KR101925830B1 - 크롤러 타입 주행 장치 - Google Patents

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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks

Abstract

본 발명은 높은 턱 등을 넘어갈 수 있는 크롤러 타입 주행 장치를 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 크롤러 타입 주행 장치는, 크롤러의 내주면을 지지하는 복수의 롤러와 이 복수의 롤러를 회동 가능하게 지지하는 롤러 지지부를 포함하며 차량 프레임에 연결되는 크롤러 타입 주행 장치로, 상기 차량 프레임에 구비되는 제1 링크 부재; 및 상기 제1 링크 부재와 상기 롤러 지지부를 연결하며 상기 롤러 지지부의 전단부와 후단부 간에 높이 차가 나도록 상기 롤러 지지부를 기울이는 피칭 유닛을 포함한다.

Description

크롤러 타입 주행 장치{Crawler type running gear}
본 발명은 크롤러 타입 주행 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 크롤러(crawler)는, 강철제의 조각이 벨트처럼 연결되어 이루어진 것으로, 속칭 캐터필러(caterpillar) 또는 무한 궤도(tract link)라고도 하며, 주행 장치의 한 타입이다.
이러한 크롤러를 장착한 크롤러 타입 주행 장치는, 크롤러의 내주면의 일부를 지지하는 하나 이상의 피동 롤러와, 크롤러의 내주면의 타부를 지지하며 크롤러를 회전시키는 구동 롤러와, 피동 롤러와 구동 롤러를 회동 가능하게 지지하는 롤러 지지부와, 그리고 롤러 지지부를 차량의 프레임에 연결시키는 연결부를 포함한다.
나아가, 크롤러 타입 주행 장치는, 현재 트랙터, 불도저, 굴삭기 등에서 주행 장치로 사용되고 있으며, 나아가 재난 현장 등에서 특수 임무 수행을 하는 특수차의 주행 장치로 그 사용 영역이 넓어지는 추세이다.
하지만, 기존의 크롤러 타입 주행 장치는, 비교적 험한 길을 주행할 수는 있으나, 넘어갈 수 없는 높은 턱에 대해서는 이를 넘어가기 위해 별도의 크레인 등의 도움을 받고 있는 실정이며, 굴삭기의 경우 포크를 땅에 짚어서 그 누른 힘으로 크롤러 타입 주행 장치를 기울여서 넘는 실정이어서 기동성이 떨어지는 문제가 있다.
또한, 좌우 회전을 하기 위해, 좌측의 크롤러 타입 주행 장치를 정지시킨 상태에서 우측의 크롤러 타입 주행 장치를 가동하는 방식으로 주행 방향을 좌측으로 향하게 하고, 반대로 우측의 크롤러 타입 주행 장치를 정지시킨 상태에서 좌측의 크롤러 타입 주행 장치를 가동하는 방식으로 주행 방향을 우측으로 향하게 하고 있어, 기동성이 떨어지는 문제가 있다.
본 발명의 기술적 과제는, 높은 턱 등을 넘어갈 수 있는 크롤러 타입 주행 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 기술적 과제는, 높낮이를 조절할 수 있는 크롤러 타입 주행 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 기술적 과제는, 쌍을 이루는 다른 크롤러 타입 주행 장치의 움직임에 무관하게 개별적으로 주행 방향을 조절할 수 있는 크롤러 타입 주행 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 기술적 과제는, 지면으로부터 전달되는 충격을 흡수할 수 있는 크롤러 타입 주행 장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치는, 크롤러의 내주면을 지지하는 복수의 롤러와 이 복수의 롤러를 회동 가능하게 지지하는 롤러 지지부를 포함하며 차량 프레임에 연결되는 크롤러 타입 주행 장치로, 상기 차량 프레임에 구비되는 제1 링크 부재; 및 상기 제1 링크 부재와 상기 롤러 지지부를 연결하며 상기 롤러 지지부의 전단부와 후단부 간에 높이 차가 나도록 상기 롤러 지지부를 기울이는 피칭 유닛을 포함한다.
상기 피칭 유닛은, 상기 제1 링크 부재의 전단부에 상단부가 제1 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되며 길이가 조절되는 메인 신축 구동부; 상기 제1 링크 부재의 후단부에 일단부가 제2 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되며 타단부가 상기 메인 신축 구동부의 하단부에 제3 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되는 제2 링크 부재; 및 상기 제2 링크 부재의 상기 일단부에 일단부가 제4 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되며 타단부가 상기 롤러 지지부의 제1 부분에 제5 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되는 제3 링크 부재를 포함할 수 있다.
상기 제1, 제2, 제3, 제4 및 제5 힌지축 각각은, 서로 평행하게 놓일 수 있고, 상기 크롤러 타입 주행 장치의 주행 방향에 대해 수직하게 놓일 수 있으며, 그리고 상기 차량 프레임에 대해 평행하게 놓일 수 있다.
상기 피칭 유닛은, 상기 제3 링크 부재의 일단부에 상단부가 제6 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되고 하단부가 상기 롤러 지지부의 제2 부분에 제7 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되며 길이가 조절되는 보조 신축 구동부를 더 포함할 수 있고, 상기 제6 및 제7 힌지축은 상기 제1 힌지축과 평행하게 놓일 수 있다.
상기 롤러 지지부의 상기 제1 부분은 상기 롤러 지지부의 중심과 그 전단부 사이의 부분일 수 있고, 상기 롤러 지지부의 상기 제2 부분은 상기 롤러 지지부의 중심과 그 후단부 사이에 부분일 수 있다.
상술한 본 발명의 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치는, 상기 제2 링크 부재와 상기 제3 링크 부재 사이에 구비되며 노면으로부터 전달되는 충격을 흡수하는 충격 흡수부를 더 포함할 수 있다.
상기 제2 링크 부재와 상기 제3 링크 부재 각각은, 서로에 대해 평행한 평행 구간을 가질 수 있고, 상기 충격 흡수부는, 상기 제2 링크 부재의 상기 평행 구간과 상기 제3 링크 부재의 상기 평행 구간 사이를 연결하는 댐퍼; 및 상기 제2 링크 부재의 상기 평행 구간과 상기 제3 링크 부재의 상기 평행 구간 사이를 연결하며 상기 댐퍼와 나란히 놓이는 스프링을 포함할 수 있다.
상기 제2 링크 부재의 상기 평행 구간과 상기 제3 링크 부재의 상기 평행 구간은, 상하 방향으로 이격되어 놓일 수 있다.
상술한 본 발명의 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치는, 상기 제1 링크 부재를 상기 차량 프레임에 대해 좌우 회전시키는 요잉 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 요잉 유닛은, 상기 차량 프레임 및 상기 제1 링크 부재 중 어느 하나에 구비되는 구동축; 및 상기 나머지 하나에 구비되며 상기 구동축을 회전시키는 구동원을 포함할 수 있고, 상기 구동축은, 상기 크롤러 타입 주행 장치의 주행 방향에 대해 수직하게 놓일 수 있고, 상기 차량 프레임에 대해도 수직하게 놓일 수 있다.
이상에서와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치는 다음과 같은 효과를 가질 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 제1 링크 부재와 피칭 유닛을 포함하고, 피칭 유닛은 제1 링크 부재와 롤러 지지부를 연결하며 롤러 지지부의 전단부와 후단부가 높이 차가 나도록 롤러 지지부를 기울이는 기술구성을 제공하므로, 롤러 지지부의 피치 동작의 구현으로 크롤러의 전단부가 들리거나 후단부가 들릴 수 있어, 주행 중에 계단이나 높은 턱 등의 장애물이 만나더라도 무난하게 넘어갈 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 메인 신축 구동부와, 제2 링크 부재와, 제3 링크 부재와, 그리고 보조 신축 구동부를 포함하는 피칭 유닛을 제공하므로, 메인 신축 구동부와 보조 신축 구동부를 동시에 신축시키는 것으로 크롤러 타입 주행 장치의 높낮이를 조절할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 제1 링크 부재를 차량 프레임에 대해 좌우 회전시키는 요잉 유닛을 제공하므로, 크롤러 타입 주행 장치의 요 동작의 구현으로 쌍을 이루는 다른 크롤러 타입 주행 장치의 움직임에 무관하게 개별적으로 주행 방향을 조절할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 제2 링크 부재와 제3 링크 부재 사이에 구비되는 충격 흡수부를 제공하므로, 별도의 구성요소나 구조물의 부가 없이 지면으로부터 전달되는 충격을 원활하게 흡수할 수 있어, 저비용으로 승차감을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 크롤러 타입 주행 장치를 측면에서 바라본 도면이다.
도 3은 도 2의 크롤러 타입 주행 장치 피칭 유닛을 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 롤러 지지부의 전단부가 상향 경사지기 위한 피칭 유닛의 동작 상태를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 롤러 지지부의 후단부가 상향 경사지기 위한 피치 유닛의 동작 상태를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 차량 프레임의 높이가 낮아지기 위한 피칭 유닛의 동작 상태를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 도 1의 크롤러 타입 주행 장치가 차량 프레임에 4군데 장착된 상태를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 크롤러 타입 주행 장치를 측면에서 바라본 도면이며, 그리고 도 3은 도 2의 크롤러 타입 주행 장치 피칭 유닛을 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 롤러 지지부의 전단부가 상향 경사지기 위한 피칭 유닛의 동작 상태를 개념적으로 나타낸 도면이고, 도 5는 롤러 지지부의 후단부가 상향 경사지기 위한 피치 유닛의 동작 상태를 개념적으로 나타낸 도면이며, 그리고 도 6은 차량 프레임의 높이가 낮아지기 위한 피칭 유닛의 동작 상태를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 도 1의 크롤러 타입 주행 장치가 차량 프레임에 4군데 장착된 상태를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치(100)는, 도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 크롤러(11)의 내주면을 지지하는 복수의 롤러(12)와 이 복수의 롤러(12)를 회동 가능하게 지지하는 롤러 지지부(13)를 포함하며 차량 프레임(20)에 연결되는 크롤러 타입 주행 장치로, 제1 링크 부재(first link member)(110)와 피칭 유닛(pitching unit)(120)을 포함한다. 이하, 도 1 내지 도 7을 계속 참조하여, 각 구성요소에 대해 상세히 설명한다.
제1 링크 부재(110)는, 차량 프레임(20)과 평행을 유지하며 같은 높이로 계속 유지되는 구성요소로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 차량 프레임(20)에 구비될 수 있다. 참고로, 후술할 요잉 유닛(140)이 더 부가될 경우, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 링크 부재(110)는 요잉 유닛(140)을 통해 차량 프레임(20)에 구비될 수 있다.
피칭 유닛(120)은, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 롤러 지지부(13)의 전단부와 후단부 간에 높이 차가 나도록 롤러 지지부(13)를 기울이는 구성요소이다. 이러한 피칭 유닛(120)은, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 링크 부재(110)와 롤러 지지부(13)에 연결될 수 있다.
예를 들어, 피칭 유닛(120)은, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 메인 신축 구동부(121), 제2 링크 부재(122), 그리고 제3 링크 부재(123)를 포함할 수 있다. 메인 신축 구동부(121)는, 그 길이가 조절될 수 있는 구성요소로, 그 상단부는 제1 링크 부재(110)의 전단부에 제1 힌지축(H1)에 의해 회동 가능하게 구비될 수 있다. 예를 들어, 메인 신축 구동부(121)로는 유압 액추에이터(hydraulic actuator) 등이 사용될 수 있다.
계속 해서, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 링크 부재(122)는, 그 일단부가 제1 링크 부재(110)의 후단부에 제2 힌지축(H2)에 의해 회동 가능하게 구비될 수 있고, 그 타단부가 메인 신축 구동부(121)의 하단부에 제3 힌지축(H3)에 의해 회동 가능하게 구비될 수 있다. 제3 링크 부재(123)는, 그 일단부가 제2 링크 부재(122)의 일단부에 제4 힌지축(H4)에 의해 회동 가능하게 구비될 수 있고, 그 타단부가 롤러 지지부(13)의 제1 부분에 제5 힌지축(H5)에 의해 회동 가능하게 구비될 수 있다.
특히, 피칭 모션(pitching motion)을 위해, 제1, 제2, 제3, 제4 및 제5 힌지축(H1)(H2)(H3)(H4)(H5) 각각은, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 서로 평행하게 놓일 수 있고, 크롤러 타입 주행 장치(100)의 주행 방향에 대해 수직하게 놓일 수 있으며, 그리고 차량 프레임(20)에 대해 평행하게 놓일 수 있다.
나아가, 피칭 유닛(120)은, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 메인 신축 구동부(121)와 동시에 구동되어 차량 프레임(20)의 높낮이를 조절하기 위해 보조 신축 구동부(124)를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 보조 신축 구동부(124)는, 메인 신축 구동부(121)와 같이 그 길이가 조절될 수 있는 구성요소로, 그 상단부가 제3 링크 부재(123)의 일단부에 제6 힌지축(H6)에 의해 회동 가능하게 구비될 수 있고, 그 하단부가 롤러 지지부(13)의 제2 부분에 제7 힌지축(H7)에 의해 회동 가능하게 구비될 수 있다. 특히, 피칭 모션을 위해, 제6 및 제7 힌지축(H6)(H7)은 상술한 제1 힌지축(H1)과 평행하게 놓일 수 있다. 나아가, 보조 신축 구동부(124)로는 유압 액추에이터(hydraulic actuator) 등이 사용될 수 있다.
또한, 제3 링크 부재(123)의 타단부가 회동 가능하게 구비되는 롤러 지지부(13)의 제1 부분은 롤러 지지부(13)의 중심과 그 전단부 사이의 부분일 수 있고, 보조 신축 구동부(124)의 하단부가 회동 가능하게 구비되는 롤러 지지부(13)의 제2 부분은 롤러 지지부(13)의 중심과 그 후단부 사이에 부분일 수 있다.
이하, 도 3 내지 도 6을 다시 참조하여, 피칭 유닛(120)의 동작에 대해 상세히 설명한다.
먼저, 도 3 및 도 4를 참조하여, 롤러 지지부(13)의 전단부가 상향 경사지기 위한 피칭 유닛(120)의 동작에 대해 설명하면 다음과 같다.
피칭 유닛(120)이 도 3의 상태에 있다가, 메인 신축 구동부(121)의 구동으로 메인 신축 구동부(121)의 길이가 줄어들게 되면, 도 4에 도시된 바와 같이, 동시적으로, 메인 신축 구동부(121)가 제1 힌지축(H1)을 기준으로 시계 방향으로 회전되고, 제2 링크 부재(122)가 제2 힌지축(H2)을 기준으로 시계 방향으로 회전되고, 제3 링크 부재(123)가 제5 힌지축(H5)을 들어올리게 되고, 롤러 지지부(13)가 제7 힌지축(H7)을 기준으로 시계 방향으로 회전되면서, 롤러 지지부(13)의 전단부가 상향 경사지는 피칭 모션이 일어날 수 있다.
그리고, 도 3 및 도 5를 참조하여, 롤러 지지부(13)의 후단부가 상향 경사지기 위한 피칭 유닛(120)의 동작에 대해 설명하면 다음과 같다.
피칭 유닛(120)이 도 3의 상태에 있다가, 보조 신축 구동부(124)의 구동으로 보조 신축 구동부(124)의 길이가 줄어들게 되면, 도 5에 도시된 바와 같이, 동시적으로, 보조 신축 구동부(124)가 제7 힌지축(H7)을 들어올리게 되고, 롤러 지지부(13)가 제5 힌지축(H5)을 기준으로 시계반대 방향으로 회전되면서, 롤러 지지부(13)의 후단부가 상향 경사지는 피칭 모션이 일어날 수 있다.
그리고, 도 3 및 도 6을 참조하여, 차량 프레임(20)의 높이가 낮아지기 위한 피칭 유닛(120)의 동작에 대해 설명하면 다음과 같다.
피칭 유닛(120)이 도 3의 상태에 있다가, 메인 신축 구동부(121)의 구동으로 메인 신축 구동부(121)의 길이가 줄어듦과 동시에 보조 신축 구동부(124)의 구동으로 보조 신축 구동부(124)의 길이가 줄어들면, 도 6에 도시된 바와 같이, 차량 프레임(20)의 높이가 전체적으로 낮아질 수 있다(점선과 화살표 참조).
이와 더불어, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치(100)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 충격 흡수부(shock absorbing part)(130)를 더 포함할 수 있다. 충격 흡수부(130)는 제2 링크 부재(122)와 제3 링크 부재(123) 사이에 구비되며 노면으로부터 전달되는 충격을 흡수하는 역할을 한다.
특히, 도 2에 도시된 바와 같이, 충격 흡수부(130)의 원활한 장착을 위해, 제2 링크 부재(122)와 제3 링크 부재(123) 각각은, 서로에 대해 평행한 평행 구간(122a, 123a)을 가질 수 있다. 이 경우, 충격 흡수부(130)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 제2 링크 부재(122)의 평행 구간(122a)과 제3 링크 부재(123)의 평행 구간(123a) 사이를 연결하는 댐퍼(131)와, 제2 링크 부재(122)의 평행 구간(122a)과 제3 링크 부재(123)의 평행 구간(123a) 사이를 연결하며 댐퍼(131)와 나란히 놓이는 스프링(132)을 포함할 수 있다.
나아가, 도 2에 도시된 바와 같이, 제2 링크 부재(122)의 평행 구간(122a)과 제3 링크 부재(123)의 평행 구간(1223a)은 상하 방향으로 이격되어 놓일 수 있다.
이와 더불어, 상술한 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치(100)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 요잉 유닛(yawing unit)(140)을 더 포함할 수 있다. 요잉 유닛(140)은 제1 링크 부재(110)를 차량 프레임(20)에 대해 좌우 회전시키는 역할을 한다.
예를 들어, 요잉 유닛(140)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 구동축(141)과 구동원(142)을 포함할 수 있다. 구동축(141)은 차량 프레임(20)에 구비될 수 있고, 구동원(142)은 제1 링크 부재(110)에 구비되어 구동축(141)을 회전시킬 수 있다. 물론, 도시되는 않았지만, 구동축이 제1 링크 부재에 구비되고 구동원이 차량 프레임에 구비되어도 무방할 것이다.
특히, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 구동축(141)은, 요잉 모션(yawing motion)을 구현하기 위해, 크롤러 타입 주행 장치(100)의 주행 방향에 대해 수직하게 놓일 수 있고, 차량 프레임(20)에 대해도 수직하게 놓일 수 있다. 나아가, 구동원(142)으로는 유압 모터(hydraulic motor) 등이 사용될 수 있다.
한편, 이렇게 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 크롤러 타입 주행 장치(100)는, 도 7에 도시된 바와 같이 차량 프레임(20)의 4군데에 장착되어 사용될 수도 있고, 도시되지는 않았지만 차량 프레임의 좌우 2군데에 장착되어 사용될 수도 있을 것이다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
11: 크롤러 12: 복수의 롤러
13: 롤러 지지부 20: 차량 프레임
100: 크롤러 타입 주행 장치 110: 제1 링크 부재
120: 피칭 유닛 121: 메인 신축 구동부
122: 제2 링크 부재 122a: 제2 링크 부재의 평행 구간
123: 제3 링크 부재 123a: 제3 링크 부재의 평행 구간
124: 보조 신축 구동부 130: 충격 흡수부
131: 댐퍼 132: 스프링
140: 요잉 유닛 141: 구동축
142: 구동원 H1: 제1 힌지축
H2: 제2 힌지축 H3: 제3 힌지축
H4: 제4 힌지축 H5: 제5 힌지축
H6: 제6 힌지축 H7: 제7 힌지축

Claims (10)

  1. 크롤러의 내주면을 지지하는 복수의 롤러와 이 복수의 롤러를 회동 가능하게 지지하는 롤러 지지부를 포함하며 차량 프레임에 연결되는 크롤러 타입 주행 장치로,
    상기 차량 프레임에 구비되는 제1 링크 부재; 및
    상기 제1 링크 부재와 상기 롤러 지지부를 연결하며 상기 롤러 지지부의 전단부와 후단부 간에 높이 차가 나도록 상기 롤러 지지부를 기울이는 피칭 유닛;
    을 포함하고,
    상기 피칭 유닛은,
    상기 제1 링크 부재의 전단부에 상단부가 제1 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되며 길이가 조절되는 메인 신축 구동부;
    상기 제1 링크 부재의 후단부에 일단부가 제2 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되며 타단부가 상기 메인 신축 구동부의 하단부에 제3 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되는 제2 링크 부재; 및
    상기 제2 링크 부재의 상기 일단부에 일단부가 제4 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되며 타단부가 상기 롤러 지지부의 제1 부분에 제5 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되는 제3 링크 부재;
    를 포함하는
    크롤러 타입 주행 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에서,
    상기 제1, 제2, 제3, 제4 및 제5 힌지축 각각은,
    서로 평행하게 놓이고,
    상기 크롤러 타입 주행 장치의 주행 방향에 대해 수직하게 놓이고,
    상기 차량 프레임에 대해 평행하게 놓이는
    크롤러 타입 주행 장치.
  4. 제3항에서,
    상기 피칭 유닛은,
    상기 제3 링크 부재의 일단부에 상단부가 제6 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되고 하단부가 상기 롤러 지지부의 제2 부분에 제7 힌지축에 의해 회동 가능하게 구비되며 길이가 조절되는 보조 신축 구동부
    를 더 포함하고,
    상기 제6 및 제7 힌지축은 상기 제1 힌지축과 평행하게 놓이는
    크롤러 타입 주행 장치.
  5. 제4항에서,
    상기 롤러 지지부의 상기 제1 부분은 상기 롤러 지지부의 중심과 그 전단부 사이의 부분이고,
    상기 롤러 지지부의 상기 제2 부분은 상기 롤러 지지부의 중심과 그 후단부 사이에 부분인
    크롤러 타입 주행 장치.
  6. 제1항에서,
    상기 크롤러 타입 주행 장치는,
    상기 제2 링크 부재와 상기 제3 링크 부재 사이에 구비되며 노면으로부터 전달되는 충격을 흡수하는 충격 흡수부
    를 더 포함하는
    크롤러 타입 주행 장치.
  7. 제6항에서,
    상기 제2 링크 부재와 상기 제3 링크 부재 각각은,
    서로에 대해 평행한 평행 구간을 가지고,
    상기 충격 흡수부는,
    상기 제2 링크 부재의 상기 평행 구간과 상기 제3 링크 부재의 상기 평행 구간 사이를 연결하는 댐퍼; 및
    상기 제2 링크 부재의 상기 평행 구간과 상기 제3 링크 부재의 상기 평행 구간 사이를 연결하며 상기 댐퍼와 나란히 놓이는 스프링
    을 포함하는
    크롤러 타입 주행 장치.
  8. 제7항에서,
    상기 제2 링크 부재의 상기 평행 구간과 상기 제3 링크 부재의 상기 평행 구간은,
    상하 방향으로 이격되어 놓이는
    크롤러 타입 주행 장치.
  9. 제1항에서,
    상기 크롤러 타입 주행 장치는,
    상기 제1 링크 부재를 상기 차량 프레임에 대해 좌우 회전시키는 요잉 유닛
    을 더 포함하는
    크롤러 타입 주행 장치.
  10. 제9항에서,
    상기 요잉 유닛은,
    상기 차량 프레임 및 상기 제1 링크 부재 중 어느 하나에 구비되는 구동축; 및
    나머지 하나에 구비되며 상기 구동축을 회전시키는 구동원
    을 포함하고,
    상기 구동축은,
    상기 크롤러 타입 주행 장치의 주행 방향에 대해 수직하게 놓이고,
    상기 차량 프레임에 대해 수직하게 놓이는
    크롤러 타입 주행 장치.
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