KR101968752B1 - 구동 대차 로봇 및 이를 갖는 물류 이송 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 물건이 적재되는 수동 대차의 지정된 위치로 구동 대차 로봇이 이동한 후 구동 대차 로봇의 일부가 수동 대차를 향해 승강되어 결합되어 수동 대차를 지정된 위치로 이송하고, 수동 대차가 지정된 위치로 이송된 후 구동 대차 로봇의 일부가 수동 대차로부터 하강하여 분리되도록 하여 자동화가 가능한 구동 대차로봇을 제공하며, 구동 대차 로봇은 본체, 상기 본체에 장착되어 전원 및 동력을 발생시키는 동력 발생 유닛, 상기 동력에 의하여 상기 본체를 이동시키는 구동 바퀴 및 상기 본체에 배치되며 수동 대차에 결합 또는 상기 수동 대차로부터 분리되기 위해 상기 본체에 대하여 변위가 발생되는 착탈 플레이트를 포함한다.

Description

구동 대차 로봇 및 이를 갖는 물류 이송 장치{DRIVING VEHICLE ROBOT AND PRODUCT TRANSFERRING APPARATUS}
본 발명은 구동 대차 로봇 및 이를 갖는 물류 이송 장치에 관한 것이다.
최근 들어, 산업 전반에 걸쳐 물류량이 크게 증가되면서 대형 물류 센터들이 다수 지역에 설립되고 대형 물류 센터에서 다양한 물건들이 집하, 분류 및 배송되고 있다.
대형 물류 센터에서는 방대한 물품들이 집하 및 분류되기 때문에 수작업으로 방대한 물품들을 집하 및 분류할 경우 집하 및 분류에 상당히 많은 시간이 소요되고, 특히 수작업으로 물품들을 집하 및 분류할 경우 물품을 정확하게 집하 및 분류하기 어려운 문제점을 갖는다.
최근 대형 물류 센터에서는 이송 로봇을 이용하여 물품을 신속 정확하게 집하 및 분류하기 위한 방안을 개발하기 시작하고 있다.
물품을 신속 정확하게 집하 및 분류하기 위해서는 물건을 반송하는 반송 대차를 필요로 한다.
반송 대차는 일본 특개 평7-172353호, 무인 반송차와 견인 대차의 연결장치, (1995.07.11)에 개시되어 있으며, 일본 특개 평7-172353호에는 특히 무인 반송차와 견인 대차를 자동으로 연결하는 구조가 개시되어 있다.
일본 특개 평7-172353호에는 무인 반송차를 견인 대차의 하부로 제공하면서 무인 반송차와 견인 대차를 연결 핀 및 용수철을 이용하여 자동으로 결합하도록 하는 기술이 개시되어 있다.
그러나, 이와 같이 무인 반송차 및 견인 대차를 연결 핀 및 용수철을 이용하여 상호 결합할 경우 결합할 때에는 자동으로 결합이 가능하지만 무인 반송차 및 견인 대차의 결합을 해제할 때에는 작업자가 수작업으로 결합을 해제해야 하기 때문에 무인 반송차 및 견인 대차의 결합을 해제할 때 많은 시간이 소요되고 따라서 대량의 물품을 자동으로 분류하기 어려운 문제점을 갖는다.
일본 특개 평7-172353호, 무인 반송차와 견인 대차의 연결장치, (1995.07.11)
본 발명은 물건이 적재되는 수동 대차의 지정된 위치로 구동 대차 로봇이 이동한 후 구동 대차 로봇의 일부가 수동 대차를 향해 승강되어 결합되어 수동 대차를 지정된 위치로 이송하고, 수동 대차가 지정된 위치로 이송된 후 구동 대차 로봇의 일부가 수동 대차로부터 하강하여 분리되도록 하여 자동화가 가능한 구동 대차로봇을 제공한다.
본 발명은 구동 대차 로봇이 수동 대차 로봇과 결합되면서 구동 대차 로봇의 동력 또는 전원을 수동 대차에 마련된 구동 기구에 전달하여 수동 대차로부터 물건을 리프트하거나 물건을 하역할 수 있도록 한 물류 이송 장치를 제공한다.
일실시예로서, 구동 대차 로봇은 본체; 상기 본체에 장착되어 전원 및 동력을 발생시키는 동력 발생 유닛; 상기 동력에 의하여 상기 본체를 이동시키는 구동 바퀴; 및 상기 본체에 배치되며 수동 대차에 결합 또는 상기 수동 대차로부터 분리되기 위해 상기 본체에 대하여 변위가 발생되는 착탈 플레이트를 포함하는 착탈 플레이트 유닛을 포함한다.
구동 대차 로봇의 상기 착탈 플레이트 유닛은 상기 착탈 플레이트를 승강 및 하강시키는 엑츄에이터를 포함한다.
구동 대차 로봇의 상기 착탈 플레이트의 일부에는 오목한 오목부가 형성되며, 상기 오목부에는 상기 착탈 플레이트와 함께 이동되며 상기 전원에 의하여 회전력을 발생시키는 회전력 발생부가 형성된다.
일실시예로서, 물류 이송 장치는 본체에 장착되어 전원 및 동력을 발생시키는 동력 발생 유닛, 상기 동력에 의하여 상기 본체를 이동시키는 구동 바퀴 및 상기 본체에 배치되며 상기 본체에 대하여 변위가 발생되는 착탈 플레이트를 포함하는 착탈 플레이트 유닛을 포함하는 구동 대차 로봇; 및 상기 착탈 플레이트와 마주하게 배치되며 상기 착탈 플레이트와 결합 및 분리되는 결합 프레임 및 상기 결합 프레임에 고정되며 바퀴가 장착되어 상기 구동 대차 로봇에 의하여 구동되는 대차 프레임을 포함하는 수동 대차를 포함한다.
물류 이송 장치의 상기 구동 대차 로봇은 상기 전원을 이용하여 회전력을 발생시키는 회전력 발생부를 포함하고, 상기 대차 프레임은 상기 회전력 발생부로부터 발생된 회전력을 이용하여 상기 수동대차 프레임에 대하여 업-다운되는 리프트 유닛을 포함한다.
물류 이송 장치의 상기 회전력 발생부는 상기 착탈 플레이트에 결합되어 상기 착탈 플레이트와 함께 이동되고, 상기 리프트 유닛은 상기 결합 프레임에 결합되며 상기 회전력 발생부에서 발생된 회전력에 의하여 회전되는 회전축, 상기 대차 프레임에 장착된 리드 스크류, 상기 회전축의 동력을 상기 리드 스크류로 전달하는 동력 전달부 및 상기 리드 스크류에 장착되어 승하강되는 리프트 프레임을 포함한다.
물류 이송 장치의 상기 착탈 플레이트의 일부에는 상기 회전축이 통과하기 위한 개구가 형성된다.
물류 이송 장치의 상기 대차 프레임에는 수작업으로 상기 수동 대차를 이동시키기 위한 핸들이 결합된다.
본 발명에 따르면 이동력 또는 물건을 업-다운 시킬 수 있는 동력을 발생시키는 구동 대차 로봇에 수동 대차와 작업자에 의존하지 않고 결합 및 분리될 수 있도록 착탈 플레이트 유닛을 배치하여 물류 이송을 자동화할 수 있다.
구동 대차 로봇에 수동 대차를 결합하여 수동 대차에 물건을 적재한 상태에서 구동 대차 로봇이 구동되어 물건을 자유롭게 원하는 장소로 이송할 수 있다.
구동 대차 로봇으로부터 회전력을 취출할 수 있는 구조를 배치하고 수동 대차에 구동 대차 로봇으로부터 취출된 회전력을 이용하여 팔레트 등에 적재된 물건을 리프트할 수 있도록 하여 물건을 자유롭게 이송할 뿐만 아니라 물건을 리프트 하여 다른 곳에 적재할 수 있도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 구동 대차 로봇의 측면도이다.
도 2는 도 1의 단면도이다.
도 3은 도 2의 착탈 플레이트가 상방으로 작동한 상태를 도시한 단면도이다.
도 4는 도 1의 구동 대차 로봇의 평면도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 물류 이송 장치의 측면도이다.
도 6은 도 5에 도시된 물류 이송 장치에서 물건을 리프트한 상태를 도시한 측면도이다.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 구동 대차 로봇의 측면도이다. 도 2는 도 1의 단면도이다. 도 3은 도 2의 착탈 플레이트가 상방으로 작동한 상태를 도시한 단면도이다. 도 4는 도 1의 구동 대차 로봇의 평면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 구동 대차 로봇(100)은 본체(110), 동력 발생 유닛(120), 구동 바퀴(130) 및 착탈 플레이트 유닛(140)을 포함한다. 이에 더하여 구동 대차 로봇(100)은 동력 발생 유닛(120)으로 구동 전원을 제공하는 전원부, 제어부, 위치 인식 카메라, 무선 통신 유닛 등 구동 대차 로봇(100)을 지정된 위치로 이동하는데 필요한 구성을 포함할 수 있다.
본체(110)는, 예를 들어, 직육면체 박스 형상으로 형성되고, 본체(110)의 내부에는 수납 공간이 형성된다.
본체(110)는 외력 또는 충격에 의한 파손을 방지 또는 억제하기 위하여 금속 소재 또는 고강도 엔지니어링 플라스틱 등으로 제작될 수 있다.
구동대차 로봇(100)의 본체(110)의 수납 공간에는 전원부가 배치되며 전원부는 외부 상용 전원에 의하여 충전되는 배터리를 포함할 수 있다.
또한, 본체(110)의 수납 공간에는 전원부와 연결된 제어부, 제어부와 연결된 위치 인식 카메라 및 제어부와 연결된 무선 통신 유닛 등이 배치될 수 있다.
제어부는 구동 대차 로봇(100)의 작동을 전반적으로 제어하고, 위치 인식 카메라는 본체(110) 외부의 특정 인식 마크를 촬영하여 제어부에 제공함으로써 제어부가 본체(110)의 현재 위치를 이식 및 이동할 위치를 인식할 수 있도록 한다.
무선 통신 유닛은 외부 제어 유닛과 연결된 무선 통신 유닛과 무선 통신하여 작업 데이터를 수신 및 구동 대차 로봇(100)의 전반적인 상태 데이터를 외부 제어 유닛으로 송신한다.
동력 발생 유닛(120)은 본체(110)의 수납 공간에 배치되며, 동력 발생 유닛(120)은, 예를 들어, 전기 에너지를 이용하여 회전력을 발생시키는 모터 및 모터의 회전축에 결합된 감속기 등을 포함할 수 있다.
동력 발생 유닛(120)은, 예를 들어, 본체(110)의 수납 공간에 배치된 전원부와 전기적으로 연결되어 전원부로부터 전원을 제공 받는다.
동력 발생 유닛(120)으로부터 발생된 동력은 감속기 등을 통해 2 개의 출력축으로 인가되고, 2 개의 출력축에는 각각 구동 바퀴(130)가 결합될 수 있다.
제어부는 동력 발생 유닛(120)을 제어하여 각 구동 바퀴(130)의 회전수를 제어함으로써 본체(110)가 직진, 후진 및 좌우 방향으로 회전될 수 있도록 한다.
도 2 및 도 4를 참조하면, 착탈 플레이트 유닛(140)은 구동 대차 로봇(100)이 수동 대차와 결합 또는 분리될 수 있도록 하며, 착탈 플레이트 유닛(140)은 제어부의 제어에 의하여 수동 대차와 결합 또는 분리된다.
착탈 플레이트 유닛(140)은 본체(110)의 내부에 배치된다.
착탈 플레이트 유닛(140)은 착탈 플레이트(145) 및 엑츄에이터(149)를 포함한다.
착탈 플레이트(145)는 높은 강성을 유지할 수 있도록 금속 소재로 제작 또는 고강도 엔지니어링 플라스틱 등으로 제작될 수 있다.
착탈 플레이트(145)는 엑츄에이터(149)에 의하여 본체(110)에 대하여 상승 또는 하강된다. 엑츄에이터(149)에 의하여 착탈 플레이트(145)가 본체(110)에 대하여 상승될 경우 착탈 플레이트(145)는 후술 될 수동 대차와 결합되고, 엑츄에이터(149)에 의하여 착탈 플레이트(145)가 본체(110)에 대하여 하강될 경우 착탈 플레이트(135)는 수동 대차로부터 결합이 분리된다.
착탈 플레이트(145)는, 예를 들어, 중앙부에 오목부(141)가 형성된 플레이트 형상으로 형성되며, 오목부(141)에 의하여 착탈 플레이트(145)는 바닥판(142), 바닥판(142)에 연결된 측면판(143) 및 측면판(143)에 연결된 상판(144)이 형성된다.
상판(144)의 일부에는 도 4에 도시된 바와 같이 오목부(141)와 연통되는 슬릿 형상의 개구(144a)가 형성되며, 슬릿 형상의 개구(144a)는 후술 될 수동 대차의 일부와 간섭이 발생되지 않도록 하기 위해 형성된다.
착탈 플레이트(145)의 상판(144)에는 후술 될 수동 대차와 결합될 수 있도록 돌출부(미도시) 또는 오목부(미도시) 등이 형성될 수 있다.
엑츄에이터(149)는 본체(110)의 내부에 고정되며, 엑츄에이터(149)는 회전에 의하여 길이가 조절되는 기구적 특성을 가질 수 있고, 길이가 조절되는 부분은 착탈 플레이트(145)의 상판(144)의 후면에 배치될 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 엑츄에이터(149)는 다양한 구동 메카니즘에 의하여 변위를 발생시키는 다양한 작동 기구가 사용될 수 있다.
본체(110)의 내부에 일측단이 고정되고, 타측단은 착탈 플레이트(145)에 결합된 엑츄에이터(149)의 작동에 의하여 착탈 플레이트(145)는 본체(110)에 대하여 승강 또는 하강되고 이로 인해 착탈 플레이트(145)는 후술 될 수동 대차에 결합 또는 결합이 해제된다.
한편, 착탈 플레이트 유닛(140)의 착탈 플레이트(145)에 형성된 바닥판(142)의 상면에는 회전력 발생부(150)가 고정된다.
회전력 발생부(150)는 착탈 플레이트(145)의 바닥판(142)에 고정되기 때문에 회전력 발생부(150)는 착탈 플레이트(145)와 함께 승강 또는 하강된다.
예를 들어, 회전력 발생부(150)는 착탈 플레이트(145)의 바닥판(142)에 고정된 모터일 수 있고, 회전력 발생부(150)의 축에는 회전력이 출력되는 출력부(152)가 결합될 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 출력부(152)는 앞서 설명된 착탈 플레이트(145)의 상판(144)에 형성된 슬릿 형상의 개구(144a)와 대응하는 위치에 형성될 수 있다.
도 2를 다시 참조하면, 구동 대차 로봇(100)은 구동 바퀴(130)를 이용해 수동 대차가 대기하고 있는 위치로 이동되고, 도 3에 도시된 바와 같이 구동 대차 로봇(100)의 착탈 플레이트 유닛(140)의 엑츄에이터(149)가 작동하여 본체(110)로부터 착탈 플레이트 유닛(140)의 착탈 플레이트(145)가 승강되고 이로 인해 승강된 착탈 플레이트(145)에 의하여 착탈 플레이트(145) 및 수동 대차는 견고하게 결합된다.
수동 대차 및 착탈 플레이트(145)가 견고하게 결합된 후 수동 대차에 물건이 적재되면 구동 대차 로봇(100)은 수동 대차를 지정된 위치로 이송한다.
본 발명의 일실시예에 따른 구동 대차 로봇(100)은 착탈 플레이트 유닛(140)에 형성된 회전력 발생부(150)를 통해 출력된 회전력 등을 이용해 수동 대차에 설치된 각종 기구를 작동시킬 수 있다.
이하, 구동 대차 로봇 및 수동 대차를 결합한 물류 이송 장치를 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 물류 이송 장치의 측면도이다. 도 6은 도 5에 도시된 물류 이송 장치에서 물건을 리프트한 상태를 도시한 측면도이다.
본 발명의 일실시예에 따른 물류 이송 장치의 구동 대차 로봇은 도 1 내지 도 4에 도시된 구동 대차 로봇과 실질적으로 동일한 구성을 갖는다. 따라서, 동일한 구성에 대한 중복된 설명은 생략하기로 하며, 동일한 구성에 대해서는 동일한 명칭 및 동일한 참조 부호를 부여하기로 한다.
도 2, 도 5 및 도 6을 참조하면, 물류 이송 장치(300)는 구동 대차 로봇(100) 및 수동 대차(200)를 포함한다.
구동 대차 로봇(100)은 도 2에 도시된 바와 같이 본체(110), 동력 발생 유닛(120), 구동 바퀴(130) 및 착탈 플레이트 유닛(140)을 포함한다. 이에 더하여 구동 대차 로봇(100)은 동력 발생 유닛(120)으로 구동 전원을 제공하는 전원부, 제어부, 위치 인식 카메라, 무선 통신 유닛 등 구동 대차 로봇(100)을 지정된 위치로 이동하는데 필요한 구성을 포함할 수 있다.
수동 대차(200)는 구동 대차 로봇(100)과 결합되며, 수동 대차(200)는 구동 대차 로봇(100)에 의하여 물건을 적재한 상태에서 이동된다.
구동 대차 로봇(100)과 결합되기 위해 수동 대차(200)는 결합 프레임(210) 및 대차 프레임(220)을 포함한다.
대차 프레임(220)은 수직 프레임(222) 및 수평 프레임(224)을 포함하며, 대차 프레임(220)은 전체적으로 보아 "L" 자 형상으로 형성된다.
수직 프레임(222)은, 예를 들어, 지면과 평행한 수평 프레임(224)에 대하여 수직한 상태로 배치되며, 수직 프레임(222)의 하단에는 수평 프레임(224)이 결합된다.
수평 프레임(224)에는 바퀴들이 결합되며, 바퀴들을 이용해 수동 대차(200)는 외력에 의하여 쉽게 구동될 수 있다.
수평 프레임(224)의 상단에는 구동 대차 로봇(100)을 이용하지 않고 작업자가 수동 대차(200)를 구동할 수 있도록 하기 위해 손잡이 등이 배치될 수 있다.
결합 프레임(210)은 대차 프레임(220)의 수직 프레임(222)에 수평 상태로 결합된다.
결합 프레임(210)은 구동 대차 로봇(100)의 착탈 플레이트 유닛(140)의 착탈 플레이트(145)에 결합된다.
이를 위해 결합 프레임(210)은 구동 대차 로봇(100)이 삽입된 후 착탈 플레이트(145)와 결합될 수 있도록 수직 프레임(222) 중 구동 대차 로봇(100)의 높이만큼 이격된 위치에 결합된다.
결합 프레임(210)은, 예를 들어, 제1 결합 프레임(212), 제2 결합 프레임(214) 및 연결 프레임(216)을 포함한다.
제1 결합 프레임(212)은 구동 대차 로봇(100)이 삽입된 후 착탈 플레이트(145)와 결합될 수 있도록 지면에 대하여 이격된 수직 프레임(222)에 결합되며, 제1 결합 프레임(212)은 착탈 플레이트(145)의 상판(144)과 평행하게 수직 프레임(222)에 결합된다.
제2 결합 프레임(214)은 제1 결합 프레임(212)의 상부에 배치되며, 제2 결합 프레임(214)은, 예를 들어, 제1 결합 프레임(212)과 평행하게 배치된다. 제2 결합 프레임(214)은 제1 결합 프레임(212)과 마찬가지로 수직 프레임(222)에 결합되며, 제1 및 제2 결합 프레임(212,214)들 사이에는 빈 공간이 형성될 수 있다.
연결 프레임(216)은 제1 및 제2 결합 프레임(212,214)들의 단부를 상호 결합하며, 연결 프레임(216)은 제1 및 제2 결합 프레임(212,214)들의 강성을 보강하고 이로 인해 제1 및 제2 결합 프레임(212,214)들의 형상 변형이 발생되지 않도록 한다.
한편, 수동 대차(200)에는 물건이 적재된 팔레트(290)를 업-다운 시킬 수 있도록 하기 위해 리프트 유닛(250)이 배치될 수 있다.
리프트 유닛(250)은 회전축(252), 동력전달부(258) 및 리프트 프레임(259)을 포함한다.
회전축(252)은 제1 결합 프레임(212)에 결합된 회전 부싱에 결합되며, 회전축(252)의 하단은 제1 결합 프레임(212)의 하부로부터 소정 길이 돌출되고, 회전축(252)의 상단은 제2 결합 프레임(214)에 회전 가능하게 피봇 결합 또는 힌지 결합 된다.
회전축(252)을 제1 결합 프레임(212)의 하부로부터 소정 길이 돌출되도록 배치한 것은 구동 대차 로봇(100)의 회전력 발생부(150)의 출력부(152)와 회전축(252)의 단부를 기계적으로 결합시켜 출력부(152)의 동력을 회전축(252)으로 전달하기 위함이다.
한편, 회전축(252)의 상단에는 사용자가 수작업으로 회전축(252)을 회전시킬 수 있도록 회전축 핸들을 결합할 수 있다.
동력 전달부(257)는 회전축(252)에 결합된 구동 풀리(254), 수직 프레임(222)에 수직한 방향으로 회전 가능하게 결합된 리드 스크류(255), 리드 스크류(255)에 결합된 피동 풀리(256) 및 구동 풀리(254)와 피동 풀리(256)를 연결하는 벨트(258)를 포함한다.
동력 전달부(254)의 회전축(252)은 구동 대차 로봇(100)이 수동 대차(200)의 결합 프레임(210)의 하부로 유입될 때 도 4에 도시된 구동 대차 로봇(100)의 착탈 플레이트 유닛(140)의 착탈 플레이트(145)의 상판(144)에 형성된 개구(144a)를 통과한다.
개구(144a)를 통과한 회전축(252)은 착탈 플레이트 유닛(140)의 착탈 플레이트(145)의 오목부(141)에 배치된 회전력 발생부(150)의 출력부(152)와 대응하는 위치에 배치되고, 회전력 발생부(150)의 출력부(152)는 착탈 플레이트 유닛(140)이 엑츄에이터(149)에 의하여 상승됨에 따라 수동 대차(200)의 회전축(252)과 기계적으로 결합된다.
회전력 발생부(150)에 의하여 출력부(152)가 회전됨에 따라 회전축(252)은 회전되고, 회전축(252)의 회전에 의하여 발생된 회전력은 구동 풀리(254), 벨트(257) 및 피동 풀리(256)로 전달된다. 피동 풀리(256)로 전달된 회전력에 의하여 리드 스크류(255)는 회전된다.
리프트 프레임(259)은, 예를 들어, L 자 형상으로 형성되며, 리프트 프레임(259)은 대차 프레임(220)의 수직 프레임(222) 및 수평 프레임(224)과 닮은 형사으로 형성된다.
리프트 프레임(259) 중 대차 프레임(220)의 수평 프레임(224)과 평행하게 배치된 부분은 팔레트(290)의 개구를 통과하고 리프트 프레임(259) 중 대차 프레임(220)의 수직 프레임(222)과 평행하게 배치된 부분의 일부는 리드 스크류(225)와 나사 방식으로 결합된다.
리프트 프레임(259)에는 리프트 프레임(259)이 회전하지 않고 업-다운만 수행하도록 가이드 바가 결합된다.
리드 스크류(225)가 회전됨에 따라 리프트 프레임(259)은 승강 또는 하강되고 이로 인해 리프트 프레임(259)에 결합된 팔레트(290) 역시 승강 또는 하강되면서 팔레트(290)에 적재된 물건을 다른 곳으로 적재 또는 적하할 수 있다.
이상에서 상세하게 설명한 바에 의하면, 이동력 또는 물건을 업-다운 시킬 수 있는 동력을 발생시키는 구동 대차 로봇에 수동 대차와 작업자에 의존하지 않고 결합 및 분리될 수 있도록 착탈 플레이트 유닛을 배치하여 물류 이송을 자동화할 수 있다.
구동 대차 로봇에 수동 대차를 결합하여 수동 대차에 물건을 적재한 상태에서 구동 대차 로봇이 구동되어 물건을 자유롭게 원하는 장소로 이송할 수 있다.
구동 대차 로봇으로부터 회전력을 취출할 수 있는 구조를 배치하고 수동 대차에 구동 대차 로봇으로부터 취출된 회전력을 이용하여 팔레트 등에 적재된 물건을 리프트할 수 있도록 하여 물건을 자유롭게 이송할 뿐만 아니라 물건을 리프트 하여 다른 곳에 적재할 수 있도록 할 수 있다.
한편, 본 도면에 개시된 실시예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.
100...구동 대차 로봇 110...본체
120...동력 발생 유닛 130...구동 바퀴
140...착탈 플레이트 유닛

Claims (8)

  1. 본체;
    상기 본체에 장착되어 전원 및 동력을 발생시키는 동력 발생 유닛;
    상기 동력에 의하여 상기 본체를 이동시키는 구동 바퀴; 및
    상기 본체에 배치되며 수동 대차에 결합 또는 상기 수동 대차로부터 분리되기 위해 상기 본체에 대하여 변위가 발생되는 착탈 플레이트를 포함하는 착탈 플레이트 유닛을 포함하고,
    상기 착탈 플레이트의 일부에는 오목한 오목부가 형성되며, 상기 오목부에는 상기 착탈 플레이트와 함께 이동되며 상기 전원에 의하여 회전력을 발생시키는 회전력 발생부가 형성된 구동 대차 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 착탈 플레이트 유닛은 상기 착탈 플레이트를 승강 및 하강시키는 엑츄에이터를 포함하는 구동 대차 로봇.
  3. 삭제
  4. 본체에 장착되어 전원 및 동력을 발생시키는 동력 발생 유닛, 상기 동력에 의하여 상기 본체를 이동시키는 구동 바퀴 및 상기 본체에 배치되며 상기 본체에 대하여 변위가 발생되는 착탈 플레이트를 포함하는 착탈 플레이트 유닛을 포함하는 구동 대차 로봇; 및
    상기 착탈 플레이트와 마주하게 배치되며 상기 착탈 플레이트와 결합 및 분리되는 결합 프레임 및 상기 결합 프레임에 고정되며 바퀴가 장착되어 상기 구동 대차 로봇에 의하여 구동되는 대차 프레임을 포함하는 수동 대차를 포함하고,
    상기 구동 대차 로봇은 상기 전원을 이용하여 회전력을 발생시키는 회전력 발생부를 포함하고,
    상기 수동 대차는 상기 회전력 발생부로부터 발생된 회전력을 이용하여 상기 대차 프레임'에 대하여 업-다운되는 리프트 유닛을 포함하는 물류 이송 장치.
  5. 삭제
  6. 제4항에 있어서,
    상기 회전력 발생부는 상기 착탈 플레이트에 결합되어 상기 착탈 플레이트와 함께 이동되고,
    상기 리프트 유닛은 상기 결합 프레임에 결합되며 상기 회전력 발생부에서 발생된 회전력에 의하여 회전되는 회전축, 상기 대차 프레임에 장착된 리드 스크류, 상기 회전축의 동력을 상기 리드 스크류로 전달하는 동력 전달부 및 상기 리드 스크류에 장착되어 승하강되는 리프트 프레임을 포함하는 물류 이송 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 착탈 플레이트의 일부에는 상기 회전축이 통과하기 위한 개구가 형성된 물류 이송 장치.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 대차 프레임에는 수작업으로 상기 수동 대차를 이동시키기 위한 핸들이 결합된 물류 이송 장치.
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