CN105813568A

CN105813568A - 具有调节器的x光装置

Info

Publication number: CN105813568A
Application number: CN201480067911.4A
Authority: CN
Inventors: S·布鲁德尼克
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2013-12-17
Filing date: 2014-12-03
Publication date: 2016-07-27
Anticipated expiration: 2034-12-03
Also published as: US20170188985A1; WO2015090963A1; CN105813568B; EP3082601A1; EP3082601B1; KR101838420B1; US10307121B2; KR20160088387A; DE102013226289A1

Abstract

本发明涉及一种X光装置(1)，其用于医疗工作站，X光装置具有特别是C弧形支架(2)，该C弧形支架具有第一支架保持区段(3)和与第一支架保持区段(3)相对置的第二支架保持区段(4)，在第一支架保持区段上保持有X光发送器(5)，在第二支架保持区段上保持有X光接收器(6)，此外，X光装置具有调节器(7a、7b、7c)，调节器被构造为，通过调节X光发送器(5)在第一支架保持区段(3)上的姿态和/或通过调节X光接收器(6)在第二支架保持区段(4)上的姿态，来彼此独立地改变X光发送器(5)和/或X光接收器(6)相对于所述C弧形支架(2)的相对姿态。

Description

具有调节器的X光装置

技术领域

本发明涉及一种用于医疗工作站的X光装置，其特别是具有C弧形支架，该支架具有第一支架保持区段和与所述第一支架保持区段相对置的第二支架保持区段，在所述第一支架保持区段上保持有X光发送器，在所述第二支架保持区段上保持有X光接收器。

背景技术

专利文献DE10108633A1描述了一种用于拍摄患者的X光数据组的X光系统。在对患者进行医疗手术或者说外科手术时，还适用移动式C弧X光设备，借助于这些移动式C弧X光设备可以以X光图像的形式检测患者的区域。通过该检测可以获取并在屏幕上显示出三维的X光拍摄图像。

专利文献DE10111798A1公开了一种C弧X光设备，该C弧X光设备具有能在轮子上移动的设备车。在C弧X光设备的壳体内设有具有柱的升降装置。在该柱上设有保持部件，在该保持部件上又设有用于支承被构造为C弧的承载装置的支承部件。C弧具有X光射线源和X光图像放大器，它们以如下方式彼此相对置地设置在C弧上，即，X光射线的从X光射线源发出的中央射线靠近中心地到达X光图像放大器的探测面上。C弧沿着它的周边在支承部件上能移动、也就是能转动地被支承，由此，所述X光射线源和X光图像放大器可以实施共同的轨道运动，在该情况下，X光射线源和X光图像放大器的相对间距和相对方向保持不变。

发明内容

本发明的目的是提供一种能灵活使用的X光设备，其特别是具有扩展的使用范围。

根据本发明，该目的通过一种用于医疗工作站的X光装置来解决，其特别是具有C弧形支架，该支架具有第一支架保持区段和与第一支架保持区段相对置的第二支架保持区段，在第一支架保持区段上保持有X光发送器，在第二支架保持区段上保持有X光接收器，此外，X光装置具有调节器，该调节器被构造为，通过调节X光发送器在第一支架保持区段上的姿态和/或通过调节X光接收器在第二支架保持区段上的姿态，使X光发送器和/或X光接收器相对于所述C弧形支架的相对姿态彼此独立地变化。

姿态应理解为物体在空间中的三个位置和三个方向之和。就这里而言，X光发送器相对于C弧形支架的相对姿态意味着X光发送器关于C弧形支架的相对位置和方向(即位态)。以类似的方式，X光接收器相对于C弧形支架的相对姿态意味着X光接收器关于C弧形支架的相对位置和方向(即位态)。因此，X光发送器在第一支架保持区段上的姿态的调节意味着X光发送器关于第一支架保持区段的位置和方向(即位态)的调节。因此，X光接收器在第二支架保持区段上的姿态的调节意味着X光接收器关于第二支架保持区段的位置和方向(即位态)的调节。

另外，彼此独立地实现X光接收器和/或X光发送器的姿态的调节还意味着，例如可以改变X光接收器和X光发送器的相互的方向，同时可以改变X光接收器和X光发送器的距离，并且根据需要可以关于所述C弧形支架沿不同或相同的方向调节X光接收器和/或X光发送器。特别是还可以使X光接收器和/或X光发送器翻倒和/或倾斜。

在第一实施方案中，所述调节器可以具有设置在第一支架保持区段与X光发送器之间的、将X光发送器与C弧形支架可调节地连接的关节，该关节具有至少一个自由度。借助于调节器的该实施方案，所述X光发送器可以相对于C弧形支架、并同时也相对于X光接收器运动、特别是被调节。此外在一种进一步的设计方案中，也可以与X光发送器的调节无关地使X光接收器运动或被调节。所述调节器特别可以被设置为用于，使所述X光发送器除了沿X光发送器与X光接收器的连接直线的方向运动之外，以及除了围绕所述连接直线旋转之外，还在至少一个其他的自由度上线性移动或旋转地扭转，也就是翻倒或倾斜。在一种特殊的实施方案中，调节器可以具有足够数量的自由度，通过这些自由度，可以使得X光发送器在预先确定的3D体积中特别是无级地沿着任意轨迹运动和/或围绕任意轴线旋转。

在相对于第一实施方案而言替代的或补充的第二实施方案中，所述调节器可以具有设置在第二支架保持区段与X光接收器之间的、将X光接收器与C弧形支架可调节地连接的关节，该关节具有至少一个自由度。借助于调节器的该实施方案，所述X光接收器可以相对于C弧形支架、并同时还相对于X光发送器运动、特别是被调节。此外，在一种进一步的设计方案中，还可以与X光接收器的调节无关地使X光发送器运动或被调节。所述调节器特别是可以被设置为用于，使所述X光接收器除了沿X光发送器与X光接收器的连接直线的方向运动之外，以及除了围绕所述连接直线旋转之外，还在至少一个其他的自由度上线性移动或旋转地扭转，也就是翻倒或倾斜。在一种特殊的实施方案中，调节器可以具有足够数量的自由度，通过这些自由度，可以使得X光接收器在预先确定的3D体积中特别是无级地沿着任意轨迹运动和/或围绕任意轴线旋转。

在一种变型方案中，用于使X光发送器和/或X光接收器平移运动的关节通常可以具有线性引导件，特别是能借助于马达自动调节的线性驱动器。在简单的情况下，线性引导件可以是轨道，所述轨道固定在第一或第二支架保持区段上，并且所述X光发送器和/或X光接收器可以如同滑块在固定预设的直线轨迹上那样在该轨道上被调节。所述线性驱动器可以具有这种线性引导件或轨道，在此，附加地设有马达，以便使X光发送器和/或X光接收器主动地、特别是自动操控地运动。所述马达例如可以是电动马达，所述电动马达的马达轴连接到主轴上，该主轴使电动马达的转动运动被转换为X光发送器和/或X光接收器的线性运动。

在此，所述线性引导件、特别是能借助于所述马达自动调节的线性驱动器可以被构造为，使所述X光发送器和/或所述X光接收器沿垂直于所述C弧形支架的平面延伸的方向运动。因此，所述X光发送器和/或所述X光接收器可以相对于穿过C弧形支架中央延伸的转动轴线平行地从C弧形支架的平面中移出。如果使X光发送器和X光接收器均沿垂直于C弧形支架平面延伸的方向同时以相同的形式运动，则可以通过这种运动根据需要避免或减小整个X光装置通常所需的平移式移动。这导致了X光系统的工作空间增大。这特别是可以在医疗工作站的领域中是有意义的，在该领域中仅提供很少的位置以用于大型机器的运动。

在此，所述线性引导件、特别是能借助于所述马达自动调节的线性驱动器可以被构造为，使所述X光发送器和/或所述X光接收器沿X光发送器与X光接收器的连接直线的方向运动。通过借助于这种调节器使所述X光发送器和/或所述X光接收器沿X光发送器与X光接收器的连接直线的方向运动，可以使X光发送器和X光接收器彼此靠近或彼此远离地运动。

在此，所述线性引导件、特别是能借助于所述马达自动调节的线性驱动器可以被构造为，使所述X光发送器和/或所述X光接收器在C弧形支架的平面中垂直于X光发送器与X光接收器的连接直线运动。换句话说，由此可以使X光发送器和/或X光接收器相对于C弧形支架切线地运动或在相对于C弧形支架的割线或通过线(Passant)上运动。

在相对于平移运动而言替代的或补充的另一种变型方案中，用于使X光发送器和/或X光接收器旋转运动的关节通常可以具有转动支承件、特别是能借助于马达自动调节的转动驱动器。在此可以设有马达，以便使X光发送器和/或X光接收器主动地、特别是自动操控地运动。该马达例如可以是电动马达，该电动马达的马达轴与X光发送器或X光接收器连接，以便使它们分别沿预期的方向转动。在此，所述马达轴可以直接联接到X光发送器或X光接收器上。替代地，马达轴可以连接到转换传动装置上，该转换传动装置自身在传动装置输出侧上与X光发送器或X光接收器连接。

在此，所述转动支承件、特别是能借助于所述马达自动调节的转动驱动器可以被构造为，使所述X光发送器和/或所述X光接收器围绕垂直于所述C弧形支架的平面延伸的轴线转动。由此可以在一定程度上实现X光发送器或X光接收器在C弧形支架的平面内转动或枢转。

在此，所述转动支承件、特别是能借助于所述马达自动调节的转动驱动器可以被构造为，使所述X光发送器和/或所述X光接收器围绕平行于X光发送器与X光接收器的连接直线、特别是沿着所述连接直线延伸的轴线转动。通过使所述X光发送器和/或X光接收器围绕平行于X光发送器与X光接收器的连接直线、特别是沿着所述连接直线延伸的轴线转动，所述X光发送器可以关于X光接收器在某种程度上扭转。

在此，所述转动支承件、特别是能借助于所述马达自动调节的转动驱动器可以被构造为，使所述X光发送器和/或所述X光接收器围绕处于C弧形支架平面中的、垂直于X光发送器与X光接收器的连接直线延伸的轴线转动。通过使所述X光发送器和/或所述X光接收器围绕处于C弧形支架平面中的、垂直于X光发送器与X光接收器的连接直线延伸的轴线转动，可以使所述X光发送器和/或X光接收器在一定程度上关于C弧形支架枢转。例如当X光装置还不应当被运离医疗场所，但是应当能在短时间更好地到达作业区时，枢转可以是有意义的。因此，操作者例如可以使X光发送器和/或X光接收器从操作者的视线范围枢转开，而不必使C弧形支架向前运动，特别是这可以强化地适用于具有线性引导件的运动学装置，这是因为该运动学装置可以实现干扰轮廓的移动。

在X光装置的所有实施方式中，所述调节器、特别是一个关节或多个关节通常可以被构造为，使得X光发送器和/或X光接收器彼此独立地相对于彼此运动。

所述调节器、特别是一个关节或多个关节通常可以被构造为连续的运动学装置，所述连续的运动学装置的形式为水平的关节臂机器人、特别是SCARA机器人，其特别具有至少四个自由度、特别是三个旋转自由度和可选地一个平移自由度。在这四个自由度中，三个自由度可以是旋转自由度，在此，第四个自由度涉及线性运动。实施线性运动的第四自由度根据需要也可以取消。

在此，连续的运动学装置、特别是关节臂机器人或SCARA机器人的第一关节可以具有环形的第一机构，所述第一机构是特别紧固在C弧形支架上，在所述第一机构中相对于所述第一机构能同轴转动地支承有圆盘形的第二机构，并且在所述连续的运动学链中直接跟随所述第一关节的第二关节可以具有圆盘形的第三机构，所述第三机构偏心设置地、能转动地支承在环盘形的第二机构中。因此，在该实施方案中，不仅设置在第一机构与第二机构之间的关节，而且设置在第二机构与第三机构之间的跟随的关节，均被构造为转动关节。两个转动关节具有彼此平行取向的转动轴线。由于这些机构的环形或圆盘形的构型，两个机构在某种程度上嵌套地彼此交错设置，在此，该关节组合虽然直径很大，但却具有相对小的结构高度，这与通常对于本领域技术人员本身公知的SCARA运动学装置明显不同。利用这种扁平的结构方式，还实现了沿转动轴线的方向非常刚性并节省位置的构造。该刚性构造还涉及其他的关节，发送器或接收器可以利用该其他的关节被转动。系统中的特别的刚性还通过杠杆臂和驱动器刚性、特别是SCARA运动学装置的线性轴线的杠杆臂和驱动器刚性获得。

由此例如可以产生的优点在于，在重新配置所述X光发送器或X光接收器的位置时，该机械装置不具有可以意味着与C弧形支架的碰撞危险的构型、也就是干扰轮廓。重新定向不会导致前两个关节的机械装置的外轮廓的改变。由此，该机械装置被设计为，使得用于X光发送器或X光接收器的保持力在可以被移动的平面中不是被关节的驱动器接收，而是被关节的支承装置接收并通过该支承装置被继续传递到承载结构上。这可以意味着在运动中的能量节省和/或更好的轨迹精确性，这特别在成像方法中是有利的。所述机械装置被构造为，使得该机械装置与通常机器人使用的机械装置相比更为刚性，这附加地迎合了成像方法。

在连续的运动学装置的一种具体设计方案中，第一机构具有与C弧形支架、特别是与第一或第二支架保持区段固定连接的环形本体。所述环形本体具有明显大于其结构高度的直径。在环形本体内部，与环形本体同轴地、能转动地支承有圆盘形本体，该圆盘形本体相对于环形本体的中轴线同轴。所述圆盘形本体特别是具有一种结构高度，该结构高度不大于环形本体的结构高度。圆盘形本体例如可以借助于至少一个滚动支承件能转动地支承在所述环形本体中。圆盘形本体和环形本体在此构成连续的运动学装置的第一转动关节。

所述圆盘形本体具有圆形的留空部。在该圆形留空部中能转动地支承有直径较小的且适配所述圆形留空部的第二圆盘形本体。所述第二圆盘形本体特别是具有一种结构高度，该结构高度不大于第一圆盘形本体的结构高度。所述第二圆盘形本体同样可以借助于滚动支承件能偏心转动地支承在第一圆盘形本体上。在此，所述第二圆盘形本体和第一圆盘形本体构成连续的运动学装置的第二转动关节。

在第二圆盘形本体上能移动地支承有推杆，该推杆利用其纵向延伸部垂直于存在两个圆盘形本体和环形本体的平面延伸。所述推杆借助于线性引导件或线性驱动器能平移式调节地被支承。为此，推杆例如可以具有主轴，该主轴特别是可以被电机驱动器自动地驱动。在此，第二圆盘形本体和推杆构成连续的运动学装置的第三关节，即构成推动关节。

所述推动关节或推杆本身可以附加能转动地、特别是围绕垂直于存在两个圆盘形本体和环形本体的平面能转动地支承在第二圆盘形本体上。所述推动关节或推杆在此围绕一方向能转动地被支承，推动关节或推杆沿着该方向能平移式移动地被支承。在此，能关于第二圆盘形本体转动的推动关节或者说能关于第二圆盘形本体转动的推杆和圆盘形本体构成连续的运动学装置的第四关节，即构成另一转动关节。

由此，在可运动的推动关节的自由端部上或在推杆的自由端部上，要么X光发送器要么X光接收器在它们的各个姿态上能调节地、关于其支架保持区段或关于C弧形支架能调节地受支承。

在调节器、特别是一个所述关节或多个所述关节被构造为呈水平的关节臂机器人形式的连续的运动学装置的情况下，所述水平的关节臂机器人的、特别是所述SCARA机器人的至少一个关节、特别是多个关节或所有关节通常可以与对应的X光发送器或X光接收器一起重力补偿地进行构造。

在具有环形本体作为第一机构、具有第一和第二圆盘形本体作为第二和第三机构的一种特殊的实施方案中，重力补偿可以实现为，在第一圆盘形本体和第二圆盘形本体上分别设有平衡物。在此，紧固在第二圆盘形本体上的平衡物基本上补偿X光发送器或X光接收器的负载，并补偿推动关节或推杆的质量。在此，紧固在第一圆盘形本体上的平衡物基本上补偿X光发送器或X光接收器的负载，补偿推动关节或推杆的质量，并补偿第二圆盘形本体的质量。这导致圆盘的重心分别相对于关节的转动支承件独立地总是处于该圆盘的中央。

由此，通过C弧在地球重力场中的旋转，使无变化的力作用到该机械装置上。这样的有点可以在于，仅需由机械装置的驱动器来施加动态力。此外，这样的优点还在于，与传统的SCARA运动学装置相比，马达可以选择为更小，而利用所述传统的SCARA运动学装置，则在C弧旋转时必须由马达来执行重力补偿。此外，这样的优点还可以在于，所述机械装置在必要时不需要附加的制动器以避免例如由于电流损失而导致的位置变化。此外，这样的优点还可以在于，重力不对定位的准确性和/或轨迹精确性产生影响。驱动系的运动学装置可以被选择为，使得该运动学装置施加制动力矩，该制动力矩还在C弧旋转期间确保了X光系统的可靠保持。此外，可以分别能后驱地(rücktreibbar)构造所述驱动器，这使得即使在电流故障的情况下也能够实现根据转动关节的关节运动学装置进行的X光系统的手动移动。

在所有实施方式中，所述X光装置、特别是所述X光发送器和/或X光接收器可以具有手动的操纵工具，所述操纵工具用于使X光发送器或X光接收器相对于C弧形支架手动或部分自动地运动。

在操纵工具的第一变型方案中，从外部施加到传感器上的力通过驱动系中的力传感器或通过马达上的电流测量装置来识别。这特别是对于连续的运动学装置的两个旋转运动的驱动器是可行的，因为施加的力直接作用到它们的马达和驱动系上。在此情况下，运动学装置的伸展位态是例外，在这些伸展位态中，力不是被马达接收，而是被承载结构接收。由于用于举起传感器的自由度具有大的传动比，因此驱动侧的力测量更难以实现。准确地说，在该自由度中是从动侧的力测量。

因此，在操纵工具的另一变型方案中，产生了总体上更为简单的解决方案，即在X光发送器和/或X光接收器上安装传感器，这些传感器可以被使用者用于将所述X光发送器和/或X光接收器移动离开。利用这些传感器，可以根据数值和方向来识别由使用者的手所传递的力。这也具有安全技术的方面，因为X光发送器或X光接收器可以仅通过触碰传感器而被移动。为了支持该观点，通过按压同意开关才能够实现这种可用手移动性是可行的。

总而言之，通过本发明可以获得机械装置的有利的安装，进而获得改善的医疗设备，所述机械装置包含Scara运动学装置，该Scara运动学装置由三个嵌套地彼此交错的、能转动的柱体组成，这些柱体的内部存在线性运动。所述医疗设备可以包含在上面安装有机械装置的C弧。医疗设备例如可以用于血管造影术(Angiographie)。

所述机械装置可以被构造为，例如使得平面的Scara运动与重力场的位态无关，即与C弧的运动无关。这通过将各个重心移动到三个转动轴线的中央来实现。这导致了仅需由该机械装置的驱动器来施加动态力。此外，这还导致了重力不对定位的准确性和轨迹精确性产生影响。

该机械装置可以被构造为，不需要附加的制动器以避免由于电流损失而导致的位置变化。

该机械装置可以被构造为，通过改变接收器的位置，使得该机械装置不具有在C弧运动时引起碰撞危险的形状。在接收器位置变化时，偏心地彼此交错支承的盘的外部形状不发生变化。

此外，该机械装置可以被设计为，使得用于接收器的保持力在接收器可以被移动的平面中不是被关节的驱动器接收，而是被关节的支承装置接收，并通过该支承装置被继续传递到承载结构上。这可以导致在运动中的能量节省和/或更好的轨迹精确性，这特别是在成像方法中可以是有利的。

通过支承装置的这些特性，可以刚性地构造所述支承装置，这迎合了成像方法。

在随后的说明书中参考附图对各种根据本发明的X光装置的多个示例性的、具体的实施例进行详细阐释。这些实施例的具体特征可以与这些特征在具体上下文中的何处被提到无关地、在必要时也被单独或结合考虑地示出本发明的一般性特征。

附图说明

其中示出：

图1示出了示例性的X光装置，其包括X光发送器和X光接收器的调节器的第一实施方案，该调节器具有线性引导件；

图2示出了根据图1的X光装置，其具有沿垂直于C弧形支架的平面延伸的方向线性移出的X光发送器和X光接收器；

图3在调节器的具有旋转关节的变型方案中示出了示例性的X光装置，该旋转关节被构造为用于使X光发送器和X光接收器围绕平行于X光发送器和X光接收器的连接直线、特别是沿着所述连接直线延伸的轴线转动；

图4在调节器的具有线性引导件的另一种变型方案中示出了示例性的X光装置，该线性引导件被构造为用于使X光发送器和X光接收器在C弧形支架平面中垂直于X光发送器和X光接收器的连接直线运动；

图5在调节器的具有旋转关节的另一变型方案中示出了示例性的X光装置，该旋转关节被构造为用于使X光发送器和/或X光接收器翻倒或倾斜；

图6示出了示例性的X光装置，其包括调节器的一种替代的实施方式，该调节器被构造为连续的运动学装置，其形式呈具有四个自由度的水平的关节臂机器人、特别是SCARA机器人；

图7示出了根据图6的呈水平的关节臂机器人形式构造的调节器的放大部分视图；

图8示出了根据图7的调节器的示意性视图，该调节器具有环形的第一机构，在该第一机构中能转动地支承有圆盘形的第二机构；以及

图9示出了操纵工具的示意性视图，该操纵工具用于X光发送器或X光接收器的部分自动化的运动。

具体实施方式

在图1中示出了X光装置1。X光装置1在所示的实施例中具有C弧形支架2，该C弧形支架双重地支承在圆形引导件中。C弧形支架2具有第一支架保持区段3，在所述第一支架保持区段上保持有X光发送器5。此外，C弧形支架2还具有与第一支架保持区段3相对置的第二支架保持区段4，在所述第二支架保持区段上保持有X光接收器6。在所示出的实施例中，不仅第一支架保持区段3具有第一调节器7a，而且第二支架保持区段4具有第二调节器7b。

每个调节器7a、7b被构造为，通过调节X光发送器5在第一支架保持区段3上的姿态和/或通过调节X光接收器6在第二支架保持区段4上的姿态，来彼此独立地改变X光发送器5或X光接收器6相对于C弧形支架2的相对姿态。

一调节器7a具有设置在第一支架保持区段3与X光发送器5之间的、将X光发送器5与C弧形支架2能调节地连接的关节8a，该关节具有至少一个自由度。

另一调节器7b具有设置在第二支架保持区段4与X光接收器6之间的、将X光接收器6与C弧形支架2能调节地连接的关节8b，该关节具有至少一个自由度。

在图1的所示实施例中，关节8a、8b被构造为用于使X光发送器5或X光接收器6平移式运动，并如在图2中更明显示出地，分别具有线性引导件9a、9b，特别是能借助于马达自动调节的线性驱动器10a、10b。

这些线性引导件9a、9b、特别是能借助于未详细示出的马达自动调节的线性驱动器10a、10b被构造为使X光发送器5或X光接收器6沿垂直于C弧形支架的平面延伸的方向R1运动。

此外，图2示出了线性引导件9a、9b、特别是线性驱动器10a、10b可以如何被构造为用于使X光发送器5和X光接收器6两者同时、特别是同步地沿该R1方向运动。

如图2中所示，在简单的情况下，线性引导件9a、9b可以是轨道，这些轨道紧固在第一支架保持区段3或第二支架保持区段4上，并且所述X光发送器5或X光接收器6能够在这些轨道上像滑块在固定地预设的直线轨迹上那样被调节。

如果不仅X光发送器5，而且X光接收器6均沿着如图2中所示地垂直于C弧形支架2的平面延伸的方向R1同时以相同形式运动，则可以通过这种运动根据需要避免或减小整个X光装置1通常所需的平移式移动。

在图3中示出了X光装置1的替代的或补充的实施例，其中，用于使X光发送器5或X光接收器6旋转运动的另一关节11a，11b具有至少一个、示出为两个的转动支承件12a、12b、13a、13b。

这些转动支承件12a、12b、13a、13b被构造为使X光发送器5或X光接收器6围绕平行于X光发送器5和X光接收器6的连接直线V、特别是沿着所述连接直线V延伸的轴线转动。

在图4中示出了，如何通过将转动支承件12a、12b和转动支承件13a、13b适当转动，能够侧向相对彼此持续地调节X光发送器5和X光接收器6。

在能转动关节11a、11b的一种替代实施方案中，根据图5，转动支承件14a、14b被构造为，使X光发送器5或X光接收器6围绕垂直于C弧形支架2的平面延伸的轴线，即垂直从图平面出来的轴线转动，即翻倒或倾斜。

在图6中示出了调节器7c的一种特殊实施方式，该调节器被构造为连续的运动学装置15，该运动学装置的形式为具有至少四个自由度的水平的关节臂机器人、特别是SCARA机器人。

呈SCARA机器人形式的这种连续的运动学装置15包括作为特别特征的转动支承件16，例如利用该转动支承件，所述X光接收器6能够围绕平行于X光发送器5和X光接收器6的连接直线V延伸的轴线被转动。

此外，根据图6，连续的运动学装置15包括升降装置17，该升降装置构成线性引导件或线性驱动器，所述线性引导件或线性驱动器被构造为，例如如图6中所示的，使X光接收器6沿X光发送器5和X光接收器6的连接直线V的方向运动。

在图7中，将根据图6的连续的运动学装置15单独放大示出。所述连续的运动学装置15具有环形的第一机构20a，在所述第一机构中与第一机构20a能同轴转动地支承有圆盘形的第二机构21a。第一机构20a和第二机构21a构成连续的运动学装置15的第一关节22a。在所述连续的运动学链中直接跟随第一关节22a的第二关节23a具有圆盘形的第三机构24a，该第三机构偏心设置地、能转动地支承在环盘形的第二机构21a中。

在连续的运动学装置15的一种具体设计方案中，第一机构20a具有与C弧形支架2、特别是与第一支架保持区段3或与第二支架保持区段4固定连接的环形本体20。所述环形本体20具有与其结构高度相比明显较大的直径。在环形本体20内，与环形本体20同轴地、能转动地支承有圆盘形本体21，该圆盘形本体与环形本体20的中轴线同轴。所述圆盘形本体21特别是具有一种结构高度，该结构高度不大于环形本体20的结构高度。圆盘形本体21例如可以借助于至少一个滚动支承件能转动地支承在所述环形本体20中。在此，所述圆盘形本体21和环形本体20构成连续的运动学装置15的第一转动关节(关节22a)。

所述圆盘形本体21具有圆形的留空部。在该圆形留空部中能转动地支承有直径较小且适配所述圆形留空部的第二圆盘形本体24。特别是在所示实施例中，所述第二圆盘形本体24具有一种结构高度，该结构高度不大于第一圆盘形本体21的结构高度。在其余未示出的其他的实施方案中，第二圆盘形本体24完全可以具有这样的结构高度，该结构高度大于第一圆盘形本体21的结构高度。所述第二圆盘形本体24同样可以借助于滚动支承件能转动地支承在第一圆盘形本体21上。在此，所述第二圆盘形本体24和第一圆盘形本体21构成连续的运动学装置15的第二转动关节(关节23a)。

在第二圆盘形本体24上能移动地支承有推杆25(升降装置17)，该推杆利用其纵向延伸部垂直于其中存在两个圆盘形本体21、24和环形本体20的平面延伸。所述推杆25(升降装置17)借助于线性引导件或线性驱动器能平移调节地被支承。为此，推杆25(升降装置17)例如可以具有未详细示出的主轴，该主轴特别是可以由电机驱动器自动地驱动。在此，第二圆盘形本体24和推杆25(升降装置17)构成连续的运动学装置15的第三关节26，即推动关节。所述运动学装置可以被构造为，将推动关节作为最后的关节设置。

所述推动关节或推杆25(升降装置17)本身可以附加能转动地、特别围绕垂直于其中存在两个圆盘形本体21、24和环形本体20的平面能转动地支承在第二圆盘形本体24上。所述推动关节或推杆25(升降装置17)在此围一方向能转动地被支承，推动关节或推杆25(升降装置17)沿该方向能平移移动地被支承。在此，关于第二圆盘形本体24能转动的推动关节或者说关于第二圆盘形本体24能转动的推杆25(升降装置17)和第二圆盘形本体24构成连续的运动学装置15的第四关节27，即另一转动关节28。

由此，在能转动运动的推动关节的自由端部上或在推杆25(升降装置17)的自由端部上，所述X光发送器5或X光接收器6在它们各自的姿态上能调节地关于其支架保持区段3、4或关于C弧形支架2能调节地被支承。

在图8中示意性示出了根据图6和图7的连续的运动学装置15，其具有用于重力补偿的第一平衡物31和第二平衡物32。

在该在图8中示出的、具有作为第一机构20a的环形本体20、具有作为第二机构21a的第一圆盘形本体21并具有作为第三机构24a的第二圆盘形本体24的实施方案中，重力补偿可以实现为，在第一圆盘形本体21上设置第二平衡物32并在第二圆盘形本体24上设置第一平衡物31。在此，紧固在第二圆盘形本体24上的第一平衡物31基本上补偿X光发送器5或X光接收器6的负载、以及推动关节或推杆25(升降装置17)的质量。在此，紧固在第一圆盘形本体21上的第二平衡物32基本上补偿X光发送器5或X光接收器6的负载、推动关节或推杆25(升降装置17)的质量、以及第二圆盘形本体24的质量。

图9示意性示出了手动操纵工具30，其用于使X光发送器5或X光接收器6相对于C弧形支架2或相对于支架保持区段3，4手动或部分自动地运动。

在手动操纵工具30上可以安装有未详细示出的、对于本领域技术人员而言原则上公知的传感器，这些传感器可以被使用者用于将X光发送器5和/或X光接收器6移动离开。利用这种传感器，例如可以根据数值和方向来识别由使用者的手所传递的力。这也具有安全技术上的方面，因为X光发送器5或X光接收器6可以仅通过触碰传感器而被移动。为了支持该观点，通过按压未详细示出的、对本领域技术人员而言原则上公知的同意开关才能够实现这种可用手移动性是可行的。

Claims

1.一种X光装置，其用于医疗工作站，所述X光装置具有特别是C弧形支架(2)，所述C弧形支架具有第一支架保持区段(3)和与所述第一支架保持区段(3)相对置的第二支架保持区段(4)，在所述第一支架保持区段上保持有X光发送器(5)，在所述第二支架保持区段上保持有X光接收器(6)，其特征在于调节器(7a、7b、7c)，所述调节器被构造为，通过调节所述X光发送器(5)在所述第一支架保持区段(3)上的姿态和/或通过调节所述X光接收器(6)在所述第二支架保持区段(4)上的姿态，彼此独立地改变X光发送器(5)和/或X光接收器(6)相对于所述C弧形支架(2)的相对姿态。

2.根据权利要求1所述的X光装置，其中，所述调节器(7a、7b、7c)具有设置在所述第一支架保持区段(3)与所述X光发送器(5)之间的、将所述X光发送器(5)与所述C弧形支架(2)能调节地连接的关节(8a)，该关节具有至少一个自由度。

3.根据权利要求1或2所述的X光装置，其中，所述调节器(7a、7b、7c)具有设置在所述第二支架保持区段(4)与所述X光接收器(6)之间的、将所述X光接收器(6)与所述C弧形支架(2)能调节地连接的关节(8b)，该关节具有至少一个自由度。

4.根据权利要求2或3所述的X光装置，其中，所述关节(8a、8b)具有线性引导件(9a、9b)、特别是具有能借助于马达自动调节的线性驱动器(10a、10b)，以用于使所述X光发送器(5)和/或所述X光接收器(6)平移式运动。

5.根据权利要求4所述的X光装置，其中，所述线性引导件(9a、9b)、特别是能借助于所述马达自动调节的所述线性驱动器(10a、10b)被构造为，使所述X光发送器(5)和/或所述X光接收器(6)沿垂直于所述C弧形支架(2)的平面延伸的方向运动。

6.根据权利要求4或5所述的X光装置，其中，所述线性引导件(9a、9b)、特别是能借助于所述马达自动调节的所述线性驱动器(10a、10b)被构造为，使所述X光发送器(5)和/或所述X光接收器(6)沿X光发送器(5)与X光接收器(6)的连接直线的方向运动。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的X光装置，其中，所述线性引导件(9a、9b)、特别是能借助于所述马达自动调节的所述线性驱动器(10a、10b)被构造为，使所述X光发送器(5)和/或所述X光接收器(6)在所述C弧形支架(5)的垂直于X光发送器(5)与X光接收器(6)的连接直线的平面中运动。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的X光装置，其中，用于使所述X光发送器(5)和/或所述X光接收器(6)旋转运动的关节(11a、11b)具有转动支承件(12a、12b、13a、13b)、特别是具有能借助于马达自动调节的转动驱动器。

9.根据权利要求8所述的X光装置，其中，所述转动支承件(12a、12b、13a、13b)、特别是能借助于马达自动调节的所述转动驱动器被构造为，使所述X光发送器(5)和/或所述X光接收器(6)围绕垂直于所述C弧形支架(2)的平面延伸的轴线转动。

10.根据权利要求8或9所述的X光装置，其中，所述转动支承件(12a、12b、13a、13b)、特别是能借助于马达自动调节的所述转动驱动器被构造为，使所述X光发送器(5)和/或所述X光接收器(6)围绕平行于X光发送器(5)与X光接收器(6)的连接直线(V)、特别是沿着所述连接直线延伸的轴线转动。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的X光装置，其中，所述转动支承件(12a、12b、13a、13b)、特别是能借助于马达自动调节的所述转动驱动器被构造为，使所述X光发送器(5)和/或所述X光接收器(6)围绕处于所述C弧形支架(2)平面中的、垂直于X光发送器(5)与X光接收器(6)的连接直线(V)延伸的轴线转动。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的X光装置，其中，所述调节器(7a、7b、7c)、特别是一个所述关节(8a、8b、11a、11b)或多个所述关节(8a、8b、11a、11b)被构造为连续的运动学装置(15)，所述连续的运动学装置呈水平的关节臂机器人、特别是SCARA机器人的形式，其具有至少四个自由度、特别是三个旋转自由度和可选地一个平移自由度。

13.根据权利要求12所述的X光装置，其中，所述水平的关节臂机器人、特别是所述SCARA机器人的至少一个关节(8a、8b、11a、11b)、特别是多个关节(8a、8b、11a、11b)或所有关节(8a、8b、11a、11b)被构造为，与对应的所述X光发送器(5)或所述X光接收器(6)一起被重力补偿。

14.根据权利要求12或13所述的X光装置，其中，所述关节臂机器人、特别是所述SCARA机器人的第一关节(22a)具有环形的第一机构(20a)，在所述第一机构中与所述第一机构(20a)能同轴转动地支承有圆盘形的第二机构(21a)，并且在所述连续的运动学链中直接跟随所述第一关节(22a)的第二关节(23a)具有圆盘形的第三机构(24a)，所述第三机构被偏心设置地、能转动地支承在环盘形的第二机构(21a)中。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的X光装置，其中，所述X光装置(1)、特别是所述X光发送器(5)和/或所述X光接收器(6)具有手动操纵工具(30)，用于使所述X光发送器(5)或所述X光接收器(6)相对于所述C弧形支架(2)手动或部分自动地运动。