KR101986994B1 - 모터의 탈조 방지용 ptz 카메라 - Google Patents

모터의 탈조 방지용 ptz 카메라 Download PDF

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Abstract

모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라는, 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈을 지지하는 연결 브라켓; 상기 연결 브라켓에 설치되어 상기 카메라 모듈을 틸트 회전시키는 틸트 구동 모터; 상기 연결 브라켓을 지지하는 지지 브라켓; 및 상기 지지 브라켓에 설치되어 상기 카메라 모듈을 팬 회전시키는 팬 구동 모터를 포함하며, 상기 연결 브라켓은, 상기 팬 회전의 회전 중심에 무게 중심을 일치시키기 위해 카운터 웨이트(counter weight)가 상기 틸트 구동 모터와 대향하여 설치되며, 상기 지지 브라켓은, 상기 틸트 구동 모터에 의한 편 중심을 상쇄시키기 위해 상기 팬 구동 모터가 상측에 설치된다.

Description

모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라{PTZ CAMERA FOR ANTI STEP OUT OF MOTOR}
본 발명은 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에 관한 것으로, 보다 상세하게는 PTZ 카메라에서 모터의 탈조를 발생시키는 외부 힘 또는 외란 토크를 최소화할 수 있는 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에 관한 것이다.
폐쇄회로 텔레비전(Closed Circuit Television)은 특정 수신자를 대상으로 영상을 전송하는 텔레비전 방식을 의미하는데, 영상의 송수신은 유선 또는 무선으로 연결되며 수신 대상 이외는 임의로 수신할 수 없도록 되어 있기 때문에 폐쇄회로 텔레비전이라고 한다. 폐쇄회로 텔레비전은 기본적으로 촬상장치, 전송장치 및 표시장치의 3개 부분으로 구성되는데 최근엔 여기에 기록장치를 부가하는 경향이 높아지고 있다.
폐쇄회로 텔레비전 시스템의 분야는 감시 대상체를 전기적인 신호로 변환하기 위한 CCD 또는 CMOS 촬상 소자를 포함하는 감시 카메라, 복수의 카메라 신호를 임의의 모니터에 디스플레이 해주는 영상 신호 전환기(Matrix Switcher)류, 4대의 컬러 카메라 신호를 한 대의 모니터에 디스플레이 해주는 컬러 4화면 분할기(Quadratic Displayer) 등이 일반적인 제품군이다. 또한, 설치시에도 자립(Stand Alone)형으로 빌딩 감시, 공장 외곽 감시, 주차장 감시 등의 감시 제어 등과 같은 용도로 이용되어 오고 있다.
폐쇄회로 텔레비전 시스템에서 사용되는 감시 카메라는 일반적으로 폐쇄회로 카메라라고 불리는데, 감시 카메라는 전술한 바와 같이 CCD 또는 CMOS와 같은 촬상 소자를 이용하여 렌즈로 입력된 영상을 전기적인 신호로 변환하고, 케이블을 이용하여 모니터 등의 디스플레이 장치에 변환된 전기적인 신호를 전달하는 역할을 한다.
도 1은 종래의 감시 카메라를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 감시 카메라(1)는 내부에 CCD 또는 CMOS와 같은 촬상 소자를 이용하여 렌즈로 입력된 영상을 전기적인 신호로 변환하는 카메라(5)를 포함하며, 상기 카메라(5)를 내부의 구동 모터(미도시)를 이용하여 카메라(5)를 원하는 위치로 빠르고 정확하게 이동해야 하는 요구 조건을 만족해야 한다. 그리고, 이러한 감시 카메라(1)는 감시의 효율성 및 정확성을 위해 PTZ(Pan Tilt Zoom) 기능을 구비하는 것이 일반적이다.
도 2는 종래의 PTZ 카메라의 동작을 설명하기 위한 개략도이다.
도 2를 참조하면, 종래의 PTZ 카메라는 팬(Pan) 방향으로 카메라(11)가 회전함과 동시에 틸트(Tilt) 방향으로도 카메라(5)가 회전이 가능하도록 구성되어 있다. 이러한 회전 구동을 위해 모터가 구비되어 있다. 구체적으로, 카메라(11)에 연결되어 지지하는 연결 지지부(13) 및 상기 연결 지지부(13)를 하부에서 지지하는 하부 지지부(17)가 있으며, 틸트 방향으로 카메라(11)를 회전시키기 위해 틸트 구동 모터(15)가 상기 연결 지지부(13)에 배치되며, 팬 방향으로 카메라(11)를 회전시키기 위해 팬 구동 모터(19)가 상기 하부 지지부(17)에 배치된다.
그러나, 이러한 구동 모터들(15, 19)은 요구되는 토크 이상의 외력이 인가되거나, 또는 무게가 가중된다면 원하는 각도로 모터가 회전하지 못하는 현상이 발생하며, 이를 탈조(step out)라고 한다.
도 3은 도 2의 종래의 PTZ 카메라의 동작에 의해 발생하는 가속도를 설명하기 위한 도면이다.
팬 및 틸트 회전 시, 팬(pan) 회전 중심 및 틸트(tilt) 회전 중심이 존재한다. 또한, 이 회전체 각각의 무게 중심도 존재하게 된다. 도 3에 도시한 바와 같이, 팬 방향으로 회전하는 동안에 카메라(11)가 회전함에 따라, 이 카메라(11)가 가지는 무게 중심(Cpan)의 변동에 따라 pan 구동 회전(
Figure 112014077792988-pat00001
)의 무게 중심에서 가속도가 생기게 된다. 즉, 이 offset된 무게 중심, 즉, O에서 Cpan으로 이동하는 중심에서 생기는 가속도에 의해서 외란 토크가 발생하게 된다. 이러한 가속도를
Figure 112014077792988-pat00002
라 하면 다음의 수학식 1과 같다.
Figure 112014077792988-pat00003
여기에서, r은 offset된 무게 중심의 거리이며, θ는 각도이고, 상기 θ를 미분한
Figure 112014077792988-pat00004
가 각속도, 다시 미분한
Figure 112014077792988-pat00005
가 각가속도가 된다. 또한, 코리올리 가속도 term이 존재한다. 이때, 무게 중심의 이동 속도의 크기가 일정하다고 가정하면,
Figure 112014077792988-pat00006
이 상수(constant)이므로 상기 수학식 1은 다음의 수학식 2로 표현할 수 있다.
Figure 112014077792988-pat00007
도 4 및 도 5는 도 2의 종래의 PTZ 카메라의 동작에 의해 작용하는 토크를 설명하기 위한 도면이다.
상기 가속도에 질량을 곱하면 힘이 된다. 즉, 도 4에 표시한
Figure 112014077792988-pat00008
가 힘이 된다. 그리고, 이 힘과 작용점과의 거리를 곱하면 회전 중심(O)에 작용하는 외란 토크가 된다. 이러한 토크는 구동 모터가 부담해야 하며 모터가 만들어 내는 토크가 외란 토크보다 작다면 탈조 현상이 발생하게 된다.
도 4 및 도 5를 참조하여 각각의 term들, 즉, 힘(
Figure 112014077792988-pat00009
), 거리(
Figure 112014077792988-pat00010
), 토크(
Figure 112014077792988-pat00011
) 등을 다음의 수학식들로 표현할 수 있다.
Figure 112014077792988-pat00012
Figure 112014077792988-pat00013
Figure 112014077792988-pat00014
Figure 112014077792988-pat00015
Figure 112014077792988-pat00016
다소 복잡한 수학식들로 외란 토크를 표현하고 있으나, 이러한 외란 토크를 최소하하기 위해서는 offset 거리를 최소화, 더욱 바람직하게는 영(zero)으로 만든다면 토크가 작아지거나 또는 없어지게 되어 구동 모터가 부담해야 하는 외란 토크가 없어지게 된다
일본 공개특허 특개2014-006368호 (2014.01.16. 공개) 일본 공개특허 특개2007-036658호 (2007.02.08. 공개) 한국 공개특허 제1999-0054128호 (1999.07.15. 공개)
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, PTZ 카메라에서 모터의 탈조를 발생시키는 외부 힘 또는 외란 토크를 최소화할 수 있는 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라를 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라는, 카메라 모듈; 상기 카메라 모듈을 지지하는 연결 브라켓; 상기 연결 브라켓에 설치되어 상기 카메라 모듈을 틸트 회전시키는 틸트 구동 모터; 상기 연결 브라켓을 지지하는 지지 브라켓; 및 상기 지지 브라켓에 설치되어 상기 카메라 모듈을 팬 회전시키는 팬 구동 모터를 포함하며, 상기 연결 브라켓은, 상기 팬 회전의 회전 중심에 무게 중심을 일치시키기 위해 카운터 웨이트(counter weight)가 상기 틸트 구동 모터와 대향하여 설치되며, 상기 지지 브라켓은, 상기 틸트 구동 모터에 의한 편 중심을 상쇄시키기 위해 상기 팬 구동 모터가 상측에 설치된다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명에 따르면, PTZ 카메라에서 모터의 탈조를 발생시키는 외부 힘 또는 외란 토크를 최소화할 수 있다.
도 1은 종래의 감시 카메라를 도시한 도면이다.
도 2는 종래의 PTZ 카메라의 동작을 설명하기 위한 개략도이다.
도 3은 도 2의 종래의 PTZ 카메라의 동작에 의해 발생하는 가속도를 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 도 2의 종래의 PTZ 카메라의 동작에 의해 작용하는 토크를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 7은 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 카운터 웨이트(counter weight)에 의한 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 8a 내지 도 8c는 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 카운터 웨이트(counter weight)의 여러 형상을 도시한 도면이다.
도 9는 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 팬 구동 모터의 위치에 의한 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 카운터 웨이트(counter weight)가 장착되는 상태를 도시한 도면이다.
도 11은 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 히트 싱크가 장착되는 상태를 도시한 도면이다.
도 12는 도 11의 히트 싱크에 의한 효과를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라(100)는, 카메라 모듈(110), 상기 카메라 모듈(110)을 지지하는 연결 브라켓(120), 상기 연결 브라켓(120)에 설치되어 상기 카메라 모듈(110)을 틸트 회전시키는 틸트 구동 모터(130), 상기 연결 브라켓(120)을 지지하는 지지 브라켓(140), 및 상기 지지 브라켓(140)에 설치되어 상기 카메라 모듈(150)을 팬 회전시키는 팬 구동 모터(150)를 포함한다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라(100)는 히트 싱크를 더 포함할 수 있다.
이때, 상기 연결 브라켓(120)은 상기 팬 회전의 회전 중심에 무게 중심을 일치시키기 위해 카운터 웨이트(counter weight, 160)가 상기 틸트 구동 모터(130)와 대향하여 설치되며, 상기 지지 브라켓(140)은 상기 틸트 구동 모터(130)에 의한 편 중심을 상쇄시키기 위해 상기 팬 구동 모터(150)가 상측에 설치됨으로써, pan 및 tilt 회전에 의해 외란 토크를 최소화할 수 있다.
즉, 팬 회전에 의해 발생하는 외란 토크를 최소화하기 위해 카운터 웨이트(160)를 틸트 구동 모터(130)와 대향하여 설치하고, 틸트 회전에 의해 발생하는 외란 토크를 최소화하기 위해 팬 구동 모터(150)를 지지 브라켓(140)의 상부에 위치시킨다.
도 7은 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 카운터 웨이트(counter weight)에 의한 효과를 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 8a 내지 도 8c는 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 카운터 웨이트(counter weight)의 여러 형상을 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, PTZ 카메라(100)에 존재하는 무게 중심의 offset를 줄이거나 또는 zero화하기 위해, 회전 중심 반대편에 카운터 웨이트(160)를 추가함으로써 무게 중심이 O1에서 O2로 이동하여 회전 중심 상에 존재하도록 만든다. 구체적으로, 여러 개의 카운터 웨이트(160)를 크기별로 하나씩 추가해 가면서 무게 중심을 정확하게 회전 중심에 일치시킬 수 있다. 예를 들어, m1, m2, m3... 등으로 하나씩 조립함으로써 정확하게 무게 중심이 회전중심에 일치되도록 할 수 있다.
또한, 도 8a 내지 도 8c에 도시한 바와 같이, 카운터 웨이트(160)를 다양한 형상으로 적용이 가능하며, 카운터 웨이트(160)를 쉽게 장착할 수 있도록 카운터 웨이트(160)는 연결 브라켓(120)에 체결되기 위한 체결 부재(미도시)가 삽입되는 삽입홀(162)을 구비할 수 있다. 구체적으로, 도 8a에 도시한 바와 같이, 사각형 형상으로 일정 크기의 두께 및 변의 길이에 따라 다양한 중량의 카운터 웨이트(160)를 볼트 등의 체결 부재를 이용하여 부착함으로써 pan 회전 시 무게 중심이 회전축 상으로 이동시킬 수 있도록 한다. 또한, 도 8b 및 도 8c에 도시한 바와 같이, 원형 및 라운드 형상으로 각각 적용할 수도 있다. 이외에도 다른 형상으로 적용할 수 있음은 당업자에게 자명하다 할 것이다. 여러 다른 형상의 각각의 카운터 웨이트(160)는 중앙에 삽입홀(162)을 배치하여 볼트 등의 체결 부재를 이용하여 장착될 수 있다.
도 9는 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 팬 구동 모터의 위치에 의한 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 9를 참조하면, 팬 구동 모터(150)는 틸트 구동 모터(130)에 의한 편 중심을 상쇄시키기 위해 지지 브라켓(140)의 상측에 설치된다. 이를 통해, 기존 팬 구동 모터가 회전 구동체 아래에 고정되어 있는 구조에서 발생하는 편중심을 상쇄할 수 있는 구조이다.
또한, 틸트 구동 모터(130)와 팬 구동 모터(150)는, 팬 회전의 회전 중심을 기준으로 대향하여 설치된다. 두 구동 모터(130, 150)의 반대편 배치 관계를 통해, 편중심을 더욱 줄일 수 있다.
도 9에서, 두 구동 모터(130, 150)가 pan 회전 중심으로부터의 거리를 각각 dpan, dtilt 라고 하고, 각 구동 모터(130, 150)의 중량을 mpan, mtilt 라고 하면, 다음의 수학식 8을 만족해야 한다.
Figure 112014077792988-pat00017
도 10은 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 카운터 웨이트(counter weight)가 장착되는 상태를 도시한 도면이다.
도 10을 참조하면, 카운터 웨이트(160)는 체결 부재(165)를 이용하여 연결 브라켓(120)에 설치된다. 이러한 연결 브라켓(120)에 카메라 모듈(110)이 장착되는데, 카메라 모듈(110)의 원활한 틸트 회전을 위해 연결 브라켓(120)은 상기 카메라 모듈(110)의 양측에 각각 위치하는 한 쌍의 수직 부재(122)와, 상기 수직 부재(122)로부터 연장되어 상기 카메라 모듈(110)에 연결되고 틸트 구동 모터(130)에 의해 회전하는 회전축(124)을 더 포함할 수 있다.
또한, 연결 브라켓(120)은 한 쌍의 수직 부재(122) 중 하나에 틸트 구동 모터(130)가 설치되며, 한 쌍의 수직 부재(122) 중 다른 하나에 카운터 웨이트(160)가 설치됨으로써, 더욱 효과적으로 PTZ 카메라(100)에 존재하는 무게 중심의 offset를 줄일 수 있다.
도 11은 도 6의 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라에서 히트 싱크가 장착되는 상태를 도시한 도면이다. 또한, 도 12는 도 11의 히트 싱크에 의한 효과를 설명하기 위한 도면이다.
도 11을 참조하면, 카메라 모듈(110)에서 발생하는 열을 방열시키는 히트 싱크(170)가 설치될 수 있으며, 이러한 히트 싱크(170)는 상기 카메라 모듈(110)에 의한 편 중심을 상쇄시키기 위해 상기 카메라 모듈(110)의 후방에 설치되는 것이 바람직하다.
이는 카메라 모듈(110)에 의해 야기되는 편중심을 상쇄하기 위함이다. 이 편중심이 발생하는 이유로는 카메라 모듈(100)의 줌렌즈(114) 내에 존재하는 무거운 대물렌즈(미도시)가 카메라 전방에 존재하기 때문이다. 특히, 카메라 모듈(110)의 후방에 배치된 광학 센서(미도시)는 큰 발열원으로서 방열에 대한 대책이 요구된다. 그러므로, 카메라 모듈(110)의 후방에 히트 싱크(170)를 배치함으로써 줌렌즈(114)에 의한 전방에서 발생하는 편중심을 상쇄할 뿐만 아니라, 카메라 모듈(110의의 방열 효과를 증대시킬 수 있다.
구체적으로, 카메라 모듈(110)의 회전 중심과 무게 중심(m1,O) 간 거리와, 카메라 모듈(110)의 회전 중심과 히트 싱크(170) 무게 중심(m2,O) 간 거리를 각각 d1, d2 라고 하고, 그리고 각각의 중량을 m1, m2 라고 하면, 다음의 수학식 9를 만족해야 한다.
Figure 112014077792988-pat00018
이러한 히트 싱크(170)의 배치에 의해, 도 12에 도시한 바와 같이, 카메라 모듈(110) 자체의 편중심이 상쇄될 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
11, 12: 전면 및 후면 컨베이어
21, 22: 피더 베이스 (Feeder Base)
31, 32: ANC (Auto Nozzle Changer)
41, 42: 카메라

Claims (10)

  1. 카메라 모듈;
    상기 카메라 모듈을 지지하는 연결 브라켓;
    상기 연결 브라켓에 설치되어 상기 카메라 모듈을 틸트 회전시키는 틸트 구동 모터;
    상기 연결 브라켓을 지지하는 지지 브라켓; 및
    상기 지지 브라켓에 설치되어 상기 카메라 모듈을 팬 회전시키는 팬 구동 모터를 포함하며,
    카운터 웨이트(counter weight)는, 상기 팬 회전의 회전 중심에 무게 중심을 일치시키기 위해, 상기 팬 회전의 회전 중심을 기준으로 상기 틸트 구동 모터와 대향하여 상기 연결 브라켓의 일측에 설치되고,
    상기 팬 구동 모터는, 상기 틸트 구동 모터에 의한 편 중심을 상쇄시키기 위해, 상기 팬 회전의 회전 중심을 기준으로 상기 틸트 구동 모터와 대향하여 상기 지지 브라켓의 상측에 설치되어, 상기 지지 브라켓과 함께 팬 회전하는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 연결 브라켓은, 상기 카메라 모듈의 양측에 각각 위치하는 한 쌍의 수직 부재와, 상기 수직 부재로부터 연장되어 상기 카메라 모듈에 연결되고 상기 틸트 구동 모터에 의해 회전하는 회전축을 더 포함하는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 연결 브라켓은, 상기 한 쌍의 수직 부재 중 하나에 상기 틸트 구동 모터가 설치되며, 상기 한 쌍의 수직 부재 중 다른 하나에 상기 카운터 웨이트가 설치되는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
  4. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 틸트 구동 모터와 상기 팬 구동 모터는, 상기 팬 회전의 회전 중심을 기준으로 대향하여 설치되는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 팬 구동 모터 및 상기 틸트 구동 모터는,
    상기 팬 회전의 회전 중심과 상기 팬 구동 모터 사이의 거리(dpan)와 상기 팬 구동 모터의 중량(mpan)의 곱이, 상기 카메라 모듈의 팬 회전 중심과 상기 틸트 구동 모터 사이의 거리(dtilt)와 상기 틸트 구동 모터의 중량(mtilt)의 곱과 대응하도록 설치되는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 카운터 웨이트는, 상기 연결 브라켓에 체결되기 위한 체결 부재가 삽입되는 삽입홀을 구비하는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 카운터 웨이트는 복수의 카운터 웨이트로 구성되며, 상기 복수의 카운터 웨이트는 상기 체결 부재가 각각의 상기 삽입홀을 관통하도록 체결되는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 카운터 웨이트는 복수의 카운터 웨이트로 구성되며, 상기 복수의 카운터 웨이트는 서로 다른 크기 또는 중량을 갖는 카운터 웨이트를 포함하는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 카메라 모듈에서 발생하는 열을 방열시키는 히트 싱크를 더 포함하며,
    상기 히트 싱크는, 상기 카메라 모듈에 의한 편 중심을 상쇄시키기 위해 상기 카메라 모듈의 후방에 설치되는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 히트 싱크는,
    상기 카메라 모듈의 회전 중심과 상기 카메라 모듈의 무게 중심(m1,O) 사이의 거리(d1)와 상기 카메라 모듈의 중량(m1)의 곱이, 상기 상기 카메라 모듈의 회전 중심과 상기 히트 싱크의 무게 중심(m2,O) 사이의 거리(d2)와 상기 히트 싱크의 중량(m2)의 곱과 대응하도록 설치되는, 모터의 탈조 방지용 PTZ 카메라.
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