KR101980046B1 - 가스 실린더 정렬 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

일 실시 예에 따른 클램프 모듈은, 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트에 설치되고, 가스 실린더의 원통 형상의 실린더 바디의 둘레의 양측을 회전 가능하게 가압하는 회전 클램프; 및 상기 베이스 플레이트에 설치되되, 상기 회전 클램프에 수직한 방향으로 이격되어 설치되고, 상기 실린더 바디의 둘레의 양측을 고정하도록 가압하는 고정 클램프를 포함할 수 있다.

Description

가스 실린더 정렬 장치 및 방법{ALIGNING APPARATUS AND METHOD OF GAS CYLINDER}
아래의 설명은 가스 실린더 정렬 장치 및 방법에 관한 것이다.
가스 실린더는 압축된 가스 또는 액체를 저장하는 장치이다. 가스 실린더는 가스를 수용하기 위한 원통 형상의 실린더 바디 및 실린더 바디의 상측에 설치되어 가스의 공급 및 유량의 조절을 담당하는 실린더 헤드를 포함할 수 있다.
가스 실린더는 저장되는 가스는 종류에 따라 다양한 용도로 사용될 수 있으며, 특히, 다양한 생산 공정에 사용되는 공정 가스를 저장 또는 공급하는 용도로 사용되고 있다.
가스 실린더에 수용된 가스를 공급 대상에 공급하기 위해서는, 일반적으로 실린더 헤드가 상측을 향하도록 수직하도록 배치되고, 실린더 헤드의 출구 포트의 방향은 가급적으로 커넥터 또는 배관의 연결이 용이하도록 방향성을 갖는다.
하지만, 가스 실린더의 무거운 무게와 가스의 누출에 따른 잠재적인 위험성으로 인해, 현장의 작업자가 가스 실린더의 배치와 방향을 조절하는 것은 부담스러운 일이었다.
따라서, 작업자가 직접 가스 실린더에 접근하여 수동으로 가스 실린더의 배치를 조절할 필요없이 자동적으로 이를 수행할 수 있는 장치의 필요성이 증가하고 있는 실정이다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 가스 실린더 정렬 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 클램프 모듈은, 베이스 플레이트; 상기 베이스 플레이트에 설치되고, 가스 실린더의 원통 형상의 실린더 바디의 둘레의 양측을 회전 가능하게 가압하는 회전 클램프; 및 상기 베이스 플레이트에 설치되되, 상기 회전 클램프에 수직한 방향으로 이격되어 설치되고, 상기 실린더 바디의 둘레의 양측을 고정하도록 가압하는 고정 클램프를 포함할 수 있다.
상기 회전 클램프는, 상기 베이스 플레이트에 고정적으로 설치되는 제 1 슬라이딩 구동부; 상기 제 1 슬라이딩 구동부의 양측에 각각 설치되고, 상기 제 1 슬라이딩 구동부에 의해 각각 수평한 방향으로 서로 반대 방향으로 슬라이딩 되는 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛; 상기 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛이 서로 대향하는 면에 각각 원호의 형상으로 함몰 형성되는 제 1 파지 홈; 및 상기 제 1 파지 홈의 원호의 가장자리 둘레를 따라 방사상으로 이격되어 설치되는 복수 개의 회전 롤러를 포함할 수 있다.
상기 고정 클램프는, 상기 베이스 플레이트에 고정적으로 설치되는 제 2 슬라이딩 구동부; 상기 제 2 슬라이딩 구동부의 양측에 각각 설치되고, 상기 제 2 슬라이딩 구동부에 의해 각각 수평한 방향으로 서로 반대 방향으로 슬라이딩 되는 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛; 상기 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛이 서로 대향하는 면에 각각 원호의 형상으로 함몰 형성되는 제 2 파지 홈; 및 상기 제 2 파지 홈의 원호의 가장자리의 둘레를 따라 방사상으로 이격되어 설치되는 복수개의 마찰부를 포함할 수 있고, 상기 제 1 파지 홈의 곡률의 크기는 상기 제 2 파지 홈의 곡률의 크기와 동일하고, 상기 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛 및 상기 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛이 각각 동일한 간격으로 슬라이딩 되어 이격되어 있을 경우, 상기 제 1 파지 홈의 형상 및 제 2 파지 홈의 형상의 적어도 일부는 수직한 방향으로 오버랩될 수 있다.
일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치는, 지면과 수평하게 형성된 바닥부 및 상기 바닥부로부터 수직하게 연결되는 측벽부를 구비하는 베이스 플랫폼; 상기 측벽부에 설치되고, 가스 실린더의 실린더 바디의 둘레의 양측을 회전 가능하도록 가압하는 회전 클램프; 및 상기 바닥부에 설치되되, 상기 회전 클램프에 수직한 방향에 설치되고, 상기 가스 실린더의 저면을 회전 가능하게 지지하는 회전 플레이트를 포함할 수 있다.
상기 회전 클램프는, 상기 측벽부에 고정적으로 설치되는 제 1 슬라이딩 구동부; 상기 제 1 슬라이딩 구동부의 양측에 각각 설치되고, 상기 제 1 슬라이딩 구동부에 의해 각각 지면과 수평한 방향으로 서로 반대 방향으로 슬라이딩 되어 상기 회전 플레이트의 회전축으로부터 이격되는 간격이 동일하게 유지되는 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛; 상기 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛이 서로 대향하는 면에 각각 원호의 형상으로 함몰 형성되는 제 1 파지 홈; 및 상기 제 1 파지 홈의 원호 형상의 가장자리 둘레를 따라 방사상으로 이격되어 배치되는 복수 개의 회전 롤러를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛 각각의 상기 제 1 파지 홈의 곡률 중심을 연결하는 가상의 선분의 중점은 상기 회전 플레이트의 회전축 상에 위치할 수 있다.
일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치는, 상기 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛 사이의 간격을 조절하여 상기 가스 실린더의 파지 동작 또는 파지 해제 동작을 수행하고, 상기 회전 플레이트의 회전을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있고, 상기 회전 클램프는, 상기 제 1 파지 홈의 일측에 설치되어 상기 제 1 파지 홈의 원호의 곡률 중심을 향하는 방향으로 상기 가스 실린더의 원통형 실린더 바디의 둘레 표면 까지의 거리를 계측하는 거리 감지 센서를 더 포함할 수 있고, 상기 제어부는, 상기 가스 실린더가 상기 회전 클램프에 의해 가압되어 상기 회전 플레이트에 의해 회전하는 경우, 상기 거리 감지 센서에서 계측되는 거리에 기초하여 상기 가스 실린더의 정렬이 완료되었는지 여부를 결정할 수 있다.
일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치는, 상기 측벽부에 설치되되, 상기 회전 클램프에 수직한 방향으로 이격되어 설치되고, 상기 가스 실린더의 실린더 바디의 둘레의 양측을 고정하도록 가압하는 고정 클램프를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 방법은, 가스 실린더를 회전 플레이트에 배치하는 가스 실린더 로딩 단계; 상기 가스 실린더의 원통형 실린더 바디의 둘레 표면의 일부를 수용하는 원호 형상으로 함몰 형성된 제 1 파지 홈 및 상기 제 1 파지 홈의 원호 형상의 가장자리 둘레를 따라 방사상로 이격되어 설치되는 복수 개의 회전 롤러를 각각 포함하고 서로 대칭되는 형상을 갖는 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛을 구비하는 회전 클램프를 통해, 상기 실린더 바디의 둘레의 양측을 회전 가능하도록 가압하는 회전 클램프 파지 단계; 및 상기 회전 클램프 파지 단계 이후, 상기 회전 플레이트를 회전시킴으로써, 상기 실린더 바디의 중심축의 위치를 상기 회전 플레이트의 회전축의 위치와 일치하도록 정렬시키는 회전 플레이트 회전 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 방법은, 상기 클램핑 유닛의 제 1 파지 홈의 일측으로부터 상기 실린더 바디의 둘레까지의 거리에 기초하여 상기 가스 실린더의 정렬 완료 여부를 결정하는 정렬 확인 단계를 더 포함할 수 있고, 상기 정렬 확인 단계에서, 상기 가스 실린더의 정렬이 완료되지 않았다고 판단한 경우, 상기 회전 플레이트 회전 단계를 계속 수행하고, 상기 가스 실린더의 정렬이 완료되었다고 판단한 경우, 상기 회전 플레이트의 회전을 중지할 수 있다.
일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 방법은, 상기 정렬 확인 단계에서, 상기 가스 실린더의 정렬이 완료되었다고 판단한 경우 수행되고, 상기 제 1 파지 홈의 원호 형상과 동일한 곡률의 크기를 갖는 원호 형상으로 함몰 형성된 제 2 파지 홈 및 상기 제 2 파지 홈의 원호 형상의 가장자리 둘레를 따라 방사상로 이격되어 설치되는 복수 개의 마찰부를 각각 포함하고 서로 대칭되는 형상을 갖는 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛을 구비하는 고정 클램프를 통해, 상기 가스 실린더의 둘레의 양측을 가압하는 고정 클램프 파지 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예의 클램프 모듈에 의하면, 측벽으로부터 원통형 가스 실린더를 회전 가능하게 지지할 수 있어서, 가스 실린더의 보관과 동시에 실린더 밸브의 방향성을 조절할 수 있으며, 또한, 고정 클램프의 파지를 통해서 실린더 밸브의 방향성을 구속할 수 있다.
일 실시 예의 가스 실린더 정렬 장치 및 방법에 의하면, 가스 실린더의 실린더 밸브의 방향성을 조절할 수 있는 것과 더불어, 가스 실린더의 원통형 바디의 중심축 회전 플레이트의 회전축과 일치되도록 수평 방향으로의 정렬을 수행할 수 있다.
도 1은 가스 실린더를 나타내는 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 클램프 모듈을 나타내는 사시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 회전 클램프를 나타내는 사시도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 고정 클램프를 나타내는 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 클램프 모듈을 나타내는 블록도이다.
도 6 및 도 7은 일 실시 예에 따른 회전 클램프의 가스 실린더 파지 동작 과정을 나타내는 평면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치를 나타내는 사시도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치를 나타내는 평면도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치를 나타내는 블록도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 방법을 나타내는 순서도이다.
도 12 내지 도 14는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 방법에 따른 가스 실린더의 정렬 과정을 나타내는 사시도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 가스 실린더를 나타내는 사시도이다. 도 1을 참조하면, 가스 실린더(9)의 구성 및 형상을 확인할 수 있다.
예를 들어, 가스 실린더(9)는 압축된 가스가 수용되는 실린더 바디(91) 및 실린더 바디(91)로부터 상측으로 돌출된 실린더 헤드(92)를 포함할 수 있다.
실린더 바디(91)는, 지면과 수직한 방향으로 연장되는 형상을 가질 수 있고, 그 연장된 방향의 단면이 원형으로 형성된 원통형 부재일 수 있다.
실린더 헤드(92)는 실린더 바디의 상단에서 돌출된 부분으로서, 가스의 유동 및 유량의 조절을 수행할 수 있다.
예를 들어, 실린더 헤드(92)는, 실린더 바디(91)로부터 연통되어 외부의 공급 및 충전용 커넥터와 연결되는 출구 포트(921), 출구 포트(921)의 개도율을 조절하기 위한 핸들(922) 및 실린더 헤드(92) 내에서 가스의 과도한 압력의 증가를 방지하기 위한 압력 저감부(923)를 포함할 수 있다.
도 2는 일 실시 예에 따른 클램프 모듈을 나타내는 사시도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 회전 클램프를 나타내는 사시도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 고정 클램프를 나타내는 사시도이고, 도 5는 일 실시 예에 따른 클램프 모듈을 나타내는 블록도이며, 도 6 및 도 7은 일 실시 예에 따른 회전 클램프의 가스 실린더 파지 동작 과정을 나타내는 평면도이다.
도 2 내지 도 7을 참조하면, 일 실시 예에 따른 클램프 모듈(1)은 임의의 기준 벽에 설치되어 가스 실린더(9)를 회전 가능하게 지지할 수 있다.
예를 들어, 클램프 모듈(1)은 베이스 플레이트(13), 회전 클램프(11), 고정 클램프(12), 로딩 감지 센서(14) 및 클램프 제어부(15)를 포함할 수 있다.
베이스 플레이트(13)는, 가스 실린더(9)를 회전 가능하게 지지하기 위한 기준이 되는 기준 벽에 고정될 수 있다. 예를 들어, 기준 벽은 베이스 플레이트(13)를 고정할 수 있는 다양한 형상의 구조물을 포함할 수 있다. 한편, 설명의 편의를 위하여, 기준 벽 및 베이스 플레이트(13)를 서로 구별하여 서술하지만, 기준 벽 및 베이스 플레이트(13)는 일체로 형성될 수도 있음을 밝혀 둔다.
본원의 설명 및 도시의 편의상 가스 실린더(9), 베이스 플레이트(13) 및 기준 벽의 배치 방향이 지면과 수직하게 형성된 경우를 기준으로 설명될 것이지만, 기준 벽은 반드시 지면과 수직하게 배치될 필요는 없다는 것을 밝혀 둔다.
예를 들어, 베이스 플레이트(13)의 일면에는 회전 클램프(11) 및 고정 클램프(12)가 지면과 수직한 방향(z축 방향)에 따라 이격되어 설치될 수 있다. 예를 들어, 지면과 수직한 방향(z축 방향)을 "수직 방향"이라 할 수 있다.
회전 클램프(11)의 일측은 베이스 플레이트(13)에 고정되고, 타측은 가스 실린더(9)의 실린더 바디(91)의 둘레의 양측을 가압함으로써, 가스 실린더(9)를 회전 가능하게 파지할 수 있다.
예를 들어, 회전 클램프(11)는, 제 1 베이스 부재(119), 제 1 슬라이딩 구동부(118), 제 1 슬라이딩 유닛(112), 제 1 클램핑 유닛(111), 제 1 파지 홈(113), 복수 개의 회전 롤러(114), 제 1 말단 롤러(115) 및 제 1 거리 감지 센서(116)를 포함할 수 있다.
제 1 베이스 부재(119)는, 베이스 플레이트(13)의 평면의 수직한 방향(y 축 방향), 즉 가스 실린더(9)가 배치되는 방향으로 돌출 형성될 수 있다. 예를 들어, 베이스 플레이트(13)에 수직한 방향을 "로딩 방향"이라 할 수 있다.
제 1 슬라이딩 구동부(118)는, 제 1 베이스 부재(119)의 돌출된 단부에 설치되어 실린더 바디(91)를 파지하기 위한 한 쌍의 제 1 슬라이딩 유닛(112) 및 제 1 클램핑 유닛(111)을 지면 및 베이스 플레이트(13)에 평행한 방향(x축 방향)으로 슬라이딩 시킴으로써, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 파지 간격을 조절할 수 있다. 예를 들어, 지면 및 베이스 플레이트(13)에 평행한 방향(x축 방향)을 "수평 방향"이라 할 수 있다.
한 쌍의 제 1 슬라이딩 유닛(112)은, 각각의 일측이 제 1 슬라이딩 구동부(118)의 수평 방향(x축 방향)에 따른 양측에서 각각 수평 방향을 따라 슬라이딩 가능하도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 제 1 슬라이딩 구동부(118)로부터 돌출된 각각의 제 1 슬라이딩 유닛(112)의 타측에는 제 1 클램핑 유닛(111)이 연결될 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 1 슬라이딩 유닛(112)의 일단은 제 1 슬라이딩 구동부(118)의 양단에 각각 수평 방향을 따라 함몰 형성된 가이드 구멍에 삽입될 수 있고, 상기 제 1 슬라이딩 구동부(118)의 구동에 따라, 한 쌍의 제 1 슬라이딩 유닛(112)은 가이드 구멍을 따라서 수평 방향으로 슬라이딩 될 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 1 슬라이딩 유닛(112)은 제 1 슬라이딩 구동부(118)를 기준으로 서로 반대 방향으로 슬라이딩될 수 있고, 슬라이딩 되는 변위는 서로 동일할 수 있다.
위의 구조에 의하면, 제 1 슬라이딩 구동부(118)의 구동에 의해, 한 쌍의 제 1 슬라이딩 유닛(112)의 슬라이딩 변위가 조절됨에 따라서, 한 쌍의 제 1 슬라이딩 유닛(112) 및 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)이 서로에 대해 수평 방향으로 이격되는 간격이 조절될 수 있다.
한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)은, 한 쌍의 제 1 슬라이딩 유닛(112)에 각각 설치되어 실린더 바디(91)의 둘레의 양측을 가압할 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)은, 한 쌍의 제 1 슬라이딩 유닛(112)이 상기 제 1 슬라이딩 구동부(118)로부터 돌출되는 타측에 각각 설치되어 가스 실린더(9)가 배치되는 로딩 방향(y축 방향)을 향해 돌출되어 형성될 수 있다.
예를 들어, 제 1 슬라이딩 구동부(118)의 구동에 의해 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)이 수평 방향으로 이격되는 간격이 조절됨에 따라서, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)을 통한 가스 실린더(9)의 파지 동작 또는 파지 해제 동작이 수행될 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 수평 간격이 제 1 설정 간격 이상으로 이격되도록 확장되는 경우, 실린더 바디(91)는 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 이격되는 사이 공간에 배치될 수 있다.
예를 들어, 실린더 바디(91)가, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 사이에 배치된 이후, 제 1 슬라이딩 구동부(118)의 구동에 의해, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 수평 간격이 제 1 설정 간격 보다 작은 제 2 설정 간격 이하가 되도록 수축될 경우, 실린더 바디(91)의 둘레의 양측이 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)에 의해 파지되어 가압될 수 있다.
제 1 파지 홈(113)은, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 각각에 실린더 바디(91)의 둘레의 일부분을 수용할 수 있도록, 각각의 마주보는 접촉면에 오목하게 함몰 형성된 홈일 수 있다.
예를 들어, 제 1 파지 홈(113)은, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)이 수평 방향에 따라 서로 대향하는 면에 설정 곡률을 갖는 원호의 형상에 따라 함몰된 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)을 통해 가스 실린더(9)가 가압될 경우, 도 7과 같이, 가스 실린더(9)의 둘레 양측의 적어도 일부가 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 각각의 제 1 파지 홈(113)에 수용될 수 있다.
예를 들어, 상기 원호의 설정 곡률의 크기는 파지되는 실린더 바디(91)의 직경, 후술할 복수 개의 회전 롤러(114)와 마찰부(124)의 형상 및 그 배치에 따라서 자유롭게 설정될 수 있다.
복수 개의 회전 롤러(114)는, 제 1 파지 홈(113)의 원호 형상의 가장자리 둘레를 따라서, 방사상으로 이격되어 설치될 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 회전 롤러(114)는, 수직 방향(z 축 방향)의 회전 축을 가질 수 있다. 예를 들어, 도 6 및 도 7과 같이 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)을 수직한 방향에 바라 보았을 경우, 복수 개의 회전 롤러(114)의 적어도 일부는, 제 1 파지 홈(113)의 가장자리 둘레의 외부를 향해 돌출될 수 있다.
위의 구조에 의하면, 실린더 바디(91)가 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)에 의해 가압될 경우, 제 1 파지 홈(113)에 수용된 실린더 바디(91)의 둘레의 양측은 복수 개의 회전 롤러(114)에 의해 접촉됨으로써, 지면과 수평한 수평 방향 및 로딩 방향(x 축 방향 및 y 축 방향)으로 변위되는 것이 방지될 수 있다.
또한, 실린더 바디(91)가 지면과 수직한 방향(z축 방향)에 따른 중심축을 기준으로 회전할 경우, 복수 개의 회전 롤러(114)는 실린더 바디(91)의 둘레의 표면에 접촉하여 회전함으로써, 실린더 바디(91)의 중심축을 기준으로 수행되는 회전 운동을 가이드할 수 있다.
제 1 말단 롤러(115)는, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)이 로딩 방향으로 돌출된 말단 부분에 설치될 수 있다. 예를 들어, 제 1 말단 롤러(115)는, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)이 서로 대향하는 부분 중, 가스 실린더(9)가 도입되는 말단 부분의 모서리 부분에 설치될 수 있다.
제 1 말단 롤러(115)에 의하면, 가스 실린더(9)를 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 사이 공간에 배치하거나 배치된 가스 실린더(9)를 회수하는 과정에서, 실린더 바디(91)의 둘레 부분과 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 말단 부분이 간섭 또는 충돌로 인해 발생하는 충격 및 파손을 경감시킬 수 있다.
예를 들어, 각각의 제 1 클램핑 유닛(111)에 형성된 제 1 파지 홈(113), 복수 개의 회전 롤러(114) 및 제 1 말단 롤러(115)를 비롯한 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 형상과 구성은 제 1 슬라이딩 구동부(118)를 기준으로 좌우 대칭일 수 있다.
제 1 거리 감지 센서(116)는, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 중 적어도 하나 이상의 제 1 파지 홈(113) 부근에 설치되어 마주보는 실린더 바디(91)의 둘레의 면까지의 거리를 계측할 수 있다.
예를 들어, 제 1 거리 감지 센서(116)는, 제 1 파지 홈(113)의 원호 형상의 가장자리 부근에 설치될 수 있고, 상기 원호의 곡률 중심을 향하는 방향으로의 거리를 감지할 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)은, 수직 방향으로 중첩되는 형상을 가지면서 이격되는 한 쌍의 부재(111a, 111b)를 포함할 수 있고, 이 경우, 각각의 부재들(111a, 111b) 사이에는 서로를 연결하는 제 1 수직 지지부(117)가 구비될 수 있다.
또한, 각각의 부재(111a, 111b) 별로 제 1 파지 홈(113), 복수 개의 회전 롤러(114), 제 1 말단 롤러(115) 또는 제 1 거리 감지 센서(116)가 구비될 수도 있다.
고정 클램프(12)는, 일측이 베이스 플레이트(13)에 고정되어, 타측으로 가스 실린더(9)의 실린더 바디(91)의 둘레의 양측을 가압함으로써 실린더 바디(91)를 파지하여 고정시킬 수 있다.
예를 들어, 고정 클램프(12)는, 제 2 베이스 부재(129), 제 2 슬라이딩 구동부(128), 제 2 슬라이딩 유닛(122), 제 2 클램핑 유닛(121), 제 2 파지 홈(123), 복수 개의 마찰부(124), 제 2 말단 롤러(125) 및 제 2 거리 감지 센서(126)를 포함할 수 있다.
제 2 베이스 부재(129)는, 가스 실린더(9)가 배치되는 로딩 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다.
제 2 슬라이딩 구동부(128)는, 제 2 베이스 부재(129)의 돌출된 단부에 설치되어 실린더 바디(91)를 파지하기 위한 한 쌍의 제 2 슬라이딩 유닛(122) 및 제 2 클램핑 유닛(121)을 수평 방향(x축 방향)을 따라 슬라이딩 시킴으로써, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 파지 간격을 조절할 수 있다.
한 쌍의 제 2 슬라이딩 유닛(122)은, 각각의 일측이 제 2 슬라이딩 구동부(128)의 수평 방향(x축 방향)에 따른 양 단부에 각각 슬라이딩 가능하도록 설치될 수 있다. 예를 들어, 제 2 슬라이딩 구동부(128)로부터 돌출된 각각의 제 2 슬라이딩 유닛(122)의 타측에는 제 2 클램핑 유닛(121)이 연결될 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 2 슬라이딩 유닛(122)의 일단은 제 2 슬라이딩 구동부(128)의 양단에 각각 수평 방향을 따라 함몰 형성된 가이드 구멍에 삽입될 수 있고, 상기 제 2 슬라이딩 구동부(128)의 구동에 따라, 한 쌍의 제 2 슬라이딩 유닛(122)은 가이드 구멍을 따라서 수평 방향으로 슬라이딩 될 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 2 슬라이딩 유닛(122)은 제 2 슬라이딩 구동부(128)를 기준으로 서로 반대 방향으로 슬라이딩될 수 있고, 슬라이딩 되는 변위는 서로 동일할 수 있다.
위의 구조에 의하면, 제 2 슬라이딩 구동부(128)의 구동에 의해, 한 쌍의 제 2 슬라이딩 유닛(122)의 슬라이딩 변위가 조절됨에 따라서, 한 쌍의 제 2 슬라이딩 유닛(122) 및 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)이 서로에 대해 수평 방향으로 이격되는 간격이 조절될 수 있다.
예를 들어, 제 2 베이스 부재(129) 및 제 2 슬라이딩 구동부(128)는 베이스 플레이트(13) 상에서, 제 1 베이스 부재(119) 및 제 1 슬라이딩 구동부(118)로부터 수직한 방향으로 이격되어 설치될 수 있다.
한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)은, 한 쌍의 제 2 슬라이딩 유닛(122)에 각각 설치되어 실린더 바디(91)의 둘레의 양측을 파지할 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)은, 한 쌍의 제 2 슬라이딩 유닛(122)이 상기 제 2 슬라이딩 구동부(128)로부터 돌출되는 타측에 각각 설치되어 가스 실린더(9)가 배치되는 로딩 방향(y축 방향)을 향해 돌출되어 형성될 수 있다.
예를 들어, 제 2 슬라이딩 구동부(128)의 구동에 의해 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)이 수평 방향으로 이격되는 간격이 조절됨에 따라서, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)을 통한 가스 실린더(9)의 파지 동작 또는 파지 해제 동작이 수행될 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 수평 간격이 제 1 설정 간격 이상으로 이격되도록 확장될 경우, 실린더 바디(91)는 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 이격되는 사이 공간에 배치될 수 있다.
예를 들어, 실린더 바디(91)가, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121) 사이에 배치된 이후, 제 2 슬라이딩 구동부(128)의 구동에 의해, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 수평 간격이 제 1 설정 간격 보다 작은 제 2 설정 간격 이하가 되도록 수축될 경우, 실린더 바디(91)의 둘레의 양측이 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)에 의해 파지되어 가압될 수 있다.
제 2 파지 홈(123)은, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 각각에 실린더 바디(91)의 둘레의 일부분을 수용할 수 있도록, 각각의 마주보는 접촉면에 오목하게 함몰 형성된 홈일 수 있다.
예를 들어, 제 2 파지 홈(123)은, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)이 수평 방향에 따라 서로 대향하는 면에 설정 곡률을 갖는 원호의 형상에 따라 함몰된 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)을 통해 가스 실린더(9)가 가압될 경우, 가스 실린더(9)의 둘레 양측의 적어도 일부가 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121) 각각의 제 2 파지 홈(123)에 수용될 수 있다.
예를 들어, 제 2 파지 홈(123)의 곡률은 제 1 파지 홈(113)의 곡률과 동일한 크기의 설정 곡률을 가질 수 있다, 예를 들어, 한 쌍의 제 1 파지 홈(113)의 곡률 중심을 연결한 가상의 선 및 한 쌍의 제 2 파지 홈(123)의 곡률 중심을 연결한 가상의 선은 지면에 대하여 수직한 방향에서 바라 보았을 때 오버랩될 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 및 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)이 각각 동일한 간격을 형성하며 이격되어 있을 경우, 이를 수직한 방향에서 바라볼 때, 제 1 파지 홈(113) 및 제 2 파지 홈(123)의 형상은 서로 오버랩될 수 있다.
복수 개의 마찰부(124)는, 제 2 파지 홈(123)의 원호 형상의 가장자리 둘레를 따라서, 방사상으로 이격되어 설치될 수 있다. 예를 들어, 복수 개의 마찰부(124)는, 제 2 파지 홈(123)에 수용된 실린더 바디(91)의 둘레 면에 접촉됨으로써 마찰력을 통해, 실린더 바디(91)의 이동을 방지할 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)을 수직한 방향에 바라 보았을 경우, 복수 개의 마찰부(124)의 적어도 일부는, 제 2 파지 홈(123)의 가장자리 둘레의 외부를 향해 돌출될 수 있다.
예를 들어, 복수개의 마찰부(124)의 마찰 계수는, 제 1 클램핑 유닛(111) 및 제 2 클램핑 유닛(121)의 마찰 계수보다 클 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)을 수직한 방향으로 바라 보았을 경우, 복수 개의 마찰부(124)의 적어도 일부는, 제 2 파지 홈(123)의 가장자리 둘레의 외부로 돌출되어 있을 수 있다. 예를 들어, 복수개의 마찰부의 돌출된 표면은, 원통형 실린더 바디(91)의 둘레에 면접촉 되기 유리하도록 오목한 형상을 가질 수 있다.
위의 구조에 의하면, 실린더 바디(91)가 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)에 의해 가압될 경우, 제 2 파지 홈(123)에 수용된 실린더 바디(91)의 둘레의 양측은 복수 개의 마찰부(124)에 의해 접촉됨으로써, 지면과 수평한 수평 방향 및 로딩 방향(x 축 방향 및 y 축 방향)으로 변위되는 것이 방지될 수 있다.
또한, 실린더 바디(91)는, 제 2 파지 홈(123)에 수용된 실린더 바디(91)의 둘레의 양측은 복수 개의 마찰부(124)에 의해 접촉됨으로써, 마찰부(124)의 표면 및 실린더 바디(91)의 둘레 표면 사이에서 형성되는 마찰력으로 인해, 실린더 바디(91)의 회전 및 이동이 방지될 수 있다.
예를 들어, 복수 개의 마찰부(124)가 제 2 파지 홈(123)의 원호 형상의 가장자리로부터 원호의 곡률 중심을 향해 돌출된 거리는, 복수 개의 회전 롤러(114)가 제 1 파지 홈(113)의 원호 형상의 가장자리로부터 원호의 곡률 중심을 향해 돌출된 거리보다 크거나 같을 수 있다.
위의 구조에 의하면, 가스 실린더(9)가 회전 클램프(11)에 의해 파지된 상태에서, 고정 클램프(12)가 파지됨에 따라, 가스 실린더(9)의 회전이 방지될 수 있다.
제 2 말단 롤러(125)는, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)이 로딩 방향으로 돌출된 말단 부분에 설치될 수 있다. 예를 들어, 제 2 말단 롤러(125)는, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)이 서로 대향하는 부분 중, 가스 실린더(9)가 도입되는 말단 부분의 모서리 부분에 설치될 수 있다.
제 2 말단 롤러(125)에 의하면, 가스 실린더(9)를 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 사이 공간에 배치하거나 기 배치된 가스 실린더(9)를 회수하는 과정에서, 실린더 바디(91)의 둘레 부분과 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 말단 부분이 간섭 또는 충돌로 인해 발생하는 충격 및 파손을 완화시킬 수 있다.
예를 들어, 각각의 제 2 클램핑 유닛(121)에 형성된 제 2 파지 홈(123), 복수 개의 마찰부(124) 및 제 2 말단 롤러(125)를 비롯한 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 형상과 구성은 제 2 슬라이딩 구동부(128)를 기준으로 좌우 대칭일 수 있다.
제 2 거리 감지 센서(126)는, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121) 중 적어도 하나 이상의 제 2 클램핑 유닛(121)에 설치되어 마주보는 실린더 바디(91)의 둘레의 면까지의 거리를 계측할 수 있다.
예를 들어, 제 2 거리 감지 센서(126)는, 제 2 파지 홈(123)의 원호 형상의 가장자리 부근에 설치될 수 있고, 상기 원호의 곡률 중심을 향하는 방향으로의 거리를 감지할 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)은, 수직 방향으로 중첩되는 형상을 가지면서 이격되는 한 쌍의 부재(121a, 121b)를 포함할 수 있고, 이 경우, 각각의 부재들(121a, 121b) 사이에는 서로를 연결하는 제 2 수직 지지부(127)가 구비될 수 있다.
또한, 각각의 부재(121a, 121b) 별로 제 2 파지 홈(123), 복수 개의 마찰부(124), 제 2 말단 롤러(125) 또는 제 2 거리 감지 센서(126)가 구비될 수도 있다.
예를 들어, 고정 클램프(12)는 회전 클램프(11)에서 복수 개의 회전 롤러(114)가 복수 개의 마찰부(124)의 구성으로 교체된 구성으로 형성될 수 있다. 이 경우, 상기 복수 개의 회전 롤러(114) 및 마찰부(124)의 구성의 교체를 통해서, 고정 클램프(12) 및 회전 클램프(11)는 그 용도 및 목적에 따라 서로 전용(轉用)이 가능할 수 있다는 점을 밝혀 둔다.
로딩 감지 센서(14)는, 가스 실린더(9)가 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 및 제 2 클램핑 유닛(121)의 사이에 배치되었는지 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 로딩 감지 센서(14)는, 고정 클램프(12) 및 회전 클램프(11) 사이에 설치될 수 있다.
예를 들어, 로딩 감지 센서(14)는, 베이스 플레이트(13)로부터 가스 실린더(9)가 배치되는 방향으로 수직하게 돌출 형성되는 센서 베이스(141) 및 상기 센서 베이스(141)로부터 가스 실린더(9)를 향하여 돌출되고, 외력에 의해 적어도 일부가 상기 센서 베이스(141)로 삽입될 수 있는 로딩 버튼(142)을 포함할 수 있다(도 8 및 도 9 참조).
예를 들어, 실린더 바디(91)가 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 사이 및 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 사이에 배치되어 각각의 제 1 파지 홈(113) 및 제 2 파지 홈(123)에 의해 수용되는 위치에 놓일 때, 로딩 버튼(142)이 실린더 바디(91)의 둘레 표면에 의해 눌려질 수 있다.
클램프 제어부(15)는, 회전 클램프(11) 및 고정 클램프(12)의 가스 실린더(9) 파지 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 클램프 제어부(15)는, 제 1 슬라이딩 구동부(118)의 구동을 통해, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 이격 간격을 조절할 수 있다. 예를 들어, 클램프 제어부(15)는 제 2 슬라이딩 구동부(128)의 구동을 통해, 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 이격 간격을 조절할 수 있다.
예를 들어, 클램프 제어부(15)는, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 및 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)이 각각 수평 방향으로 확장되는 간격을 제 1 설정 간격 이상이 되도록 조절함으로써, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 및 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121) 사이 공간에는 가스 실린더(9)의 실린더 바디(91)가 삽입 및 배치될 수 있는 여유 공간이 확보될 수 있다
예를 들어, 클램프 제어부(15)는, 실린더 바디(91)가 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 및 제 2 클램핑 유닛(121)의 확장된 사이 공간에 배치된 이후, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 또는 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)이 각각 수평 방향으로 이격되는 간격을 제 1 설정 간격보다 작은 제 2 설정 간격으로 수축시킴으로써, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111) 또는 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)을 통해 실린더 바디(91)의 둘레의 양측 표면을 가압할 수 있다.
예를 들어, 클램프 제어부(15)는, 제 1 거리 감지 센서(116) 또는 제 2 거리 감지 센서(126)에서 계측된 신호를 기초로, 실린더 바디(91)가 회전 클램프(11) 또는 고정 클램프(12) 각각의 제 1 파지 홈(113) 또는 제 2 파지 홈(123)의 가장자리로부터 이격된 거리를 측정할 수 있다.
예를 들어, 클램프 제어부(15)는, 제 1 거리 감지 센서(116) 또는 제 2 거리 감지 센서(126)를 통해 측정되는 거리를 기초로 회전 클램프(11) 또는 고정 클램프(12)의 파지 동작이 제대로 수행되었는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 클램프 제어부(15)는, 로딩 감지 센서(14)의 로딩 버튼(142)이 가스 실린더(9)에 의해 눌러졌을 경우, 발생하는 신호에 기초하여, 가스 실린더(9)가 회전 클램프(11) 및 고정 클램프(12)의 파지 가능한 위치에 배치되었는지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시 예에 따른 클램프 모듈(1)에 의하면, 회전 클램프(11) 및 고정 클램프(12)의 파지를 통해 실린더 바디(91)가 설정 지점에서 지면에 수직한 방향으로 직립되게 할 수 있다. 예를 들어, 클램프 모듈(1)은, 실린더 바디(91)의 중심축이 한 쌍의 제 1 파지 홈(113)의 곡률 중심을 연결하는 가상의 선분의 중점 및 한 쌍의 제 2 파지 홈(123)의 곡률 중심을 연결하는 가상의 선분의 중점을 동시에 교차하는 위치에 배치되도록, 실린더 바디(91)의 수평 위치(x축 및 y축 위치)를 정렬시킬 수 있다.
일 실시 예에 따른 클램프 모듈(1)에 의하면, 회전 클램프(11)의 파지를 통해, 실린더 바디(91)의 수평 위치를 고정시키는 것과 동시에, 실린더 바디(91)가 지면에 수직한 축을 중심으로 회전 운동하도록 가이드할 수 있다.
도 8은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치를 나타내는 사시도이고, 도 9는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치를 나타내는 평면도이고, 도 10은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치를 나타내는 블록도이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 장치(200)는 베이스 플랫폼(8)에 설치되어 가스 실린더(9)의 방향성을 조절하고 수평 위치를 정렬할 수 있다.
예를 들어, 가스 실린더 정렬 장치(200)는 베이스 플랫폼(8), 클램프 모듈(1), 회전 플레이트(2) 및 회전 정렬 제어부(23)를 포함할 수 있다.
베이스 플랫폼(8)은, 지면과 수평한 바닥부 및 상기 바닥으로부터 수직하게 연결되는 측벽부를 포함할 수 있다.
클램프 모듈(1)은, 도 2 내지 도 7에 도시된 클램프 모듈(1)과 동일한 구성을 가질 수 있지만, 도 8 내지 도 10과 같이, 베이스 플레이트(13)의 구성 없이, 회전 클램프(11), 고정 클램프(12) 및 로딩 감지 센서(14)가 베이스 플랫폼(8)의 측벽부에 직접 설치될 수도 있다. 예를 들어, 클램프 모듈(1)은 회전 클램프(11) 및 고정 클램프(12) 중 회전 클램프(11)만을 포함할 수도 있다.
회전 플레이트(2)는, 베이스 플랫폼(8)의 바닥부에 설치되어, 가스 실린더(9)의 실린더 바디(91)의 저면을 지지할 수 있고, 지면과 수직하게 형성된 회전축을 기준으로 가스 실린더(9)를 회전시킬 수 있다.
예를 들어, 회전 플레이트(2)는 가스 실린더(9)의 회전을 통해 실린더 헤드(92)의 방향성을 조절할 수 있다. 또한, 회전 플레이트(2)는 회전 클램프(11)와 연동하여 가스 실린더(9)의 위치를 정렬할 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 제 1 파지 홈(113)의 곡률 중심을 연결하는 가상의 선분의 중점 및 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)의 제 2 파지 홈(123)의 곡률 중심을 연결하는 가상의 선분의 중점은 모두 회전 플레이트(2)의 회전축 상에 위치할 수 있다.
위의 구조에 의하면, 회전 플레이트(2)에 가스 실린더(9)가 배치된 이후, 회전 클램프(11)가 작동하여 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)이 실린더 바디(91)의 둘레의 양측을 가압하게 되는 경우, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)에 형성된 원호 형상의 제 1 파지 홈(113)의 가장자리를 따라 설치된 복수 개의 회전 롤러(114)에 실린더 바디(91)의 원형 둘레가 접촉됨에 따라서, 실린더 바디(91)의 위치(x축 및 y축 위치)가 정렬될 수 있다.
실시 예에 따르면 실린더 바디(91)가 회전 플레이트(2) 상에 완전히 수직한 상태가 아니라, 기울어진 상태로 배치되는 경우, 즉, 정렬이 완료되지 않은 경우라도, 회전 클램프(11)의 가압 동작과 함께 회전 플레이트(2)를 회전시킴으로써, 실린더 바디(91)의 중심축이 회전 플레이트(2)의 회전축과 일치하도록 정렬시킬 수 있다.
구체적으로, 정렬이 완료되지 않은 가스 실린더(9)가 회전 클램프(11)에 의해 가압되고 있는 상태에서 회전 플레이트(2)가 회전하게 되는 경우, 실린더 바디(91)의 둘레의 표면은 제 1 파지 홈(113)의 방사상으로 이격되어 있는 복수 개의 회전 롤러(114)에 접촉되어 회전이 가이드됨과 동시에 제 1 파지 홈(113)의 원호의 곡률 중심을 향해 지속적인 압력 또는 힘을 인가받을 수 있다.
따라서, 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)에 의해 가압되고 있는 가스 실린더(9)가 회전 플레이트(2) 상에서 회전함에 따라, 가스 실린더(9)의 중심축은 자연스럽게 회전 플레이트(2)의 회전축과 일치하도록 정렬될 수 있다.
회전 정렬 제어부(23)는, 회전 클램프(11) 및 고정 클램프(12)의 가스 실린더(9) 파지 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 회전 정렬 제어부(23)는, 회전 플레이트(2)를 구동하여 가스 실린더(9)를 회전시킬 수 있다.
예를 들어, 회전 정렬 제어부(23)는, 제 1 거리 감지 센서(116) 또는 제 2 거리 감지 센서(126)에서 계측된 신호를 기초로, 실린더 바디(91)가 회전 클램프(11) 또는 고정 클램프(12) 각각의 제 1 파지 홈(113) 또는 제 2 파지 홈(123)의 가장자리로부터 이격된 거리를 측정할 수 있다.
예를 들어, 회전 정렬 제어부(23)는, 제 1 거리 감지 센서(116) 또는 제 2 거리 감지 센서(126)를 통해 측정되는 거리를 기초로 회전 클램프(11) 또는 고정 클램프(12)의 파지 동작이 제대로 수행되었는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 회전 정렬 제어부(23)는, 로딩 감지 센서(14)의 로딩 버튼(142)이 가스 실린더(9)에 의해 눌러졌을 경우, 발생하는 신호에 기초하여, 회전 플레이트(2) 상의 가스 실린더(9)가 회전 클램프(11) 및 고정 클램프(12)에 의해 파지 가능한 위치에 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
도 11은 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 방법을 나타내는 순서도이고, 도 12 내지 도 14는 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 방법에 따른 가스 실린더의 정렬 과정을 나타내는 사시도이다.
도 11 내지 도 14을 참조하면, 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 방법에 의하면 가스 실린더 정렬 장치(200)를 통해 가스 실린더(9)의 방향성 및 중심의 위치를 정렬할 수 있다.
예를 들어, 일 실시 예에 따른 가스 실린더 정렬 방법은, 가스 실린더 로딩 단계(S21), 회전 클램프 파지 단계(S22), 회전 플레이트 회전 단계(S23), 정렬 확인 단계(S24) 및 고정 클램프 파지 단계(S25)를 포함할 수 있다.
가스 실린더 로딩 단계(S21)는, 도 12와 같이 회전 클램프(11) 및 고정 클램프(12)가 제 1 설정 간격 이상으로 확장된 상태에서 회전 플레이트(2)에 가스 실린더(9)의 실린더 바디(91)를 배치하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 가스 실린더 로딩 단계(S21)는, 회전 정렬 제어부(23)가 로딩 감지 센서(14)의 로딩 버튼(142)이 실린더 바디(91)에 의해 눌러졌을 때 발생하는 신호를 기준으로 가스 실린더(9)의 로딩 완료의 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
회전 클램프 파지 단계(S22)는, 도 13과 같이 회전 클램프(11)를 통해 가스 실린더(9)의 실린더 바디(91)를 파지 및 가압하는 단계일 수 있다. 예를 들어, 회전 클램프 파지 단계(S22)는, 가스 실린더 로딩 단계(S21)에서 가스 실린더(9)의 로딩이 완료된 경우에 수행될 수 있다.
예를 들어, 회전 클램프 파지 단계(S22)에서, 회전 정렬 제어부(23)는 실린더 바디(91)가 회전 플레이트(2) 상에 배치된 이후, 회전 클램프(11)의 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛(111)의 이격되는 간격을 제 2 설정 간격 이하로 수축시킴에 따라, 한 쌍의 제 1 파지 홈(113) 및 복수 개의 회전 롤러(114)를 통해 실린더 바디(91)의 둘레의 양측을 가압할 수 있다.
회전 플레이트 회전 단계(S23)는, 회전 클램프 파지 단계(S22) 이후, 가스 실린더(9)의 회전을 통해, 실린더 바디(91)의 위치를 정렬하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 회전 플레이트 회전 단계(S23)에서, 회전 정렬 제어부(23)는 회전 플레이트(2)를 회전시킴으로써, 실린더 바디(91)의 중심축을 회전 플레이트(2)의 회전축과 동일한 선상에 위치되도록 정렬시킬 수 있다.
정렬 확인 단계(S24)는, 회전 정렬 제어부(23)가 가스 실린더(9)의 정렬이 완료되었는지 여부를 판단하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 회전 정렬 제어부(23)는, 회전 플레이트(2)의 회전 도중, 제 1 거리 감지 센서(116)에서 측정되는 실린더 바디(91)의 둘레 표면까지의 거리의 변화를 기초로, 실린더 바디(91)의 중심축이 회전 플레이트(2)의 회전축과 일치되었는지 여부를 결정함으로써, 가스 실린더(9)의 정렬의 여부를 판단할 수 있다.
일 예로, 회전 정렬 제어부(23)는, 가스 실린더(9)의 회전 도중, 제 1 파지 홈(113) 부근에 설치되는 한 쌍의 제 1 거리 감지 센서(116)에서 측정되는 거리를 측정할 수 있다. 예를 들어, 회전 정렬 제어부(23)는, 한 쌍의 제 1 거리 감지 센서(116)에서 측정되는 거리가 각각 설정 거리 이하인 경우, 정렬이 완료되었다고 판단할 수 있다.
다른 예로, 회전 정렬 제어부(23)는, 어느 하나의 제 1 거리 감지 센서(116)에서 설정 시간동안 측정되는 거리의 편차가 설정 크기 이내에서 유지될 경우, 정렬이 완료되었다고 판단할 수 있다.
예를 들어, 정렬 확인 단계(S24)에서, 회전 정렬 제어부(23)가 정렬이 완료되었다고 판단한 경우, 회전 플레이트(2)의 회전이 중단될 수 있고, 고정 클램프 파지 단계(S25)가 수행될 수 있다.
반대로, 회전 정렬 제어부(23)가 정렬이 완료되지 않았다고 판단한 경우, 회전 플레이트 회전 단계(S23)는 계속 수행될 수 있고, 결과적으로 회전 플레이트 회전 단계(S23)는, 가스 실린더(9)의 정렬이 완료 될 때까지 수행될 수 있다.
고정 클램프 파지 단계(S25)는, 도 14와 같이, 가스 실린더(9)의 정렬이 완료된 이후, 고정 클램프(12)를 통해 가스 실린더(9)를 파지하는 단계일 수 있다.
예를 들어, 정렬 확인 단계(S24)에서 회전 정렬 제어부(23)가 가스 실린더(9)의 정렬이 완료되었다고 판단한 경우, 회전 정렬 제어부(23)는, 회전 플레이트(2)의 회전을 중단시킨 이후, 고정 클램프(12)의 한 쌍의 제 2 클램핑 유닛(121)을 구동하여 실린더 바디(91)의 둘레를 파지 하도록 하여 정렬된 상태의 가스 실린더(9)의 회전 및 이동을 구속할 수 있다.
이상과 같이 비록 한정된 도면에 의해 실시 예들이 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 구조, 장치 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 지면과 수평하게 형성된 바닥부 및 상기 바닥부로부터 수직하게 연결되는 측벽부를 구비하는 베이스 플랫폼;
    상기 바닥부에 설치되어 가스 실린더의 저면을 회전시키는 회전 플레이트;
    상기 측벽부에 설치되고, 상기 가스 실린더의 실린더 바디의 둘레의 양측을 고정하도록 가압하는 고정 클램프;
    상기 측벽부에 설치되되, 상기 바닥부를 기준으로 상기 고정 클램프보다 수직한 방향으로 더 이격된 위치에 설치되고, 가스 실린더의 실린더 바디의 둘레의 양측을 회전 가능하도록 가압하고, 상기 가스 실린더의 실린더 바디의 둘레 표면 까지의 거리를 계측하는 거리 감지 센서를 구비하는 회전 클램프; 및
    상기 회전 클램프의 파지 동작 또는 파지 해제 동작을 수행하고, 상기 회전 플레이트의 회전을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 가스 실린더를 상기 회전 클램프를 통해 파지한 상태에서 상기 거리 감지 센서를 통해서 측정되는 거리의 편차가 설정 크기 이내로 유지될 때까지 상기 회전 플레이트를 회전시키는 가스 실린더 정렬 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 회전 클램프는,
    상기 측벽부에 고정적으로 설치되는 제 1 슬라이딩 구동부;
    상기 제 1 슬라이딩 구동부의 양측에 각각 설치되고, 상기 제 1 슬라이딩 구동부에 의해 각각 지면과 수평한 방향으로 서로 반대 방향으로 슬라이딩 되어 상기 회전 플레이트의 회전축으로부터 이격되는 간격이 동일하게 유지되는 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛;
    상기 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛이 서로 대향하는 면에 각각 원호의 형상으로 함몰 형성되는 제 1 파지 홈; 및
    상기 제 1 파지 홈의 원호 형상의 가장자리 둘레를 따라 방사상으로 이격되어 배치되는 복수 개의 회전 롤러를 포함하는 가스 실린더 정렬 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제 1 클램핑 유닛 각각의 상기 제 1 파지 홈의 곡률 중심을 연결하는 가상의 선분의 중점은 상기 회전 플레이트의 회전축 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 가스 실린더 정렬 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 가스 실린더를 회전 플레이트에 배치하는 가스 실린더 로딩 단계;
    상기 회전 플레이트에 상측으로 수직한 방향으로 이격되어 설치되되 상기 가스 실린더의 실린더 바디의 둘레의 양측을 고정하도록 가압하는 고정 클램프보다 상측에 설치되고, 상기 가스 실린더의 실린더 바디의 둘레 표면 까지의 거리를 계측하는 거리 감지 센서를 구비하는 회전 클램프를 통해, 상기 실린더 바디의 둘레의 양측을 회전 가능하도록 가압하는 회전 클램프 파지 단계;
    상기 회전 클램프 파지 단계 이후, 상기 회전 플레이트를 회전시킴으로써, 상기 실린더 바디의 중심축의 위치를 상기 회전 플레이트의 회전축의 위치와 일치하도록 정렬시키는 회전 플레이트 회전 단계; 및
    상기 회전 플레이트의 회전 도중, 상기 거리 감지 센서를 통해서 측정되는 거리의 편차가 설정 크기 이내로 유지되는지 여부를 통해 상기 가스 실린더의 정렬 완료 여부를 결정하는 정렬 확인 단계를 포함하는 가스 실린더 정렬 방법.
  10. 삭제
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