KR102548845B1 - 전자식 브레이크 시스템 및 제어방법 - Google Patents

전자식 브레이크 시스템 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

전자식 브레이크 시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 기술에 관한 것이다.
일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은, 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 조향각 검출부, 차량을 제동시키는 제동부 및 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 상기 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 제어부를 포함한다.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 제어방법{ELECTRIC BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD}
전자식 브레이크 시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 기술에 관한 것이다.
일반적으로 회생 제동이란 구동력으로서 이용하고 있는 모터를 작동시켜 운동에너지를 전기에너지로 변환하여 회수하는 것으로 제동력을 발휘하는 전기 브레이크의 한 방법을 말하며, 전력 회생 브레이크라고도 한다.
회생 제동 시스템은 차량의 구동축에 장착된 구동 모터를 이용하여 제동 시 열 에너지로 발산되는 휠의 운동 에너지 중 일부를 전기 에너지로 환원하여 이를 재구동시 다시 사용함으로써 에너지의 효율성을 높이도록 한다. 따라서 회생 제동 시스템은 차량의 제동 안정성을 확보하면서 회생 제동 에너지의 회수율을 극대화시킬 수 있어야 한다.
여기서 친환경 차량은 충전 가능한 전원부인 배터리와 모터를 포함하고 배터리에 축적된 전기로 모터를 회전시키고 모터의 회전을 이용하여 차륜을 구동시키는 전기 차량과, 엔진, 배터리 및 모터를 포함하고 엔진의 기계적인 동력과 모터의 전기적인 동력을 제어하여 주행하는 하이브리드 차량과 수소 연료 전지 차량을 포함한다.
전기자동차 또는 하이브리드 자동차에 사용되는 회생제동 기술은 제동시 마찰로 소모되는 차량의 운동에너지를 구동모터를 이용하여 전기에너지로 변화시켜 이를 배터리, 울트라 캐패시터(Ultra capacitor)와 같은 에너지 저장장치에 저장하여 이를 구동시에 다시 이용함으로써 에너지의 효율성을 높이는 것을 목적으로 하는 기술이다.
이렇게 구동모터를 이용하여 차량의 운동에너지를 전기에너지로 변환시킬 때 차량에 발생되는 제동력을 회생제동력이라고 한다. 현재 회생 제동 시스템으로는 EHB(Electro-Hydraulic Brake) 또는 Hydraulic Booster System, 전자 제어식 브레이크 시스템 등이 양산 또는 개발 진행 중에 있다.
회생 제동을 이용하는 회생 제동 시스템에서는 제동시 열에너지로 발산되는 휠의 운동에너지 중 일부를 모터를 이용하여 회생에너지로 환원하고 실제 휠에는 운전자의 요구 제동량에서 회생에너지를 뺀 제동에너지 만큼의 제동력을 유지하는 과정을 거쳐 이 회생에너지를 다시 구동시 사용함으로써 에너지의 효율성을 높이는 것을 목적으로 한다.
후륜으로 회생 제동을 할 수 있는 차량의 경우, 에너지 회수율을 높이기 위해 후륜의 회생 제동력을 증가시키면, 후륜의 횡방향 마찰력의 한계가 낮아지기 때문에 차량의 횡방향 거동이 불안정하게 된다. 따라서, 최근에는 후륜 회생 제동량을 적절하게 허용 및 제한함으로써 후륜 회생 제동시에 차량의 거동 안정성을 확보하는 것이 중요하다.
차량의 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 차량의 거동에 대한 횡방향 가속도의 발생 상황을 예측하고, 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한함으로써 차량의 거동 안정성을 확보하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은,
스티어링 휠의 회전각을 검출하는 조향각 검출부, 차량을 제동시키는 제동부 및 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 상기 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 값 이하이면 상기 후륜 회생 제동을 허용하고, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 미리 정해진 값 초과이면 상기 후륜 회생 제동을 중지시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값 이하이면, 상기 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 제1제동량 이하인 경우에만 상기 후륜 회생 제동을 허용할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 미리 정해진 제1기준값 초과이고 미리 정해진 제2기준값 이하이면, 상기 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 제2제동량 이하인 경우에만 상기 후륜 회생 제동을 허용할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 미리 정해진 제 2기준값 초과이면, 상기 후륜 회생 제동을 중지시킬 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 제어방법은,
스티어링 휠의 회전각을 검출하고, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하고, 상기 후륜 회생 제동량에 기초하여 상기 차량에 대한 후륜 회생 제동을 제어하는 것을 포함한다.
또한, 상기 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 것은, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 값 이하이면 상기 후륜 회생 제동을 허용하고, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 미리 정해진 값 초과이면 상기 후륜 회생 제동을 중지시키는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 것은, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값 이하이면, 상기 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 제1제동량 이하인 경우에만 상기 후륜 회생 제동을 허용하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 것은, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 미리 정해진 제1기준값 초과이고 미리 정해진 제2기준값 이하이면, 상기 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 제2제동량 이하인 경우에만 상기 후륜 회생 제동을 허용하는 것을 포함할 수 있다.
또한, 상기 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 것은, 상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 미리 정해진 제 2기준값 초과이면, 상기 후륜 회생 제동을 중지시키는 것을 포함할 수 있다.
차량의 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 차량의 거동에 대한 횡방향 가속도의 발생 상황을 예측하고, 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한함으로써 에너지 회수율을 높임과 동시에 차량의 거동 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 차대의 예시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 스티어링 휠의 회전각 변화에 대한 그래프이다.
도 4는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한 순서도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 차대의 예시도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 동력 장치는 엔진(132), 연료장치(미도시), 냉각 장치(미도시), 급유 장치(미도시), 배터리(133), 모터(134), 시동 제너레이터(135) 및 인버터(136), 클러치(137), 변속기(138), 종감속 및 차동장치(139)를 포함할 수 있고, 클러치(137)를 구동시키기 위한 액추에이터(137a)를 더 포함할 수 있다.
본 실시예는 차량의 차축(139a, axle)에 엔진(132)과 모터(134)가 함께 연결되어 엔진(132)과 모터(134)가 동시에 차량을 구동시킬 수 있는 병렬 구조의 동력 장치를 예를 들어 설명한다.
엔진(132)은 휘발유, 경유와 같은 석유연료를 연소시켜 기계적인 동력을 발생시키고 발생된 동력을 클러치(137)에 전달한다.
배터리(133)는 고압의 전류의 전력을 생성하고 생성된 전력을 모터(134), 제너레이터(135) 및 차량 내 각종 전기 장치에 공급한다.
이러한 배터리(133)는 시동 제너레이터(135)에서 공급된 전력을 공급받아 충전을 수행하는 것도 가능하다.
모터(134)는 배터리(133)의 전기 에너지를 이용하여 회전력을 발생시키고 발생된 회전력을 차륜에 전달하여 차륜이 구동되도록 한다.
모터(134)는 클러치(137)에 의해 엔진(132)과 연결되면 엔진(132)의 회전력을 함께 차륜(131)에 전달한다. 이러한 모터(134)는 종래의 토크 컨버터의 기능을 수행하면서 클러치 클로즈 시의 충격을 흡수하는 기능을 수행하는 것도 가능하다.
모터(134)는 제동, 감속 또는 저속 주행에 의한 회생 제동 모드에서 발전기로 동작하여 배터리(133)가 충전되도록 한다.
시동 제너레이터(HSG: Hybrid Starter Generator, 135)는 엔진(132)의 크랭크 축에 연결될 수 있고, 엔진(132)의 크랭크 축과 연동되어 엔진(132)을 시동할 때 시동 모터로 동작하고, 차륜이 엔진(132)에 의해 구동되지 않을 때 엔진(132)에 의해 발전기로 동작하여 배터리(133)가 충전되도록 한다.
즉 시동 제너레이터(135)는 엔진(132)을 통해 전달되는 동력에 의해 발전기로 동작하여 배터리(133)가 충전되도록 하는 것도 가능하다.
아울러 차량은, 주차장 또는 충전소에 배치된 충전기로부터 전력을 공급받고 공급된 전력을 이용하여 배터리(133)를 충전하는 것도 가능하다.
차량의 동력 장치는 시동 제너레이터(135)에서 발생된 전력을 배터리(133)의 충전 가능한 전력으로 변환하는 전력 변환기(미도시)를 더 포함할 수 있다. 여기서 전력 변환기는 컨버터일 수 있다.
전력 변환기는 시동 제너레이터(135)와 배터리(133) 사이에서 전류의 방향과 출력을 변경하는 기능을 수행하는 것도 가능하다.
또한 전력 변환기는 모터(134)에서 발생된 전력을 배터리(133)의 충전 가능한 전력으로 변환하고 배터리(133)의 전력을 차량 내 각종 장치의 구동 전력으로 변환한다.
전력 변환기는 모터(134)와 배터리(133) 사이에서 전류의 방향과 출력을 변경하는 기능을 수행하는 것도 가능하다.
인버터(136)는 배터리(133)의 전력을 모터(134)의 구동 전력으로 변환한다.
인버터(136)는 배터리(133)의 전력을 시동 제너레이터(135)의 구동 전력으로 변환하는 것도 가능하다.
인버터(136)는 모터(134)의 구동 전력 출력 시, 사용자 명령에 의한 목표 차속에 기초하여 모터(134)의 구동 전력을 출력한다. 여기서 모터(134)의 구동 전력은 목표 차속에 대응하는 전류를 출력하기 위한 스위칭 신호 및 목표 차속에 대응하는 전압을 출력하기 위한 스위칭 신호일 수 있다. 즉 인버터(136)는 복수 개의 스위칭 소자를 포함할 수 있다.
클러치(137)는 엔진(132)과 모터(134) 사이에 배치될 수 있다.
이러한 클러치(137)는 엔진(132)과 모터(134)를 이용하여 차륜의 구동력을 발생시킬 때 폐쇄(Close 또는 Lock)될 수 있고, 모터(134)만을 이용하여 차륜의 구동력을 발생시킬 때 액추에이터(HCA: Hydraulic Clutch Actuator)의 구동에 의해 생성된 유압에 의해 스프링(미도시)이 밀리면서 개방(Open)될 수 있다.
이러한 클러치를 가진 차량은, 모터(134)로만 주행(EV모드)할 때는 클러치(137)를 오픈시켜 모터(134)와 엔진(132)이 기계적으로 연결되지 않도록 하여 모터(134)의 회전이 바로 변속기(138)에 전달되도록 한다. 이 때 엔진(132)은 구동 오프일 수 있고 배터리 충전 시에는 구동 온 상태가 될 수 있다.
또한 차량은 엔진(132)과 모터(134)가 함께 동작하여 주행(HEV모드)할 때는 클러치를 클로즈시켜 엔진(132)의 회전력이 모터(134)의 회전력과 더해진 후 변속기(138)에 전달되도록 한다.
아울러 차량은 엔진(132)으로만 주행할 경우에도 엔진을 차축에 연결해야 하기 때문에 클러치(137)를 클로즈시켜 모터(134)와 함께 회전하도록 한다.
변속기(138)는 엔진(132)과 모터(134)의 회전 운동을 차륜(131)에 전달하거나, 모터(134)의 회전 운동을 차륜(131)에 전달한다. 이러한 변속기(138)는 두 개의 클러치를 이용하여 기어가 조작되도록 하는 듀얼 클러치 변속기(DCT: Dual Clutch Transmission)일 수 있다.
변속기(138)는 차량의 주행 속도에 기초하여 기어가 자동으로 조작되도록 함으로써 자동으로 최적의 토크 변환을 수행한다.
차량은 변속기(138)와 차륜(131) 사이에 마련되고, 차량의 주행 속도가 목표 속도에 도달되도록 모터의 회전수(RPM)를 변환하는 종감속 및 차동 장치(139, FD: Final Reduction & Differential gear)를 더 포함할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어 블록도이고, 도 3은 일 실시예에 따른 스티어링 휠의 회전각 변화에 대한 그래프이다. 도 4는 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(10)은 전자식 브레이크 시스템(10)을 총괄적으로 제어하는 제어부(11), 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 조향각 검출부(12), 제어부(11)의 제어에 따라 차량의 회생 제동을 수행하는 제동부(13), 전자식 브레이크 시스템(10)의 동작과 관련된 데이터를 저장하는 저장부(14)를 포함한다.
운전자는 차량에 마련된 스티어링 휠을 통해 차량의 주행 방향을 변경하거나 차량이 선회하도록 제어할 수 있다. 차량이 선회하거나 차선 변경으로 인해 횡방향 가속도가 발생하게 되면 횡방향 마찰력이 감소하므로 차량의 거동 안정성이 감소한다.
또한, 차량의 후륜을 통해 회생 제동을 수행할 때 후륜의 회생 제동력이 증가되면 후륜의 횡방향 마찰력의 한계가 감소하므로 차량의 횡방향 거동 안정성이 감소한다.
즉, 일반적인 마찰 브레이크에 의한 경우에도 차량이 선회하는 경우에는 횡방향 거동 안정성이 감소하는데, 이 때 후륜 회생 제동이 추가적으로 수행되면 차량의 횡방향 거동 안정성이 추가적으로 감소하게 된다.
따라서, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 통해 차량이 주행하거나 선회하는 경우에 따른 횡가속도 발생을 미리 예측하고, 횡가속도가 발생하기 전에 후륜 회생 제동을 수행하는 제동량을 결정하는 방법을 제공한다.
조향각 검출부(12)는 운전자가 조작하는 스티어링 휠의 회전각을 검출할 수 있다(1000). 즉, 운전자가 주행중인 차량의 차선을 변경하거나 차량을 선회하기 위해 스티어링 휠을 조작하는 경우 조향각 검출부(12)는 스티어링 휠의 회전각인 조향각을 검출할 수 있다.
제어부(11)는 조향각 검출부(12)에 의해 검출된 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한할 수 있다. 즉, 제어부(11)는 스티어링 휠의 회전각이 일정 값 미만인 경우에만 후륜 회생 제동을 허용할 수 있고, 스티어링 휠의 회전각이 일정 값 이상인 경우에는 후륜 회생 제동을 중지시킬 수 있다.
구체적으로, 제어부(11)는 조향각 검출부(12)에 의해 검출된 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값 이하인지 결정할 수 있다(1100). 이 때, 스티어링 휠의 회전각에 대한 제1기준값은 미리 설정되어 저장부(14)에 저장될 수 있다.
스티어링 휠의 회전각에 대한 제1기준값은 도 3의 A 영역에 도시된 바와 같이 특정 임계값 이하에 해당하는 회전각으로 제1기준값 이하의 회전각을 가지는 경우에는 차량이 후륜 회생 제동을 수행하여도 횡방향 가속도가 적게 발생하므로 차량의 횡방향 거동 안정성이 크게 감소하지 않는다.
따라서, 이 경우에 제어부(11)는 차량에 대한 후륜 회생 제동을 허용할 수 있는데, 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 값으로 수행되는 경우에만 허용할 수 있다.
제어부(11)는 조향각 검출부(12)에 의해 검출된 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값 이하이면, 차량의 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 제1제동량(예를 들어, 0.2g의 제동량) 이하인지 판단할 수 있다(1200).
즉, 후륜 회생 제동량에 대한 제1제동량은 특정 임계값 이하에 해당하는 제동량으로서 제1제동량 이하의 제동량으로 후륜 회생 제동을 수행하면 차량의 횡방향 거동 안정성이 크게 감소하지 않는 범위 내의 제동량이다. 이러한 제1제동량에 대한 데이터는 저장부(14)에 미리 저장될 수 있다.
즉, 제어부(11)는 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값 이하이면, 차량의 후륜 회생 제동량이 제1제동량 이하의 범위인 경우에만 후륜 회생 제동을 허용할 수 있고(1300), 제어부(11)가 제1제동량 이하의 범위에서 후륜 회생 제동이 수행되도록 제동부(13)를 제어하면, 제동부(13)는 제1제동량 이하의 제동량으로 후륜 회생 제동을 수행할 수 있다(1400).
또한, 제어부(11)는 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값 이하인 경우에도 차량의 후륜 회생 제동량이 제1기준값을 초과하면 차량의 후륜 회생 제동을 중지시킬 수 있다(1350).
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(11)는 스티어링 휠의 회전각 변화율이 제1기준값 이하인 경우에도 차량에 대한 후륜 회생 제동을 허용할 수 있다. 즉, 조향각 검출부(12)가 검출한 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 기준값 이하인 경우에도 스티어링 휠의 회전각 변화율이 큰 경우에는 차량의 횡방향 거동 안정성이 감소할 수 있으므로 제어부(11)는 스티어링 휠의 회전각 변화율이 특정 임계값 이하인 경우에만 후륜 회생 제동을 허용할 수 있다.
제어부(11)는 조향각 검출부(12)에 의해 검출된 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값을 초과하면, 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제2기준값 이하인지 결정할 수 있다(1150). 이 때, 스티어링 휠의 회전각에 대한 제2기준값은 미리 설정되어 저장부(14)에 저장될 수 있다.
도 3의 B영역에 도시된 바와 같이, 제어부(11)는 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값을 초과하고 미리 정해진 제2기준값 이하이면, 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 제2제동량(예를 들어, 0.1g의 제동량) 이하인지 판단할 수 있다(1250).
즉, 제어부(11)는 스티어링 휠의 회전각이 제1기준값을 초과하고 제2기준값 이하이면, 차량에 대한 후륜 회생 제동을 허용할 수 있는데, 이 때 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 값을 수행되는 경우에만 허용할 수 있다.
후륜 회생 제동량에 대한 제2제동량은 특정 임계값 이하에 해당하는 제동량으로서 제2제동량 이하의 제동량으로 후륜 회생 제동을 수행하면 차량의 횡방향 거동 안정성이 크게 감소하지 않는 범위 내의 제동량이다. 이러한 제2제동량에 대한 데이터는 저장부(14)에 미리 저장될 수 있다.
제어부(11)는 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값 초과이고 미리 정해진 제2기준값 이하이면, 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 제2제동량 이하의 범위인 경우에만 후륜 회생 제동을 허용할 수 있고(1300), 제어부(11)가 제2제동량 이하의 범위에서 후륜 회생 제동이 수행되도록 제동부(13)를 제어하면, 제동부(13)는 제2제동량 이하의 제동량으로 후륜 회생 제동을 수행할 수 있다(1400).
제어부(11)는 도 3의 C 영역에 도시된 바와 같이, 스티어링 휠의 회전각이 제2기준값을 초과하면 후륜 회생 제동을 중지시킬 수 있고(1350), 스티어링 휠의 회전각이 제1기준값 초과이고 제2기준값 이하인 경우에도 차량의 후륜 회생 제동량이 제2기준값을 초과하면 차량의 후륜 회생 제동을 중지시킬 수 있다(1350).
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 제어부(11)는 스티어링 휠의 회전각 변화율이 제1기준값 초과이고 제2기준값 이하인 경우에도 차량에 대한 후륜 회생 제동을 허용할 수 있고, 스티어링 휠의 회전각 변화율이 제2기준값을 초과하면 후륜 회생 제동을 중지시킬 수 있다.
저장부(14)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(14)는 제어부(11)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.
이와 같이, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(10)은 차량의 거동에 따른 횡방향 가속도가 발생하기 전에, 스티어링 휠의 회전각을 검출하여 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 값 이하이면 후륜 회생 제동을 허용하고, 미리 정해진 값을 초과하면 후륜 회생 제동을 중지시킨다.
이와 같은 제어를 통해, 차량의 방향 변경이나 선회 등 횡방향 가속도가 발생하는 경우에 추가적으로 후륜 회생 제동을 수행함으로써 횡방향 가속도가 증가하여 차량의 횡방향 거동 안정성이 감소하는 것을 방지할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
11 : 제어부
12 : 조향각 검출부
13 : 제동부
14 : 저장부

Claims (10)

  1. 스티어링 휠의 회전각을 검출하는 조향각 검출부;
    차량을 제동시키는 제동부; 및
    상기 검출된 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 상기 차량의 횡가속도를 미리 예측하고, 상기 차량에 상기 횡가속도가 발생하기 전에 상기 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값 이하인 경우, 상기 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 제1제동량 이하이면 상기 후륜 회생 제동을 허용하고, 상기 후륜 회생 제동량이 상기 제1제동량을 초과하면 상기 후륜 회생 제동을 중지하고,
    상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 제1기준값을 초과하고 상기 제1기준값보다 큰 미리 정해진 제2기준값 이하인 경우, 상기 후륜 회생 제동량이 상기 제1기준값보다 작은 미리 정해진 제2제동량 이하이면 상기 후륜 회생 제동을 허용하고, 상기 후륜 회생 제동량이 상기 제2제동량을 초과하면 상기 후륜 회생 제동을 중지하고,
    상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 미리 정해진 제2기준값을 초과하는 경우, 상기 후륜 회생 제동을 중지하는 전자식 브레이크 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 차량의 스티어링 휠의 회전각을 검출하고;
    상기 검출된 스티어링 휠의 회전각에 기초하여 상기 차량의 횡가속도를 미리 예측하고;
    상기 차량에 상기 횡가속도가 발생하기 전에 상기 차량에 대한 후륜 회생 제동을 제한하는 것을 포함하고,
    상기 차량에 대한 후륜 회생 제동량을 제한하는 것은,
    상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 미리 정해진 제1기준값 이하인 경우, 상기 후륜 회생 제동량이 미리 정해진 제1제동량 이하이면 상기 후륜 회생 제동을 허용하고, 상기 후륜 회생 제동량이 상기 제1제동량을 초과하면 상기 후륜 회생 제동을 중지하고,
    상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 제1기준값을 초과하고 상기 제1기준값보다 큰 미리 정해진 제2기준값 이하인 경우, 상기 후륜 회생 제동량이 상기 제1기준값보다 작은 미리 정해진 제2제동량 이하이면 상기 후륜 회생 제동을 허용하고, 상기 후륜 회생 제동량이 상기 제2제동량을 초과하면 상기 후륜 회생 제동을 중지하고,
    상기 검출된 스티어링 휠의 회전각이 상기 미리 정해진 제2기준값을 초과하는 경우, 상기 후륜 회생 제동을 중지하는 것을 포함하는 전자식 브레이크 시스템 제어방법.
  7. 삭제
  8. 삭제
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  10. 삭제
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