CN107364698A - 运输角度可调式智能运输机器人 - Google Patents

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Abstract

提供一种运输角度可调式智能运输机器人，在车架上设有与地面接触的行走装置且行走装置与设于车架左端盒体内的控制单元连接后实现控制单元控制行走装置带动车架移动，所述车架中部长度方向设有皮带机且皮带机通过设于皮带机下方的升降装置连接后实现皮带机运输角度的调节，障碍物检测单元和装于盒体外壁上的显示输入模块均与控制单元连接。本发明通过将运输机器人上用于运输物品的皮带机设计为运输角度可调式结构，实现将高于地面的物品经皮带机和运输机器人运送至仓库或车间外，物品入库或装车过程中无须人工操作运输的现象，降低了操作人员的工作难度，减轻了操作人员的工作量，实现物品自动化运输，结构简单，操作方便，具有较高的使用价值。

Description

运输角度可调式智能运输机器人
技术领域
本发明属于运输机器人技术领域，具体涉及一种运输角度可调式智能运输机器人。
背景技术
目前，加工或生产好的物品打包后需从加工生产车间运输至库房进行储存或运输至车间外进行装车，打包后的物品在此运输过程中，需要借助运输小车并通过人工装车后运输至仓库或车间外，而小车上的物品经人工推送至目的地后，还需要接住人工进行下料，整个过程费时费力，操作人员劳动强度大，且工作效率低，针对上述问题，有必要进行改进。
发明内容
本发明解决的技术问题：提供一种运输角度可调式智能运输机器人，通过将运输机器人上用于运输物品的皮带机设计为运输角度可调式结构，实现将高于地面的物品经皮带机和运输机器人运送至仓库或车间外，物品入库或装车过程中无须人工操作运输的现象，降低了操作人员的工作难度，减轻了操作人员的工作量，实现物品自动化运输，结构简单，操作方便，具有较高的使用价值。
本发明采用的技术方案：运输角度可调式智能运输机器人，具有车架，所述车架上设有与地面接触的行走装置且行走装置与设于车架左端盒体内的控制单元连接后实现控制单元控制行走装置带动车架移动，所述车架中部长度方向设有皮带机且皮带机通过设于皮带机下方的升降装置连接后实现皮带机运输角度的调节，所述皮带机与升降装置均通过导线与控制单元连接且设于皮带机上的监测也与控制单元连接，所述车架外侧壁上设有对车架周围的障碍物信息进行检测的障碍物检测单元且障碍物检测单元和装于盒体外壁上的显示输入模块均与控制单元连接。
进一步地，所述行走装置包括主动行走轮、从动行走轮和电机，所述主动行走轮和从动行走轮通过主动轴和连接轴安装于车架上，所述电机安装于盒体内且电机与主动行走轮通过传动件连接为一体，所述电机与动力单元通过驱动电路连接为一体。
进一步地，所述升降装置包括两个位于皮带机右端两侧的伸缩缸，所述皮带机左端两侧的框架与位于其下方并固定于车架左端的固定座铰接为一体，所述伸缩缸下端铰接于车架右端且伸缩缸上端的活塞杆端部与皮带机右端两侧的框架铰接为一体，所述伸缩缸与控制单元连接且控制单元控制伸缩缸活塞杆伸缩带动皮带机以左端铰接处为中心转动后实现皮带机运输角度的调节。
进一步地，所述障碍物检测单元包括设于车架前、后、左、右侧壁上的四个距离传感器且四个距离传感器与控制单元连接。
进一步地，所述监测包括红外线光电开关，所述红外线光电开关的发射极和接收极分别安装于皮带机左端的框架上平面且红外光电开关的接收极和发射极位置相互对应。
进一步地，所述控制单元与行走装置中的电机连接且升降装置中的伸缩缸与控制单元连接，所述控制单元与障碍物检测单元中的距离传感器连接且监测中的红外线光电开关与控制单元连接，所述控制单元的第一个输出端与显示输入模块的输入端连接，所述控制单元的第二个输出端与电机的输入端连接，所述控制单元的第三个输出端与伸缩缸的输入端连接，所述控制单元的第四个输出端与皮带机的输入端连接，所述控制单元的第一个输入端与显示输入模块的输出端连接，所述控制单元的第二个输入端与距离传感器的输出端连接，所述控制单元的第三个输入端与红外线光电开关的输出端连接。
本发明与现有技术相比的优点：
1、通过将用于运送物品的皮带机设计为运输角度可调式结构，并与控制单元连接后，由控制单元控制运输机器人实现物品的智能化运输，完成高于地面的物品经皮带机和运输机器人运送至仓库或车间外，物品入库或装车过程中无须人工操作运输的现象；
2、皮带机框架上设有用于监测位于皮带机上物品运输极限位置的红外线光电开关，保证物品运输至皮带机左侧后自动停止，为物品运输安全提供有力保障；
3、本结构降低了操作人员的工作难度，减轻了操作人员的工作量，实现物品自动化运输，结构简单，操作方便，具有较高的使用价值。
附图说明
图1为本发明皮带机处于水平时的结构示意图；
图2为本发明皮带机运输角度调节后的结构示意图；
图3为本发明控制原理图。
具体实施方式
下面结合附图1-3描述本发明的一种实施例。
运输角度可调式智能运输机器人，具有车架1，所述车架1上设有与地面接触的行走装置2且行走装置2与设于车架1左端盒体3内的控制单元4连接后实现控制单元4控制行走装置2带动车架1移动，所述车架1中部长度方向设有皮带机5且皮带机5通过设于皮带机5下方的升降装置6连接后实现皮带机5运输角度的调节，所述皮带机5与升降装置6均通过导线与控制单元4连接且设于皮带机5上的监测8也与控制单元4连接，所述车架1外侧壁上设有对车架1周围的障碍物信息进行检测的障碍物检测单元7且障碍物检测单元7和装于盒体3外壁上的显示输入模块9均与控制单元4连接；具体的，所述行走装置2包括主动行走轮21、从动行走轮22和电机23，所述主动行走轮21和从动行走轮22通过主动轴和连接轴安装于车架1上，所述电机23安装于盒体3内且电机23与主动行走轮21通过传动件连接为一体，所述电机23与动力单元4通过驱动电路连接为一体；具体的，所述升降装置6包括两个位于皮带机5右端两侧的伸缩缸61，所述皮带机5左端两侧的框架与位于其下方并固定于车架1左端的固定座62铰接为一体，所述伸缩缸61下端铰接于车架1右端且伸缩缸61上端的活塞杆端部与皮带机5右端两侧的框架铰接为一体，所述伸缩缸61与控制单元4连接且控制单元4控制伸缩缸61活塞杆伸缩带动皮带机5以左端铰接处为中心转动后实现皮带机5运输角度的调节；具体的，所述障碍物检测单元7包括设于车架1前、后、左、右侧壁上的四个距离传感器71且四个距离传感器71与控制单元7连接；具体的，所述监测8包括红外线光电开关81，所述红外线光电开关81的发射极和接收极分别安装于皮带机5左端的框架上平面且红外光电开关81的接收极和发射极位置相互对应；具体的，所述控制单元4与行走装置2中的电机23连接且升降装置6中的伸缩缸61与控制单元4连接，所述控制单元4与障碍物检测单元7中的距离传感器71连接且监测8中的红外线光电开关81与控制单元4连接，所述控制单元4的第一个输出端与显示输入模块9的输入端连接，所述控制单元4的第二个输出端与电机23的输入端连接，所述控制单元4的第三个输出端与伸缩缸61的输入端连接，所述控制单元4的第四个输出端与皮带机5的输入端连接，所述控制单元4的第一个输入端与显示输入模块9的输出端连接，所述控制单元4的第二个输入端与距离传感器71的输出端连接，所述控制单元4的第三个输入端与红外线光电开关81的输出端连接。
在使用时，首先通过显示输入模块9输入运输机器人的运行路线，即输入将车间内运输线的位置信息和运送的最终目的地参数有显示输入模块9输入控制单元4内，启动运输机器人，控制单元4控制电机23工作，通过主动行走轮21和从动行走轮22将车架1移动至运输位置，并将车架1右端距离传感器71的检测的运输位置信息反馈至控制单元4的信息后，控制电机23停止工作，控制单元4控制伸缩缸61活塞杆伸长后调整皮带机5右端的高度至与运输位置的高度适配后，控制单元4控制伸缩缸61停止工作，之后控制单元4控制皮带机5工作，物品从皮带机5右端运输至红外线光电开关81监测的极限位置后皮带机5停止，之后伸缩缸61下降至初始位置，控制单元4控制电机23工作后将皮带机5上的物品运送至车间外或仓库内后停止，工作人员只需将皮带机5上的物品卸下即可完成物品的智能化运输。本结构通过将用于运送物品的皮带机5设计为运输角度可调式结构，并与控制单元4连接后，由控制单元4控制运输机器人实现物品的智能化运输，完成高于地面的物品经皮带机5和运输机器人运送至仓库或车间外，物品入库或装车过程中无须人工操作运输的现象，皮带机5框架上设有用于监测位于皮带机5上物品运输极限位置的红外线光电开关81，保证物品运输至皮带机5左侧后自动停止，为物品运输安全提供有力保障，降低了操作人员的工作难度，减轻了操作人员的工作量，实现物品自动化运输，结构简单，操作方便，具有较高的使用价值。
上述实施例，只是本发明的较佳实施例，并非用来限制本发明实施范围，故凡以本发明权利要求所述内容所做的等效变化，均应包括在本发明权利要求范围之内。

Claims (6)

1.运输角度可调式智能运输机器人，具有车架(1)，其特征在于：所述车架(1)上设有与地面接触的行走装置(2)且行走装置(2)与设于车架(1)左端盒体(3)内的控制单元(4)连接后实现控制单元(4)控制行走装置(2)带动车架(1)移动，所述车架(1)中部长度方向设有皮带机(5)且皮带机(5)通过设于皮带机(5)下方的升降装置(6)连接后实现皮带机(5)运输角度的调节，所述皮带机(5)与升降装置(6)均通过导线与控制单元(4)连接且设于皮带机(5)上的监测(8)也与控制单元(4)连接，所述车架(1)外侧壁上设有对车架(1)周围的障碍物信息进行检测的障碍物检测单元(7)且障碍物检测单元(7)和装于盒体(3)外壁上的显示输入模块(9)均与控制单元(4)连接。
2.根据权利要求1所述的运输角度可调式智能运输机器人，其特征在于：所述行走装置(2)包括主动行走轮(21)、从动行走轮(22)和电机(23)，所述主动行走轮(21)和从动行走轮(22)通过主动轴和连接轴安装于车架(1)上，所述电机(23)安装于盒体(3)内且电机(23)与主动行走轮(21)通过传动件连接为一体，所述电机(23)与动力单元(4)通过驱动电路连接为一体。
3.根据权利要求1所述的运输角度可调式智能运输机器人，其特征在于：所述升降装置(6)包括两个位于皮带机(5)右端两侧的伸缩缸(61)，所述皮带机(5)左端两侧的框架与位于其下方并固定于车架(1)左端的固定座(62)铰接为一体，所述伸缩缸(61)下端铰接于车架(1)右端且伸缩缸(61)上端的活塞杆端部与皮带机(5)右端两侧的框架铰接为一体，所述伸缩缸(61)与控制单元(4)连接且控制单元(4)控制伸缩缸(61)活塞杆伸缩带动皮带机(5)以左端铰接处为中心转动后实现皮带机(5)运输角度的调节。
4.根据权利要求1所述的运输角度可调式智能运输机器人，其特征在于：所述障碍物检测单元(7)包括设于车架(1)前、后、左、右侧壁上的四个距离传感器(71)且四个距离传感器(71)与控制单元(7)连接。
5.根据权利要求1所述的运输角度可调式智能运输机器人，其特征在于：所述监测(8)包括红外线光电开关(81)，所述红外线光电开关(81)的发射极和接收极分别安装于皮带机(5)左端的框架上平面且红外光电开关(81)的接收极和发射极位置相互对应。
6.根据权利要求1所述的运输角度可调式智能运输机器人，其特征在于：所述控制单元(4)与行走装置(2)中的电机(23)连接且升降装置(6)中的伸缩缸(61)与控制单元(4)连接，所述控制单元(4)与障碍物检测单元(7)中的距离传感器(71)连接且监测(8)中的红外线光电开关(81)与控制单元(4)连接，所述控制单元(4)的第一个输出端与显示输入模块(9)的输入端连接，所述控制单元(4)的第二个输出端与电机(23)的输入端连接，所述控制单元(4)的第三个输出端与伸缩缸(61)的输入端连接，所述控制单元(4)的第四个输出端与皮带机(5)的输入端连接，所述控制单元(4)的第一个输入端与显示输入模块(9)的输出端连接，所述控制单元(4)的第二个输入端与距离传感器(71)的输出端连接，所述控制单元(4)的第三个输入端与红外线光电开关(81)的输出端连接。
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