KR101838420B1 - 조정 장비를 구비하는 ｘ-선 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은, x-선 송신 장비(5)가 고정되어 있는 제1 지지 고정 섹션(3) 및 제1 지지 고정 섹션(3)에 마주 놓여 있고 x-선 수신 장비(6)가 고정되어 있는 제2 지지 고정 섹션(4)을 구비하는 특히 C-암(arm) 형상 지지부(2), 및 제1 지지 고정 섹션(3)에 있는 x-선 송신 장비(5)의 포즈(pose)를 조정함으로써 그리고/또는 제2 지지 고정 섹션(4)에 있는 x-선 수신 장비(6)의 포즈를 조정함으로써 C-암 형상 지지부(2)에 대한 x-선 송신 장비(5) 및/또는 x-선 수신 장비(6)의 상대적인 포즈를 상호 독립적으로 변경하도록 형성되어 있는 조정 장비(7a, 7b, 7c)를 더 포함하는, 의료 워크스테이션용 x-선 장치(1)에 관한 것이다.

Description

조정 장비를 구비하는 Ｘ-선 장치{X-RAY DEVICE HAVING AN ADJUSTING APPARATUS}

본 발명은, x-선 송신 장비가 고정되어 있는 제1 지지 고정 섹션 및 제1 지지 고정 섹션에 마주 놓여 있고 x-선 수신 장비가 고정되어 있는 제2 지지 고정 섹션을 구비하는 특히 C-암(arm) 형상의 지지부를 포함하는, 의료 워크스테이션용 x-선 장치에 관한 것이다.

독일 공개 특허 출원서 DE 101 08 633 A1호는, 환자의 x-선 데이터 레코드(data record)를 촬영하기 위한 x-선 시스템을 기술한다. 내과 진료 방식으로 또는 외과 수술 방식으로 환자에게 개입하는 경우에는, 다른 무엇보다 환자의 신체 부위를 x-선 사진 방식으로 검출할 수 있는 이동식 C-암-x-선 장치가 사용된다. 이와 같은 검출에 의해서는, 3차원적인 x-선 사진이 획득되어 스크린상에 디스플레이 될 수 있다.

독일 공개 특허 출원서 DE 101 11 798 A1호는, 휠 상에서 이동할 수 있는 장비용 카트(cart)를 구비하는 C-암 x-선 장비를 개시한다. C-암 x-선 장비의 하우징 내부에는 칼럼(column)을 갖춘 리프팅 장치(lifting device)가 배치되어 있다. 그 칼럼에는 고정부가 배치되어 있고, 이 고정부에는 재차 C-암으로서 형성된 지지 장치를 지지하기 위한 지지부가 형성되어 있다. C-암은 x-선 방사원 및 x-선 이미지 증폭기를 구비하며, 이들 x-선 방사원 및 x-선 이미지 증폭기는, x-선 방사원으로부터 출발하는 x-선 방사선의 중앙 방사선이 거의 중심부에서 x-선 이미지 증폭기의 검출기 면에 충돌하도록 C-암에 서로 마주 놓여 배치되어 있다. C-암이 자신의 둘레를 따라 지지부에 이동 가능하게, 다시 말해 회전 가능하게 지지되어 있음으로써, x-선 방사원뿐만 아니라 x-선 이미지 증폭기도 공동의 궤도 운동(orbital motion)을 실행할 수 있게 되며, 이 궤도 운동을 할 때에는 x-선 방사원 및 x-선 이미지 증폭기의 상대적인 간격 및 상대적인 방위가 변경없이 그대로 유지된다.

본 발명의 과제는, 특히 확장된 사용 범위를 가짐으로써 유연하게 사용될 수 있는 x-선 장치를 제조하는 것이다.

상기 과제는 본 발명에 따라, x-선 송신 장비가 고정되어 있는 제1 지지 고정 섹션 및 제1 지지 고정 섹션에 마주 놓여 있고 x-선 수신 장비가 고정되어 있는 제2 지지 고정 섹션을 구비하는 특히 C-암 형상 지지부, 및 제1 지지 고정 섹션에 있는 x-선 송신 장비의 포즈(pose)를 조정함으로써 그리고/또는 제2 지지 고정 섹션에 있는 x-선 수신 장비의 포즈를 조정함으로써 C-암 형상 지지부에 대한 x-선 송신 장비 및/또는 x-선 수신 장비의 상대적인 포즈를 상호 독립적으로 변경하도록 형성되어 있는 조정 장비를 더 포함하는, 의료 워크스테이션용 x-선 장치에 의해서 해결된다.

'포즈'란, 공간 내에 있는 한 물체의 3개 위치와 3개 방위의 총합으로 이해된다. 그 점에서, C-암 형상 지지부에 대한 x-선 송신 장비의 상대적인 포즈는 C-암 형상 지지부를 기준으로 하는 x-선 송신 장비의 상대적인 위치 및 방위, 다시 말해 상태(state)를 의미한다. 유사한 방식으로, C-암 형상 지지부에 대한 x-선 수신 장비의 상대적인 포즈는 C-암 형상 지지부를 기준으로 하는 x-선 수신 장비의 상대적인 위치 및 방위, 다시 말해 상태를 의미한다. 상세하게 말해서, 제1 지지 고정 섹션에서 x-선 송신 장비의 포즈를 조정한다는 것은, 제1 지지 고정 섹션을 기준으로 x-선 송신 장비의 위치 및 방위, 다시 말해 상태를 조정하는 것을 의미한다. 마찬가지로 상세하게 말해서, 제2 지지 고정 섹션에서 x-선 수신 장비의 포즈를 조정한다는 것은, 제2 지지 고정 섹션을 기준으로 x-선 수신 장비의 위치 및 방위, 다시 말해 상태를 조정하는 것을 의미한다.

x-선 수신 장비 및/또는 x-선 송신 장비의 포즈 조정이 상호 독립적으로 이루어진다는 것은, 다른 무엇보다 예를 들어 x-선 수신 장비 및 x-선 송신 장비의 상호 방위가 변경될 수 있다는 것, 그와 동시에 x-선 수신 장비 및 x-선 송신 장비의 간격이 변경될 수 있다는 것, 그리고 경우에 따라서는 x-선 수신 장비 및/또는 x-선 송신 장비가 C-암 형상 지지부를 기준으로 상이하거나 동일한 방향으로 조정될 수 있다는 것을 의미한다. 특히, x-선 수신 장비 및/또는 x-선 송신 장비의 젖힘 및/또는 기울어짐도 가능할 수 있다.

제1 실시예에서, 조정 장치는 제1 지지 고정 섹션과 x-선 송신 장비 사이에 배치된, x-선 송신 장비를 C-암 형상 지지부와 조정 가능하게 연결하는, 그리고 1개 이상의 자유도를 갖는 조인트를 구비할 수 있다. 이와 같은 조정 장치 실시예에 의해서는, x-선 송신 장비가 C-암 형상 지지부로부터 상대적으로 그리고 그와 동시에 x-선 수신 장비에 대해서도 상대적으로 이동될 수 있는데, 특히 조정될 수 있다. 연속되는 한 실시예에서는, x-선 송신 장비의 조정과 무관하게 그 외에 x-선 수신 장비도 이동되거나 조정될 수 있다. 조정 장치는 특히, x-선 송신 장비를 x-선 송신 장비와 x-선 수신 장비의 연결 직선의 방향 이외의 방향으로 이동시키도록, 그리고 연결 직선을 회전시키려는 목적을 제외하고, 1개 이상의 또 다른 자유도로 선형으로 이동시키거나 회전 방식으로 비틀도록, 다시 말해 젖히거나 기울이도록 설계될 수 있다. 한 특별한 실시예에서는, 조정 장치가 충분한 개수의 자유도를 가질 수 있으며, 이와 같은 충분한 개수의 자유도에 의해서는, x-선 송신 장비가 예정된 3D-용적 내에서 특히 무단으로 임의의 트랙을 따라 이동하는 것 및/또는 임의의 축을 중심으로 회전하는 것이 가능해진다.

제1 실시예에 대하여 대안적이거나 보완적인 제2 실시예에서, 조정 장치는 제2 지지 고정 섹션과 x-선 수신 장비 사이에 배치된, x-선 수신 장비를 C-암 형상 지지부와 조정 가능하게 연결하는, 그리고 1개 이상의 자유도를 갖는 조인트를 구비할 수 있다. 이와 같은 조정 장치 실시예에 의해서는, x-선 수신 장비가 C-암 형상 지지부로부터 상대적으로 그리고 그와 동시에 x-선 송신 장비에 대해서도 상대적으로 이동될 수 있는데, 특히 조정될 수 있다. 연속되는 한 실시예에서는, x-선 수신 장비의 조정과 무관하게 그 외에 x-선 송신 장비도 이동되거나 조정될 수 있다. 조정 장치는 특히, x-선 수신 장비를 x-선 송신 장비와 x-선 수신 장비의 연결 직선의 방향 이외의 방향으로 이동시키도록, 그리고 연결 직선을 회전시키려는 목적을 제외하고, 1개 이상의 또 다른 자유도로 선형으로 이동시키거나 회전 방식으로 비틀도록, 다시 말해 젖히거나 기울이도록 설계될 수 있다. 한 특별한 실시예에서는, 조정 장치가 충분한 개수의 자유도를 가질 수 있으며, 이와 같은 충분한 개수의 자유도에 의해서는, x-선 수신 장비가 예정된 3D-용적 내에서 특히 무단으로 임의의 트랙을 따라 이동하는 것 및/또는 임의의 축을 중심으로 회전하는 것이 가능해진다.

한 변형예에서는, 일반적으로 조인트가 x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비의 병진 운동을 위해 선형 가이드부, 특히 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 선형 구동부를 구비할 수 있다. 한 단순한 경우에, 선형 가이드부는, 제1 또는 제2 지지 고정 섹션에 고정되어 있고 x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비가 그 위에서 썰매(sled)처럼 사전에 확정된 직선 트랙 상에서 조정될 수 있는 레일일 수 있다. 선형 구동부는 그와 같은 선형 가이드부 또는 레일을 구비할 수 있으며, 이 경우에는 x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 능동적으로, 특히 자동으로 제어된 상태로 이동시키기 위하여 모터가 추가로 제공되어 있다. 이 모터는 예를 들어 스핀들에 연결된 모터 샤프트를 구비하는 전동기일 수 있으며, 이때 스핀들은 전동기의 회전 운동을 x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비의 선형 운동으로 변환시킨다.

이때 선형 가이드부, 특히 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 선형 구동부는, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 C-암 형태 지지부의 평면에 대해 수직으로 뻗는 방향으로 이동시키도록 형성될 수 있다. 이로써, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비는 C-암 형태 지지부의 중심부를 통과하는 회전 축에 대해 평행하게 C-암 형태 지지부의 평면으로부터 외부로 이동될 수 있다. x-선 송신 설비뿐만 아니라 x-선 수신 설비까지도 C-암 형태 지지부의 평면에 대해 수직으로 진행하는 방향으로 동시에 동일한 형태로 이동되면, 이와 같은 이동 동작에 의해서는 그 외의 경우에 필요한 전체 x-선 장치의 병진 이동이 경우에 따라 피해지거나 축소될 수 있다. 그 결과, x-선 시스템의 작업 공간의 확대가 이루어진다.

상기와 같은 상황은 특히, 대형 기계의 이동을 위해서 적은 공간만을 이용할 수 있는 의료 워크스테이션의 주변 환경에서 유용하다.

이때, 선형 가이드부, 특히 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 선형 구동부는, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 x-선 송신 설비와 x-선 수신 설비의 연결 직선의 방향으로 이동시키도록 형성될 수 있다. x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비가 x-선 송신 설비와 x-선 수신 설비의 연결 직선의 방향으로 상기와 같은 조정 장치에 의해 이동됨으로써, x-선 송신 설비 및 x-선 수신 설비는 서로를 향하도록 또는 상호 멀어지도록 이동될 수 있다.

이때, 선형 가이드부, 특히 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 선형 구동부는, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 C-암 형태 지지부의 평면에서 x-선 송신 설비와 x-선 수신 설비의 연결 직선에 대해 수직으로 이동시키도록 형성될 수 있다. 다른 말로 표현하자면, 상기와 같은 형성에 의해서는, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비가 C-암 형태 지지부에 대해 접선 방향으로 또는 할선 혹은 관통선 상에서 이동될 수 있다.

병진 운동에 대해 대안적이거나 보완적인 다른 한 변형예에서는, 일반적으로 조인트가 x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비의 회전 운동을 위해 회전 베어링, 특히 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 회전 구동부를 구비할 수 있다. 이 경우에는, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 능동적으로, 특히 자동으로 제어된 상태로 이동시키기 위하여 모터가 제공될 수 있다. 이 모터는 예를 들어 x-선 송신 설비 또는 x-선 수신 설비를 각각 원하는 방위로 회전시키기 위하여 x-선 송신 설비 또는 x-선 수신 설비와 연결된 모터 샤프트를 구비하는 전동기일 수 있다. 이때, 모터 샤프트는 직접 x-선 송신 설비 또는 x-선 수신 설비에 결합될 수 있다. 대안적으로는, 자신의 측에서 기어 출력 측으로 x-선 송신 설비 또는 x-선 수신 설비와 연결된 변속 기어에 모터 샤프트가 연결될 수도 있다.

이때, 회전 베어링, 특히 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 회전 구동부는, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 C-암 형태 지지부의 평면에 대해 수직으로 진행하는 축을 중심으로 회전시키도록 형성될 수 있다. 그럼으로써, C-암 형태 지지부의 평면 내부에서 이루어지는 x-선 송신 설비 또는 x-선 수신 설비의 회전 또는 피벗팅은 상기와 같은 정도로 이루어질 수 있다.

이때, 회전 베어링, 특히 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 회전 구동부는, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 연결 직선에 대해 평행하게 진행하는, 특히 x-선 송신 설비와 x-선 수신 설비의 연결 직선을 따라 진행하는 축을 중심으로 회전시키도록 형성될 수 있다. x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비가 연결 직선에 대해 평행하게 진행하는, 특히 x-선 송신 설비와 x-선 수신 설비의 연결 직선을 따라 진행하는 축을 중심으로 회전됨으로써, x-선 송신 설비는 x-선 수신 설비에 대하여 말하자면 비틀릴 수 있다.

이때, 회전 베어링, 특히 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 회전 구동부는, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 C-암 형태 지지부의 평면에 놓여 있고 x-선 송신 설비와 x-선 수신 설비의 연결 직선에 대해 수직으로 진행하는 축을 중심으로 회전시키도록 형성될 수 있다. x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비가 C-암 형태 지지부의 평면에 놓여 있고 x-선 송신 설비와 x-선 수신 설비의 연결 직선에 대해 수직으로 진행하는 축을 중심으로 회전됨으로써, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비는 C-암 형태 지지부에 대하여 상기와 같은 정도로 피벗팅될 수 있다. 피벗팅 동작은 예를 들어, x-선 장치 자체가 아직까지는 의료 워크스테이션으로부터 멀리 이동되어서는 안 되지만 단시간 안에 더 양호하게 조작 영역에 도달해야만 하는 경우에 유용할 수 있다. 따라서, 조작자는 예를 들어 C-암 형태의 지지부를 멀리 이동시키지 않고서도 x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 자신의 시야로부터 피벗팅시킬 수 있게 되며, 특히 이와 같은 상황은 선형 가이드부를 갖춘 운동 장치(kinematic)에 두드러지게 적용되는데, 그 이유는 이와 같은 운동 장치가 방해 윤곽의 이동을 가능하게 하기 때문이다.

x-선 장치의 모든 실시예에서, 조정 장치, 특히 하나의 조인트 또는 복수의 조인트는 일반적으로, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 상호 독립적으로 서로에 대해 상대적으로 운동시키도록 형성될 수 있다.

조정 장치, 특히 하나의 조인트 또는 복수의 조인트는 일반적으로, 수평 조인트 암 로봇 형태의, 특히 4개 이상의 자유도, 특히 3개의 회전 자유도 및 선택적으로 하나의 병진 자유도를 갖는 SCARA-로봇 형태의 연속 운동 장치로서 형성될 수 있다. 4개의 자유도 중에 3개는 회전 자유도일 수 있으며, 이 경우 제4 자유도는 선형 운동이다. 선형 운동을 실행하는 제4 자유도는 경우에 따라 생략될 수도 있다.

이때, 연속 운동 장치의 제1 조인트, 특히 조인트 암 로봇 혹은 SCARA-로봇의 제1 조인트는 특히 C-암 형태의 지지부에 고정된 환상의 제1 부재를 구비할 수 있고, 이 경우 원판 형상의 제2 부재는 제1 부재에 대하여 동축으로 회전할 수 있게 지지되어 있으며, 연속 운동 장치 체인 내에서 제1 조인트에 곧바로 후속하는 제2 조인트는 원판 형상의 제3 부재를 구비할 수 있고, 이 경우 제3 부재는 편심으로 배치되어 원판 형상의 제2 부재 내에 회전할 수 있게 지지되어 있다. 따라서, 본 실시예에서는 제1 부재와 제2 부재 사이에 배치된 조인트뿐만 아니라 제2 부재와 제3 부재 사이에 배치된 후속하는 조인트도 회전 조인트로서 형성되어 있다. 2개의 회전 조인트는 서로에 대해 평행하게 정렬된 회전 축을 갖는다. 이들 부재의 환상의 형상 혹은 원판 형상의 형상으로 인해, 2개의 조인트는 말하자면 서로 엇갈려서 놓여 있으며, 이 경우 이 조인트 조합체는 직경상으로는 크지만 상대적으로 낮은 전체 높이를 가지며, 이와 같은 형상은 당업자에게 공지된 통상적인 SCARA-운동 장치와는 확연하게 구별된다. 이와 같은 납작한 구조 방식에 의해서는, 회전 축의 방향으로 매우 강성이면서 공간을 절약하는 구조에 도달하게 된다. 강성의 구조는 또한 송신기 혹은 수신기를 회전시킬 수 있는 또 다른 조인트와도 관련이 있다. 시스템 내에서의 특이한 강성은, 특별히 SCARA-운동 장치의 레버 암 및 구동부 강성에 의해서도 나타난다.

그럼으로써, 예를 들어, x-선 송신 설비 혹은 x-선 수신 설비의 위치가 변경될 때에는 기계 장치(mechanism)가 C-암 형태의 지지부와의 충돌 위험을 의미할 수 있는 형상, 다시 말해 방해 윤곽을 취하지 않는다는 장점이 나타날 수 있다. 방위의 변경은 2개 제1 조인트의 기계 장치의 외부 윤곽의 변경을 결과적으로 야기하지 않는다. 그럼으로써, 기계 장치는, x-선 송신 설비 혹은 x-선 수신 설비가 이동될 수 있는 평면에서 x-선 송신 설비 혹은 x-선 수신 설비를 위한 고정력이 조인트의 구동부에 의해서 흡수되는 것이 아니라 오히려 조인트의 지지부에 의해서 흡수되고, 이 조인트를 통해 지지 구조물로 전달되도록 형성되어 있다. 이와 같은 형상은 운동 중에 에너지 절감 및/또는 더 양호한 트랙 충실도를 의미할 수 있으며, 이와 같은 사실은 특히 이미지 형성 방법에서 유리하다. 기계 장치는, 이 기계 장치가 그 외의 경우에 로봇 형태로 이용되는 기계 장치들보다 더 강성이도록 구성되어 있으며, 이와 같은 구성은 이미지 형성 방법에 추가로 적용된다.

연속 운동 장치의 한 구체적인 실시예에서, 제1 부재는 C-암 형상 지지부, 특히 제1 또는 제2 지지 고정 섹션과 단단히 연결된 환상 몸체를 구비한다. 환상 몸체는 자신의 전체 높이보다 훨씬 더 큰 직경을 갖는다. 환상 몸체 내부에서는, 환상 몸체에 대하여 동축으로 원판 형상의 몸체가 환상 몸체의 중심축에 대하여 동축으로 회전할 수 있게 지지되어 있다. 원판 형상의 몸체는 특히 환상 몸체의 전체 높이보다 크지 않은 전체 높이를 갖는다. 원판 형상의 몸체는 예를 들어 1개 이상의 롤러 베어링에 의해서 환상 몸체 내에 회전할 수 있게 지지될 수 있다. 이때, 원판 형상의 몸체와 환상 몸체는 연속 운동 장치의 제1 회전 조인트를 형성한다.

원판 형상의 몸체는 원형의 리세스를 구비한다. 이 원형 리세스 내에는, 직경이 더 작으면서 원형 리세스에 매칭되는 제2의 원판 형상 몸체가 회전할 수 있게 지지되어 있다. 제2 원판 형상 몸체는 특히 제1 원판 형상 몸체의 전체 높이보다 크지 않은 전체 높이를 갖는다. 제2 원판 형상 몸체도 마찬가지로 롤러 베어링에 의해서 제1 원판 형상 몸체에 편심으로 회전할 수 있게 지지될 수 있다. 이때, 제2 원판 형상 몸체 및 제1 원판 형상 몸체는 연속 운동 장치의 제2 회전 조인트를 형성한다.

제2 원판 형상 몸체에는 커넥팅 로드(connecting rod)가 이동할 수 있게 지지되어 있으며, 이 커넥팅 로드의 세로 연장부는 2개의 원판 형상 몸체 및 환상 몸체가 놓여 있는 평면에 대해 수직으로 연장된다. 커넥팅 로드는 선형 가이드부 또는 선형 구동부에 의해서 병진 운동 방식으로 조정할 수 있게 지지되어 있다. 이 목적을 위해, 커넥팅 로드는 예를 들어 특히 전동식 구동부에 의해 자동화된 상태에서 구동될 수 있는 스핀들을 구비할 수 있다. 이때, 제2 원판 형상 몸체와 커넥팅 로드는 연속 운동 장치의 제3 조인트 및 특히 커넥팅 조인트를 형성한다.

커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드 자체는 추가로 회전할 수 있게, 특히 2개의 원판 형상 몸체 및 환상 몸체가 놓여 있는 평면에 대해 수직인 축을 중심으로 회전할 수 있게 제2 원판 형상 몸체에 지지될 수 있다. 커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드는 특히, 커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드가 병진 운동 방식으로 이동할 수 있게 지지되어 있는 방향을 중심으로 회전할 수 있게 지지되어 있다. 이때, 제2 원판 형상 몸체에 대하여 회전할 수 있는 커넥팅 조인트 혹은 제2 원판 형상 몸체에 대하여 회전할 수 있는 커넥팅 로드 및 원판 형상 몸체는 연속 운동 장치의 제4 조인트 및 특히 또 다른 하나의 회전 조인트를 형성한다.

따라서, 가동적인 커넥팅 조인트의 자유 단부 또는 커넥팅 로드의 자유 단부에서, x-선 송신 장비 또는 x-선 수신 장비는 자신의 개별 포즈에서 자신의 지지 고정 섹션에 대하여 조정 가능하게 또는 C-암 형상 지지부에 대하여 조정 가능하게 지지되어 있다.

조정 장치, 특히 하나의 조인트 또는 복수의 조인트를 수평 조인트 암 로봇 형태의 연속 운동 장치로서 형성하는 경우에는 일반적으로, 수평 조인트 암 로봇의, 특히 SCARA-로봇의 1개 이상의 조인트, 특히 복수의 조인트 또는 모든 조인트가 관련 x-선 송신 장비 또는 x-선 수신 장비와 함께 중력 보상된 상태로 형성될 수 있다.

제1 부재로서 환상 몸체를 구비하고, 제2 및 제3 부재로서 제1 및 제2 원판 형상 몸체를 구비하는 한 특별한 실시예에서는, 제1 및 제2 원판 형상 몸체에 보상 질량이 각각 하나씩 배치됨으로써, 중력 보상이 이루어질 수 있다. 이때, 제2 원판 형상 몸체에 고정된 보상 질량은 실질적으로 x-선 송신 장비 또는 x-선 수신 장비의 부하 및 커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드의 질량을 보상한다. 이때, 제1 원판 형상 몸체에 고정된 보상 질량은 실질적으로 x-선 송신 장비 또는 x-선 수신 장비의 부하, 커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드의 질량 및 제2 원판 형상 몸체의 질량을 보상한다. 그 결과, 원판들의 무게 중심은 각각 조인트의 회전 위치와 무관하게 항상 원판들의 중심부에 있게 된다.

따라서, 기계 장치에는, 지면의 중력장(gravity field) 내에서 이루어지는 C-암의 회전에 의해 변형력이 전혀 작용하지 않게 된다. 이와 같은 상황은, 기계 장치의 구동부에 의해서는 다만 동적인 힘만 제공되면 된다는 장점을 가질 수 있다. 이와 같은 상황은 또한, C-암이 회전할 때 반드시 모터에 의해서 중력 보상이 실행되게끔 하는 전형적인 SCARA-운동 장치의 경우보다 더 작은 크기의 모터가 선택될 수 있다는 장점도 갖는다. 더 나아가, 상기와 같은 상황은, 예를 들어 전력 손실로 인한 위치 변경을 피하기 위하여 경우에 따라서는 기계 장치가 추가의 브레이크를 필요로 하지 않는다는 장점도 가질 수 있다. 더 나아가서, 상기와 같은 상황은, 중력이 위치 설정의 정확성 및/또는 트랙 충실도에 전혀 작용하지 않는다는 장점도 가질 수 있다. 구동 로드의 운동 장치는, 이들 구동 로드가 C-암의 회전 동안에도 x-선 시스템의 안전한 고정을 보증해주는 제동 토크를 가하도록 선택될 수 있다. 더 나아가, 구동부는 각각 역방향으로 구동할 수 있게 구성될 수 있으며, 이와 같은 구성은 정전의 경우에도 회전 조인트의 조인트 운동 장치를 참조해서 x-선 시스템의 수동 이동을 가능하게 한다.

모든 실시예에서 x-선 장치, 특히 x-선 송신 장비 및/또는 x-선 수신 장비는, x-선 송신 장비 혹은 x-선 수신 장비를 수동으로 또는 부분적으로 자동화된 방식으로 C-암 형상 지지부에 대해 상대적으로 이동시키기 위한 수동식 작동 수단을 구비할 수 있다.

작동 수단의 한 제1 변형예에서는, 외부로부터 센서에 가해지는 힘이 구동 로드 내에 있는 힘 센서를 통해서 또는 모터에 있는 전류 측정부를 통해서 검출된다. 이와 같은 검출은 특히 연속 운동 장치의 2개 회전 운동의 구동부를 위해서 이루어질 수 있는데, 그 이유는 제공되는 힘이 이들 구동부의 모터 및 구동 로드에 직접적으로 작용하지 않기 때문이다. 이 경우에는, 힘이 모터에 의해서 흡수되지 않고 오히려 지지 구조물에 의해서 흡수되는 운동 장치의 연장된 위치는 제외되었다. 센서를 들어올리기 위한 자유도가 큰 변속비를 갖기 때문에, 구동부 측에서의 힘 측정은 오히려 실현되기 어렵다. 더 정확하게 말하자면, 이와 같은 자유도에서는 피동부 측에서 힘 측정이 이루어진다.

그렇기 때문에, x-선 송신 장비 및/또는 x-선 수신 장비를 멀리 밀어내기 위해서 사용자에 의해 이용될 수 있는 센서가 x-선 송신 장비 및/또는 x-선 수신 장비에 설치되는 경우와 같은 작동 수단의 다른 한 변형예에서는, 전체적으로 더 간단한 한 가지 해결책이 나타난다. 이들 센서에 의해서는, 사용자의 손으로부터 전달되는 힘의 양 및 방향이 검출된다. 이와 같은 검출 방식은 또한 안전 기술적인 양상도 갖는데, 그 이유는 x-선 송신 장비 혹은 x-선 수신 장비가 다만 센서의 접촉에 의해서만 이동될 수 있기 때문이다. 이와 같은 양상을 지원하기 위하여, 동의 스위치를 누름으로써 비로소 상기와 같은 수동 이동 가능성을 가능하게 할 수 있다.

요약적으로 말해서, 본 발명에 의해서는, 서로 엇갈린 3개의 회전 가능한 실린더로 이루어지고 이들 실린더 내부에 선형 운동부가 존재하는 기계 장치의 바람직한 설치 및 이와 더불어 개선된 의료 장비를 결과적으로 얻을 수 있다. 이 의료 장비는 기계 장치가 설치되어 있는 C-암을 포함할 수 있다. 이와 같은 의료 장비는 예를 들어 혈관 조영 검사(angiography)용으로 사용될 수 있다.

기계 장치는, 예를 들어 평평한 Scara-운동이 중력장의 위치와 무관하도록, 다시 말해 C-암의 운동과 무관하도록 구성될 수 있다. 이와 같은 구성은 개별 무게 중심이 3개 회전 축의 중심부로 이동함으로써 이루어진다. 그 결과, 기계 장치의 구동부에 의해서는 다만 동적인 힘만 제공되면 된다. 또 다른 결과로서, 중력이 위치 설정의 정확성 및 트랙 충실도에 영향을 미치지 않게 된다.

기계 장치는, 전력 손실로 인한 위치 변경을 피하기 위해 추가의 브레이크를 필요로 하지 않도록 구성될 수 있다.

기계 장치는, 수신기의 위치 변경에 의해서, C-암이 이동할 때 충돌 위험을 야기할 수 있는 형상을 전혀 취하지 않도록 구성될 수 있다. 편심으로 서로 엇갈린 디스크들의 외부 형상은 수신기의 위치를 변경할 때에 변경되지 않는다.

기계 장치는 또한, 수신기를 위한 고정력이, 상기 수신기가 이동될 수 있는 평면에서는 조인트 구동부에 의해서 흡수되는 것이 아니라 오히려 조인트 지지부에 의해서 흡수되고, 이 조인트를 통해 지지 구조물로 전달되도록 구성될 수도 있다. 이와 같은 구성은 운동 중에 에너지 절감 및 양호한 트랙 충실도를 야기할 수 있으며, 이와 같은 사실은 특히 이미지 형성 방법에서 유리할 수 있다.

지지부의 특성에 의해서 기계 장치는 강성으로 구성될 수 있으며, 이와 같은 구성은 이미지 형성 방법에 적용된다.

본 발명에 따른 다양한 x-선 장치의 예시된 복수의 구체적인 실시예는 첨부된 도면들을 참조하여 이하의 명세서에 상세하게 설명되어 있다. 이들 실시예의 구체적인 특징들은, 이들 특징들이 어떤 구체적인 관계로 언급되어 있는지와 무관하게, 경우에 따라서는 개별적으로 또는 조합된 형태로도 관찰되어, 본 발명의 일반적인 특징들을 보여줄 수 있다.

도 1은 예시된 x-선 장치를, 선형 가이드부를 갖춘 x-선 수신 장비 및 x-선 송신 장비에서 구현된 조정 장치의 제1 실시예로써 도시하고;
도 2는 C-암 형상 지지부의 평면에 대해 수직으로 진행하는 방향으로 선형으로 연장된 x-선 송신 장비 및 x-선 수신 장비를 갖춘, 도 1에 따른 x-선 장치를 도시하며;
도 3은 예시된 x-선 장치를, x-선 송신 설비 및 x-선 수신 설비를 연결 직선에 대해 평행하게 진행하는, 특히 x-선 송신 설비와 x-선 수신 설비의 연결 직선을 따라 진행하는 축을 중심으로 회전시키도록 형성된 회전 조인트를 갖춘 조정 장치의 한 변형예에서 도시하고;
도 4는 예시된 x-선 장치를, x-선 송신 설비 및 x-선 수신 설비를 C-암 형상 지지부의 평면에서 x-선 송신 설비와 x-선 수신 설비의 연결 직선에 대해 수직으로 이동시키도록 형성된 선형 가이드부를 갖춘 조정 장치의 다른 한 변형예에서 도시하며;
도 5는 예시된 x-선 장치를, x-선 송신 설비 및/또는 x-선 수신 설비를 젖히거나 기울이도록 형성된 회전 조인트를 갖춘 조정 장치의 또 다른 한 변형예에서 도시하고;
도 6은 예시된 x-선 장치를, 수평 조인트 암 로봇 형태의, 특히 4개의 자유도를 갖는 SCARA-로봇 형태의 연속 운동 장치로서 형성된 조정 장치의 한 대안적인 실시예로써 도시하며;
도 7은 수평 조인트 암 로봇 형태로 형성된 도 6에 따른 조정 장치의 확대된 부분도를 도시하고;
도 8은 원판 형상의 제2 부재가 회전할 수 있게 지지되어 있는 환상의 제1 부재를 갖춘, 도 7에 따른 조정 장치의 개략도를 도시하며; 그리고
도 9는 x-선 송신 설비 혹은 x-선 수신 설비를 부분적으로 자동화된 상태로 이동시키기 위한 작동 수단의 개략도를 도시한다.

도 1에는 x-선 장치(1)가 도시되어 있다. x-선 장치(1)는 도시된 실시예에서, 원형 가이드부 내부에 2중으로 지지되어 있는 C-암 형상 지지부(2)를 구비한다. C-암 형상 지지부(2)는, x-선 송신 장비(5)가 고정되어 있는 제1 지지 고정 섹션(3)을 구비한다. C-암 형상 지지부(2)는 또한, 제1 지지 고정 섹션(3)에 마주 놓여 있고 x-선 수신 장비(6)가 고정되어 있는 제2 지지 고정 섹션(4)도 구비한다. 도시된 실시예에서는, 제1 지지 고정 섹션(3)이 제1 조정 장치(7a)를 구비할 뿐만 아니라 제2 지지 고정 섹션(4)도 제2 조정 장치(7b)를 구비한다.

각각의 조정 장치(7a, 7b)는, 제1 지지 고정 섹션(3)에 있는 x-선 송신 장비(5)의 포즈를 조정함으로써 그리고/또는 제2 지지 고정 섹션(4)에 있는 x-선 수신 장비(6)의 포즈를 조정함으로써 C-암 형상 지지부(2)에 대한 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)의 상대적인 포즈를 상호 독립적으로 변경하도록 형성되어 있다.

하나의 조정 장치(7a)는 제1 지지 고정 섹션(3)과 x-선 송신 장비(5) 사이에 배치된, x-선 송신 장비(5)를 C-암 형상 지지부(2)와 조정 가능하게 연결하는, 그리고 1개 이상의 자유도를 갖는 조인트(8a)를 구비할 수 있다.

다른 조정 장치(7b)는 제2 지지 고정 섹션(4)과 x-선 수신 장비(6) 사이에 배치된, x-선 수신 장비(6)를 C-암 형상 지지부(2)와 조정 가능하게 연결하는, 그리고 1개 이상의 자유도를 갖는 조인트(8b)를 구비할 수 있다.

도 1에 도시된 실시예에서, 조인트(8a, 8b)는 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)를 병진 운동 방식으로 이동시키도록 형성되어 있고, 도 2에 더 명확하게 도시되어 있는 바와 같이 선형 가이드부(9a, 9b), 특히 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 선형 구동부(10a, 10b)를 각각 하나씩 구비한다.

선형 가이드부(9a, 9b), 특히 상세하게 도시되지 않은 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 선형 구동부(10a, 10b)는, x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)를 C-암 형상 지지부의 평면에 대해 수직으로 진행하는 방향(R1)으로 이동시키도록 형성되어 있다.

도 2는 또한 2개의 x-선 장비, 즉 x-선 송신 장비(5) 및 x-선 수신 장비(6)를 동시에, 특히 동기적으로 상기 방향(R1)으로 이동시키기 위해서 선형 가이드부(9a, 9b), 특히 선형 구동부(10a, 10b)가 어떻게 형성될 수 있는지를 보여준다.

선형 가이드부(9a, 9b)는 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 한 단순한 경우에는, 제1 지지 고정 섹션(3)에 또는 제2 지지 고정 섹션(4)에 고정되어 있고 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)가 그 위에서 썰매처럼 사전에 확정된 직선 트랙 상에서 조정될 수 있는 레일일 수 있다.

x-선 송신 장비(5)뿐만 아니라 x-선 수신 장비(6)까지도 C-암 형태 지지부(2)의 평면에 대해 수직으로 진행하는 방향(R1)으로 동시에 동일한 형태로 이동되면, 이와 같은 이동 동작에 의해서는 그 외의 경우에 필요한 전체 x-선 장치(1)의 병진 이동이 경우에 따라 피해지거나 축소될 수 있다.

도 3에는, x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)를 회전 운동시키기 위한 다른 한 조인트(11a, 11b)가 1개 이상의, 도면에서는 2개의 회전 베어링(12a, 12b, 13a, 13b)을 구비하는, x-선 장치(1)의 한 대안적인 또는 보완적인 실시예가 도시되어 있다.

회전 베어링(12a, 12b, 13a, 13b)은, x-선 송신 장비(5) 및/또는 x-선 수신 장비(6)를 연결 직선(V)에 대해 평행하게 진행하는, 특히 x-선 송신 장비(5)와 x-선 수신 장비(6)의 연결 직선(V)을 따라 진행하는 축을 중심으로 회전시키도록 형성되어 있다.

도 4에는, 적합한 회전에 의해서 회전 베어링(12a, 12b)뿐만 아니라 회전 베어링(13a, 13b)까지도 x-선 송신 장비(5) 및 x-선 수신 장비(6)를 측면에서 서로를 향해 진행하도록 조정하는 것이 어떻게 가능해지는지가 지시되어 있다.

도 5에 따른, 회전 가능한 조인트(11a, 11b)의 한 대안적인 실시예에서, 회전 베어링(14a, 14b)은, x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)를 C-암 형상 지지부(2)의 평면에 대해 수직으로 진행하는 축을 중심으로, 더 상세하게 말하자면 도시 평면으로부터 수직으로 회전시키도록, 다시 말해 젖히거나 기울이도록 형성되어 있다.

도 6에는, 수평 조인트 암 로봇 형태의, 특히 4개 이상의 자유도를 갖는 SCARA-로봇 형태의 연속 운동 장치(15)로서 형성된 조정 장치(7c)의 한 특별한 실시예가 도시되어 있다.

상기와 같은 SCARA-로봇 형태의 연속 운동 장치(15)는 특별한 특징으로서 회전 베어링(16)을 포함하며, 이 회전 베어링에 의해서는 예를 들어 x-선 수신 장비(6)가 x-선 송신 장비(5)와 x-선 수신 장비(6)의 연결 직선(V)에 대해 평행하게 진행하는 축을 중심으로 회전될 수 있다.

또한, 도 6에 따른 연속 운동 장치(15)는 선형 가이드부 혹은 선형 구동부를 형성하는 리프팅 장치(17)를 포함하며, 이 리프팅 장치는, 예를 들어 도 6에 도시되어 있는 바와 같이 x-선 수신 장비(6)를 x-선 송신 장비(5)와 x-선 수신 장비(6)의 연결 직선(V)의 방향으로 이동시키도록 형성되어 있다.

도 6에 따른 연속 운동 장치(15)는 도 7에 단독으로 확대 도시되어 있다. 연속 운동 장치(15)는 환상의 제1 부재(20a)를 구비하고, 이 제1 부재 내에는 원판 형상의 제2 부재(21a)가 제1 부재(20a)에 대해 동축으로 회전할 수 있도록 지지되어 있다. 제1 부재(20a)와 제2 부재(21a)는 연속 운동 장치(15)의 제1 조인트(22a)를 형성한다. 연속 운동 장치 체인 내에서 제1 조인트(22a)에 곧바로 후속하는 제2 조인트(23a)는 원판 형상의 제3 부재(24a)를 구비하며, 이 제3 부재는 편심으로 배치되어 원판 형상의 제2 부재(21a) 내에 회전할 수 있게 지지되어 있다.

연속 운동 장치(15)의 한 구체적인 실시예에서, 제1 부재(20a)는 C-암 형상 지지부(2), 특히 제1 지지 고정 섹션(3) 또는 제2 지지 고정 섹션(4)과 단단히 연결된 환상 몸체(20)를 구비한다. 환상 몸체(20)는 자신의 전체 높이보다 훨씬 더 큰 직경을 갖는다. 환상 몸체(20) 내부에서는, 환상 몸체(20)에 대해 동축으로 원판 형상의 몸체(21)가 환상 몸체(20)의 중심축에 대해 동축으로 회전할 수 있게 지지되어 있다. 원판 형상의 몸체(21)는 특히 환상 몸체(20)의 전체 높이보다 크지 않은 전체 높이를 갖는다. 원판 형상의 몸체(21)는 예를 들어 1개 이상의 롤러 베어링에 의해서 환상 몸체(20) 내에 회전할 수 있게 지지될 수 있다. 이때, 원판 형상의 몸체(21)와 환상 몸체(20)는 연속 운동 장치(15)의 제1 회전 조인트(조인트(22a))를 형성한다.

원판 형상의 몸체(21)는 원형의 리세스를 구비한다. 이 원형 리세스 내에는, 직경이 더 작으면서 원형 리세스에 매칭되는 제2의 원판 형상 몸체(24)가 회전할 수 있게 지지되어 있다. 제2 원판 형상 몸체(24)는 특히 제1 원판 형상 몸체(21)의 전체 높이보다 크지 않은 전체 높이를 갖는다. 나머지는 도시되어 있지 않은 다른 실시예들에서는, 제2 원판 형상 몸체(24)가 완전히 제1 원판 형상 몸체(21)의 전체 높이보다 큰 전체 높이를 가질 수 있다. 제2 원판 형상 몸체(24)도 마찬가지로 롤러 베어링에 의해서 제1 원판 형상 몸체(21)에 회전할 수 있게 지지될 수 있다. 이때, 제2 원판 형상 몸체(24) 및 제1 원판 형상 몸체(21)는 연속 운동 장치(15)의 제2 회전 조인트(조인트(23a))를 형성한다.

제2 원판 형상 몸체(24)에는 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17))가 이동할 수 있게 지지되어 있으며, 이 커넥팅 로드의 세로 연장부는 2개의 원판 형상 몸체(21, 24) 및 환상 몸체(20)가 놓여 있는 평면에 대해 수직으로 연장된다. 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17))는 선형 가이드부 또는 선형 구동부에 의해서 병진 운동 방식으로 조정할 수 있게 지지되어 있다. 이 목적을 위해, 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17))는 예를 들어 특히 전동식 구동부에 의해 자동화된 상태에서 구동될 수 있고 도면에 상세하게 도시되지 않은 스핀들을 구비할 수 있다. 이때, 제2 원판 형상 몸체(24)와 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17))는 연속 운동 장치(15)의 제3 조인트(26) 및 특히 커넥팅 조인트를 형성한다. 운동 장치는, 커넥팅 조인트가 마지막 조인트로서 배치되도록 구성될 수 있다.

커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17)) 자체는 추가로 회전할 수 있게, 특히 2개의 원판 형상 몸체(21, 24) 및 환상 몸체(20)가 놓여 있는 평면에 대해 수직인 축을 중심으로 회전할 수 있게 제2 원판 형상 몸체(24)에 지지될 수 있다. 커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17))는 특히, 커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17))가 병진 운동 방식으로 이동할 수 있게 지지되어 있는 방향을 중심으로 회전할 수 있게 지지되어 있다. 이때, 제2 원판 형상 몸체(24)에 대하여 회전할 수 있는 커넥팅 조인트 혹은 제2 원판 형상 몸체(24)에 대하여 회전할 수 있는 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17)) 및 제2 원판 형상 몸체(24)는 연속 운동 장치(15)의 제4 조인트(27) 및 특히 또 다른 하나의 회전 조인트(28)를 형성한다.

따라서, 회전 운동할 수 있는 커넥팅 조인트의 자유 단부 또는 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17))의 자유 단부에서, x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)는 자신의 개별 포즈에서 자신의 지지 고정 섹션(3, 4)에 대하여 조정 가능하게 또는 C-암 형상 지지부(2)에 대하여 조정 가능하게 지지되어 있다.

도 8에는, 중력 보상을 위해서 이용되는 제1 보상 질량(31) 및 제2 보상 질량(32)을 구비하는, 도 6 및 도 7에 따른 연속 운동 장치(15)가 개략적으로 도시되어 있다.

제1 부재(20a)로서 환상 몸체(20)를 구비하고, 제2 부재(21a)로서 제1 원판 형상 몸체(21)를 구비하며, 제3 부재(24a)로서 제2 원판 형상 몸체(24)를 구비하는, 도 8에 도시된 본 실시예에서는, 제1 원판 형상 몸체(21)에 제2 보상 질량(32)이 배치되고, 제2 원판 형상 몸체(24)에 제1 보상 질량(31)이 배치됨으로써, 중력 보상이 이루어질 수 있다. 이때, 제2 원판 형상 몸체(24)에 고정된 제1 보상 질량(31)은 실질적으로 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)의 부하 및 커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17))의 질량을 보상한다. 이때, 제1 원판 형상 몸체(21)에 고정된 제2 보상 질량(32)은 실질적으로 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)의 부하, 커넥팅 조인트 혹은 커넥팅 로드(25)(리프팅 장치(17))의 질량 및 제2 원판 형상 몸체(24)의 질량을 보상한다.

도 9는, x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)를 수동으로 또는 부분적으로 자동화된 방식으로 C-암 형상 지지부(2) 혹은 지지 고정 섹션(3, 4)에 대해 상대적으로 이동시키기 위한 수동식 작동 수단(30)을 개략적으로 보여준다.

수동 작동 수단(30)에는, x-선 송신 장비(5) 및/또는 x-선 수신 장비(6)를 멀리 밀어내기 위해서 사용자에 의해 이용될 수 있는, 도면에 상세하게 도시되어 있지 않고 당업자에게 원칙적으로 공지된 센서들이 설치될 수 있다. 이들 센서에 의해서는, 예를 들어 사용자의 손으로부터 전달되는 힘의 양 및 방향이 검출될 수 있다. 이와 같은 검출 방식은 또한 안전 기술적인 양상도 갖는데, 그 이유는 x-선 송신 장비(5) 혹은 x-선 수신 장비(6)가 다만 센서의 접촉에 의해서만 이동될 수 있기 때문이다. 이와 같은 양상을 지원하기 위하여, 도면에 상세하게 도시되어 있지 않고 당업자에게 원칙적으로 공지된 동의 스위치를 누름으로써 비로소 상기와 같은 수동 이동 가능성을 가능하게 할 수 있다.

Claims (15)

1. x-선 송신 장비(5)가 고정되어 있는 제1 지지 고정 섹션(3) 및 상기 제1 지지 고정 섹션(3)에 마주 놓여 있고 x-선 수신 장비(6)가 고정되어 있는 제2 지지 고정 섹션(4)을 구비하는 C-암 형상 지지부(2)를 포함하는, 의료 워크스테이션용 x-선 장치에 있어서,
   상기 제1 지지 고정 섹션(3)에 있는 x-선 송신 장비(5)의 포즈를 조정함으로써 그리고/또는 제2 지지 고정 섹션(4)에 있는 x-선 수신 장비(6)의 포즈를 조정함으로써, 상기 C-암 형상 지지부(2)에 대한 x-선 송신 장비(5) 및/또는 x-선 수신 장비(6)의 상대적인 포즈를 상호 독립적으로 변경하도록 형성되어 있는 조정 장비(7a, 7b, 7c)를 추가로 포함하고,
   상기 조정 장비(7a, 7b, 7c)가 수평 조인트 암 로봇 형태의 연속 운동 장치(15)로서 형성되고, 상기 조인트 암 로봇의 제1 조인트(22a)는 원판 형상의 제2 부재(21a)가 제1 부재(20a)에 대하여 동축으로 회전할 수 있게 지지된 환상의 제1 부재(20a)를 구비하며, 연속 운동 장치 체인 내에서 상기 제1 조인트(22a)에 곧바로 후속하는 제2 조인트(23a)는, 편심으로 배치되어 원판 형상의 제2 부재(21a) 내에 회전할 수 있게 지지된 원판 형상의 제3 부재(24a)를 구비하는 것을 특징으로 하는, 의료 워크스테이션용 x-선 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 연속 운동 장치(15)는 4개 이상의 자유도를 갖는 SCARA-로봇으로서의 수평 조인트 암 로봇 형태로 형성되는, x-선 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 SCARA-로봇은 3개의 회전 자유도와 하나의 병진 자유도를 갖는, x-선 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 조정 장비(7a, 7b, 7c)가 제1 지지 고정 섹션(3)과 x-선 송신 장비(5) 사이에 배치된, 상기 x-선 송신 장비(5)를 C-암 형상 지지부(2)와 조정 가능하게 연결하는, 그리고 1개 이상의 자유도를 갖는 조인트(8a) 및/또는 상기 조정 장비(7a, 7b, 7c)가 제2 지지 고정 섹션(4)과 x-선 수신 장비(6) 사이에 배치된, 상기 x-선 수신 장비(6)를 C-암 형상 지지부(2)와 조정 가능하게 연결하는, 그리고 1개 이상의 자유도를 갖는 조인트(8b)를 구비하고, 상기 조인트(8a, 8b)가 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)의 병진 운동을 위해 선형 가이드부(9a, 9b)를 구비하는, x-선 장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 선형 가이드부(9a, 9b)가 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)를 C-암 형태 지지부(2)의 평면에 대해 수직으로 뻗는 방향으로 이동시키도록 형성되는, x-선 장치.
6. 제4항에 있어서, 상기 선형 가이드부(9a, 9b)가 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)를 상기 x-선 송신 장비(5)와 상기 x-선 수신 장비(6)의 연결 직선의 방향으로 이동시키도록 형성되는, x-선 장치.
7. 제4항에 있어서, 상기 선형 가이드부(9a, 9b)가 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)를 C-암 형태 지지부(2)의 평면에서 상기 x-선 송신 장비(5)와 상기 x-선 수신 장비(6)의 연결 직선에 대해 수직으로 이동시키도록 형성되는, x-선 장치.
8. 제4항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 선형 가이드부(9a, 9b)는 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 선형 구동부(10a, 10b)로 되어있는, x-선 장치.
9. 제4항에 있어서, 상기 x-선 송신 장비(5) 및/또는 상기 x-선 수신 장비(6)를 회전 운동시키기 위한 조인트(11a, 11b)가 회전 베어링(12a, 12b, 13a, 13b)을 구비하는, x-선 장치.
10. 제9항에 있어서, 상기 회전 베어링(12a, 12b, 13a, 13b)이 x-선 송신 장비(5) 및/또는 x-선 수신 장비(6)를 C-암 형태 지지부(2)의 평면에 대해 수직으로 진행하는 축을 중심으로 회전시키도록 형성되는, x-선 장치.
11. 제9항에 있어서, 상기 회전 베어링(12a, 12b, 13a, 13b)이 x-선 송신 장비(5) 및/또는 x-선 수신 장비(6)를 연결 직선(V)에 대해 평행하게 진행하는 축을 중심으로 회전시키도록 형성되는, x-선 장치.
12. 제9항에 있어서, 상기 회전 베어링(12a, 12b, 13a, 13b)이 x-선 송신 장비(5) 및/또는 x-선 수신 장비(6)를, C-암 형태 지지부(2)의 평면에 놓여 있는, 상기 x-선 송신 장비(5)와 상기 x-선 수신 장비(6)의 연결 직선(V)에 대해 수직으로 진행하는 축을 중심으로 회전시키도록 형성되는, x-선 장치.
13. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 회전 베어링(12a, 12b, 13a, 13b)은 모터에 의해서 자동으로 조정될 수 있는 회전 구동부로 되어있는, x-선 장치.
14. 제1항에 있어서, 1개 이상의 조인트(8a, 8b, 11a, 11b)가 관련 x-선 송신 장비(5) 또는 x-선 수신 장비(6)와 함께 중력을 보상하도록 형성되는, x-선 장치.
15. 제1항 내지 제7항, 제9항 내지 제12항 및 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 x-선 장치(1)가 상기 x-선 송신 장비(5) 혹은 상기 x-선 수신 장비(6)를 수동으로 또는 부분적으로 자동화된 방식으로 C-암 형상 지지부(2)에 대해 상대적으로 이동시키기 위한 수동식 작동 수단(30)을 구비하는, x-선 장치.

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