KR101933291B1 - 데이터 채취 시스템 및 방법 - Google Patents

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가즈유키 나카무라
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가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
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Abstract

본 시스템은, 로봇 컨트롤러(2)로부터 로봇 동작 관련 데이터/신호를 채취하는 데이터 채취 시스템(1)으로서, 로봇 컨트롤러(2)로부터의 로봇 동작 관련 데이터/신호의 채취 조건을 설정하는 데이터 채취 조건 설정 수단(6)과, 로봇 컨트롤러(2)로부터 채취한 로봇 동작 관련 데이터/신호를 기억하는 데이터 기억 수단(7,8,9)을 구비한다. 데이터 기억 수단(7,8,9) 및 데이터 채취 조건 설정 수단(6)이 형성된 공유 메모리(5)가, 로봇 컨트롤러(2)의 확장 슬롯에 장착 가능한 기판에 형성되어 있다. 본 시스템에 의하면, 기존의 로봇 컨트롤러에 부록으로 데이터 채취 기능을 부가하여, 로봇 동작에 관한 여러가지 데이터를 임의로 선택하여 채취할 수 있다.

Description

데이터 채취 시스템 및 방법{DATA COLLECTION SYSTEM AND METHOD}
본 발명은, 로봇 컨트롤러로부터 로봇 동작에 관한 데이터를 채취하기 위한 데이터 채취 시스템 및 방법에 관한 발명이다.
일반적으로 로봇에 있어서는, 서보모터로부터의 동력이 감속기(기어) 등의 구동력 전달 기구를 통해 아암에 전달되지만, 구동력 전달 기구는, 장기간의 사용이나 이상 사상(주위 구조물에 아암의 간섭 등)에 의해 열화한다. 구동력 전달 기구가 열화하면 아암의 제어 정밀도가 저하하고, 원하는 동작을 아암이 행하게 할 수 없게 될 가능성이 있다.
그래서, 종래부터, 로봇 아암의 구동 기구의 수명 진단, 고장 진단을 행하기 위해, 가동 중의 로봇 동작에 관한 데이터(전류치, 속도, 편차 등)를 채취하고 있다.
데이터의 채취는, 예를 들면 작업원이 현장에서 로봇 컨트롤러에 디지털·아날로그 변환 보드(DA 보드)를 장착하고, 디지털 신호를 아날로그 신호로 변환하여 가동 중의 로봇의 데이터를 보드에 기록하도록 하고 있었다.
그러나, 이 방법에서는, 로봇 아암의 구동 기구의 수명 진단, 고장 진단을 행하기 위해서 필요한 데이터를, 적절히 채취할 수 없는 경우가 있었다.
그래서, 로봇 컨트롤러의 내부에 WEB 서버 등을 실장하여, 로봇의 데이터를 인트라넷, 인터넷 등의 통신 네트워크를 경유하여 수시 수집하는 시스템도 제안되어 있다(특허 문헌 1).
그러나, 상술한 종래의 기술에서는, 기존의 로봇 컨트롤러에 부록으로 데이터 채취 기능을 부가하여, 로봇 동작에 관한 여러가지 데이터를 임의로 선택하여 채취하는 것이 곤란했다.
일본국 특허공개 2004-202624호 공보
본 발명은, 상술한 종래의 기술의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로서, 기존의 로봇 컨트롤러에 부록으로 데이터 채취 기능을 부가하여, 로봇 동작에 관한 여러가지 데이터를 임의로 선택하여 채취할 수 있는 데이터 채취 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 제1 형태에 의한 본 발명은, 로봇 컨트롤러로부터 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 채취하기 위한 데이터 채취 시스템으로서, 상기 로봇 컨트롤러로부터의 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호의 채취 조건을 설정하기 위한 데이터 채취 조건 설정 수단과, 상기 로봇 컨트롤러로부터 채취한 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 기억하기 위한 데이터 기억 수단을 구비하고, 상기 데이터 기억 수단 및 상기 데이터 채취 조건 설정 수단이 그 내부에 형성된 공유 메모리가, 상기 로봇 컨트롤러의 확장 슬롯에 장착 가능한 기판에 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
제2 형태에 의한 본 발명은, 제1 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 데이터 채취 조건 설정 수단은, 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 지정 주기로 채취하는 제1 채취 조건과, 상기 로봇의 동작에 관한 특정 조건을 트리거로 하여 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 채취하는 제2 채취 조건을 설정 가능한 것을 특징으로 한다.
제3 형태에 의한 본 발명은, 제2 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 특정 조건은, 트리거 무효, 프로그램 번호, 특수 신호, I/O 신호 지정, 데이터 유닛 채널 번호, 데이터 유닛 채널 번호의 역치, 에러 번호, 프리트리거 시간, 및 트리거 측정 종료 시간 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
제4 형태에 의한 본 발명은, 제1 내지 제3 중 어느 한 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 데이터 채취 조건 설정 수단은, 상기 로봇의 아암을 구동하는 서보모터의 전류치, 속도, 및 편차에 관한 데이터에 더하여, 상기 로봇의 구동에 관한 다른 데이터를 채취하도록 지시하는 것을 특징으로 한다.
제5 형태에 의한 본 발명은, 제4 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 로봇의 구동에 관한 상기 다른 데이터는, 상기 로봇의 구동 조건을 결정할 때의 중간 연산치, 프로그램 번호, D/A 데이터 서식, XYZOAT, 툴 선단 속도, 과부하 도달률, 회생 시간 오버 도달률, ENC 통신 이상 회수, 출력 신호, 입력 신호, 내부 신호, 및 트리거 신호 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
제6 형태에 의한 본 발명은, 제1 내지 제5 중 어느 한 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 기판은, 상기 데이터 기억 수단에 기억된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 통신 네트워크에 전송하기 위한 네트워크 통신 기능을 갖는 것을 특징으로 한다.
제7 형태에 의한 본 발명은, 제6 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 데이터 기억 수단에 기억된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 통신 네트워크에 전송할 때의 조건을 설정하기 위한 데이터 전송 조건 설정 수단을 더 구비한 것을 특징으로 한다.
제8 형태에 의한 본 발명은, 제7 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 데이터 전송 조건 설정 수단은, 상기 공유 메모리에 기록된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 기판 내의 불휘발성 메모리에 일단 저장한 후에 상기 통신 네트워크에 전송하는 오프라인 방식과, 상기 공유 메모리에 기록된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 통신 네트워크에 직접 전송하는 온라인 방식을 설정 가능한 것을 특징으로 한다.
제9 형태에 의한 본 발명은, 제1 내지 제8 중 어느 한 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 데이터 기억 수단은, 상기 로봇 컨트롤러로부터 채취한 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호가 직접 기록되는 상기 공유 메모리의 채취 데이터 영역과, 상기 채취 데이터 영역으로부터 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호가 잠정적으로 기록되는 버퍼와, 상기 버퍼에 기록된 소정량의 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 버퍼로부터 수신하여 저장하는 파일 시스템을 갖는 것을 특징으로 한다.
제10 형태에 의한 본 발명은, 제1 내지 제9 중 어느 한 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 데이터 채취 조건 설정 수단은, 상기 로봇 컨트롤러에 포함되는 복수의 로봇 제어 프로그램 중 하나를 이용하여 상기 공유 메모리의 채취 조건 데이터 영역에 기록된 프로그램을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해, 제11 형태에 의한 본 발명은, 로봇 컨트롤러로부터 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 채취하는 데이터 채취 방법으로서, 상기 로봇 컨트롤러로부터의 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호의 채취 조건을 설정하는 데이터 채취 조건 설정 공정과, 상기 데이터 채취 조건 설정 공정에서 설정된 채취 조건에 따라 상기 로봇 컨트롤러로부터 채취한 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 기억하는 데이터 기억 공정을 구비하고, 상기 데이터 기억 공정을 실행하는 수단 및 상기 데이터 채취 조건 설정 공정을 실행하는 수단이 그 내부에 형성된 공유 메모리가, 상기 로봇 컨트롤러의 확장 슬롯에 장착 가능한 기판에 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
제12 형태에 의한 본 발명은, 제11 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 데이터 채취 조건 설정 공정은, 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 지정 주기로 채취하는 제1 채취 조건과, 상기 로봇의 동작에 관한 특정 조건을 트리거로 하여 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 채취하는 제2 채취 조건을 설정 가능한 것을 특징으로 한다.
제13 형태에 의한 본 발명은, 제11 또는 12의 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 데이터 채취 조건 설정 공정은, 상기 로봇의 아암을 구동하는 서보모터의 전류치, 속도, 및 편차에 관한 데이터에 더하여, 상기 로봇의 구동에 관한 다른 데이터를 채취하도록 지시하는 것을 특징으로 한다.
제14 형태에 의한 본 발명은, 제11 내지 13 중 어느 한 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 기판은, 상기 데이터 기억 공정에 있어서 기억된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 통신 네트워크에 전송하기 위한 네트워크 통신 기능을 가지며, 상기 데이터 기억 공정에 있어서 기억된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 통신 네트워크에 전송할 때의 조건을 설정하는 데이터 전송 조건 설정 공정을 더 구비한 것을 특징으로 한다.
제15 형태에 의한 본 발명은, 제11 내지 14 중 어느 한 형태에 의한 본 발명에 있어서, 상기 데이터 채취 조건 설정 공정은, 상기 로봇 컨트롤러에 포함되는 복수의 로봇 제어 프로그램 중 하나를 이용하여 상기 공유 메모리의 채취 조건 데이터 영역에 기록된 프로그램에 의해 실행되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 기존의 로봇 컨트롤러에 부록으로 데이터 채취 기능을 부가하여, 로봇 동작에 관한 여러가지 데이터 및/또는 신호를 임의로 선택하여 채취할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 일실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템을 모식적으로 나타낸 블럭도.
이하, 본 발명의 일실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템 및 방법에 대해 도 면을 참조하여 설명한다.
본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템은, 로봇 컨트롤러로부터 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호(이하 「로봇 동작 관련 데이터/신호」라고 한다.)를 채취하기 위한 시스템이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 데이터 채취 시스템(1)은, 1장의 기판으로서의 로봇 메인터넌스 보드로 구성되어 있다.
데이터 채취 시스템(1)을 구성하는 로봇 메인터넌스 보드는, 로봇 컨트롤러(2)의 확장 슬롯에 장착하여 로봇 컨트롤러(2)의 공유 버스(3)에 접속할 수 있다. 공유 버스(3)를 통해, 로봇 컨트롤러용 CPU 보드(4)와, 데이터 채취 시스템(1)을 구성하는 로봇 메인터넌스 보드의 통신이 행해진다.
데이터 채취 시스템(1)을 구성하는 로봇 메인터넌스 보드에는 공유 메모리(5)가 형성되어 있고, 공유 메모리(5)의 내부에는, 채취 조건 데이터 영역 및 채취 데이터 영역이 형성되어 있다. 공유 메모리(5)의 채취 조건 데이터 영역에는, 로봇 컨트롤러용 CPU 보드(4)로부터의 로봇 동작 관련 데이터/신호의 채취 조건을 설정하기 위한 데이터 채취 조건 설정 수단(6)이 형성되어 있다. 공유 메모리(5)의 채취 데이터 영역에는, 로봇 컨트롤러용 CPU 보드(4)로부터 채취한 로봇 동작 관련 데이터/신호를 기억하기 위한 공유 메모리 내 데이터 기억 수단(7)이 형성되어 있다.
데이터 채취 시스템(1)을 구성하는 로봇 메인터넌스 보드는, 또한, 공유 메모리 내 데이터 기억 수단(채취 데이터 영역)(7)으로부터 로봇 동작 관련 데이터/신호가 잠정적으로 기록되는 버퍼(8)와, 버퍼(8)에 기록된 소정량의 로봇 동작 관련 데이터/신호를 버퍼(8)로부터 수신하여 저장하는 파일 시스템(9)을 구비하고 있다. 버퍼(8) 및 파일 시스템(9)은, 공유 메모리 내 데이터 기억 수단(7)과 함께, 본 실시 형태에 있어서의 데이터 기억 수단을 구성한다.
또한, 파일 시스템(9)을 불휘발성 메모리로 형성함으로써, 정전시에 있어서도 거기에 저장되어 있는 로봇 동작 관련 데이터/신호의 소실을 방지할 수 있다.
데이터 채취 시스템(1)을 구성하는 로봇 메인터넌스 보드는, 인트라넷이나 인터넷 등의 네트워크와 통신하기 위한 통신 기능을 갖고 있고, 예를 들면 외부의 PC(10)에 이더넷(등록상표)으로 LAN 접속할 수 있다. 이로 인해, 공유 메모리 내 데이터 기억 수단(7)이나 파일 시스템(9)에 기억된 로봇 동작 관련 데이터/신호를 외부의 PC(10) 등에 전송할 수 있다.
본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템(1)의 데이터 채취 조건 설정 수단(6)은, 로봇 동작 관련 데이터/신호를 지정 주기로 채취하는 제1 채취 조건과, 로봇의 동작에 관한 특정 조건을 트리거로 하여 로봇 동작 관련 데이터/신호를 채취하는 제2 채취 조건을 설정 가능하다.
상술의 특정 조건에는, 트리거 무효, 프로그램 번호, 특수 신호, I/O 신호 지정, 데이터 유닛 채널 번호, 데이터 유닛 채널 번호의 역치, 에러 번호, 프리트리거 시간, 및 트리거 측정 종료 시간 등을 들 수 있다. 특정 조건에 의한 트리거가 발생한 경우에는, 그 전후로 통상보다 짧은 주기로 데이터를 들여오도록 해도 된다. 예를 들면, 어떠한 신호가 검출되었을 때에, 그 전후의 몇 초간에 걸쳐 통상시보다 짧은 주기로 데이터를 채취하도록 한다.
또, 데이터 채취 조건 설정 수단(6)은, 로봇의 아암을 구동하는 서보모터의 전류치, 속도, 및 편차에 관한 데이터에 더하여, 로봇의 구동에 관한 다른 데이터를 채취하도록 지시할 수 있다. 그러한 다른 데이터에는, 로봇의 구동 조건을 결정할 때의 중간 연산치, 프로그램 번호, D/A 데이터 서식, XYZOAT, 툴 선단 속도, 과부하 도달률, 회생 시간 오버 도달률, ENC 통신 이상 회수, 출력 신호, 입력 신호, 내부 신호, 및 트리거 신호 등을 들 수 있다.
본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템(1)은, 또한, 공유 메모리 내 데이터 기억 수단(7)이나 파일 시스템(9)에 기억된 로봇 동작 관련 데이터/신호를, 공장 내, 라인 상 등의 인트라넷, 혹은 인터넷 등의 통신 네트워크에 전송할 때의 조건을 설정하기 위한 데이터 전송 조건 설정 수단(11)을 구비하고 있다.
데이터 전송 조건 설정 수단(11)은, 공유 메모리 내 데이터 기억 수단(7)에 기록된 로봇 동작 관련 데이터/신호를, 버퍼(8)를 통해 파일 시스템(9)에 일단 저장한 후에 통신 네트워크에 전송하는 오프라인 방식과, 공유 메모리 내 데이터 기억 수단(7)에 기록된 데이터를 통신 네트워크에 직접 전송하는 온라인 방식을 설정 가능하다.
또, 본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템(1)의 데이터 채취 조건 설정 수단(6)은, 로봇 컨트롤러(2)에 포함되는 복수의 로봇 제어 프로그램 중 하나를 이용하여, 공유 메모리(5)의 채취 조건 데이터 영역에 기록된 프로그램이다. 즉, 로봇 컨트롤러(2)는 본래적으로 복수의 로봇 제어 프로그램을 갖고 있지만, 그 중 하나를, 공유 메모리(5) 내에 데이터 채취 조건 설정 수단(6)을 기록하기 위해 사용해도 된다.
혹은, 로봇 제어 프로그램이 아니라, LAN 접속된 외부 PC(10)로부터의 지령에 의해, 공유 메모리(5)의 내부에 데이터 채취 조건 설정 수단(6)을 형성해도 된다.
다음에, 본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템(1)을 이용하여 로봇 동작 관련 데이터/신호를 채취하는 방법에 대해 설명한다.
우선, 상술의 로봇 메인터넌스 보드를, 로봇 컨트롤러(2)의 확장 슬롯에 장착한다.
다음에, 로봇 제어 프로그램 또는 외부 PC(10)를 이용하여, 데이터 채취 조건 설정 수단(6)을 공급 메모리(5) 내에 형성한다(데이터 채취 조건 설정 수단 형성 공정).
다음에, 데이터 채취 조건 설정 수단(6)을 이용하여, 로봇 컨트롤러(2)로부터의 로봇 동작 관련 데이터/신호의 채취 조건을 설정한다(데이터 채취 조건 설정 공정).
다음에, 데이터 채취 조건 설정 공정에 의해 설정된 채취 조건에 따라서, 로봇 컨트롤러(2)의 CPU 보드(4)로부터 로봇 동작 관련 데이터/신호를 채취하여 공유 메모리에 기록하고, 버퍼(8)를 통해 파일 시스템(9)에 기억한다(데이터 기억 공정).
이들 일련의 공정에 의해, 가동 중의 로봇으로부터, 임의의 원하는 로봇 동작 관련 데이터/신호를 채취하여 기억할 수 있다.
또한, 데이터 채취 조건 설정 공정에 있어서는, 로봇 동작 관련 데이터/신호를 지정 주기로 채취하는 제1 채취 조건과, 로봇의 동작에 관한 특정 조건을 트리거로 하여 로봇 동작 관련 데이터/신호를 채취하는 제2 채취 조건을 설정 가능하다.
또, 데이터 기억 공정에 있어서 기억된 로봇 동작 관련 데이터/신호를 통신 네트워크에 전송하는 경우에는, 전송 조건을 미리 설정해 둔다(데이터 전송 조건 설정 공정).
본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템에 의해 채취한 로봇 동작 관련 데이터/신호는, 감속기 기대 수명 진단, 듀티 진단, 피크 토크 진단, 감속기 고장 예지 진단 등에 이용할 수 있다. 감속기 기대 수명 진단에서는, 감속기 내의 베어링의 수명을 진단한다. 듀티 진단에서는, 모터 전류 평균치로부터 부하의 증가를 진단한다. 피크 토크 진단에서는, 모터에 흐르는 피크 전류의 변화로부터 부하의 변화, 교시 위치를 진단한다. 감속기 고장 예지 진단에서는, 감속기에 더해지는 부하의 변화를 진단한다.
또, 상술한 각종의 진단을 정기적으로 실시함으로써, 시간 경과에 의한 열화 상태를 평가하여, 로봇 상태에 관한 경향 관리 진단을 행할 수도 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템(1)에 의하면, 기존의 로봇 컨트롤러(4)에 부록으로 데이터 채취 기능을 부가하여, 로봇 동작에 관한 여러가지 데이터를 임의로 선택하여 채취할 수 있다.
또, 본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템(1)에 의하면, 특정 조건을 트리거로 하여 로봇 동작 관련 데이터/신호를 채취할 수 있으므로, 특정 조건이 발생한 시점의 전후의 상세한 데이터를 채취할 수 있다. 채취한 상세한 데이터는, 고장 발생 원인의 해석이나 고장 발생 후의 기기 수명 예측 등에 도움이 될 수 있다.
또, 본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템(1)에 의하면, 로봇의 구동 조건을 결정할 때의 중간 연산치를 채취할 수 있으므로, 복잡한 최적화 제어에 있어서의 중간 연산치도 감시할 수 있다.
또, 본 실시 형태에 의한 데이터 채취 시스템(1)에 있어서는, 로봇 메인터넌스 보드로부터 로봇 컨트롤러(2)의 CPU 보드(4)에 액세스할 필요가 없기 때문에, 데이터 채취에 있어서 로봇 동작에 영향을 주는 일은 없다.
1: 데이터 채취 시스템 2: 로봇 컨트롤러
3: 공유 버스 4: 로봇 컨트롤러용 CPU 보드
5: 공유 메모리 6: 데이터 채취 조건 설정 수단
7: 공유 메모리 내 데이터 기억 수단 8: 버퍼
9: 파일 시스템 10: 외부 PC
11: 데이터 전송 조건 설정 수단

Claims (15)

  1. 로봇 컨트롤러로부터 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 채취하기 위한 데이터 채취 시스템으로서,
    상기 로봇 컨트롤러로부터의 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호의 채취 조건을 설정하기 위한 데이터 채취 조건 설정 수단과,
    상기 로봇 컨트롤러로부터 채취한 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 기억하기 위한 데이터 기억 수단을 구비하고,
    상기 데이터 기억 수단 및 상기 데이터 채취 조건 설정 수단이 그 내부에 형성된 공유 메모리가, 상기 로봇 컨트롤러의 확장 슬롯에 장착 가능한 기판에 형성되어 있는, 데이터 채취 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 데이터 채취 조건 설정 수단은, 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 지정 주기로 채취하는 제1 채취 조건과, 상기 로봇의 동작에 관한 특정 조건을 트리거로 하여 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 채취하는 제2 채취 조건을 설정 가능한, 데이터 채취 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 특정 조건은, 트리거 무효, 프로그램 번호, 특수 신호, I/O 신호 지정, 데이터 유닛 채널 번호, 데이터 유닛 채널 번호의 역치, 에러 번호, 프리트리거 시간, 및 트리거 측정 종료 시간 중 적어도 하나를 포함하는, 데이터 채취 시스템.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 채취 조건 설정 수단은, 상기 로봇의 아암을 구동하는 서보모터의 전류치, 속도, 및 편차에 관한 데이터에 더하여, 상기 로봇의 구동에 관한 다른 데이터를 채취하도록 지시하는, 데이터 채취 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 로봇의 구동에 관한 상기 다른 데이터는, 상기 로봇의 구동 조건을 결정할 때의 중간 연산치, 프로그램 번호, D/A 데이터 서식, XYZOAT, 툴 선단 속도, 과부하 도달률, 회생 시간 오버 도달률, ENC 통신 이상 회수, 출력 신호, 입력 신호, 내부 신호, 및 트리거 신호 중 적어도 하나를 포함하는, 데이터 채취 시스템.
  6. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기판은, 상기 데이터 기억 수단에 기억된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 통신 네트워크에 전송하기 위한 네트워크 통신 기능을 갖는, 데이터 채취 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 데이터 기억 수단에 기억된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 통신 네트워크에 전송할 때의 조건을 설정하기 위한 데이터 전송 조건 설정 수단을 더 구비한, 데이터 채취 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 데이터 전송 조건 설정 수단은, 상기 공유 메모리에 기록된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 기판 내의 불휘발성 메모리에 일단 저장한 후에 상기 통신 네트워크에 전송하는 오프라인 방식과, 상기 공유 메모리에 기록된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 통신 네트워크에 직접 전송하는 온라인 방식을 설정 가능한, 데이터 채취 시스템.
  9. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 기억 수단은, 상기 로봇 컨트롤러로부터 채취한 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호가 직접 기록되는 상기 공유 메모리의 채취 데이터 영역과, 상기 채취 데이터 영역으로부터 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호가 잠정적으로 기록되는 버퍼와, 상기 버퍼에 기록된 소정량의 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 버퍼로부터 수신하여 저장하는 파일 시스템을 갖는, 데이터 채취 시스템.
  10. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터 채취 조건 설정 수단은, 상기 로봇 컨트롤러에 포함되는 복수의 로봇 제어 프로그램 중 하나를 이용하여 상기 공유 메모리의 채취 조건 데이터 영역에 기록된 프로그램을 포함하는, 데이터 채취 시스템.
  11. 로봇 컨트롤러로부터 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 채취하는 데이터 채취 방법으로서,
    상기 로봇 컨트롤러로부터의 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호의 채취 조건을 설정하는 데이터 채취 조건 설정 공정과,
    상기 데이터 채취 조건 설정 공정에서 설정된 채취 조건에 따라 상기 로봇 컨트롤러로부터 채취한 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 기억하는 데이터 기억 공정을 구비하고,
    상기 데이터 기억 공정을 실행하는 수단 및 상기 데이터 채취 조건 설정 공정을 실행하는 수단이 그 내부에 형성된 공유 메모리가, 상기 로봇 컨트롤러의 확장 슬롯에 장착 가능한 기판에 형성되어 있는, 데이터 채취 방법.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 데이터 채취 조건 설정 공정은, 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 지정 주기로 채취하는 제1 채취 조건과, 상기 로봇의 동작에 관한 특정 조건을 트리거로 하여 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 채취하는 제2 채취 조건을 설정 가능한, 데이터 채취 방법.
  13. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
    상기 데이터 채취 조건 설정 공정은, 상기 로봇의 아암을 구동하는 서보모터의 전류치, 속도, 및 편차에 관한 데이터에 더하여, 상기 로봇의 구동에 관한 다른 데이터를 채취하도록 지시하는, 데이터 채취 방법.
  14. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
    상기 기판은, 상기 데이터 기억 공정에 있어서 기억된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 통신 네트워크에 전송하기 위한 네트워크 통신 기능을 가지며,
    상기 데이터 기억 공정에 있어서 기억된 상기 로봇 동작에 관한 데이터 및/또는 신호를 상기 통신 네트워크에 전송할 때의 조건을 설정하는 데이터 전송 조건 설정 공정을 더 구비한 데이터 채취 방법.
  15. 청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
    상기 데이터 채취 조건 설정 공정은, 상기 로봇 컨트롤러에 포함되는 복수의 로봇 제어 프로그램 중 하나를 이용하여 상기 공유 메모리의 채취 조건 데이터 영역에 기록된 프로그램에 의해 실행되는, 데이터 채취 방법.
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