KR101877057B1 - 하이브리드 건설기계의 비상 정지 방법 - Google Patents

하이브리드 건설기계의 비상 정지 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 하이브리드 건설기계의 고장 발생 위치를 확인하고 발생된 고장 위치별로 일부 기능을 이용하여 선회체의 관성 에너지를 흡수시켜 선회체를 안정적으로 비상 정지시킬 수 있다.

Description

하이브리드 건설기계의 비상 정지 방법{EMERGENCY STOP METHOD FOR HYBRID CONSTRUCTION EQUIPMENT}
본 발명은 하이브리드 건설기계의 비상 정지 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 하이브리드 건설기계의 고장 발생 위치를 확인하고 발생된 고장 위치별로 일부 기능을 이용하여 선회체의 관성 에너지를 흡수시켜 선회체를 안정적으로 비상 정지시킬 수 있는, 하이브리드 건설기계의 비상 정지 방법에 관한 것이다.
최근에는 유가의 급격한 상승과 함께 엔진의 잉여 동력을 배터리에 저장하고 엔진의 부족한 동력을 배터리로부터 공급하여 연비를 개선한 하이브리드 형태의 건설기계에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
이와 같이, 엔진과 전기 모터를 공통 동력원으로 사용하고 전기에너지 저장 장치가 있는 시스템을 하이브리드 시스템이라 한다. 예를 들어, 하이브리드 시스템에는 하이브리드 자동차 및 굴삭기와 같은 중장비용 하이브리드 시스템이 있다.
도 1 은 일반적인 하이브리드용 건설기계의 전력 변환 장치의 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 하이브리드용 건설기계의 전력 변환 장치는 엔진 보조 전동기(110), 엔진 측 인버터(111), 브레이크를 구비한 선회 전동기(120), 선회 측 인버터(121), 울트라 커패시터(130) 및 컨버터(131)를 포함한다.
엔진 측 인버터(111)는 엔진 보조 전동기(110)를 모터 또는 발전기로 동작시킨다.
선회 전동기(120)는 하이브리드 굴삭기의 상부 선회체를 구동시킨다. 선회 전동기(120)를 구동하는 선회 측 인버터(121)는 하이브리드 굴삭기를 조작하는 사용자의 레버 제어에 따라 가속과 감속운전을 수행한다. 선회 측 인버터(121)는 가속시에 선회 전동기(120)를 모터로 동작시킨다. 반면, 선회 측 인버터(121)는 감속시에 선회 전동기(120)를 발전기로 동작시킨다. 즉, 선회 측 인버터(121)는 하이브리드 굴삭기의 선회 상부체의 회전 관성 에너지를 전기에너지로 변환한다.
울트라 커패시터(130)는 전기에너지를 저장하는 기능을 수행하며, 충전 및 방전을 제어하는 컨버터(131)와 연결되어 있다.
도 2는 일반적인 하이브리드용 건설기계의 전력 변환 장치에서 고장 발생 과정에 대한 일실시예 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 전력 변환 장치는 전력 변환 장치에 고장이 발생(S202)하면 모든 동작을 중지한다.
구체적으로 살펴보면, 전력 변환 장치는 엔진 보조 전동기(110)의 엔진 측 인버터(111)를 오프시킨다(S202). 또한, 전력 변환 장치는 선회 전동기(120)의 선회 측 인버터(121)를 오프시킨다(S206). 이어서, 선회 전동기(120)는 회생(Regeneratino) 과정을 거치고, Vdc는 과전압 상태가 된다(S210). 또한, 전력 변환 장치는 울트라 커패시터(UC: Ultra Capacitor)(130) 측의 컨버터(131)를 오프시킨다(S212).
이와 같이, 하이브리드용 굴삭기는 유압 굴삭기와 다르게 전력 변환 장치가 멈추면 브레이크 동작 전까지 상부 선회체는 자유 회전을 하게 되는데, 이 경우 사고 발생의 위험이 많이 증가하는 문제점이 있다. 선회체가 지속적으로 회전하게 되면 주변에 피해를 줄 수 있는 문제점이 있다.
이러한 피해를 줄이기 위해, 선회체의 회전을 막아 관성 에너지가 소진될 때까지 선회 브레이크가 동작한다. 이때, 고장 발생 바로 전에 선회체의 속도가 커서 관성 에너지가 많은 남아 있을 때, 기계적인 선회 브레이크를 이용하여 바로 제동을 하게 되면 사용자에게 충격을 가할 수 있으며, 경사지에서 굴삭기가 전복될 수 있는 문제점이 있다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 하이브리드 건설기계의 고장 발생 위치를 확인하고 발생된 고장 위치별로 일부 기능을 이용하여 선회체의 관성 에너지를 흡수시켜 선회체를 안정적으로 비상 정지시킬 수 있는, 하이브리드 건설기계의 비상 정지 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
이를 위하여, 본 발명에 따른 방법은, 하이브리드용 건설기계의 선회 측, 엔진 측 및 울트라 커패시터 측 중에서 고장 발생 위치를 확인하는 고장 위치 확인 단계; 상기 확인된 고장 발생 위치와 연결된 인버터나 컨버터를 오프시키는 고장 오프 단계; 및 상기 확인된 고장 발생 위치 이외의 다른 부분의 인버터나 컨버터를 동작시키고, 선회체의 관성 에너지를 울트라 커패시터 또는 엔진 보조 전동기를 통해 흡수시켜 비상 정지시키는 비상 정지 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 하이브리드 건설기계의 고장 발생 위치를 확인하고 발생된 고장 위치별로 일부 기능을 이용하여 선회체의 관성 에너지를 흡수시켜 선회체를 안정적으로 비상 정지시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 고장 발생 위치 및 비상 정지 상황을 사용자에게 표시함으로써, 사용자가 비상 정지 이후에도 빠르게 대처할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은, 선회체의 안정적인 비상 정지에 따라 사용자에게 제동시의 충격을 줄일 수 있으며, 건설기계가 경사지에 위치한 경우 건설기계의 전복 위험을 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 일반적인 하이브리드용 건설기계의 전력 변환 장치의 구성도이다.
도 2는 일반적인 하이브리드용 건설기계의 전력 변환 장치에서 고장 발생 과정에 대한 일실시예 흐름도이다.
도 3은 본 발명에 따른 종래와 본 발명 간의 선회 속도의 감속 그래프에 대한 일실시예 예시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 선회 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 제1 실시예 설명도 및 흐름도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 선회 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 제2 실시예 설명도 및 흐름도이다.
도 8은 본 발명에 따른 엔진 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 제1 실시예 흐름도이고, 도 9는 본 발명에 따른 엔진 측 고장 시에 선회 속도에 대한 제1 실시예 예시도이다.
도 10은 본 발명에 따른 엔진 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 제2 실시예 흐름도이다.
도 11은 본 발명에 따른 엔진 측 고장 시에 선회 속도에 대한 제2 실시예 예시도이다.
도 12는 본 발명에 따른 울트라 커패시터 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 일실시예 흐름도이다.
도 13은 본 발명에 따른 울트라 커패시터 측 고장 시에 선회 속도에 대한 일실시예 예시도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대해서는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명은 생략하기로 함에 유의한다.
도 3은 본 발명에 따른 종래와 본 발명 간의 선회 속도의 감속 그래프에 대한 일실시예 예시도이다.
종래의 전력 변환 장치에 고장이 발생하면, 301번과 같이 관성 에너지가 마찰 에너지로 소모되면서 선회체가 회전하여 빨리 정지하지 않는다.
이와는 반대로, 본 발명에서는 전력 변환 장치의 엔진 측에 고장이 발생하면, 전력 변환 장치는 선회 측 인버터(121)와 울트라 커패시터 측 컨버터(131)를 이용하여 관성 에너지를 울트라 커패시터(130)로 충전하여 관성 에너지를 흡수시킨다. 이때의 선회 속도 특성이 302번에 나타나 있다.
또한, 울트라 커패시터 측에 고장이 발생하면, 전력 변환 장치는 선회 측 인버터(121)와 엔진 보조 전동기(110) 측 인버터(111)를 이용하여 관성 에너지를 소모시킨다. 이때의 선회 속도 특성이 303번에 나타나 있다.
또한, 전력 변환 장치는 선회 측 인버터(121)와 엔진 보조 전동기(110) 측 인버터(111)를 이용하여 관성 에너지를 소모시키면서, 선회체를 더욱 빨리 세우기 위해서 기계적인 유압 브레이크를 병용하여 제동시킬 수 있다. 이때의 선회 속도 특성이 304번에 나타나 있다.
이와 같이, 본 발명의 전력 변환 장치에서는 하이브리드용 건설기계의 선회 측, 엔진 측 및 울트라 커패시터 측 중에서 고장 발생 위치를 확인한다. 즉, 전력 변환 장치는 엔진 측 고장(엔진 보조 전동기(110) 또는 엔진 측 인버터(111)의 고장), 선회 측 고장(선회 전동기(120) 또는 선회 측 인버터(121)의 고장), 울트라 커패시터 측 고장(울트라 커패시터(130) 또는 울트라 커패시터 측 컨버터(131)의 고장)을 확인한다. 그리고 전력 변환 장치는 그 확인된 고장 발생 위치와 연결된 인버터나 컨버터를 오프시킨다. 또한, 전력 변환 장치는 확인된 고장 발생 위치 이외의 다른 부분의 인버터나 컨버터를 동작시켜 선회체의 관성 에너지를 흡수시켜 비상 정지시킨다. 즉, 전력 변환 장치는 고장 발생 위치를 구분하여 모든 동작을 오프 시키지 않고 일부 인버터나 컨버터를 이용하여 비상 상황에서 안전하게 정지시킬 수 있게 한다.
이하, 엔진 측 고장, 선회 측 고장 및 울트라 커패시터 측 고장 발생의 비상 정지 과정에 대해서 상세하게 살펴보기로 한다.
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 선회 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 제1 실시예 설명도 및 흐름도이다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 전력 변환 장치는 선회 측 고장(선회 전동기(120) 또는 선회 측 인버터(121)의 고장)이 발생한 것을 확인한다(S502).
그리고 전력 변환 장치는 고장이 발생한 선회 측 인버터(121)를 오프시킨다(S504). 이때, 선회 전동기(120)는 선회체의 관성 에너지로 인해 선회 전동기가 회생된다(S506).
또한, 전력 변환 장치는 제1 실시예로, 엔진 측 인버터(111)를 오프시키고, 울트라 커패시터 측의 컨버터(131)를 동작시킨다(S508). 이어서, 전력 변환 장치는 울트라 커패시터 측의 컨버터(131)를 Vdc 전압 제어를 수행하면서(S510) 선회체의 관성 에너지를 울트라 커패시터(131)로 저장시킨다. 이를 통해, 전력 변환 장치는 Vdc를 안정화시키면서 선회체의 관성 에너지를 흡수한다(S512).
한편, 전력 변환 장치는 선회체의 감속 시간을 줄이기 위하여, 선회 전동기(120)에 구비된 기계식 유압 브레이크를 동작시켜 제동시킬 수 있다(S514).
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 선회 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 제2 실시예 설명도 및 흐름도이다.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 전력 변환 장치는 선회 측 고장(선회 전동기(120) 또는 선회 측 인버터(121)의 고장)이 발생한 것을 확인한다(S702).
그리고 전력 변환 장치는 고장이 발생한 선회 측 인버터(121)를 오프시킨다(S704). 이때, 선회 전동기(120)는 선회체의 관성 에너지로 인해 선회 전동기가 회생된다(S706).
또한, 전력 변환 장치는 도 4 및 도 5와는 다르게 제2 실시예로, 울트라 커패시터 측의 컨버터(131)를 오프시키고, 엔진 측 인버터(111)를 동작시킨다(S708). 이에 따라 엔진 보조 전동기(110)는 엔진의 출력을 도와주는 모터로 동작하게 된다.
이어서, 전력 변환 장치는 엔진 측 인버터(111)를 Vdc 전압 제어를 수행하면서(S710) 선회체의 관성 에너지를 엔진 보조 전동기(110)로 흡수시킨다.
한편, 전력 변환 장치는 선회체의 감속 시간을 줄이기 위하여, 선회 전동기(120)에 구비된 기계식 유압 브레이크를 동작시켜 제동시킬 수 있다(S714).
도 8은 본 발명에 따른 엔진 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 제1 실시예 흐름도이고, 도 9는 본 발명에 따른 엔진 측 고장 시에 선회 속도에 대한 제1 실시예 예시도이다.
도 8에 도시된 바와 같이, 전력 변환 장치는 엔진 측 고장(엔진 보조 전동기(110) 또는 엔진 측 인버터(111)의 고장)이 발생한 것을 확인한다(S802).
그리고 전력 변환 장치는 고장이 발생한 엔진 측 인버터(111)를 오프시킨다(S804).
또한, 전력 변환 장치는 제1 실시예로, 선회 측 인버터(121)를 동작시킨다(S806). 이어서, 전력 변환 장치는 선회 속도를 '0'으로 제어한다(S808).
한편, 전력 변환 장치는 울트라 커패시터 측의 컨버터(131)를 동작시킨다(S810). 그리고 전력 변환 장치는 울트라 커패시터 측의 컨버터(131)의 Vdc 전압 제어를 수행한다(S812).
이를 통해, 전력 변환 장치는 Vdc를 안정화시키면서 선회체의 관성 에너지를 흡수한다(S814).
도 9에 도시된 바와 같이, 고장 발생 시점(902)에서 관성 에너지가 울트라 커패시터 측의 컨버터(131)를 통해 울트라 커패시터(130)로 저장된다. 이를 통해 선회체의 선회 속도가 904와 같은 기울기를 갖고 감속하게 된다.
도 10은 본 발명에 따른 엔진 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 제2 실시예 흐름도이고, 도 11은 본 발명에 따른 엔진 측 고장 시에 선회 속도에 대한 제2 실시예 예시도이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 전력 변환 장치는 엔진 측 고장(엔진 보조 전동기(110) 또는 엔진 측 인버터(111)의 고장)이 발생한 것을 확인한다(S1002).
그리고 전력 변환 장치는 고장이 발생한 엔진 측 인버터(111)를 오프시킨다(S1004).
또한, 전력 변환 장치는 선회 측 인버터(121)를 동작시킨다(S1006). 이어서, 전력 변환 장치는 선회 속도를 '0'으로 제어한다(S1008).
한편, 전력 변환 장치는 울트라 커패시터 측의 컨버터(131)를 동작시킨다(S1010). 그리고 전력 변환 장치는 울트라 커패시터 측의 컨버터(131)의 Vdc 전압 제어를 수행한다(S1012).
이를 통해, 전력 변환 장치는 Vdc를 안정화시키면서 선회체의 관성 에너지를 흡수한다(S1014).
제2 실시예로, 전력 변화 장치는 선회체의 감속 시간을 줄이기 위하여, 선회 전동기(120)에 구비된 기계식 유압 브레이크를 동작시켜 제동시킨다(S1016).
도 11에 도시된 바와 같이, 고장 발생 시점(1102)에서 관성 에너지가 울트라 커패시터 측의 컨버터(131)를 통해 울트라 커패시터(130)로 저장된다. 이때, 울트라 커패시터(130)가 만충되는 시점(1112)이 발생할 수 있다.
울트라 커패시터(130)가 만충되는 경우, 선회체의 관성 에너지가 더 이상 울트라 커패시터(130)로 저장되지 않기 때문에, 선회체의 선회 속도는 더욱 완만한 기울기(1114)를 갖는 형태로 감속될 수 있다.
하지만, 전력 변화 장치는 선회체의 감속 시간을 줄이기 위하여, 선회 전동기(120)에 구비된 기계식 유압 브레이크를 동작시키면 더욱 급격한 기울기(1116)를 갖는 형태로 감속될 수 있다.
도 12는 본 발명에 따른 울트라 커패시터 측 고장 시에 비상 정지 과정에 대한 일실시예 흐름도이고, 도 13은 본 발명에 따른 울트라 커패시터 측 고장 시에 선회 속도에 대한 일실시예 예시도이다.
도 12에 도시된 바와 같이, 전력 변환 장치는 울트라 커패시터 측 고장(울트라 커패시터(130) 또는 울트라 커패시터 측 컨버터(131)의 고장)이 발생한 것을 확인한다(S1202).
그리고 전력 변환 장치는 고장이 발생한 울트라 커패시터 측 컨버터(131)를 오프시킨다(S1204).
또한, 전력 변환 장치는 선회 측 인버터(121)를 동작시킨다(S1206). 이어서, 전력 변환 장치는 선회 속도를 '0'으로 제어한다(S1208).
한편, 전력 변환 장치는 엔진 측 인버터(111)를 동작시킨다(S1210). 이에 의해 엔진 보조 전동기(110)는 엔진의 엔진출력을 도와주는 모터로 동작한다. 그리고 전력 변환 장치는 엔진 측 인버터(111)의 Vdc 전압 제어를 수행한다(S1212).
이를 통해, 전력 변환 장치는 Vdc를 안정화시키면서 선회체의 관성 에너지를 흡수한다(S1214).
한편, 전력 변화 장치는 선회체의 감속 시간을 줄이기 위하여, 선회 전동기(120)에 구비된 기계식 유압 브레이크를 동작시켜 제동시킬 수 있다(S1216).
도 13에 도시된 바와 같이, 고장 발생 시점(1302)에서 관성 에너지를 선회 측 인버터(121)와 엔진 측의 인버터(111)를 통해 엔진 보조 전동기(110)로 소모시킨다.
일반적으로, 선회체의 관성 에너지가 엔진 보조 전동기(110) 측 인버터(111)보다 용량이 크므로, 전력 변화 장치는 1306 기울기와 같이 빨리 감속시키지 못하고, 1304 기울기처럼 선회체를 비상 정지시킬 수 있다.
이를 보완하기 위해, 전력 변화 장치는 선회체의 감속 시간을 줄이기 위하여, 선회 전동기(120)에 구비된 기계식 유압 브레이크를 동작시키면 더욱 급격한 1308 영역의 기울기를 갖는 형태로 감속시킬 수 있다.
한편, 전력 변환 장치는 과전압과 같은 고장과 같이 모든 전력 변환 장치를 구동 할 수 없는 고장의 경우에 기계적인 선회 전동기(120)에 구비된 기계식 유압 브레이크만을 이용하여 제동시킨다.
한편, 전력 변환 장치는 고장이 발생하여 비상 정지를 한 경우에 모니터링 장치를 통해 고장 발생 위치와 비상 정지 사항을 사용자에게 표시할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 명세서에 개시된 실시 예들은 본 발명을 한정하는 것이 아니다. 본 발명의 범위는 아래의 특허청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술도 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석해야 할 것이다.
110: 엔진 보조 전동기 111: 엔진 측 인버터
120: 선회 전동기 121: 선회 측 인버터
130: 울트라 커패시터 131: 울트라 커패시터 측 컨버터

Claims (7)

  1. 삭제
  2. 엔진과, 엔진 보조 전동기와, 인버터를 포함하는 엔진부,
    선회체와, 브레이크를 구비한 선회전동기와, 인버터를 포함하는 선회부,
    전기에너지 저장 장치와, 컨버터를 포함하는 전기에너지 저장 장치부, 및
    상기 엔진부의 인버터와, 상기 선회부의 인버터와, 상기 전기에너지 저장 장치부의 컨버터를 제어하는 전력 변환 장치
    를 포함하는 하이브리드용 건설기계의 비상 정지 방법에 있어서,
    상기 선회부에서 고장이 발생하였는지를 확인하는 고장 위치 확인 단계;
    상기 선회부의 인버터를 오프시키는 고장 오프 단계; 및
    상기 엔진부의 인버터 또는 상기 전기에너지 저장 장치부의 컨버터를 동작시키고 DC 링크 전압제어를 수행하여 상기 선회체의 관성 에너지를 흡수시켜 상기 선회체를 정지시키는 비상 정지 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드용 건설기계의 비상 정지 방법.
  3. 엔진과, 엔진 보조 전동기와, 인버터를 포함하는 엔진부,
    선회체와, 브레이크를 구비한 선회전동기와, 인버터를 포함하는 선회부,
    전기에너지 저장 장치와, 컨버터를 포함하는 전기에너지 저장 장치부, 및
    상기 엔진부의 인버터, 상기 선회부의 인버터 및 상기 전기에너지 저장 장치부의 컨버터를 제어하는 전력 변환 장치
    를 포함하는 하이브리드용 건설기계의 비상 정지 방법에 있어서,
    상기 엔진부에서 고장이 발생하였는지를 확인하는 고장 위치 확인 단계;
    상기 엔진부의 인버터를 오프시키는 고장 오프 단계; 및
    상기 선회부의 인버터 및 상기 전기에너지 저장 장치부의 컨버터를 동작시키고 선회 영속도 제어를 수행하면서 상기 선회체의 관성 에너지를 상기 전기에너지 저장 장치로 저장하여 상기 선회체를 정지시키는 비상 정지 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드용 건설기계의 비상 정지 방법.
  4. 엔진과, 엔진 보조 전동기와, 인버터를 포함하는 엔진부,
    선회체와, 브레이크를 구비한 선회전동기와, 인버터를 포함하는 선회부,
    전기에너지 저장 장치와, 컨버터를 포함하는 전기에너지 저장 장치부, 및
    상기 엔진부의 인버터, 상기 선회부의 인버터 및 상기 전기에너지 저장 장치부의 컨버터를 제어하는 전력 변환 장치
    를 포함하는 하이브리드용 건설기계의 비상 정지 방법에 있어서,
    상기 전기에너지 저장 장치부에 고장이 발생하였는지를 확인하는 고장 위치 확인 단계;
    상기 전기에너지 저장 장치부의 컨버터를 오프시키는 고장 오프 단계; 및
    상기 엔진부의 인버터 또는 상기 선회부의 인버터를 동작시키고 선회 영속도 제어를 수행하면서 상기 선회체의 관성 에너지를 소모시켜 상기 선회체를 정지시키는 비상 정지 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드용 건설기계의 비상 정지 방법.
  5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 선회체의 감속 시간을 단축시킬 수 있도록, 상기 비상 정지 단계와 기계적인 브레이크를 병용하여 상기 선회체를 제동시키는 브레이크 제동 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드용 건설기계의 비상 정지 방법.
  6. 제 2 항 또는 제 4 항에 있어서,
    상기 엔진부의 인버터 동작시 상기 엔진 보조 전동기는 상기 엔진의 출력을 도와주는 모터로 동작되는 것을 특징으로 하는 하이브리드용 건설기계의 비상 정지 방법.
  7. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 전기에너지 저장 장치부의 컨버터가 동작된 후 상기 선회체가 회전 되는 상태에서 상기 전기에너지 저장 장치가 만충되면, 상기 선회체에 마련된 기계적인 브레이크를 사용하여 상기 선회체를 제동시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드용 건설기계의 비상 정지 방법.
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JP2010133236A (ja) * 2008-11-10 2010-06-17 Sumitomo Heavy Ind Ltd ハイブリッド型建設機械
KR20110073646A (ko) * 2009-12-24 2011-06-30 두산인프라코어 주식회사 하이브리드용 전력 변환 장치

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