CN218592249U - 抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种抓取装置，抓取装置包括偏心寻位机构及抓取机构，偏心寻位机构包括支撑组件及浮动组件，抓取机构包括抓取组件及触发组件，抓取组件包括夹爪及抓取驱动源，触发组件包括触发件及触发感应器。抓取机构运动至工件所在的位置，当工件位置有偏移或设置角度有倾斜，一触发件抵接于工件上后，浮动件通过连接件与支撑件浮动连接，以使连接件能够带动浮动件相对于支撑件浮动，直至其他触发件均能够抵接于工件上，此时所有的触发件的触发感应器均被触发。抓取组件连接于浮动件，抓取组件跟随浮动件同步浮动，使得夹爪有效对准工件的夹持位置，然后通过抓取驱动源驱动夹爪进行夹持运动，以实现对工件的稳定夹取，有效避免夹爪碰伤工件。

Description

抓取装置

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，特别是涉及抓取装置。

背景技术

传统技术中，在进行自动化组装设备生产时，通常会用到夹爪来辅助生产，例如利用视觉系统进行工件位置的判断，然后控制夹具到对应坐标对对应工件进行夹取。然后，由于受工件状态的不同而影响视觉系统的视野与焦距，会出现精度误差，会导致夹爪在抓取的过程中容易碰伤工件。对于品质要求高的工件，会导致增大工件在夹取过程中的报废率。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种提高抓取精度，降低工件报废率的抓取装置。

一种抓取装置，所述抓取装置包括偏心寻位机构及抓取机构，所述偏心寻位机构包括支撑组件及浮动组件，所述支撑组件包括支撑件，所述支撑件上开设有浮动孔；所述浮动组件包括浮动件及连接件，所述连接件的一端连接于所述浮动件上，所述连接件的另一端穿过所述浮动孔并吊在所述支撑件上，且所述连接件穿设于所述浮动孔内的部分与所述浮动孔的内壁之间具有间距；所述抓取机构包括抓取组件及触发组件，所述抓取组件设置于所述浮动件上，所述抓取组件包括夹爪及抓取驱动源，所述抓取驱动源用于驱动所述夹爪进行夹持运动；所述触发组件包括触发件及触发感应器，所述触发件的数量为至少两个，所述触发感应器的数量与所述触发件的数量一致，每一所述触发件上均设置有一所述触发感应器，每一所述触发感应器均与所述抓取驱动源电性连接，且各个所述触发件的一端间隔连接于所述浮动件上，另一端与所述夹爪的夹持位置对应。

在其中一个实施例中，所述触发件的数量为至少三个，全部所述触发件绕所述夹爪的周向间隔设置。

在其中一个实施例中，所述浮动件位于所述支撑件的下方，所述抓取机构设置于所述浮动件的下方，所述连接件的另一端穿过所述浮动孔并吊在所述支撑件；所述连接件的数量为至少两个，所述浮动孔的数量与所述连接件的数量相一致，各个所述浮动孔间隔开设于所述支撑件上，每一所述连接件对应穿设于一所述浮动孔内。

在其中一个实施例中，所述的抓取装置还包括安装机构，所述安装机构包括安装架及行程感应器，所述安装架安装于所述浮动件上，所述抓取组件设置于所述安装架上，且所述抓取组件相对于所述安装架能够沿第一方向移动，若所述抓取机构相对于所述支撑件未浮动，则所述第一方向与所述浮动孔的轴线方向一致，所述行程感应器设置于所述安装架上，所述行程感应器用于感应所述抓取组件在所述第一方向上位置；所述抓取机构还包括角度调节组件，所述角度调节组件传动连接于所述夹爪，所述角度调节组件用于驱动所述夹爪绕所述第一方向转动，所述行程感应器电性连接于所述角度调节组件。

在其中一个实施例中，所述安装架包括安装板、安装环及安装杆，所述安装板安装于所述浮动件上，所述安装环位于所述安装板背向于所述浮动件的一侧并与所述安装板相对间隔设置，所述安装杆的一端连接于所述安装板，另一端连接于所述安装环上，所述安装杆的长度方向为所述第一方向，所述抓取组件与所述安装杆导向配合，以使所述夹爪设置于所述安装环内，并能够在所述安装环内转动。

在其中一个实施例中，所述抓取机构还包括承载架及导向件，所述抓取驱动源及所述角度调节组件均设置于所述承载架，所述导向件设置于所述承载架上，且所述导向件与所述安装杆导向配合，所述安装杆上设置有缓冲块并位于所述导向件的下方。

在其中一个实施例中，所述安装机构还包括平衡提升组件，所述平衡提升组件一端设置于所述安装架上，另一端连接于所述抓取组件上，所述平衡提升组件用于向所述抓取组件施加沿所述第一方向的平衡力。

在其中一个实施例中，所述的抓取装置还包括放置定位机构，所述放置定位机构包括定位驱动源及定位件，所述定位驱动源设置于所述安装架上，所述定位驱动源与所述定位件传动连接，且所述定位件位于所述安装架背向于所述浮动件的一侧，所述定位驱动源用于驱动所述定位件沿所述第一方向移动。

在其中一个实施例中，所述定位件为环形结构，所述夹爪位于所述定位件的内环空间内。

在其中一个实施例中，所述定位驱动源的数量为至少两个，全部所述定位驱动源绕所述定位件圆周方向间隔设置；所述放置定位机构还包括第一配合结构，所述第一配合结构设置于两个所述定位驱动源之间，所述安装架上还设置有第二配合结构，所述第一配合结构与所述第二配合结构沿所述第一方向导向配合。

上述抓取装置，在使用时，抓取机构运动至工件所在的位置，首先触发组件的一触发件会先抵触在工件上，由于全部的触发件均连接于浮动件上，而浮动件通过连接件与支撑件浮动连接，以使连接件能够带动浮动件沿在浮动孔内沿径向方向浮动。同时，由于连接件吊在支撑件上，支撑件不会限制连接件的轴线浮动，进而连接件带动支撑件还可以进行沿浮动孔轴线上的浮动，进而实现浮动件相对于支撑件设置角度的浮动，以实现抓取机构整体相对于支撑件设置角度的浮动，实现抓取机构相对于工件设置角度的浮动。因此，当工件位置有偏移或设置角度有倾斜，一触发件抵接于工件上后，通过浮动件相对于支撑件的浮动运动，直至其他触发件均能够抵接于工件上，进而此时所有的触发件的触发感应器均被触发。由于抓取组件连接于浮动件，进而此时抓取组件跟随浮动件同步浮动，使得夹爪有效对准工件的夹持位置，然后通过抓取驱动源驱动夹爪进行夹持运动，以实现对工件的稳定夹取，有效避免夹爪碰伤工件。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。在附图中：

图1为一实施例中的抓取装置的结构示意图；

图2为图1所示的抓取装置在另一视角下的结构示意图；

图3为图1中的偏心寻位机构的结构示意图；

图4为图3所示的偏心寻位机构的剖视图；

图5为图3所示的偏心寻位机构的分解图；

图6为图1所示的抓取装置的抓取原理图；

图7为图1中的抓取机构的结构示意图；

图8为图1中的安装机构及抓取机构的结构示意图；

图9为图8所示的安装机构及抓取机构在另一视角的结构示意图；

图10为图8所示安装机构及抓取机构的侧视图；

图11为图1所示的抓取机构省略偏心寻位机构的结构示意图；

图12为图11中的安装机构及放置定位机构的结构示意图。

附图标记说明：

1、抓取装置；10、偏心寻位机构；110、支撑组件；111、支撑件；112、浮动孔；113、滚珠；114、第一导向结构；115、导向孔；116、检测件；117、支撑架；118、容置槽；119、驱动孔；120、浮动组件；121、浮动件；122、连接件；1221、连接板；1222、连接杆；123、寻位孔；124、锥形孔；130、锁定组件；131、寻位件；132、锁定驱动源；133、固定件；134、第二导向结构；140、弹性件；20、抓取机构；210、抓取组件；211、夹爪；212、抓取驱动源；220、触发组件；221、触发件；222、触发感应器；230、角度调节组件；231、角度驱动源；232、角度传动件；240、承载架；250、导向件；30、安装机构；310、安装架；311、安装板；312、安装环；313、安装杆；314、缓冲块；315、第二配合结构；320、行程感应器；330、平衡提升组件；40、放置定位机构；410、定位驱动源；420、定位件；430、第一配合结构；440、定位销；50、视觉机构；2、工件。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细地说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

参阅图1及图2，本实用新型一实施例中的抓取装置1，用于实现工件2的抓取，至少能够保证对工件2抓取的可靠性，避免碰伤工件2。

一并参阅图3至图5，具体地，抓取装置1包括偏心寻位机构10及抓取机构20，偏心寻位机构10包括支撑组件110及浮动组件120，支撑组件110包括支撑件111，支撑件111上开设有浮动孔112；浮动组件120包括浮动件121及连接件122，连接件122的一端连接于浮动件121上，连接件122的另一端穿过浮动孔112并吊在支撑件111上，且连接件122穿设于浮动孔112内的部分与浮动孔112的内壁之间具有间距。

抓取机构20包括抓取组件210及触发组件220，抓取组件210设置于浮动件121上，抓取组件210包括夹爪211及抓取驱动源212，抓取驱动源212用于驱动夹爪211进行夹持运动；触发组件220包括触发件221及触发感应器222，触发件221的数量为至少两个，触发感应器222的数量与触发件221的数量一致，每一触发件221上均设置有一触发感应器222，每一触发感应器222均与抓取驱动源212电性连接，且各个触发件221的一端间隔连接于浮动件121上，另一端与夹爪211的夹持位置对应。

一并参阅图6，在使用时，抓取机构20运动至工件2所在的位置，首先触发组件220的一触发件221会先抵触在工件2上，由于全部的触发件221均连接于浮动件121上，而浮动件121通过连接件122与支撑件111浮动连接，以使连接件122能够带动浮动件121沿在浮动孔112内沿径向方向浮动。同时，由于连接件122吊在支撑件111上，支撑件111不会限制连接件122的轴向浮动，进而连接件122带动支撑件111还可以进行沿浮动孔112轴线上的浮动，进而实现浮动件121相对于支撑件111倾斜角度的浮动，以实现抓取机构20整体相对于支撑件111设置角度的浮动，实现抓取机构20相对于工件2设置角度的浮动。因此，当工件2位置有偏移或设置角度有倾斜，一触发件221抵接于工件2上后，通过浮动件121相对于支撑件111的浮动运动，直至其他触发件221均能够抵接于工件2上，进而此时所有的触发件221的触发感应器222均被触发。由于抓取组件210连接于浮动件121，进而此时抓取组件210跟随浮动件121同步浮动，使得夹爪211有效对准工件2的夹持位置，然后通过抓取驱动源212驱动夹爪211进行夹持运动，以实现对工件2的稳定夹取，有效避免夹爪211碰伤工件2。

在本实施例中，抓取装置1用于实现对转子的抓取，并将转子安装在驱动轴上。而转子的精度要求高，夹持位置小，通过上述抓取装置1能够有效降低转子在抓取过程中被碰伤的可能性。

参阅图1及图3至图5，一实施例中，浮动件121位于支撑件111的下方，抓取机构20设置于浮动件121的下方，连接件122的另一端穿过浮动孔112并吊在支撑件111。由于连接件122吊在支撑件111，使得连接件122相对于支撑件111不仅能够实现水平方向的浮动，同时还可以在竖直方向上实现移动程度的浮动，进而能够实现浮动件121相对于支撑件111浮动角度的改变，进一步提高对抓取工件2的适应性。

一实施例中，连接件122的数量为至少两个，浮动孔112的数量与连接件122的数量相一致，各个浮动孔112间隔开设于支撑件111上，每一连接件122对应穿设于一浮动孔112内。具体地，各个连接件122均匀布置，保证支撑件111与浮动件121连接的稳定性。同时通过至少两个连接件122向上浮动不同的距离，实现浮动件121相对于支撑件111的偏转，进而能够稳定地实现改变浮动件121角度的目的，实现改变抓取机构20抓取角度的目的，以使夹爪211适应工件2的设置角度，有效对准工件2的夹持位置。

参阅图4及图5，一实施例中，支撑组件110还包括多个滚珠113，多个滚珠113绕浮动孔112的轴线可滚动地设置于支撑件111背向于浮动件121的一侧，连接件122包括连接板1221及连接杆1222，连接杆1222的一端连接于连接板1221，另一端连接于浮动件121上，连接杆1222的另一端穿设于浮动孔112内，以使连接板1221位于支撑件111上方并抵接于滚珠113上，且连接杆1222与浮动孔112的孔壁之间具有间隙，连接板1221能够在支撑件111上沿浮动孔112的径向浮动。由于浮动件121位于支撑件111的下方，而连接板1221抵接于支撑件111上方，进而使得浮动件121是吊在支撑件111上，当浮动件121受到向上的推力时，浮动件121相对于支撑件111还可以向上浮动。且连接板1221通过滚珠113抵接于支撑件111上，保证连接板1221相对于支撑件111浮动时的顺滑程度，保证浮动件121相对于支撑件111浮动的稳定性。

参阅图3至图5，一实施例中，偏心寻位机构10还包括锁定组件130，锁定组件130包括寻位件131及锁定驱动源132，锁定驱动源132设置于支撑件111与浮动件121两者中的一者上，另一者上开设有寻位孔123，锁定驱动源132用于驱动寻位件131向朝向或远离寻位孔123的方向移动，寻位件131能够穿设于寻位孔123内，且寻位孔123的直径与寻位件131的直径一致。

在抓取机构20抓取工件2的过程中，锁定组件130的锁定驱动源132驱动寻位件131朝远离寻位孔123的方向移动，以使寻位件131脱离寻位孔123，进而此时浮动件121相对于支撑件111可浮动。当抓取机构20完成抓取后，锁定驱动源132驱动寻位件131穿设于寻位孔123内，以使支撑件111与浮动件121沿浮动孔112的径向方向锁定，保证了抓取工件2的稳定性。

在本实施例中，寻位孔123开设于浮动件121朝向支撑件111的一侧，锁定驱动源132设置于支撑件111上，锁定驱动源132用于驱动寻位件131相对于支撑件111向朝向或远离寻位孔123的方向移动。寻位件131位于支撑件111与浮动件121之间，锁定驱动源132驱动寻位件131朝浮动件121的方向移动，即可使得寻位件131穿设于所述寻位孔123内。

参阅图4及图5，在本实施例中，浮动件121朝向支撑件111的一侧开设有锥形孔124，寻位孔123开设于锥形孔124的底壁上，寻位件131朝向寻位孔123的一端为锥形头，所述锥形头能够穿过锥形孔124并穿设于寻位孔123内。由于抓取组件210抓取工件2的过程中，浮动件121相对于支撑件111会沿浮动孔112的径向方向浮动移动，进而当完成抓取后，利用寻位件131的锥形头首先穿设于锥形孔124，进而能够逐渐引导寻位件131穿设于寻位孔123，以实现浮动件121与支撑件111在径向方向上的锁定，避免抓取工件2后的浮动板继续浮动。通过锥形头与锥形孔124的配合，能够保证锁定过程的可靠性。

一实施例中，锁定组件130包括固定件133，寻位件131的数量为至少两个，固定件133设置于支撑件111朝向浮动件121的一侧，全部寻位件131间隔设置于固定件133朝向浮动件121的一侧，锁定驱动源132用于驱动固定件133朝浮动件121的方向移动，寻位孔123的数量与寻位件131的数量一致，每一寻位件131能够对应穿设于一寻位孔123内。通过设置至少两个寻位件131与对应的寻位孔123配合，能够提高浮动件121相对于支撑件111锁定的稳定性，且将各个寻位件131均设置于固定件133上，锁定驱动源132通过驱动固定件133即可实现驱动各个寻位件131同步移动。

一实施例中，支撑件111上设置有第一导向结构114，固定件133上设置有第二导向结构134，第一导向结构114与第二导向结构134沿寻位孔123的轴线方向导向配合。由于锁定驱动源132驱动寻位件131沿寻位孔123的轴线方向移动，以使寻位件131脱离寻位孔123或穿设于寻位孔123内，利用第一导向结构114与第二导向结构134的导向配合，能够进一步提高寻位件131移动的可靠性，保证寻位件131更加稳定地穿入或穿出寻位孔123。

具体地，第二导向结构134为导杆，第一导向结构114上开设有导向孔115，导杆穿设于导向孔115内，且导杆能够在导向孔115内沿着导向孔115的轴线方向移动，导向孔115的轴线方向与寻位孔123的轴线方向一致。

在本实施例中，第一导向结构114设置于支撑件111背向于浮动件121的一侧，支撑件111上开设有与导向孔115连通的连通孔，第二导向结构134的一端连接于固定件133上，另一端穿过连通孔并穿设于导向孔115内，以实现第二导向结构134的导向作用。且将第二导向结构134设置于支撑件111背向于浮动件121的一侧，能够降低支撑件111与浮动件121之间的间距，降低寻位件131穿入或穿出寻位孔123的距离，保证浮动件121锁定在支撑件111上的稳定性。

一实施例中，支撑组件110还包括检测件116，检测件116设置于支撑件111上，检测件116用于检测寻位件131朝寻位孔123的移动位置，检测件116电性连接于锁定驱动源132，检测件116用于根据检测信号控制所述锁定驱动源132启动或停止。当需要进行抓取时，锁定驱动源132驱动寻位件131朝远离寻位孔123的方向移动，以使寻位件131脱离寻位孔123，此时检测件116控制锁定驱动源132停止驱动。当抓取完毕后，锁定驱动源132驱动寻位件131朝靠近寻位孔123的方向移动，以使寻位件131穿设于寻位孔123，则检测件116检测到寻位件131穿设于寻位孔123后，控制锁定驱动源132停止运行。

在本实施例中，检测件116用于检测固定件133朝浮动件121的移动位置，具体地，检测件116用于检测第二导向结构134的位置。进一步地，检测件116设置于支撑件111背向于浮动件121的一侧，第二导向结构134为导杆，导杆能够穿出第一导向结构114，进而利用检测件116检测第二导向结构134穿出部分的位置，即可实现检测寻位件131的位置的目的。

在本实施例中，支撑组件110还包括支撑架117，支撑架117连接于支撑件111背向于浮动件121的一侧，检测件116设置于支撑架117上，第二导向结构134伸出第一导向结构114的部分位于支撑架117上，便于实现检测件116的检测。

一并参阅图3及图4，一实施例中，支撑件111朝向浮动件121的一侧开设有容置槽118，固定件133设置于容置槽118内，且锁定驱动源132设置于支撑件111背向于浮动件121的一侧，支撑件111背向于浮动件121的一侧开设有连通容置槽118的驱动孔119，锁定驱动源132通过驱动孔119连接固定件133。当寻位件131脱离寻位孔123时，固定件133位于容置槽118内，能够有效避免固定件133对支撑件111与浮动件121之间空间的占用，有利于缩短支撑件111与浮动件121之间的间距。具体地，容置槽118的尺寸与固定件133的尺寸相匹配，进而容置槽118能够在一定程度上对固定件133起到导向作用。在本实施例中，连通孔开设于容置槽118的底壁上。

在本实施例中，锁定驱动源132为气缸，气缸的活塞穿过驱动孔119连接于固定件133上，活塞沿着驱动孔119的轴线方向移动，即可实现固定件133带动寻位件131朝靠近或远离寻位孔123移动的目的。在其他实施例中，锁定驱动源132还可以为电动推杆等其他能够实现固定件133移动的驱动结构。

参阅图4及图5，一实施例中，偏心寻位机构10还包括弹性件140，弹性件140的一端连接于支撑件111上，另一端连接于浮动件121上，弹性件140用于向支撑件111施加复位弹力。由于在抓取工件2的过程中，支撑件111不会牵制浮动件121的浮动，而通过设置弹性件140，能够保证浮动件121在相对于支撑件111浮动过程中的柔性，且在抓取完毕进行锁定的过程中，弹性件140还向支撑件111提供对位弹力，保证锁定的效率及稳定性。

在本实施例中，弹性件140的数量为至少两个，各个弹性件140间隔设置于浮动件121与支撑件111之间。具体地，各个弹性件140均匀间隔设置于支撑件111与浮动件121之间，保证了支撑件111与浮动件121通过弹性件140受力的均匀性。例如，在本实施例中，弹性件140为四个，四个弹性件140均匀间隔布置在支撑件111与浮动件121之间。

在本实施例中，弹性件140为弹簧，弹簧的相对两端分别固定在支撑件111与浮动件121上。在其他实施例中，弹性件140还可以皮筋等其他具有弹性复位能力的部件。

参阅图1、图4、图5及图6，在使用时，如图6中第1幅图所示，锁定组件130处于锁定状态，以保证浮动件121及抓取机构20能够跟随支撑组件110稳定移动至工件2所在的位置。当工件2的位置与实际抓取位置存在偏差时，如图6中的第2和第3幅图所示，首先锁定组件130的寻位件131脱出寻位孔123，以使浮动件121相对于支撑组件110的支撑件111处于浮动状态，进而浮动件121能够根据工件2的位置与角度进行水平浮动、向上浮动及一定的偏转角度浮动，避免了抓取机构20将工件2碰坏碰伤，保证抓取机构20抓取到工件2的有效抓取位置。当工件2随着抓取机构20逐渐完成抓取后，如图3中的第4幅图所示，锁定组件130的锁定驱动源132驱动寻位件210逐渐穿设于寻位孔123内，以锁定浮动件121相对于支撑件111的位置，保证抓取机构20上工件2的位置稳定。

参阅图7，一实施例中，触发组件220的触发件221的数量为至少三个，全部触发件221绕夹爪211的周向间隔设置。可以理解为夹爪211位于各个触发件221围成的空间内。由于在抓取的过程中，工件2可能会倾斜设置，通过将夹爪211设置在各个触发件221围成空间内，只有当全部触发件221上的触发感应器222均接触到工件2，此时夹爪211的夹持位置能够与工件2的夹持位置对准，不会因为存在抓取角度偏差，而导致夹爪211碰伤工件2。

在本实施例中，触发件221的数量为三个，三个触发件221绕夹爪211设置。在其实施例中，触发件221的数量还可以为其他数目个。具体地，各个触发件221绕夹爪211的周向均匀间隔设置，进一步保证夹爪211能够有效对准工件2的夹持位置。

一实施例中，触发件221为杆状，触发感应器222可以设置于触发件221的一端上。当触发感应器222抵触到工件2上时，则发出触发信号至抓取驱动源212。触发件221的另一端间接连接于浮动件121(如图5和图6所示)上，以使触发件221能够跟随浮动件121同步浮动。

一实施例中，抓取组件210还包括角度调节组件230，角度调节组件230传动连接于夹爪211，角度调节组件230用于驱动夹爪211绕第一方向a转动。其中，若抓取机构20相对于支撑件111未浮动，则第一方向a与浮动孔112的轴线方向一致。通过角度调节组件230能够调整夹爪211的设置角度，进而能够带动夹爪211上的工件2转动，以便于工件2的放置或安装。

具体地，角度调节组件230包括角度驱动源231及角度传动件232，抓取驱动源212与角度传动件232传动连接，角度传动件232与夹爪211连接，角度驱动源231用于通过角度传动件232驱动抓取驱动源212带动夹爪211转动。进一步地，角度驱动源231为电机，角度传动件232为带传动结构。在其他实施例中，角度传动件232还可以为齿轮传动结构，或者角度传动件232还可以为其他能够实现角度调整的部件。

参阅图7至图10，一实施例中，抓取装置1还包括安装机构30，安装机构30包括安装架310及行程感应器320，安装架310安装于浮动件121上，抓取组件210设置于安装架310上，且抓取组件210相对于安装架310能够沿第一方向a移动，行程感应器320设置于安装架310上，行程感应器320用于感应抓取组件210在第一方向a上位置。通过设置安装架310便于为抓取组件210提供安装平台，同时通过抓取组件210沿第一方向a移动，便于实现对工件2的抓取及放置。

具体地，行程感应器320电性连接于角度调节组件230。由于本实施例中的抓取装置1用于抓取的工件2是转子，转子需要安装在驱动轴上，其中转子与驱动轴通过键配合，进而转子内的键槽必须要和驱动轴上的键对准。当转子上的键槽没有对准驱动轴上的键时，抓取组件210无法沿着第一方向a下移，此时行程感应器320的检测信号没有变化，角度调节组件230驱动夹爪211继续转动，直至转子上的键槽对准驱动轴上的键时，此时转子可以穿设于驱动轴上，进而夹爪211可以下移，行程感应器320能够检测到抓取组件210位移，证明转子已经完成安装，即可控制角度调节组件230停止驱动夹爪211转动。

在一实施例中，安装架310包括安装板311、安装环312及安装杆313，安装板311安装于浮动件121上，安装环312位于所述安装板311背向于浮动件121(如图1所示)的一侧并与安装板311相对间隔设置，安装杆313的一端连接于安装板311，另一端连接于安装环312上，安装杆313的长度方向为第一方向a，抓取组件210与安装杆313导向配合。具体地，夹爪211设置于安装环312内，并能够在安装环312内转动。通过安装杆313不仅能够连接安装板311及安装环312，且使得抓取组件210与安装杆313的导向配合，保证抓取组件210的移动方向，进而保证抓取的工件2在抓取或放置过程中的稳定性。而夹爪211位于安装环312的内环空间内，使得夹爪211能够在安装环312的内环空间内进行转动，进一步保证夹爪211转动过程中的稳定性。

在本实施例中，安装杆313的数量为至少两个，各个安装杆313绕安装环312的轴线方向间隔设置，每一安装杆313均与抓取组件210导向配合。通过设置至少两个安装杆313不仅能够保证安装环312与安装板311连接的稳定性，同时进一步提高对抓取组件210导向移动的稳定性。具体地，安装杆313的数量为三个，三个安装杆313绕安装环312的轴线均匀间隔设置。

一实施例中，抓取机构20还包括承载架240及导向件250，抓取驱动源212及角度调节组件230均设置于承载架240，导向件250设置于承载架240上，且导向件250与安装杆313导向配合。通过设置承载架240便于实现抓取驱动源212及角度调节组件230的安装，为抓取驱动源212及角度调节组件230提供安装平台。通过导向件250能够有效实现与安装杆313的导向配合。

具体地，导向件250上开设有导向孔，安装杆313穿设于导向孔内，导向件250能够在安装杆313上移动。进一步地，导向件250的数量与安装杆313的数量一致，每一导向件250对应于一安装杆313导向配合。

一实施例中，安装杆313上设置有缓冲块314并位于导向件250的下方。由于当工件2对位后，抓取组件210会下移，已完成对工件2的放置，在下移的过程中，导向件250会逐渐向缓冲块314的方向移动，利用缓冲块314能够对导向件250的移动提供缓冲力，降低工件2下移过程中的冲击力。在其他实施例中，缓冲块314还可以省略。

一实施例中，安装机构30还包括平衡提升组件330，平衡提升组件330一端设置于安装架310上，另一端连接于抓取组件210上，平衡提升组件330用于向抓取组件210施加沿第一方向a的平衡力。具体地，平衡提升组件330的另一端连接于承载架240上。由于本申请中夹爪211抓取的是转子，当转子无法穿设在驱动轴上时，通过平衡提升组件330能够对抓取组件210施加向上的提升平衡力，降低转子压在驱动轴端面上的力，一方面方便角度调节组件230驱动夹爪211带动转子相对于驱动轴的转动，另一方面避免转子与驱动轴的端面被压坏，保证转子在放置过程中的质量。

具体地，平衡提升组件330包括平衡件，平衡件设置于安装架310的安装板311上，且平衡件用于向承载架240施加向上的平衡力。在本实施例中，平衡件为平衡气缸，平衡气缸的缸体部分设置于安装架310的安装板311上，平衡气缸的活塞部分连接于承载架240。

进一步地，平衡提升组件330还包括弹性件，弹性件的一端连接于平衡件，另一端连接于承载件，通过弹性件能够为抓取组件210提供弹性平衡力。在本实施例中，平衡件为弹簧。在其他实施例中，平衡件还可以为弹性橡胶等其他弹性部件。

参阅图11与图12，一实施例中，抓取装置1还包括放置定位机构40，放置定位机构40包括定位驱动源410及定位件420，定位驱动源410设置于安装架310上，定位驱动源410与定位件420传动连接，且定位件420位于安装架310背向于浮动件121(如图1所示)的一侧，定位驱动源410用于驱动定位件420沿第一方向a移动。

一并参阅图7，在本实施例中，由于转子需要安装在驱动轴上，而驱动轴又设置于箱体内，进而在装配时，当抓取装置1抓取的转子移动至驱动轴的上方时，定位驱动源410驱动安装架310下移，以使定位件420定位在箱体上，此时在通过抓取组件210的角度调节组件230驱动夹爪211带动转子转动，以使转子对准驱动轴。当转子对准并穿设于驱动轴上，抓取驱动源212驱动夹爪211释放，完成转子在驱动轴上的安装。当完成安装后，定位驱动源410驱动定位件420复位，以使夹爪211伸出定位件420，避免定位件420影响夹爪211的下一次抓取。

参阅图1、图11与图12、一实施例中，定位件420为环形结构，夹爪211位于定位件420的内环空间内。具体地，定位件420位于安装环312背向于安装板311的一侧，且定位件420与安装环312同轴设置，定位驱动源410设置于安装板311上，定位驱动源410用于驱动定位件420向朝向或远离安装环312的方向移动。

一实施例中，定位驱动源410的数量为至少两个，全部定位驱动源410绕定位件420圆周方向间隔设置。通过设置至少两个定位驱动源410能够有效保证定位件420移动的稳定性。具体地，定位驱动源410为气缸。在其他实施例中，定位驱动源410还可以为其他能够实现定位件420相对于安装件往复移动的动力部件。

一实施例中，放置定位机构40还包括第一配合结构430，安装架310上还设置有第二配合结构315，第一配合结构430与第二配合结构315沿第一方向a导向配合。具体地，第一配合结构430设置于两个定位驱动源410之间。通过第一配合结构430与第二配合结构315的导向配合，能够进一步保证定位件420移动的稳定性，提供定位件420的定位精度。

具体地，第一配合结构430为杆状结构，第二配合结构315为导套结构，第一配合结构430穿设于第二配合结构315内，实现沿第一方向a的导向移动。在本实施例中，第一配合结构430的数量为至少两个，各个第一配合结构430之间间隔设置，第二配合结构315的数量与第一配合结构430的数量相一致，每一第一配合结构430均对应于一第二配合结构315向导向配合。

一实施例中，定位件420背向于偏心寻位机构10的一侧形成有定位销440。定位销440能够定位在箱体上，进一步保证定位件420定位的稳定性及定位精度。在其他实施例中，还可以根据工件2需要安装的环境设置定位件420的结构，只要保证工件2能够有效安装到位即可。

参阅图1及图2，一实施例中，抓取装置1还包括机械臂及视觉机构50，视觉机构50设置于抓取机构20的一侧，视觉机构50用于识别工件2的坐标位置，支撑组件110安装于所述机械臂上，视觉机构50电性连接于所述机械臂，视觉机构50用于根据检测的坐标位置信息控制所述机械臂运动，偏心寻位机构10的支撑件111安装于机械臂上。通过视觉机构50能够有效判断工件2的位置，而机械臂能够保证抓取机构20的位移。具体地，视觉机构50设置于安装架310上。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种抓取装置，其特征在于，所述抓取装置包括：

偏心寻位机构，所述偏心寻位机构包括支撑组件及浮动组件，所述支撑组件包括支撑件，所述支撑件上开设有浮动孔；所述浮动组件包括浮动件及连接件，所述连接件的一端连接于所述浮动件上，所述连接件的另一端穿过所述浮动孔并吊在所述支撑件上，且所述连接件穿设于所述浮动孔内的部分与所述浮动孔的内壁之间具有间距；及

抓取机构，所述抓取机构包括抓取组件及触发组件，所述抓取组件设置于所述浮动件上，所述抓取组件包括夹爪及抓取驱动源，所述抓取驱动源用于驱动所述夹爪进行夹持运动；所述触发组件包括触发件及触发感应器，所述触发件的数量为至少两个，所述触发感应器的数量与所述触发件的数量一致，每一所述触发件上均设置有一所述触发感应器，每一所述触发感应器均与所述抓取驱动源电性连接，且各个所述触发件的一端间隔连接于所述浮动件上，另一端与所述夹爪的夹持位置对应。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述触发件的数量为至少三个，全部所述触发件绕所述夹爪的周向间隔设置。

3.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述浮动件位于所述支撑件的下方，所述抓取机构设置于所述浮动件的下方，所述连接件的另一端穿过所述浮动孔并吊在所述支撑件；所述连接件的数量为至少两个，所述浮动孔的数量与所述连接件的数量相一致，各个所述浮动孔间隔开设于所述支撑件上，每一所述连接件对应穿设于一所述浮动孔内。

4.根据权利要求1-3任一项所述的抓取装置，其特征在于，还包括安装机构，所述安装机构包括安装架及行程感应器，所述安装架安装于所述浮动件上，所述抓取组件设置于所述安装架上，且所述抓取组件相对于所述安装架能够沿第一方向移动，若所述抓取机构相对于所述支撑件未浮动，则所述第一方向与所述浮动孔的轴线方向一致，所述行程感应器设置于所述安装架上，所述行程感应器用于感应所述抓取组件在所述第一方向上位置；所述抓取机构还包括角度调节组件，所述角度调节组件传动连接于所述夹爪，所述角度调节组件用于驱动所述夹爪绕所述第一方向转动，所述行程感应器电性连接于所述角度调节组件。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述安装架包括安装板、安装环及安装杆，所述安装板安装于所述浮动件上，所述安装环位于所述安装板背向于所述浮动件的一侧并与所述安装板相对间隔设置，所述安装杆的一端连接于所述安装板，另一端连接于所述安装环上，所述安装杆的长度方向为所述第一方向，所述抓取组件与所述安装杆导向配合，以使所述夹爪设置于所述安装环内，并能够在所述安装环内转动。

6.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取机构还包括承载架及导向件，所述抓取驱动源及所述角度调节组件均设置于所述承载架，所述导向件设置于所述承载架上，且所述导向件与所述安装杆导向配合，所述安装杆上设置有缓冲块并位于所述导向件的下方。

7.根据权利要求5所述的抓取装置，其特征在于，所述安装机构还包括平衡提升组件，所述平衡提升组件一端设置于所述安装架上，另一端连接于所述抓取组件上，所述平衡提升组件用于向所述抓取组件施加沿所述第一方向的平衡力。

8.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，还包括放置定位机构，所述放置定位机构包括定位驱动源及定位件，所述定位驱动源设置于所述安装架上，所述定位驱动源与所述定位件传动连接，且所述定位件位于所述安装架背向于所述浮动件的一侧，所述定位驱动源用于驱动所述定位件沿所述第一方向移动。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述定位件为环形结构，所述夹爪位于所述定位件的内环空间内。

10.根据权利要求9所述的抓取装置，其特征在于，所述定位驱动源的数量为至少两个，全部所述定位驱动源绕所述定位件圆周方向间隔设置；所述放置定位机构还包括第一配合结构，所述第一配合结构设置于两个所述定位驱动源之间，所述安装架上还设置有第二配合结构，所述第一配合结构与所述第二配合结构沿所述第一方向导向配合。

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