KR101858134B1

KR101858134B1 - 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기

Info

Publication number: KR101858134B1
Application number: KR1020160137819A
Authority: KR
Inventors: 신재덕
Original assignee: (주)우진하이텍
Priority date: 2016-10-21
Filing date: 2016-10-21
Publication date: 2018-05-15
Also published as: KR20180044120A

Abstract

회전하는 원판모양의 인덱스테이블(100); 상기 인덱스테이블(100)의 상부에 구비되어 샤프트레버(S)를 고정하는 지그(110); 상기 인덱스테이블(100)의 원주에 위치하여 샤프트레버(S)를 조립하는 로봇으로 이루어지되; 상기 로봇은 구성부품을 조립하기 전의 샤프트레버의 상태를 검사하는 검사로봇(200); 불량품인 것이 판정된 샤프트레버(S)를 제거하는 불량품제거로봇(300); 샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부에 그리스를 주입하는 그리스도포로봇(400); 스프링을 삽입하는 스프링삽입로봇(500); 로드를 삽입하여 조립하는 로드조립로봇(600); 핀을 조립하는 핀조립로봇(700); 핀이탈, 로드길이검사 및 핀상부 그리스주입로봇(800); 불량품을 제거하는 불량품검사로봇(900);을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기

Description

로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기{Granulating machine lever shaft used a robot automatically}

본 발명은 자동차의 자동변속기에 사용되는 샤프트레버 어셈블리를 구성하는 부품을 조립하기 위한 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 샤프트레버 어셈블리 를 로봇을 이용하여 그리스도포, 부품조립, 검사 등을 자동으로 실행하는 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기에 관한 것이다.

일반적으로 산업이 기계화되고, 자동화되면서 인간을 대신할 수 있는 기계장치의 필요성을 느끼게 됨에 따라 인간의 손, 다리, 머리 기능과 유사한 작용을 하는 자동 기계인 로봇이 만들어지게 되었으며, 이러한 로봇은 인간으로서는 하기 힘든 악조건하에서도 작업을 가능하게 하고, 정밀작업 또한 적합하여 그 사용영역이 점차 확대되고 있다.

이와 같은 로봇의 설계 목적은 시스템이 요구하는 기능과 성능을 갖추고 시스템의 다른 부분과 조합하여 원하는 목적을 달성하는 것이며, 또한 로봇이 가지고 있어야할 여러 가지 기계적 특성인 반복성, 정밀성, 진동특성, 유지보수성, 제작단가 등에 있어서 우수한 성능을 가져야 하는 것이다.

그런데 자동차의 자동변속기에 사용되는 샤프트레버 어셈블리는 제품특성상 서브파트(SUB PART)가 인서트물로 존재하게 되고, 그러한 샤프트레버 어셈블리의 그리스도포를 작업자가 수작업으로 주사기 또는 붓을 통하여 주입하고 있으며, 샤프트레버의 부품인 로드, 스토퍼레버, 핀, 스프링, 힌지 등의 조립이 모두 작업자의 손에 의한 수작업으로 이루어짐으로써, 인건비가 상승하고 불량품이 발생하며 생산성이 현저하게 떨어지는 문제점이 있었다.

등록특허공보 제10-1405055호(2014.06.10. 공고)

따라서 본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로, 작업자가 수작업으로 하고 있던 그리스도포, 조립, 검사공정 등 전공정을 로봇을 이용하여 그리스도포와 부품조립 그리고 검사공정을 할 수 있도록 구성함으로써, 생산원가절감, 불량품의 최소화, 생산제품의 균일화, 표준화가 가능하여 샤프트레버 어셈블리의 품질향상과 대량생산이 가능하도록 하고, 작업조건 및 작업환경을 개선하기 위한 것이다.

본 발명인 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기는 회전하는 원판모양의 인덱스테이블; 상기 인덱스테이블(100)의 상부에 구비되어 샤프트레버를 고정하는 지그; 상기 인덱스테이블의 원주에 일정간격을 두고 위치하여 샤프트레버를 순차적으로 조립하는 로봇으로 이루어지되; 상기 로봇은 구성부품을 조립하기 전의 샤프트레버의 외관상태를 검사하는 검사로봇; 검사결과 불량품인 것이 판정된 샤프트레버를 제거하는 불량품제거로봇; 샤프트레버의 파이프 형상의 중공부에 그리스를 주입하는 그리스도포로봇; 스프링을 삽입하는 스프링삽입로봇; 로드를 삽입하여 조립하는 로드조립로봇; 핀을 조립하는 핀조립로봇; 핀이탈, 로드길이검사 및 핀상부 그리스주입로봇; 검사결과 불량품으로 판정된 샤프트레버를 제거하는 불량품검사로봇;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한 본발명은 검사로봇은 프로파일의 일측에 상,하로 이동가능하게 형성되어 있는 플레이트에 고정되어 있는 샤프트; 샤프트의 상단에 구비되어 샤프트의 상하 이동거리를 제한하는 스톱퍼블록; 센서 및 칼라에 고정되어 있는 상기의 샤프트가 플레이트와 연동하여 상,하로 이동하도록 구성된 핀통과검사부와; 프로파일의 일측에 블록으로 결합되되, 샤프트레버에 구비되어 있는 파이프형상의 중공부 끝단에 삽입되는 가이드; 파이프 형상의 중공부 끝단이 육각형상으로 가공되어 있는지를 검사하는 지그; 상기 가이드와 지그가 슬라이드 이동하는 블록에 결합되어 있는 육각검사부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

불량품제거로봇은 상하로 구동하는 블록; 상기 블록에 연결되어 있는 불량 샤프트레버를 잡고 들어올리면서 회전하여 지그에서 제거하는 죠; 인덱스테이블의 외측에 일정간격을 두고 위치하는 경사진 구조의 슈트;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

그리스도포로봇은 공압을 통하여 샤프트레버의 파이프 형상의 중공부에 그리스를 자동으로 주입하는 노즐;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

스프링조립로봇은 내장된 센서에 의하여 조립하고자 하는 샤프트레버가 스프링조립 위치에 도달한 것을 확인하는 센서브라켓; 스프링공급구가 구비되어 있으며, 스프링가이드를 따라 회전하는 스프링테이블; 스프링공급구가 샤프트레버의 파이프 형상의 중공부와 일치하게 되면, 스프링을 밀어서 샤프트레버의 중공부로 스프링을 삽입하는 푸셔;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

로드조립로봇은 가이드레일을 따라 슬라이딩 이동하는 슬라이딩 테이블; 상기 슬라이딩 테이블 위에서 회전하고 로드삽입구가 형성되어 턴테이블; 턴테이블이 회전하여 턴테이블의 로드삽입구와 샤프트레버의 파이프 형상의 중공부와 일치하게 되면, 로드를 밀어 파이프 형상의 중공부에 로드를 삽입시키는 푸셔;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

핀조립로봇은 내장된 센서가 핀이 조립되는 위치를 확인하는 센서브라켓; 캡에 고정되어 있는 핀을 하강시켜 샤프트레버의 핀 삽입공에 핀을 자동으로 결합하는 프레스 툴;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

핀이탈, 로드길이검사 및 핀상부 그리스 주입로봇은 인덱스테이블 외주의 작업장 저면에 기둥형상으로 고정되어 있는 프레임; 상기 프레임에 결합된 블록; 상기 블록에 구비된 부시플레이트 위에 형성된 칼라; 칼라에 좌우로 이동가능하도록 고정된 샤프트; 상기 프레임의 상단에 'ㄱ'로 연결된 프레임; 그리스주입부로부터 송출된 그리스를 샤프트레버에 조립된 핀의 상부에 주입 및 도포하는 클램프블록; 조립된 샤프트레버의 하측에 위치하여 상,하로 이동가능하게 캡에 고정된 핀이 샤프트레버에 조립된 핀이 이탈되었는지 여부를 검사하는 핀이탈검사부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

불량품 검사로봇은 지면에 기둥모양으로 고정된 포스트; 상기 포스트의 상단에 구비된 로봇플레이트; 상기 로봇플레이트의 상하로 이동가능하게 조립된 블록; 상기 블록에 결합된 죠;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기는 생산원가절감, 불량품의 최소화, 생산제품의 균일화, 표준화가 가능하여 샤프트레버 어셈블리의 품질향상과 대량생산이 가능하도록 하고, 원자재 및 인건비가 절감되며, 제품의 불량률 절감 및 가동률 향상으로 생산성의 향상 및 생산량을 증가할 수 있다.

또한, 작업조건 및 작업환경을 개선하며, 작업의 편리성 및 위험요소제거와 생산설비의 수명연장 및 생산원가가 절감되고, 조립 및 이송작업이 부드럽고 단순화되어 조립공정의 사이클 타임이 단축됨에 따라 생산성을 더욱 향상시킬 수 있는 것이다.

도1은 샤프트레버의 개략도
도2는 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기의 전체개략도
도3은 인덱스테이블의 상면도 및 측면도
도4는 지그테이블의 개략도
도5는 검사로봇의 측면도
도6은 육각검사부의 측면도
도7은 불량품제거로봇의 측면도
도8은 그리스도포로봇의 상면도
도9는 스프링조립로봇의 상면도
도10은 로드조립로봇의 상면도
도11은 핀조립로봇의 측면도 및 프레스 툴의 확대도
도12는 핀이탈 및 로드길이 검사 및 그리스주입로봇의 측면도
도13은 불량품검사로봇의 측면도

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 참고로, 본 발명을 설명하는데 참조하는 도면에 도시된 구성요소의 크기, 선의 두께 등은 이해의 편의상 다소 과장되게 표현되어 있을 수 있다. 또, 본 발명의 설명에 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의한 것이므로 사용자, 운용자 의도, 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 이 용어에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내리는 것이 마땅하다.

도1은 본발명 샤프트레버의 구성부품을 나타내는 개략도이다.

도시된 바와 같이 샤프트레버(S)는 인서트물로 제작된 서브파트에 로드, 레버, 핀, 스프링, 힌지로 조립이 이루어져 있다.

도 2는 본 발명 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기를 위에서 바라본 전체개략도이다

도시된 바와 같이 본 발명인 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기는 회전하는 원판모양의 인덱스테이블(100), 인덱스테이블(100)의 원주 외측에 위치하여 구성부품을 조립하기 전 샤프트레버의 외관상태를 검사하는 검사로봇(200), 불량품인 것이 판정된 샤프트레버(S)를 제거하는 불량품제거로봇(300),샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부에 그리스를 주입하는 그리스도포로봇(400), 스프링을 삽입하는 스프링조립로봇(500), 로드를 삽입하여 조립하는 로드조립로봇(600), 핀을 조립하는 핀조립로봇(700), 핀이탈, 로드길이검사 및 핀상부 그리스주입로봇(800), 불량품을 제거하는 불량품검사로봇(900)으로 구분할 수 있으며, 각 구성에 대하여 살펴보면 다음과 같다.

도3은 인덱스테이블의 상면도 및 측면도이다

도시된 바와 같이 인덱스테이블(100)은 샤프트레버(S)가 원판형상 인덱스테이블(100)의 상부 표면의 원주에 다수 구비된 지그(110)에 거치된다

인덱스테이블(100)은 구동모터에 의하여 회전하는데, 상기 인덱스테이블(100)의 회전하는 속도와 멈추는 위치를 결정하는 것은 제어부에 의하여 각각의 로봇에 의한 조립공정에 맞추어 제어하도록 구성된다.

도4에서 보여지는 바와 같이 상기의 지그(110)는 샤프트레버(S)를 고정하는 것으로서, 샤프트레버(S)의 몸체를 이루는 사출부의 위치를 고정하는 핀(112)과 샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부가 안착되는 U자형블록(113)이 구비되어 샤프트레버(S)의 전,후,좌,우의 움직임을 제한함으로써 샤프트레버(S)가 조립공정에서 요동되는 것을 방지하도록 고정하고 있다.

도5는 검사로봇의 측면도이다

도시된 바와 같이 검사로봇(200)은 지그(110)에 거치된 샤프트레버(S)의 파이프형상의 중공부 끝단이 육각부의 형상으로 정확하게 제작되어 있는지 여부와 샤프트레버(S)에 핀이 결합되는 통공이 정확한 위치에 형성되어 있는지의 외관을 검사하는 로봇으로서,

핀통과검사부(210,220. Pin GO-NO)) 및 육각부검사부(240)로 이루어져 있으며, 핀통과검사부(210,220)는 작업장의 바닥면에 고정되어 있는 프로파일(230)의 일측에 상,하로 이동가능하게 형성되어 있는 플레이트(211)에 고정되어 있는 샤프트(214)와 샤프트(214)의 상단에 샤프트(214)의 상하 이동거리를 제한하는 스톱퍼블록(213)으로 형성되어있다.

구체적으로 핀통과검사부(220)는 센서(223) 및 칼라(221)에 고정되어 있는 샤프트(214)가 플레이트(211)와 연동하여 상,하로 이동하도록 구성된다.

이와 같은 검사로봇(200)은 센서(223)가 인덱스테이블(100)이 회전되어 검사하고자하는 샤프트레버(S)가 검사공정에 위치된 것을 확인하면, 플레이트(211)를 하강시켜 지그(110)에 고정되어 있는 샤프트레버(S)에 핀이 결합되는 통공이 정확하게 형성되어 있는지를 검사한다

도6은 육각검사부의 측면도이다.

도시된 바와 같이 육각검사부(240)는 작업장의 바닥면에 고정되어 있는 프로파일(230)의 일측에 블록(242)으로 결합되어 있으며 샤프트레버(S)에 구비되어 있는 파이프형상의 중공부 끝단에 삽입되는 가이드(241)와 파이프 형상의 중공부 끝단이 육각형상으로 가공되어 있는지를 검사하는 지그(243)가 슬라이드 이동하는 블록(245)에 결합되어 있으며, 상기의 구성을 샤프트레버(S)의 파이프형상의 중공부 끝단에 끼워 맞추어 보는 것으로 파이프형상의 중공부 끝단이 육각형상으로 가공되어 있는지 여부를 검사한다.

도7은 불량품제거로봇의 측면도이다

도시된 바와 같이 불량품제거로봇(300)은 상기의 샤프트레버(S)의 외관을 검사하는 검사로봇(200)에 의하여 불량으로 판정된 샤프트레버(S)를 지그(110)에서 제거하는 로봇으로서, 상하로 슬라이딩 구동하는 블록(330)에 연결되어 있는 죠(310)가 불량으로 판정된 샤프트레버(S)를 잡고 들어올리면서 회전하여 인덱스테이블(100)의 외측에 일정간격을 두고 위치하는 경사진 구조의 슈트(320. CHUTE)로 이동시켜 지그(110)으로부터 제거한다.

도8은 그리스도포로봇의 상면도이다

도시된 바와 같이 그리스도포로봇(400)은 상기의 외관검사와 불량품 제거를 끝낸 다음 단계에서 행하여 지는 공정으로 좌우로 이동하는 노즐(410)로 공압을 이용하여 샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부에 그리스를 자동으로 주입한다. 이러한 구성으로 인하여 그리스 주입량을 일정하게 유지할 수 있어 생산성 향상 및 원가를 절감하는 효과가 있다.

도9는 스프링조립로봇의 상면도이다

도시된 바와 같이 스프링조립로봇(500)은 샤프트레버(S)에 스프링을 삽입하는 공정을 수행하는 로봇으로서,센서브라켓(505)에 내장된 센서에 의하여 조립하고자 하는 샤프트레버(S)가 스프링조립 위치에 도달된 것을 확인하면,

회전이 가능하도록 구성된 스프링테이블(501)에 형성된 스프링공급구에 스프링이 공급되고, 스프링테이블(501)은 스프링가이드(502,503,504)를 따라 회전하여 스프링공급구가 샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부와 일치하게 되면, 푸셔(506)가 스프링을 밀어서 샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부로 스프링을 삽입하는 공정을 수행한다.

도10은 로드조립로봇의 상면도이다

도시된 바와 같이 로드조립로봇(600)은 샤프트레버(S)의 파이프형상의 중공부에 로드를 조립하는 공정을 수행하는 로봇으로서 가이드레일(603)을 따라 슬라이딩 이동하는 슬라이딩 테이블(604) 위에 회전하도록 구성된 턴테이블(601)을 구비하고 있으며, 턴테이블(601)에는 로드삽입구가 형성되어 있다.

이와 같은 구성의 작동관계를 살펴보면, 먼저 턴테이블(601)에 형성되어 있는 로드삽입구에 로드가 삽입되면, 턴테이블(601)이 상부에 위치하고 있는 슬라이딩테이블(604)이 샤프트레버(S)가 있는 곳까지 가이드레일(603)을 따라 이동하게 되고, 이때 턴테이블(601)이 회전하여 턴테이블(601)의 로드삽입구와 샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부와 일치하게 되면, 푸셔로 로드를 밀어 파이프 형상의 중공부에 로드를 삽입시킨다

도11은 핀조립로봇의 측면도 및 프레스 툴의 확대도이다

도시된 바와 같이 핀조립로봇(700)은 로드 조립이 완료된 샤프트레버(S)가 인덱스테이블(100)의 회전에 의하여 핀을 조립하는 위치에 도달하면, 센서브라켓(710)에 내장된 센서가 핀이 조립되는 위치를 확인한다, 그 다음 프레스툴(720)에 형성된 캡(730)에 고정되어 있는 핀을 하강시켜 샤프트레버(S)의 핀 삽입공에 핀을 자동으로 결합한다.

도12는 핀이탈 및 로드길이 검사 및 그리스주입로봇의 측면도이다

도시된 바와 같이 핀이탈, 로드길이검사 및 핀상부 그리스 주입로봇(800)은 회전하는 인덱스테이블(100)에서 스프링, 로드, 핀이 조립된 샤프트레버(S)가 검사 및 그리스도포 위치에 도달하면, 인덱스테이블(100) 외주의 저면에 기둥형상으로 고정되어 있는 프레임(810)에 결합된 블록(820)과 부시플레이트(850) 위에 형성된 칼라(830)에 좌우로 이동가능하도록 고정된 샤프트(840)가 샤프트레버(S)에 조립된 로드와 접촉하여 로드길이가 설계된 수치로 정확하게 고정되어 있는 지를 검사한다.

프레임(810)의 상단에는 'ㄱ'도 연결된 프레임(870)이 인덱스테이블(100)의 지그(110)의 상면에 위치하는 조립된 샤프트레버(S)의 상측에 위치하게 되고, 클램프블록(860)이 하강하여 도시하지 않은 그리스주입부로부터 송출된 그리스를 샤프트레버(S)에 조립된 핀의 상부에 주입 및 도포한다.

핀이탈검사부(870)는 조립된 샤프트레버(S)가 위치하는 인덱스테이블의 하측에 위치하게 되는데, 상,하로 이동가능하게 캡(880)에 고정된 핀(890)이 샤프트레버(S)에 조립된 핀이 이탈되었는지 여부를 검사한다.

이와 같은 구성을 채택하는 것으로 인하여, 조립이 완료된 샤프트레버(S)에서 핀이탈되어 있는지 여부와, 로드길이가 정확하게 조립되어 있는지 여부를 검사하고 그리스주입 또는 도포를 완료하게 된다.

도13은 불량품검사로봇의 측면도이다

도시된 바와 같이 불량품 검사로봇(900)은 양품 또는 불량품으로 판정된 샤프트레버(S)를 로봇을 이용하여 선별적으로 골라내어 적재함에 옮기는 장치로서, 지면에 기둥모양으로 고정된 포스트(910)의 상단에 구비된 로봇플레이트(920)에 상하로 이동가능하게 조립된 블록(940)에 결합된 죠(950)가 양품과 불량품을 집어들고 수평방향으로 회전하여 양품적재함과 불량품적재함에 선택적으로 이동시킨다.

상기와 같은 로봇을 이용한 전조립공정은 제어부에 의하여 제어된다.

이러한 구성으로 인하여 수작업 검사 시 측정공정의 일관성과 생산성이 떨어지는 문제점이 해결되어서 불량률이 최소화하고 생산량을 높이는 효과가 있다.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다.

S; 샤프트레버 100; 인덱스테이블 200; 검사로봇 300; 불량품제거로봇 400; 그리스도포로봇 500; 스프링조립로봇 600; 로드조립로봇 700; 핀조립로봇 800; 핀이탈, 로드길이검사 및 핀상부 그리스주입로봇 900; 불량품검사로봇
110; 지그 112; 핀 113; U자형블록 120; 테이블 130; 턴베이스 211; 플레이트 212; 바 213; 스토퍼블록 214; 샤프트 210,220; 핀통과검사부 230; 프로파일 221; 칼라 223; 센서 240; 육각검사부 241; 가이드 242; 블록 243; 지그 245; 블록 310 ;죠 320; 슈트(CHUTE) 330; 블록 410; 노즐 501; 스프링테이블 502,503,504; 스프링가이드 505; 센서브라켓 506; 푸셔 601; 턴테이블 602; 가이드 603; 가이드레일 604; 슬라이딩테이블 710; 센서브라켓 720; 프레스 툴 730; 캡 810; 프레임 820; 블록 830; 칼라 840; 샤프트 850; 부시 플레이트 860; 클램프블록 870; 'ㄱ' 자형 프레임 880; 캡 890; 핀 910; 포스트 920; 로봇플레이트 930; 브라켓 940; 블록 950; 죠

Claims

회전하는 원판모양의 인덱스테이블(100);
상기 인덱스테이블(100)의 상부에 구비되어 샤프트레버(S)를 고정하는 지그(110);
상기 인덱스테이블(100)의 원주에 일정간격을 두고 위치하여 샤프트레버(S)를 순차적으로 조립하는 로봇으로 이루어지되;
상기 로봇은 구성부품을 조립하기 전의 샤프트레버(s)의 외관상태를 검사하는 검사로봇(200);
검사결과 불량품인 것이 판정된 샤프트레버(S)를 제거하는 불량품제거로봇(300);
샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부에 그리스를 주입하는 그리스도포로봇(400);
스프링을 삽입하는 스프링삽입로봇(500);
로드를 삽입하여 조립하는 로드조립로봇(600);
핀을 조립하는 핀조립로봇(700);
핀이탈, 로드길이검사 및 핀상부 그리스주입로봇(800);
검사결과 불량품으로 판정된 샤프트레버(S)를 제거하는 불량품검사로봇(900);을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기
청구항 제1항에 있어서,
상기 검사로봇(200)은 프로파일(230)의 일측에 상,하로 이동가능하게 형성되어 있는 플레이트(211)에 고정되어 있는 샤프트(214);
샤프트(214)의 상단에 구비되어 샤프트(214)의 상하 이동거리를 제한하는 스톱퍼블록(213);
센서(223) 및 칼라(221)에 고정되어 있는 상기의 샤프트(214)가 플레이트(211)와 연동하여 상,하로 이동하도록 구성된 핀통과검사부(210,220)와;
프로파일(230)의 일측에 블록(242)으로 결합되되,
샤프트레버(S)에 구비되어 있는 파이프형상의 중공부 끝단에 삽입되는 가이드(241);
파이프 형상의 중공부 끝단이 육각형상으로 가공되어 있는지를 검사하는 지그(243);
상기 가이드(241)와 지그(243)가 슬라이드 이동하는 블록(245)에 결합되어 있는 육각검사부(240);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기
청구항 제1항에 있어서,
상기 불량품제거로봇(300)은 상하로 구동하는 블록(330);
상기 블록(330)에 연결되어 있는 불량 샤프트레버(S)를 잡고 들어올리면서 회전하여 지그(110)에서 제거하는 죠(310);
인덱스테이블(100)의 외측에 일정간격을 두고 위치하는 경사진 구조의 슈트(320. CHUTE);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기
청구항 제1항에 있어서,
상기 그리스도포로봇(400)은 공압을 통하여 샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부에 그리스를 자동으로 주입하는 노즐(410);을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기
청구항 제1항에 있어서,
상기 스프링삽입로봇(500)은 내장된 센서에 의하여 조립하고자 하는 샤프트레버(S)가 스프링조립 위치에 도달한 것을 확인하는 센서브라켓(505);
스프링공급구가 구비되어 있으며, 스프링가이드(502,503,504)를 따라 회전하는 스프링테이블(501);
스프링공급구가 샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부와 일치하게 되면, 스프링을 밀어서 샤프트레버(S)의 중공부로 스프링을 삽입하는 푸셔(506);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기
청구항 제1항에 있어서,
상기 로드조립로봇(600)은 가이드레일(603)을 따라 슬라이딩 이동하는 슬라이딩 테이블(604);
상기 슬라이딩 테이블(604) 위에서 회전하고 로드삽입구가 형성되어 턴테이블(601);
턴테이블(601)이 회전하여 턴테이블(601)의 로드삽입구와 샤프트레버(S)의 파이프 형상의 중공부와 일치하게 되면, 로드를 밀어 파이프 형상의 중공부에 로드를 삽입시키는 푸셔;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 샤프트레버 자동조립기
청구항 제1항에 있어서,
상기 핀조립로봇(700)은 내장된 센서가 핀이 조립되는 위치를 확인하는 센서브라켓(710);
캡(730)에 고정되어 있는 핀을 하강시켜 샤프트레버(S)의 핀 삽입공에 핀을 자동으로 결합하는 프레스 툴(720);을 포함하는 것을 특징으로 하는 샤프트레버 자동조립기
청구항 제1항에 있어서,
상기의 핀이탈, 로드길이검사 및 핀상부 그리스 주입로봇(800)은 인덱스테이블(100) 외주의 작업장 저면에 기둥형상으로 고정되어 있는 프레임(810);
상기 프레임(810)에 결합된 블록(820);
상기 블록(820)에 구비된 부시플레이트(850) 위에 형성된 칼라(830);
칼라(830)에 좌우로 이동가능하도록 고정된 샤프트(840);
상기 프레임(810)의 상단에 'ㄱ'로 연결된 프레임(870);
그리스주입부로부터 송출된 그리스를 샤프트레버(S)에 조립된 핀의 상부에 주입 및 도포하는 클램프블록(860);
조립된 샤프트레버(S)의 하측에 위치하여 상,하로 이동가능하게 캡(880)에 고정된 핀(890)이 샤프트레버(S)에 조립된 핀이 이탈되었는지 여부를 검사하는 핀이탈검사부(870);를 포함하는 것을 특징으로 하는 샤프트레버 자동조립기
청구항 제1항에 있어서,
상기 불량품 검사로봇(900)은 지면에 기둥모양으로 고정된 포스트(910);
상기 포스트(910)의 상단에 구비된 로봇플레이트(920);
상기 로봇플레이트(920)의 상하로 이동가능하게 조립된 블록(940);
상기 블록(940)에 결합된 죠(950);를 포함하는 것을 특징으로 하는 샤프트레버 자동조립기