중 경로 R2와, 제2 반송로(경로 R4) 사이를 매끄럽게 연속시킬 수 있도록 되어 있다. 그로 인해, 경로 R2 내지 R4는 매끄럽게 연속되도록 형성되어 있다. 또한, 경로 R1과 경로 R4는, 상술한 바와 같이 합류부(34)(도 3 참조)에서 서서히 근접해 가, 결국 1개의 경로 R1로 된다.

또한, 제1 반송로(31)의 내벽이 되는 2면 중 편측에는 가압 수단(6)의 일부를 구성하는 에어 분출 구멍(64)이 형성되어 있고, 여기서 중간 반송로(32)의 방향으로 에어를 분출시킬 수 있도록 되어 있다.

상기한 경로 R1 내지 R4 중 주가 되는 것은 제1 반송로(31)로서 반송 방향으로 연속되는 경로 R1이다. 경로 R1을 반송 방향(도면 중 W방향)으로 이동하는 워크(9)의 자세가 기준 자세와 다른 경우에는, 그 워크(9)에 대해 에어를 사용한 가압 수단(6)에 의해 가압력을 부여하고, 경로 R2로 이동시키면서 회전시키도록 하여 자세를 변경시키도록 되어 있다. 구체적으로는, 이 가압 수단(6)은 에어 분출 구멍(64)으로부터 워크(9)에 대해, 에어를 분출함으로써 가압력을 부여할 수 있도록 되어 있고, 그 가압력은 에어 압력 및 에어의 분출량에 의해 제어된다. 이러한 가압력의 작용에 의해, 경로 R1 대신에, 경로 R2를 이동하게 된 워크(9)는, 경로 R2와 연속되는 경로 R3, R4를 거쳐서, 당초보다도 자세 변경된 상태에서 경로 R1로 복귀하게 된다.

상기한 가압 수단(6)은, 도 6에 도시한 바와 같은 시스템에 의해 동작된다.

에어 분출 구멍(64)은 상술한 바와 같이 제1 반송로(31)의 내벽의 2면 중 편측에 형성되어 있다. 이 에어 분출 구멍(64)은 워크(9)의 상부에 대응하는 위치에 형성되어 있고, 이곳으로부터 에어를 분출시켰을 때에 효율적으로 워크(9)에 회전력을 작용하면서 중간 반송로(32)로 이동시킬 수 있도록 되어 있다. 또한, 도면에서 도시한 바와 같이 워크(9)가 기준 자세인 경우, 즉 상측의 면에 절결부(9a)가 있는 경우에는 이 절결부(9a)와 에어 분출 구멍(64)이 동일한 위치로 되도록 설정하고 있다.

당해 에어 분출 구멍(64)에 대해서는, 에어 배관 접속부(61)로부터 도입되는 에어를 에어 도통 구멍(63)을 통해 공급하여 분출시킬 수 있도록 구성하고 있다.

또한, 이 에어 분출 구멍(64)은 관통 구멍으로서 반송대(2)의 외부까지 개방되어 있다. 그리고, 이 에어 분출 구멍(64)을 통해 투광 및 수광이 가능한 위치에, 상술한 워크 자세 검지 수단(62)으로서의 광전 센서의 투광부(62a)와 수광부(62b)를 설치하고 있다. 워크 자세 검지 수단(광전 센서)(62)으로부터의 신호는 워크 자세 판별부(71)에 출력되고, 여기서 에어 분출 구멍(64)의 위치에 워크(9)가 도달하였는지 여부 및 그 워크(9)의 기준 자세인지 여부를 판별하는 것이 가능해진다. 그리고, 워크(9)가 에어 분출 구멍(64)의 위치에 도달하고, 또한 워크 자세가 기준 자세에 없는 경우에는, 워크(9)의 자세 변경을 행하게 하기 위해 자세 변경 명령을 펄스 신호의 형태로 에어 공급부(72)에 대해 출력한다.

에어 공급부(72)는 전자기 밸브로서 구성하고 있고, 도시하지 않은 외부로부터 압축 에어의 공급을 받고, 그 압축 에어를 에어 배관을 통해 에어 배관 접속부(61)에 공급 또는 공급의 정지를 행하는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 상기한 자세 변경 명령으로서의 펄스 신호가 워크 자세 판별부(71)로부터 입력되었을 때에는, 단시간 에어 공급원으로부터의 압축 에어를 에어 분출 구멍(64)에 대해 공급하여 분출시킬 수 있도록 하고 있다.

이와 같이 구성함으로써, 1조의 광전 센서(62)를 사용하는 것만으로 워크(9)의 자세에 추가하여, 에어 분출 구멍(64)에 대한 위치 관계를 동시에 파악할 수 있으므로, 워크(9)의 자세 변경을 행하기 위한 에어의 분출을 워크(9)의 위치에 맞추어 타이밍 좋게 행하게 하는 것이 가능해져, 보다 자세 변경의 성공률을 향상시킬 수 있다.

여기서, 상술한 각 반송로의 위치 관계를, 이들 사이를 이동하는 워크(9)의 움직임과 더불어, 도 7 내지 도 9를 사용하여 상세하게 설명한다.

도 7의 (a)는 제1 반송로(31)를 이동하는 워크(9)가 절결부(9a)를 상측으로 향하게 한 기준 자세로 에어 분출 구멍(64)의 위치를 통과할 때를 도시하는 것으로, 당해 위치에 있어서의 단면도로서 기재하는 것이다. 이와 같은 에어 분출 구멍(64)에 대응하는 위치에서는, 제1 반송로(31)와 인접 위치에 있어서 병행하고 중간 반송로(32)의 반송 방향의 시단부측인 경로 R2의 부분이 형성되어 있다.

제1 반송로(31)는 단면이 대략 V자형으로 되어 있는 동시에, 개구 방향이 도면 중 상방향으로부터 약간 우측으로 비스듬히 위를 향하도록 형성되어 있다. 이와 같이 함으로써, 내측의 2개의 벽면에 의해 워크(9)의 4개의 측면 중 2면을 지지할 수 있도록 되어 있다.

마찬가지로 중간 반송로(32)(R2)도 단면이 대략 V자형으로 되도록 형성되고, 대략 제1 반송로(31)와 좌우 대칭으로 되도록 설치되어 있다. 즉, 중간 반송로(32)(R2)의 개구 방향은 제1 반송로(31)의 개구 방향과는 달리, 상방향보다 약간 좌측으로 비스듬히 위를 향하도록 형성되어 있다. 바꾸어 말하면, 이 개구 방향은 제1 반송로(31)의 개구 방향에 대해, 제1 반송로(31)의 측으로 경사져 있는 것이라고 할 수 있다.

또한, 제1 반송로(31)와 중간 반송로(32)(R2)는 각각의 위에 워크(9)를 적재시킨 상태에서는, 워크(9)의 일부가 서로 밀려나와 오버랩된 상태로 되도록 위치 관계를 설정하고 있다. 이와 같이 함으로써, 워크(9)를 반송로 사이를 이동시키면서 회전 운동을 발생시켜 자세 변경을 행하는 것이 가능하게 되어 있다.

단, 도 7의 (a)에 도시한 워크(9)는 기준 자세에 있으므로, 에어 분출에 의한 자세 변경은 행해지는 일이 없다.

이에 대해, 도 7의 (b)에 도시한 바와 같이 에어 분출 구멍(64)의 위치에 도달한 워크(9)가 기준 자세에 없는 경우에는, 투광부(62a)로부터 수광부(62b)로 부여되는 광이 장시간 차단되게 된다. 이에 의해 상술한 워크 자세 판별부(71)(도 6 참조)로부터 자세 변경 명령이 출력되고, 그것에 따라서 에어 분출 구멍(64)으로부터 에어가 분출되고, 워크(9)는 중간 반송로(32)(R2)를 향해 이동하면서 방향을 바꾸기 위한 회전 운동을 행하여, 도 8의 (c)에 도시한 상태로 된다.

이후, 워크(9)는 반송 방향으로 진행되어, 중간 반송로(32)(R2)로부터 상술한 종단부측을 향해 제1 반송로(31)와 동일한 개구 방향으로 될 때까지의 비틀림을 수반하는 경로 R3을 거쳐서 제2 반송로(33)로 이동한 도 8의 (d)의 상태로 된다. 또한, 중간 반송로(32)(R2) 및 제2 반송로를 반송되는 워크(9)는 인접하는 제1 반송로(31)를 반송되는 워크(9)와의 사이에서 반송 방향에서 볼 때 오버랩되는 부분이 있으므로, 전후의 워크(9)와 반송 방향의 위치 관계가 바뀌는 일이 없어 정렬한 상태 그대로 반송되어 간다.

제2 반송로(33)는 제1 반송로(31)와 동일한 개구 방향으로 되는 방향에 형성되어 있으므로, 제2 반송로(33) 상의 워크(9)는 당초 제1 반송로(31) 상에 있는 워크(9)와 동일한 기울기를 갖게 된다.

그리고, 워크(9)가 반송 방향으로 진행함으로써 상술한 합류부(34)에 대응하는 위치에 도달한다. 이 합류부(34)에서는, 도 9의 (e)와 같이 하여, 제1 반송로(31)의 내벽 중 제2 반송로(33)에 가까운 측의 벽이 서서히 제2 반송로(33)에 근접해 가고, 결국 도 9의 (f)와 같이 하여 제1 반송로(31)와 제2 반송로(33)의 차는 없어져, 1개의 제1 반송로(31)로 된다.

이와 같이 함으로써, 제1 반송로(31)로부터 제2 반송로(33)로 이동한 워크(9)는 반송 방향에 평행한 축(X축) 주위로 90°의 자세 변경이 행해진 후, 제1 반송로(31)로 복귀하게 된다.

여기서, 에어 분출에 의해 워크의 제1 반송로(31)로부터 워크(9)의 이동이 행해지는 부근의 홈 단면을 더욱 확대하여 도 10에 도시한다.

제1 반송로(31)와 중간 반송로(32)에 있어서의 경로 R2부는, 상술한 바와 같이 양자 사이의 경계를 사이에 두고 대략 좌우 대상이 되는 각도로 형성되어 있다. 그리고, 양자 사이의 경계부를 형성하는 벽면이 이루는 각 α는 90°보다 크고, 구체적으로는 120° 내지 140°의 범위로 설정하고 있다. 이와 같이 함으로써, 제1 반송로(31)로부터 중간 반송로(32)에 이르는 워크(9)의 회전량을 적게 하여, 작은 가압력으로 용이하게 워크(9)의 이동을 행할 수 있도록 하고 있다.

또한, 양자의 경계부 P를 R형상으로 하고 있으므로, 그 R형상에 따라서 접촉점이 T1 내지 T5와 같이 연속해서 변화되도록 워크(9)가 미끄러지면서 이동하면서 회전 운동을 행함으로써, 자세 변경에 수반하는 워크(9)의 무게 중심의 상하 방향으로의 이동이 적어, 보다 매끄럽게 이동을 행할 수 있도록 되어 있다. 또한, 이와 같은 R형상을 형성하는 부분은 워크(9)에 이동을 행하게 하는 가압 수단(6)(도 4 참조), 보다 구체적으로는 에어 분출 구멍(64)(도 4 참조)의 근방만으로 충분하다.

또한, 에어 분출 구멍(64)(도 4 참조)으로부터 분출되는 에어의 압력, 즉 가압 수단(6)에 의한 가압력을, 워크(9)가 상기한 R형상을 따라서 구를 수 있는 것으로 설정함으로써, 워크(9)가 튀거나, 지나치게 구르는 것에 의한 자세 변경 미스를 방지할 수 있다.

도 11의 (a), (b)에 비교예로서, 종래 사용되고 있던 반송로로서의 홈 단면 형상을 도시한다. 여기서 도시한 바와 같이, 단면이 정사각형의 형태인 워크(9)는 1회의 에어 분출에 의해 옆으로 구르도록 하여 한번에 90° 방향으로 변경된다.

도 11의 (a)의 경우에 있어서도, 주가 되는 제1 반송로(831)와 병행하여 제2 반송로(832)가 설치되어 있고, 이들의 경계를 형성하는 벽면의 각도 β는 90°로 설정된다. 따라서, 에어 분출에 의해 회전력이 부여된 워크(9)는 경계 P1을 중심으로 90° 회전하면서 그 경계를 극복하도록 하여 제1 반송로(831)로부터 제2 반송로(832)로 이동한다.

이와 같이 자세 변경을 위한 회전 운동과 경계를 극복하기 위한 상하 이동이 필요해지므로, 워크(9)는 이동 거리가 길어지는 동시에 무게 중심의 상하 방향의 이동이 크게 필요해진다. 그로 인해, 워크(9)를 동작시키기 위해 큰 에너지를 부여하는 것이 필요해져, 큰 에어 분출량이 요구되어 에너지 소비가 커진다. 또한, 경계부 P1이 엣지 형상으로 형성되어 있으므로 워크(9)와의 사이의 미끄럼 이동 저항이 크고, 또한 반송로의 약간의 손상이나 워크(9)의 표면 조도 등의 개체차에 의해 크게 워크(9)의 거동이 다른 것으로 되어, 자세 변경 미스를 발생하기 쉬운 것이라고 할 수 있다. 또한, 큰 에어 분출량을 필요로 하므로 미세한 에어 분출량의 조정이 곤란해지고, 상기한 개체차 요인과도 맞물려 워크(9)의 운동의 제어가 보다 곤란해지는 것으로 연결된다.

또한, 도 11의 (b)에 도시한 바와 같이, 제1 반송로(931)와 제2 반송로(932) 사이의 경계부 P2를 지지점으로 하여 회전 운동만으로 워크(9)의 이동을 행하는 경우도 있다. 이와 같은 경우라도, 엣지로서 형성된 경계부 P2를 중심으로 하는 회전 이동에 수반하는 워크(9)의 상하 방향의 무게 중심 이동은 마찬가지로 큰 것으로 된다. 그로 인해, 워크(9)의 이동에 필요로 하는 에어 분출량은 큰 것이 필요해져, 에너지 소비가 큰 동시에, 미세한 에어의 조정을 행할 수 없어 자세 변경 미스를 발생하기 쉬워진다. 또한, 제1 반송로(931) 및 제2 반송로(932)는 경계부를 형성하는 측의 벽면의 높이를 작게 하는 것이 필요해지므로, 워크(9)의 안정성이 줄어 약간의 외란 등에 의해 의도하지 않은 이동을 행하는 것으로 연결된다.

상기와 같이 비교예로서 도시한 도 11의 (a), (b)의 경우에 비해, 본 실시 형태에서는, 도 10에 도시한 바와 같이 이동에 필요한 워크(9)의 상하 방향의 무게 중심 이동이 적어, 적은 에너지로 이동시킬 수 있다. 또한, 경계부 P를 R형상으로 하고 있고 그 R에 따른 미끄럼 운동을 행하게 하면서 자세 변경을 행할 수 있으므로, 경계부 P에 대한 워크(9)의 걸림이 발생하지 않아 안정적으로 이동시킬 수 있다. 또한, 각 반송로의 내벽은 워크(9)에 대해 충분한 폭(벽면의 높이)을 갖도록 구성할 수 있으므로, 반송 중의 워크(9)의 거동을 안정시킬 수 있다.

상기와 같이 하여, 도 1과 같이 구성한 본 실시 형태의 워크 정렬 반송 장치(1)에서는, 워크(9)를 이하와 같이 하여 정렬시키면서 반송해 간다.

반송대(2)는 가진 수단으로서의 전자석(75)에 의해 도면 중 좌측 하방으로부터 우측 상방으로 진동이 부여됨으로써, 반송대(2) 상에 적재되는 워크(9)에 대해 도면 중 W방향으로 반송력을 부여하여 이동시켜 간다. 반송대(2)에는 단면이 대략 V자 형상의 홈으로서의 반송로(3)가 형성되어 있고, 이 반송로(3)를 따라서 워크(9)는 이동해 간다.

워크(9)는 도면 중 좌측의 도입부(A부)로부터 보내져, 반송 방향에 대해 워크(9)를 길이 방향으로 하는 방향으로 하면서 반송로(3) 내에서 지지시킨다. 워크(9)는 대략 직육면체 형상으로 형성되는 동시에 측면의 4면 중 1면에만 특징을 가지므로, 이 면이 상방을 향한 방향을 기준 자세로 하여 자세를 판별한다. 그리고, 제1 자세 변경부(B부)에서는 기준 자세와 다른 자세의 워크(9)에 대해 에어를 분출시켜 가압력을 작용시킴으로써, 도 4에 도시한 바와 같이 워크(9)를 제1 반송로(31)로부터 중간 반송로(32)의 경로 R2로 이동시킨다. 그리고, 워크(9)는 반송 방향으로 진행하면서 경로 R3을 통해 제2 반송로(33)로 이동하여 합류부(34)를 통해 제1 반송로(31)로 복귀된다. 이때, 당초의 상태에 비해 반송 방향에 대해 평행한 축 주위로 90°의 회전이 이루어진 상태로 되어 있다.

상기한 제1 자세 변경부(B부)와 마찬가지로, 도 1에 도시하는 제2 자세 변경부(C부), 제3 자세 변경부(D부)는 구성되어 있고, 이들을 통과함으로써 워크(9)는 최대 약 270°의 회전을 행할 수 있도록 되어 있다. 이와 같이 함으로써, 직육면체 형상의 형태를 도시하는 워크(9)에 있어서는, 당초 어떤 측면이 상방에 있었다고 해도 최종적으로 기준 자세로 변경할 수 있다.

상기와 같이 자세 변경을 행한 후, 제1, 제2 검사부(E, F부)에 의해 자세 변경 미스가 있는 워크(9)를 라인으로부터 제외한 후에, 도출부(G부)를 통해 다음 공정을 향해 송출할 수 있도록 되어 있다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치(1)는 반송로(3)가 형성된 반송대(2)에 진동을 부여함으로써, 상기 반송대(2) 상에 적재한 워크(9)를 상기 반송로(3)를 따라서 이동시키면서, 에어를 사용한 가압 수단(6)에 의해 상기 워크(9)를 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시켜 소정의 자세로 하는 워크 정렬 반송 장치(1)이며, 상기 반송로(3)가, 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 제1 반송로(31)와, 당해 제1 반송로(31)와 인접 위치에 있어서 병행하고 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 시단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로(31)측으로 경사지고, 종단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로(31)의 개구 방향과 대략 동일해지도록 구성된 중간 반송로(32)와, 당해 중간 반송로(32)와 반송 방향으로 연속되는 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 개구 방향이 상기 제1 반송로(31)의 개구 방향과 대략 동일해지도록 구성된 제2 반송로(33)를 구비하고 있는 동시에, 상기 제1 반송로(31)와 상기 제2 반송로(33)가 반송 방향에서 서서히 근접하여 합류하는 합류부(34)가 형성되어 있고, 상기 가압 수단(6)에 의해 상기 제1 반송로(31)로부터 상기 중간 반송로(32)로 이동시키면서 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시킨 워크(9)를, 상기 중간 반송로(32)를 따라서 더욱 회전시키면서 상기 제2 반송로(33)로 이동시키고, 상기 합류부(34)를 거쳐서 상기 제1 반송로(31)로 복귀시키도록 구성한 것이다.

이와 같이 구성하고 있으므로, 에어를 사용하는 가압 수단(6)에 의해 생기는 워크(9)의 회전량을 작게 할 수 있으므로, 적은 에어 분출량으로 간단하게 워크(9)를 회전시켜 자세를 변경하는 것이 가능해진다. 그로 인해, 에너지 소비를 억제하는 동시에, 워크(9)를 지나치게 회전시키는 것이나, 튀어 되돌아오기 등의 자세 변경 미스를 억제할 수 있다.

또한, 상기 제1 반송로(31)와 상기 중간 반송로(32)의 경계부 중 적어도 가압 수단(6)의 근방을 R형상으로 하도록 구성하고 있으므로, 회전에 수반하는 워크(9)의 상하 방향의 무게 중심 이동을 적게 할 수 있어, 보다 워크(9)를 회전시키기 쉽게 하여, 상기한 효과를 높일 수 있다.

또한, 상기 워크(9)가 상기 제1 반송로(31)로부터 상기 중간 반송로(32)로 이동할 때에, 상기 경계부(34)에 형성된 R형상을 따라서 이동하면서 회전하도록 상기 가압 수단에 의한 가압력을 설정하고 있으므로, 보다 안정적으로 워크(9)의 이동을 행하게 하는 것이 가능하게 되어 있다.

또한, 상기 가압 수단(6)이, 제1 반송로(31)에 형성된 에어 분출 구멍(64)과, 당해 에어 분출 구멍(64)에 대해 에어를 공급하는 에어 공급부(72)와, 상기 워크(9)의 자세를 검지하는 워크 자세 검지 수단(62)과, 당해 워크 자세 검지 수단(62)으로부터의 신호에 기초하여 상기 워크의 자세가 소정의 것인지 여부를 판별하는 워크 자세 판별부(71)를 구비하고 있고, 당해 워크 자세 판별부(71)로부터의 신호에 기초하여 상기 에어 공급부(72)로부터 상기 에어 분출 구멍(64)으로 에어를 공급시키고, 상기 에어 분출 구멍(64)으로부터 에어를 분출시키도록 구성하였으므로, 자동적으로 워크(9)의 자세를 검지하여 정규의 자세로 변경하는 것이 가능하게 되어 있다.

또한, 상기 워크 자세 검지 수단(62)이 투광부(62a)와 수광부(62b)를 구비하는 광전 센서이고, 상기 투광부(62a)로부터 발해지는 광이 상기 에어 분출 구멍(64)을 통과하여 상기 수광부(62b)에 도달하는 위치 관계로 상기 투광부(62a) 및 상기 수광부(62b)를 설치하도록 구성하고 있으므로, 워크 자세 검지 수단(62)으로부터의 신호에 의해 워크(9)의 자세를 판별할 수 있는 동시에, 에어 분출 구멍(64)에 대한 워크(9)의 위치도 정확하게 파악할 수 있으므로 고정밀도로 에어를 분출시킬 수 있어, 자세 변경 미스를 더욱 억제하는 것이 가능하게 되어 있다.

또한, 상기 중간 반송로(32), 상기 제2 반송로(33), 상기 합류부(34), 상기 가압 수단(6) 및 상기 워크 자세 검지 수단(62)을 반송 방향을 따라서 복수 개소에 설치하도록 구성하고 있으므로, 소정 각도의 회전을 복수회 행하게 함으로써, 다각 형상의 워크(9)의 자세 변경을 행하여 특정한 방향으로 정렬시키는 것이 가능하게 되어 있다.

<제2 실시 형태>

도 12는 제1 실시 형태의 워크 정렬 반송 장치(1)의 합류부 J1(34) 근방의 사시도를 도시하는 것이고, 도 13은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치(101)의 합류부 J2(134) 근방의 사시도를 도시하는 것이다.

제2 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치(101)는 제1 실시 형태의 워크 정렬 반송 장치(1)와 합류부 J1(J2)의 형태가 다를 뿐이고, 그 이외의 부분은 동일하게 구성하고 있다. 그로 인해, 제1 실시 형태의 경우와 동일한 개소에 대해서는 동일한 부호를 사용하고, 합류부 J2 이외의 부분에 대해서는 설명을 생략한다. 또한, 도 12 및 도 13에 도시한 바와 같이, 제1 실시 형태의 경우의 합류부 J1과, 제2 실시 형태의 경우의 합류부 J2의 반송 방향의 길이가 다르도록 설정하고 있지만, 이는 본원 발명이 의도하는 바가 아니고, 양자를 동일한 길이로 설정하는 것도 가능하다.

제2 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치(101)의 합류부 J2의 형태를 설명하는 데 앞서, 이것과 대비하기 위해 제1 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치(1)의 합류부 J2에 대해, 도 12를 사용하여 다시 한번 설명을 행해 둔다.

도 12는 도면 중 화살표로 나타낸 바와 같이, 도면의 우측 상측을 반송 방향 상류측으로 하고, 좌측 하측을 향해 워크(9)를 반송하는 방향으로 기재한 것이다.

또한, 이 도면에서는, 설명을 간단하게 하기 위해, 반송 방향 상류측으로부터 반송되어 온 워크(191a)의 방향을 기준으로 하여, 동일한 방향에서 반송되어 온 워크(9)를 자세 변환한 것으로 가정하여 도시한 것이고, 각 부에 있어서의 자세 변환량을 이해하기 쉽게 하고 있다. 그로 인해, 도면 중에 있어서, 합류부 J2를 통과한 각 워크(9)의 자세는 오히려 흐트러진 상태로 되어 있지만, 실제의 사용 시에는 워크(9)의 자세를 검지하면서 자세 변환을 행하므로, 원칙적으로 합류부 J2를 통과한 각 워크(9)의 자세는 상류측보다도 가까운 것으로 된다. 이 점은, 후술하는 도 13에 있어서도 마찬가지이다.

도 12에 대해 반송 방향 상류측으로부터 하류측을 향해 순서대로 설명하면, 도면 중 우측 상측의 영역에서는, 제1 반송로(31)로서의 경로 R1과, 제2 반송로(33)로서의 경로 R4가 인접하면서 병행하여 형성되어 있다.

또한, 제1 반송로(31)와 제2 반송로(33)는 각각 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성되어 있고, 이들 제1 반송로(31)와 제2 반송로(33) 전체가 이루는 반송면 중 외측의 이면을 면 K1, L1로 하면, 이들 면 K1, L1이 교차하는 개소에, 마치 단면이 직사각 형상을 이루는 돌기부 S1이 반송 방향을 따라서 연장되면서 일체화하여 구성되어 있는 것으로 할 수 있다.

이러한 제1 반송로(31)(R1)와 제2 반송로(33)(R4)는 반송 방향 하류측의 합류부 J1(34)에 있어서 서서히 근접하여 합류한다. 이를 구체적으로 설명하면, 상기 돌기부 S1에 있어서의 제1 반송로(31)(R1)측의 면 S11이, 반송 방향 하류측으로 감에 따라서, 슬로프 형상으로 제2 반송로(33)(R4)측의 면 L1로 근접해 가고, 결국 돌기부 S1이 존재하지 않게 되고, 면 K1과 면 L1이 직접 교차하여 단면이 대략 V자 형상인 홈을 형성하게 된다.

즉, 반송 방향에서 볼 때, 돌기부 S1이 존재하지 않게 됨으로써, 제1 반송로(31)(R1)와 제2 반송로(33)(R4)는 합류하고, 다시 1개의 제1 반송로(31)(R1)를 구성하도록 되어 있다.

이러한 합류부 J1을 통과함으로써, 워크(9)는 다음과 같이 이동하게 된다. 예를 들어, 제2 반송로(33)로 이동하는 일 없이 제1 반송로(31) 상을 반송되어 온 워크(91a)는 그대로의 자세를 유지한 상태에서 도면 중 워크(91b)와 같이 진행한다. 또한, 그 자세를 유지하면서, 합류부 J1에 있어서의 돌기부 S1이 이루는 슬로프를 따라서 제2 반송로(33)측으로 약간 이동하면서, 하류측의 제1 반송로(31)로 진행해 가게 된다. 한편, 제1 반송로(31)로부터 제2 반송로(33)로 자세 변경되면서 이동해 온 워크(92a)는 그대로의 자세를 유지한 상태에서 도면 중 워크(92b)와 같이 진행된다. 또한, 합류부 J1에 있어서 반송 방향으로 진행되는 도중에 돌기부 S1이 존재하지 않게 됨으로써, 그만큼, 제1 반송로(31) 부근으로 위치를 바꾸고, 도면 중에 도시하는 워크(92c)와 같이 이동하게 된다.

이와 같이, 제1 반송로(31)(R1)와 제2 반송로(33)(R4)를 각각 진행해 온 워크(9)는 합류부 J1에 있어서 자세가 변하는 일이 없으므로, 제1 반송로(31)(R1)와 제2 반송로(33)(R4)를 각각 통과하는 워크(9)는 상대적으로 90°의 자세 변환을 하게 된다.

다음에, 도 13을 사용하여, 제2 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치(101)의 합류부 J2의 구성에 대해 설명을 행한다. 도 13도, 도 12와 마찬가지로, 도면 중 화살표로 나타낸 바와 같이, 도면의 우측 상측을 반송 방향 상류측으로 하고, 좌측 하측을 향해 워크(9)를 반송하는 방향으로 기재한 것이다.

이 경우에 있어서도, 도면 중 우측 상측의 영역에서는, 제1 반송로(31)로서의 경로 R1과, 제2 반송로(33)로서의 경로 R4가 인접하면서 병행하여 형성되게 된다.

이러한 제1 반송로(31)와 제2 반송로(33) 전체가 이루는 반송면 중 외측의 이면을 면 K2, L2로 하면, 이들 면 K2, L2가 교차하는 개소에, 마치 단면이 직사각 형상인 돌기부 S2가 반송 방향을 따라서 연장되면서 일체화한 형상으로 되어 있다.

이러한 제1 반송로(31)(R1)와 제2 반송로(33)(R4)는 반송 방향 하류측으로 진행하여 각각 경로 R21과 R22로 매끄럽게 접속되어 있다. 이 경로 R21, R22는 제1 반송로(31)(R1)와 제2 반송로(33)(R4)와 같이, 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성되어 있고, 각각 면 K2, L2를 제1 반송로(31)(R1)와 제2 반송로(33)(R4)와 연속되도록 되어 있지만, 반송 방향으로 진행함에 따라서 개구 방향이 서로 이격되는 방향으로 각각 비틀린 형상으로 되어 있다.

그로 인해, 면 K2와 면 L2가 이루는 각은, 반송 방향 상류측에서는 약 90°인 것에 비해, 경로 R21, R22의 하류측에서는 둔각으로 되어 약 110 내지 140°까지 크게 개방되도록 설정하고 있다. 이에 부수하여, 돌기부 S2의 정점 부분의 각도는 약 90°의 상태로부터, 반송 방향 하류측으로 감에 따라서 변화되어, 보다 각도가 작은 예각으로 되어 간다.

또한, 이와 같은 경로 R21, R22는 서로 서서히 근접하여, 경로 R23으로 하여 1개의 단면 대략 V자 형상의 합류 홈(135)으로 된다. 이를 구체적으로 설명하면, 상기 돌기부 S2는 반송 방향 하류측으로 감에 따라서, 경로 R21측의 면 S21도, 경로 R22측의 면 S22도 마찬가지로 작아져 가고, 결국 돌기부 S2가 존재하지 않고, 면 K2와 면 L2가 직접 교차하여, 단면이 대략 V자 형상인 합류 홈(135)(경로 R23)을 형성한다. 이때, 상술한 비틀림이 가해지고 있으므로, 개방각이 약 110 내지 140° 정도까지 크게 개방된 것으로 된다.

그리고, 경로 R23을 구성하는 합류 홈(135)은 원호 형상의 단면을 갖는 위치 조정 홈(136)으로서 형성된 경로 R24에 매끄럽게 연결되어 있다. 그로 인해, 이 영역에 있어서, 면 K2와 면 L2는 1개의 곡면에 매끄럽게 연속하고 있게 된다.

또한, 경로 R24를 구성하는 위치 조정 홈(136)은, 그 종단부에 있어서, 경로 R25를 통해 다시 하류측의 제1 반송로(31)에 대해 매끄럽게 연속되도록 되어 있다.

상기와 같이 하여, 경로 R21 내지 R25는 제1 반송로(31), 제2 반송로(33)를 합류시키고, 또한 하류측의 제1 반송로(31)로 접속하는 합류부 J2를 구성하고 있다.

이러한 합류부 J2를 통과함으로써, 워크(9)는 다음과 같이 이동하게 된다. 예를 들어, 제2 반송로(33)로 이동하지 않고 제1 반송로(31) 상을 반송되어 온 워크(191a)는 경로 R21의 비틀림에 따라서, 워크(191b)와 같이, 반송 방향으로부터 볼 때 반시계 방향으로 약간 회전되면서 반송된다. 그리고, 경로 R23을 구성하는 합류 홈(135)에 도달했을 때에는 반송 방향으로부터 볼 때 30° 정도 반시계 방향으로 자세가 변경되어 있게 된다.

합류 홈(135)에 도달한 워크(191c)는 측면 사이에서 형성되는 엣지 부분이 면 K2와 면 L2가 이루는 교점 부분에 걸린 상태로 되고, 당해 부분으로 규제되면서 이동을 행한다. 구체적으로는, 워크(191c)는 측면의 하나가 면 K2에 접촉하지만, 상기 엣지 부분이 걸림으로써 인접하는 면 L2측에는 거의 접촉하지 않고, 오로지 면 K2측에만 지지된 상태에서, 다음 경로(24)를 구성하는 위치 조정 홈(136)으로 반송되어 간다.

이 위치 조정 홈(136)에 있어서는, 면 K2와 면 L2가 연결되어 1개의 매끄러운 곡면으로 되어 있으므로, 상기 교점 부분이 존재하지 않고, 이러한 교점 부분에 의한 엣지 부분의 규제를 해재하여, 워크(191c)는 안정된 위치로 자동적으로 조정되면서 이동하게 된다. 이때, 워크(191c)는 반송 방향으로부터 볼 때 반시계 방향으로 더 회전하면서, 위치 조정 홈(136)의 저부에 위치하게 된다. 그리고, 이 워크(191c)는 경로 R25를 통해, 다시 당초의 기울기로 되도록 방향을 규제하면서, 하류측의 제1 반송로(31)에 있어서의 워크(191d)의 위치까지 이동하게 된다.

한편, 제1 반송로(31)로부터 제2 반송로(33)로 이동되어 온 워크(192a)는 경로 R22의 비틀림에 따라서, 반송 방향으로부터 볼 때 시계 방향으로 약간 회전되면서 반송된다. 그리고, 경로 R23에 도달했을 때에는 반송 방향으로부터 볼 때 30° 정도 시계 방향으로 자세가 변경되어 있게 된다.

경로 R23을 구성하는 합류 홈(135)에 도달한 워크(192a)는 워크(191b)와 마찬가지로, 측면 사이에서 형성되는 엣지 부분이 면 K2와 면 L2가 이루는 교점 부분에 걸린 상태로 되어 규제되고, 오로지 면 L2측에만 지지되면서, 다음 경로(24)인 위치 조정 홈(136)으로 이동한다. 위치 조정 홈(136)에 있어서는, 도면 중에 도시하는 워크(192b)와 같이, 반송 방향으로부터 볼 때 시계 방향으로 더 회전하면서, 위치 조정 홈(136)의 저부에 위치하게 된다. 그리고, 이 워크(192b)는 경로 R25를 통해, 다시 당초의 소정의 기울기로 되도록 방향을 규제하면서, 하류측의 제1 반송로(31)에 있어서의 워크(192c)의 위치까지 이동하게 된다.

이와 같이, 제1 반송로(31)로부터 제2 반송로(33)를 경유하는 일 없이 이동해 오는 워크[191a(191b, 191c, 191d)]도, 제1 반송로(31)로부터 제2 반송로(33)를 경유하여 이동해 오는 워크[192a(192b, 192c)]도, 일단 경로 R24로서의 단면이 원호 형상의 위치 조정 홈(136)을 통과하게 된다. 이때, 경로 R21 내지 R23으로부터 경로 R24에 이르는 과정에서, 약간씩 반송 방향으로부터 볼 때 비틀림이 부여됨으로써, 양쪽의 워크는 약 90°의 상대 회전을 행하게 된다. 상술한 바와 같이, 제1 반송로(31)로부터 제2 반송로(33)로 이행되는 것은 이미 약 90°의 상대 회전을 행하고 있으므로, 합계 약 180°의 상대 회전을 행하게 된다.

즉, 본 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치(101)에 있어서는, 제1 반송로(31)(R1)와 제2 반송로(33)(R4)를 각각 진행해 온 워크(9)는 합류부 J2에 있어서 상대 각도가 90° 더 변경되게 되므로, 제1 반송로(31)(R1)와 제2 반송로(33)(R4)를 통과하는 것의 사이에서, 합계 180°의 자세 변환을 시키는 것이 가능하게 되어 있다.

또한, 어떤 경로를 통과해 온 워크(191a, 192a)라도, 위치 조정 홈(136)의 저부에서, 동일한 위치까지 이동해 오기 때문에, 모든 워크(9)를 동일하게 소정의 자세로 하류측의 제1 반송로(31)까지 안정적으로 반송시킬 수 있도록 되어 있다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 워크 정렬 반송 장치(101)는 반송로(3)가 형성된 반송대(2)에 진동을 부여함으로써, 상기 반송대(2) 상에 적재한 워크(9)를 상기 반송로(3)를 따라서 이동시키면서, 에어를 사용한 가압 수단(6)에 의해 상기 워크(9)를 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시켜 소정의 자세로 하는 워크 정렬 반송 장치(101)이며, 상기 반송로(3)가, 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 제1 반송로(31)와, 당해 제1 반송로(31)와 인접 위치에 있어서 병행하고 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 시단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로(31)측으로 경사지고, 종단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로(31)의 개구 방향과 대략 동일해지도록 구성된 중간 반송로(32)와, 당해 중간 반송로(32)와 반송 방향으로 연속되는 단면이 대략 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 개구 방향이 상기 제1 반송로(31)의 개구 방향과 대략 동일해지도록 구성된 제2 반송로(33)를 구비하고 있는 동시에, 상기 제1 반송로(31) 및 상기 제2 반송로(33)를 이루는 각 홈이, 반송 방향을 따라서 개구 방향이 상대적으로 이격되는 방향으로 비틀림이 생기면서 서서히 근접하면서 합류하는 합류부(134)가 형성되어 있고, 상기 가압 수단(6)에 의해 상기 제1 반송로(31)로부터 상기 중간 반송로(32)로 이동시키면서 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시킨 워크(9)를, 상기 중간 반송로(32)를 따라서 더욱 회전시키면서 상기 제2 반송로(33)로 이동시키고, 상기 합류부(134)를 거쳐서 상기 제1 반송로(31)로 복귀시키도록 구성한 것이다.

이와 같이 구성하고 있으므로, 1회의 자세 변경부를 통과하는 것만으로, 크게 자세 변경을 할 수 있도록 되어 있다.

또한, 상기 합류부(134)에 있어서, 상기 제1 반송로(31)와 상기 제2 반송로(33)를 이루는 각 홈이 비틀림이 생기면서 반송 방향을 따라서 합류함으로써, 단면이 대략 V자형이고 개방각이 둔각인 1개의 합류 홈(135)을 형성하는 동시에, 당해 합류 홈(135)과 반송 방향으로 연속해서 단면이 대략 원호 형상인 위치 조정 홈(136)이 형성되어 있고, 또한 당해 위치 조정 홈(136)의 종단부가 제1 반송로(33)에 연속되도록 구성되어 있으므로, 단면이 직사각 형상의 워크(9)이면 90°뿐만아니라, 180°까지 한번에 자세 변경하도록 구체화한 구성으로 하여 실현하는 것도 가능해진다.

또한, 이 실시 형태에 있어서는, 제1 반송로(31) 및 제2 반송로(33)를 이루는 홈을, 각각 개구 방향이 이격되는 방향으로 비틀림이 생기면서 합류하는 구성으로 하고 있었지만, 제1 반송로(31)와 중간 반송로(32)가 병렬로 존재하는 상태로부터, 이들을 이루는 홈을 비틀면서 직접적으로 합류시키는 구성으로 하는 것도 가능하다. 이 경우에 있어서도, 비틀림이 생기는 과정에 있어서, 상술한 제1 반송로(31)와 제2 반송로(33)의 위치 관계가 부분적으로 발생하는 것이고, 상술한 것과 동일한 효과를 얻는 것이 가능하다.

또한, 상기 제1 실시 형태에 있어서의 합류부 J1을 구성하는 부분과, 제2 실시 형태에 있어서의 합류부 J2를 구성하는 부분을, 유닛화해 두고, 본체 부분에 대해 선택적으로 교환하는 것이 가능한 구성으로 할 수도 있고, 이와 같이 함으로써 1개의 장치를 사용하여 다양한 종류나 형상의 워크(9)에 대응하여, 각각을 적절하게 자세 변환할 수 있도록 하는 것도 가능하다.

또한, 각 부의 구체적인 구성은 상술한 제1 및 제2 실시 형태만으로 한정되는 것은 아니다.

예를 들어, 상술한 실시 형태에서는 워크 자세 검지 수단(62)으로서 투과형 광전 센서를 사용하고 있었지만, 이것 대신에 반사형 광전 센서를 사용할 수도 있다. 이와 같이 함으로써 워크(9)의 각 면을 형상의 차이만으로 판별할 뿐만 아니라, 표면 조도 등의 반사율의 차이에 의해 각 면을 분별할 수 있다. 또한, 이들 광전 센서 대신에 화상 처리 기기를 사용하는 것도 가능하다.

또한 상술한 실시 형태에서는 광전 센서의 투광부(62a)로부터 발해진 광이 에어 분출 구멍(64)을 통과하여 수광부(62b)에 도달하도록 구성하고 있었지만, 에어 분출 구멍(64)과의 위치 관계를 적절하게 할 수 있는 한, 투광부(62a)로부터의 광을 에어 분출 구멍(64)과는 별도로 형성한 구멍을 통과시켜 수광부(62b)에 도달시키도록 구성함으로써도 본원 발명의 주요한 효과를 얻는 것이 가능하다. 이렇게 하면, 구멍 개수가 증가하는 동시에 구멍 위치의 조정이 필요해지므로 제작 비용은 약간 증가하게 되지만, 에어의 누설량을 감소시켜 러닝 코스트의 저감을 행하는 것이 가능해진다.

또한, 상술한 실시 형태에서는 단면이 정사각형이고 직육면체 형상으로 구성된 워크(9)의 자세 변경을 행하는 것을 전제로 하고 있고, 측면의 4개의 면의 방향을 변경하도록 하여 자세 변경하고 있었지만, 또한 면의 수가 많은 다각 형상으로 형성되어 있는 경우에는, 그 면의 수에 따라서 자세 변경부의 설치수를 증가시킴으로써 상기와 마찬가지로 측면 중 1개의 면을 기준으로 한 자세 변경을 행하게 하는 것이 가능하다.

또한, 상술한 실시 형태에서는 제1 반송로(31), 중간 반송로(32) 및 제2 반송로(33)를 단면이 대략 V자형으로 되도록 구성하였지만, 그 취지는 다각 형상으로 구성된 워크(9)의 측면 중 2면을 V자형으로 배치된 2개의 벽면에 의해 지지하는 데 있다. 그로 인해, 반드시 단면이 V자형으로 되도록 벽면이 접속되어 있는 것은 아니고, 팔(八)자형으로 분할하여 구성되어 있어도, 또한 벽면의 접속부가 다른 평면 또는 곡면에 의해 구성되어 있어도 된다.

또한, 상술한 실시 형태에서는, 반송대(2)에 진동을 발생시키는 구동원으로서 전자석(75)을 사용하고 있었지만, 진동 주파수 및 가진력을 제어하는 것이 가능한 것이면 구동원은 이 형태로 한정되지 않는다. 예를 들어, 판 스프링(71, 71)의 표면에 압전 소자를 부착하고, 그 압전 소자에 정현파 형상의 전압을 인가하여 주기적인 신장을 발생시킴으로써 반송대(2)에 가진력을 부여하는 것도 가능하다.

그 밖의 구성도, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능하다.

1 : 워크 정렬 반송 장치
2 : 반송대
3 : 반송로
4 : 가동대
5 : 제2 커버 부재
6 : 가압 수단
7 : 베이스
9 : 워크
31 : 제1 반송로
32 : 중간 반송로
33 : 제2 반송로
34 : 합류부
62 : 워크 자세 검지 수단(광전 센서)
64 : 에어 분출 구멍
71 : 워크 자세 판별부
72 : 에어 공급부
P : 경계부(R부)

Claims (8)

1. 반송로가 형성된 반송대에 진동을 부여함으로써, 상기 반송대 상에 적재한 워크를 상기 반송로를 따라서 이동시키면서, 에어를 사용한 가압 수단에 의해 상기 워크를 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시켜 소정의 자세로 하는 워크 정렬 반송 장치이며,
   상기 반송로가,
   단면이 V자형의 홈으로서 형성된 제1 반송로와,
   당해 제1 반송로와 인접 위치에 있어서 병행하고 단면이 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 시단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로측으로 경사지고, 종단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로의 개구 방향과 동일해지도록 구성된 중간 반송로와,
   당해 중간 반송로와 반송 방향으로 연속되는 단면이 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 개구 방향이 상기 제1 반송로의 개구 방향과 동일해지도록 구성된 제2 반송로를 구비하고 있는 동시에,
   상기 제1 반송로와 상기 제2 반송로가 반송 방향에서 서서히 근접하여 합류하는 합류부가 형성되어 있고,
   상기 가압 수단에 의해 상기 제1 반송로로부터 상기 중간 반송로로 이동시키면서 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시킨 워크를, 상기 중간 반송로를 따라서 더욱 회전시키면서 상기 제2 반송로로 이동시키고, 상기 합류부를 거쳐서 상기 제1 반송로로 복귀시키도록 구성한 것을 특징으로 하는, 워크 정렬 반송 장치.
2. 반송로가 형성된 반송대에 진동을 부여함으로써, 상기 반송대 상에 적재한 워크를 상기 반송로를 따라서 이동시키면서, 에어를 사용한 가압 수단에 의해 상기 워크를 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시켜 소정의 자세로 하는 워크 정렬 반송 장치이며,
   상기 반송로가,
   단면이 V자형의 홈으로서 형성된 제1 반송로와,
   당해 제1 반송로와 인접 위치에 있어서 병행하고 단면이 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 시단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로측으로 경사지고, 종단부의 개구 방향이 상기 제1 반송로의 개구 방향과 동일해지도록 구성된 중간 반송로와,
   당해 중간 반송로와 반송 방향으로 연속되는 단면이 V자형의 홈으로서 형성된 것이고, 또한 당해 홈의 개구 방향이 상기 제1 반송로의 개구 방향과 동일해지도록 구성된 제2 반송로를 구비하고 있는 동시에,
   상기 제1 반송로 및 상기 제2 반송로를 이루는 각 홈이, 반송 방향을 따라서 개구 방향이 상대적으로 이격되는 방향으로 비틀림이 생기면서 서서히 근접하면서 합류하는 합류부가 형성되어 있고,
   상기 가압 수단에 의해 상기 제1 반송로로부터 상기 중간 반송로로 이동시키면서 반송 방향과 평행한 축 주위로 회전시킨 워크를, 상기 중간 반송로를 따라서 더욱 회전시키면서 상기 제2 반송로로 이동시키고, 상기 합류부를 거쳐서 상기 제1 반송로로 복귀시키도록 구성한 것을 특징으로 하는, 워크 정렬 반송 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 합류부에 있어서, 상기 제1 반송로와 상기 제2 반송로를 이루는 각 홈이 비틀림이 생기면서 반송 방향을 따라서 합류함으로써, 단면이 V자형이고 개방각이 둔각인 1개의 합류 홈을 형성하는 동시에, 당해 합류 홈과 반송 방향으로 연속되고 단면이 원호 형상인 위치 조정 홈이 형성되어 있고, 또한 당해 위치 조정 홈의 종단부가 제1 반송로에 연속되도록 구성한 것을 특징으로 하는, 워크 정렬 반송 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제1 반송로와 상기 중간 반송로의 경계부 중 적어도 상기 가압 수단의 근방을 R형상으로 한 것을 특징으로 하는, 워크 정렬 반송 장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 워크가 상기 제1 반송로로부터 상기 중간 반송로로 이동할 때에,
   상기 경계부에 형성된 R형상을 따라서 이동하면서 회전하도록 상기 가압 수단에 의한 가압력을 설정하고 있는 것을 특징으로 하는, 워크 정렬 반송 장치.
6. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 가압 수단이,
   제1 반송로에 형성된 에어 분출 구멍과,
   당해 에어 분출 구멍에 대해 에어를 공급하는 에어 공급부와,
   상기 워크의 자세를 검지하는 워크 자세 검지 수단과,
   당해 워크 자세 검지 수단으로부터의 신호에 기초하여 상기 워크의 자세가 소정의 것인지 여부를 판별하는 워크 자세 판별부를 구비하고 있고,
   당해 워크 자세 판별부로부터의 신호에 기초하여 상기 에어 공급부로부터 상기 에어 분출 구멍으로 에어를 공급시켜, 상기 에어 분출 구멍으로부터 분출시키는 것을 특징으로 하는, 워크 정렬 반송 장치.
7. 제6항에 있어서, 상기 워크 자세 검지 수단이 투광부와 수광부를 구비하는 광전 센서이고, 상기 투광부로부터 발해지는 광이 상기 에어 분출 구멍을 통과하여 상기 수광부에 도달하는 위치 관계로 상기 투광부 및 상기 수광부를 설치한 것을 특징으로 하는, 워크 정렬 반송 장치.
8. 제6항에 있어서, 상기 중간 반송로, 상기 제2 반송로, 상기 합류부 및 상기 가압 수단을 반송 방향을 따라서 복수 개소에 설치한 것을 특징으로 하는, 워크 정렬 반송 장치.

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