KR101837176B1

KR101837176B1 - Robot apparatus for cleaning solar cell panel

Info

Publication number: KR101837176B1
Application number: KR1020160093603A
Authority: KR
Inventors: 팽검; 최병삼
Original assignee: (주)에코브라이트코리아
Priority date: 2016-07-22
Filing date: 2016-07-22
Publication date: 2018-03-12
Also published as: KR20180011432A

Abstract

본 발명은 태양전지 패널 청소로봇장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 태양전지 패널이 설치된 프레임을 따라 왕복 이동하면서 물과 세척용 브러시를 이용하여 태양전지 패널에 쌓인 분진 등 이물질을 제거함과 동시에 물 또는 에어를 분사하여 태양전지 패널의 이물질을 제거함으로써, 태양광발전 효율을 크게 향상시킬 수 있도록 한 태양전지 패널 청소로봇장치에 관한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 태양전지 패널 청소로봇장치에 있어서, 태양전지 패널의 측부에 설치되는 거치부와, 상기 거치부에 설치되는 본체부와, 상기 태양전지 패널을 따라 본체부를 운행시키는 운행부와, 상기 본체부에 설치되어 태양전지 패널에 쌓인 이물질을 제거하는 세척부와, 상기 운행부와 세척부로 전원을 공급하는 전원공급부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a solar cell panel cleaning robot apparatus, and more particularly, to a solar cell panel cleaning robot apparatus that removes dust or the like accumulated on a solar cell panel using water and a cleaning brush while reciprocally moving along a frame provided with the solar cell panel, And more particularly, to a solar panel cleaning robot apparatus capable of greatly improving solar power generation efficiency by removing airborne foreign matter from a solar cell panel.
According to another aspect of the present invention, there is provided a solar panel cleaning robot apparatus including: a mounting part provided on a side of a solar panel; a main body installed in the mounting part; And a power supply unit for supplying power to the driving unit and the cleaning unit. The power supply unit supplies power to the driving unit and the washing unit.

Description

{Robot apparatus for cleaning solar cell panel}

본 발명은 태양전지 패널 청소로봇장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 태양전지 패널이 설치된 프레임을 따라 왕복 이동하면서 물과 세척용 브러시를 이용하여 태양전지 패널에 쌓인 분진 등 이물질을 제거함과 동시에 물 또는 에어를 분사하여 태양전지 패널의 이물질을 제거함으로써, 태양광발전 효율을 크게 향상시킬 수 있도록 한 태양전지 패널 청소로봇장치에 관한 것이다.The present invention relates to a solar cell panel cleaning robot apparatus, and more particularly, to a solar cell panel cleaning robot apparatus that removes dust or the like accumulated on a solar cell panel using water and a cleaning brush while reciprocally moving along a frame provided with the solar cell panel, And more particularly, to a solar panel cleaning robot apparatus capable of greatly improving solar power generation efficiency by removing airborne foreign matter from a solar cell panel.

최근, 화석연료의 지속적인 가격 상승, 화석연료 사용에 따른 환경오염, 원자력 에너지의 불안전성으로 인해 신재생 에너지에 관심이 집중되고 있다.Recently, renewable energy is attracting attention due to the continuous price increase of fossil fuels, environmental pollution caused by the use of fossil fuels, and insecurity of nuclear energy.

이러한, 신재생 에너지 중 태양광은 풍력, 파력, 조력, 지열발전에 비해 설치 및 운영이 용이하고, 발전효율이 우수하여 이용이 많이 증가하고 있다.Among these renewable energy sources, solar power is easier to install and operate than wind power, wave power, tidal power,

이러한, 태양광 발전은 여러 개의 태양전지 패널을 여러개 연결하여 태양전지 어레이를 구성하고, 이 태양전지 어레이로부터 발생된 직류 전력을 변압하거나 교류 전력으로 변환하여 이용한다.In this solar power generation, a plurality of solar panels are connected to constitute a solar cell array, and the direct current power generated from the solar cell array is transformed or converted into alternating current power.

이와 같은 태양전지의 발전전력량은 태양전지 표면에 입사되는 광의 양에 절대적으로 의존하게 된다.The amount of power generated by the solar cell depends on the amount of light incident on the surface of the solar cell.

따라서, 기존의 태양광 발전시스템은 발전전력량이 최대가 되도록 태양전지 입사면을 고정하여 사용하거나, 태양전지 면이 태양을 향하도록 추적형 장치로 사용하기도 한다.Therefore, conventional solar power generation systems may be used as a tracking type device in which the incidence plane of the solar cell is fixed so as to maximize the power generation amount, or the solar cell surface faces the sun.

이러한, 태양광 발전 시스템은 태양전지 면에 광의 양에 발전전력량이 크게 좌우하기 때문에 태양전지 면에 분진 등 이물질이 쌓여 오염되게 되면 발전전력량이 크게 저하되게 된다.Since the power generation amount of the solar power generation system greatly depends on the amount of light on the surface of the solar cell, if the foreign matter such as dust accumulates on the surface of the solar cell, the amount of generated power is greatly reduced.

따라서, 기존의 태양광 발전시스템에서는 태양전지 면을 주기적 또는 오염 발생시에 세척하는 시스템을 병행하여 운영하거나, 인력에 의해 태양전지 면을 청소하여 오염에 의해 발전전력량이 저하되는 것을 방지하고 있다.Therefore, in a conventional solar power generation system, a system for cleaning the solar cell surface periodically or at the time of contamination is operated in parallel, or the surface of the solar cell is cleaned by manpower to prevent the power generation amount from being lowered due to pollution.

기존의 태양전지 세척시스템은 태양전지 면을 솔을 이용하여 단순히 털어주는 형태로 태양전지 면을 청소하거나, 물로 표면을 세척하면서 솔로 씻는 형태로 청소를 수행하고 있었다.Conventional solar cell cleaning system was cleaning the surface of the solar cell by simply brushing the surface of the solar cell using a brush, or cleaning the surface of the solar cell by washing with water.

이러한, 태양전지의 세척방법 중 솔을 이용하는 방법은 세척으로 인한 발전효율의 저하가 적고, 굵은 입자의 이물질은 비교적 제거가 잘 이루어지는 장점은 있으나, 솔과 태양전지 면과의 마찰로 인한 정전기가 발생하여 작은 입자의 이물질을 태양전지 면에 재흡착시키는 작용을 하게 되어 태양전지 면의 세척이 완벽하게 이루어지지 않으며, 태양전지 면에 재흡착된 이물질을 제거하기 위한 별도의 세척 작업을 수행하여야 하는 문제점이 있었다.The method of using the brush in the cleaning method of the solar cell is advantageous in that the reduction of the power generation efficiency due to the washing is small and the foreign matters of the coarse particles are comparatively well removed. However, the static electricity due to the friction between the brush and the solar cell surface So that the surface of the solar cell is not perfectly cleaned and a separate cleaning work for removing the foreign matter adsorbed on the surface of the solar cell must be performed .

또한, 태양전지의 세척방법 중 물로 세척을 하는 경우에는 전자에 비해 세척이 효율적으로 이루어지는 장점은 있으나, 세척수를 이용하는 동안 및 세척수가 건조되는 동안 광의 산란이 발생하여 태양전지의 발전효율을 저하시키게 되는 문제점이 있었다.In addition, in the cleaning method of the solar cell, when washing with water, there is an advantage that the cleaning is efficient compared to the former. However, scattering of light occurs during the use of the washing water and during the drying of the washing water, There was a problem.

대한민국 등록특허 제10-1034192호Korean Patent No. 10-1034192 대한민국 등록특허 제10-1187185호Korean Patent No. 10-1187185 대한민국 등록특허 제10-1328471호Korean Patent No. 10-1328471 대한민국 등록특허 제10-1383787호Korean Patent No. 10-1383787

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 태양전지 패널이 설치된 측부로 돌출되게 거치부를 구비하고, 이 거치부에 청소로봇장치가 위치되도록 하여 태양전지 패널을 청소하지 않을 경우에 거치부에 청소로봇장치가 위치하여 청소 대기하도록 함으로써, 태양전지 패널을 청소하지 않을 때에는 청소로봇장치에 태양전지 패널을 가리지 않게 되어 발전전력량이 저하되는 것을 방지할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a solar cell module, which has a mounting part protruding to a side where a solar cell panel is installed, And the cleaning robot apparatus is placed in the stationary portion to wait for cleaning so that the cleaning robot apparatus does not cover the solar panel when the solar panel is not cleaned.

그리고, 일렬로 배치되되, 다수개를 한조로 하여 태양전지 패널이 단차가 형성되게 설치된 경우 이웃하는 태양전지 패널의 사이에 중계수단을 설치함으로써, 일렬로 구획 배치된 태양전지 패널을 한대의 청소로봇장치를 이용하여 단차지게 설치된 태양전지 패널을 이동하여 청소작업을 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.In addition, when the solar panels are arranged in a row and a plurality of solar panels are provided so as to form a step, relay means are provided between neighboring solar panels, so that the solar panels, The present invention has been made in order to accomplish cleaning work by moving a solar panel installed in a stepped manner using a device.

또한, 여러조로 구획되어 일렬로 배치되는 태양전지 패널 중 어느 하나의 태양전지 패널이 이격되어 서로 엇갈리도록 배치된 경우에는 사이에 설치되는 중계수단에 의해 청소로봇장치가 이동되도록 함으로써, 단차지게 배치된 여러조의 태양전지 패널의 사이를 청소로봇장치가 용이하게 이동하여 이웃하는 태양전지 패널의 청소작업을 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.In addition, in the case where any one of the solar panels arranged in a row and divided into a plurality of groups and arranged so as to be offset from each other, the cleaning robot apparatus is moved by relay means provided between the solar panels, And it is an object of the present invention to enable cleaning robot apparatuses to easily move between a plurality of sets of solar panels to perform a cleaning operation of neighboring solar panels.

그리고, 청소로봇장치의 양측부에 이탈방지부재를 더 구비함으로써, 태양전지 패널을 따라 청소로봇장치가 이동할 때 태양전지 패널로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.It is another object of the present invention to prevent detachment of the cleaning robot apparatus from the solar cell panel when the cleaning robot apparatus moves along the solar panel by providing the separation preventing members at both sides of the cleaning robot apparatus.

또한, 청소로봇장치가 진행하는 전, 후부에 서로 대응되게 브러시가 각각 구비되고, 중앙부에는 회전하는 회전브러시를 구비함으로써, 3차에 걸쳐 태양전지 패널에 쌓여 있는 이물질을 제거할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.Further, brushes are provided so as to correspond to the front and rear portions of the cleaning robot apparatus, respectively, and rotary brushes are provided at the central portion so that foreign substances accumulated on the solar panel can be removed three times .

그리고, 청소로봇장치에 물저장탱크가 구비되고, 이 물저장탱크로부터 공급받아 태양전지 패널로 물을 분무하는 물분사노즐을 구비하여 분사되는 물을 이용하여 태양전지 패널을 세척함으로써, 더욱더 깨끗하게 태양전지 패널의 청소작업을 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The cleaning robot apparatus is provided with a water storage tank, and a water spray nozzle supplied with water from the water storage tank and spraying water to the solar cell panel is used to clean the solar cell panel using water to be sprayed, So that the cleaning operation of the battery panel can be performed.

또한, 청소로봇장치에 에어를 태양전지 패널로 분사하는 에어분사노즐을 구비함으로써, 이 에어분사노즐을 통하여 분사되는 에어에 의해 태양전지 패널에 쌓여 있는 분진 등 이물질을 더욱 용이하게 제거할 수 있도록 함과 동시에 물 세척 후 태양전지 패널에 잔류하는 물기를 제거하여 광의 산란 현상이 발생하는 것을 방지하여 태양전지의 발전효율이 저하되는 것을 방지할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.In addition, since the cleaning robot apparatus is provided with the air jet nozzle for jetting the air to the solar panel, foreign matter such as dust accumulated on the solar panel can be more easily removed by the air injected through the air jet nozzle And at the same time to remove water remaining on the solar cell panel after washing with water to prevent light scattering phenomenon, thereby preventing the power generation efficiency of the solar cell from being lowered.

그리고, 거치부에 충전용 접속단자를 구비하고, 청소로봇장치에는 충전용 접속단자에 접속되는 충전단자를 구비하여 태양전지 패널의 청소를 하지 않고 거치부에 청소로봇장치가 대기할 때 단자가 서로 접속한 상태를 유지하여 충전이 이루어지도록 함으로써, 청소로봇장치의 충전작업이 자동으로 이루어지고, 반영구적으로 태양전지 패널의 청소를 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The cleaning robot apparatus is provided with a charging terminal connected to the charging connection terminal so that when the cleaning robot apparatus is waiting on the mounting portion without cleaning the solar panel, The charging operation of the cleaning robot apparatus is automatically performed and the cleaning of the solar cell panel can be performed semi-permanently.

또한, 청소로봇장치에 태양전지 패널에 쌓여 있는 눈을 제거하기 위한 제설부를 더 구비함으로써, 동절기에 태양전지 패널에 쌓여 있는 눈을 제거함과 동시에 태양전지 패널의 세척작업을 수행할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.In addition, the cleaning robot apparatus further includes a snow removing unit for removing snow accumulated on the solar panel, so that the snow accumulated on the solar panel can be removed during the winter season and the cleaning operation of the solar panel can be performed .

그리고, 물분사부에는 물을 가열하는 가열수단을 구비하여 뜨거운 물을 태양전지 패널로 분사하면서 세척작업을 수행함으로써, 동절기에 태양전지 패널에 얼어붙은 얼음 또는 이물질을 용이하게 제거할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The water dispersing unit is provided with a heating means for heating the water to perform a cleaning operation while spraying hot water onto the solar panel so that ice or foreign matter frozen in the solar panel in the winter season can be easily removed .

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 태양전지 패널 청소로봇장치에 있어서, 태양전지 패널의 측부에 설치되는 거치부와, 상기 거치부에 설치되는 본체부와, 상기 태양전지 패널을 따라 본체부를 운행시키는 운행부와, 상기 본체부에 설치되어 태양전지 패널에 쌓인 이물질을 제거하는 세척부와, 상기 운행부와 세척부로 전원을 공급하는 전원공급부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a solar panel cleaning robot apparatus including: a mounting part provided on a side of a solar panel; a main body installed in the mounting part; And a power supply unit for supplying power to the driving unit and the cleaning unit. The power supply unit supplies power to the driving unit and the washing unit.

여기서, 상기 거치부는 태양전지 패널과 동일 높이로 설치되되, 사각틀 형상으로 형성된 거치프레임이 구비된 것을 특징으로 한다.Here, the mounting portion is provided at the same height as the solar cell panel, and is provided with a mounting frame formed in a rectangular shape.

그리고, 상기 본체부는 사각틀 형상으로 형성되어 거치부의 거치프레임 상부에 위치되는 본체프레임이 구비되고, 상기 본체프레임의 상부에 결합되어 본체프레임을 커버하되, 하부가 개방되게 내측에 공간이 형성된 커버부재가 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, the main body portion may include a main body frame formed in a rectangular shape and positioned above the mounting frame of the mounting portion, a cover member coupled to an upper portion of the main body frame to cover the main body frame, .

여기서, 상기 본체부의 본체프레임의 폭방향 양측부에는 일측부가 본체프레임에 결합 고정되고, 타측부는 거치부의 거치프레임 하부에 위치되게 절곡 형성된 이탈방지부재가 구비된 것을 특징으로 한다.Here, the one side portion is coupled to the body frame at both side portions in the width direction of the main body frame of the main body portion, and the other side portion is provided with a release preventing member that is bent and positioned at the lower portion of the mounting frame of the mounting portion.

또한, 상기 본체부의 진행방향 전, 후방 또는 전, 후방 중 어느 일측부에는 본체프레임을 가이드하는 가이드부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, a guide portion for guiding the main body frame may be further provided on either side of the front, back, front, or back of the main body.

여기서, 상기 가이드부는 본체프레임에 양측부가 회동되게 결합 고정되는 가이드축이 구비되고, 상기 가이드축에는 다수개가 구비되어 거치부의 거치프레임 상부에 안착되는 가이드바퀴가 구비되며, 상기 본체프레임에 결합 고정되어 가이드축을 회동시키는 제1구동모터가 구비된 것을 특징으로 한다.Here, the guide part includes a guide shaft which is rotatably coupled to the main body frame at both sides thereof, and a plurality of guide shafts are provided, and a guide wheel is seated on the mount frame of the mount part, And a first drive motor for rotating the guide shaft.

그리고, 상기 운행부는 본체부의 본체프레임 각모서리부에 결합고정되어 거치프레임의 폭방향 측면에 밀착되는 다수개의 운행바퀴가 구비되고, 상기 본체프레임에 설치되어 운행바퀴를 동작시키는 제2구동모터가 구비된 것을 특징으로 한다.The driving unit includes a plurality of operating wheels fixedly coupled to respective corner portions of the main body frame of the main body and closely in contact with lateral sides of the mounting frame, and a second driving motor installed in the main body frame for operating the operating wheels .

또한, 상기 세척부는 본체부의 본체프레임 하부에 구비되되, 본체프레임의 진행방향 전방 하부에 고정설치되는 제1고정브러시가 구비된 것을 특징으로 한다.The washing unit may include a first fixing brush provided at a lower portion of the main body frame of the main body and fixed to the lower front of the main body frame in the forward direction.

여기서, 상기 본체부의 본체프레임 하부에 구비되되, 본체프레임의 진행방향 후방 하부에 고정설치되는 제2고정브러시가 구비된 것을 특징으로 한다.Here, a second fixing brush provided below the main frame of the main body and fixed to the lower portion of the main frame in the backward direction of the main frame is provided.

나아가, 상기 제1,2고정브러시의 사이에 위치되게 본체프레임의 하부에 결합 고정되는 회전브러시가 구비되고, 상기 본체프레임에 결합 고정되어 회전브러시를 동작시키는 제3구동모터가 구비된 것을 특징으로 한다.And a third driving motor coupled to the main frame and coupled to the lower frame to be rotatably connected to the lower frame and the lower frame, do.

그리고, 상기 본체부의 본체프레임에 설치되는 물저장탱크가 구비되고, 상기 본체프레임의 하부에 설치되어 물저장탱크로부터 공급되는 물을 분사하는 물분사노즐이 더 구비된 것을 특징으로 한다.The water tank may further include a water storage tank installed in a main body frame of the main body, and a water spray nozzle installed at a lower portion of the main body frame to spray water supplied from the water storage tank.

여기서, 상기 물분사노즐은 세척부의 제1고정브러시와 회전브러시 사이에 설치된 것을 특징으로 한다.Here, the water injection nozzle is installed between the first fixing brush of the cleaning part and the rotary brush.

나아가, 상기 물저장탱크로 물을 보충시키는 물보충부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.Further, a water replenishing portion for replenishing water to the water storage tank is further provided.

아울러, 상기 물보충부는 물저장탱크에 물보충공이 형성되고, 상기 물저장탱크의 물보충공과 동일측상에 일측부가 위치되게 보충관이 구비되고, 상기 보충관의 타측부가 결합 고정되는 물보충탱크가 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, the water replenishing section may include a water replenishing hole formed in the water storage tank, a replenishing pipe provided on one side of the water storage tank on the same side as the water replenishing hole, and a water replenishing tank Is provided.

또한, 상기 본체부의 본체프레임에 설치되되, 본체프레임에 설치되는 에어분사노즐이 구비되고, 상기 에어분사노즐로 에어를 공급하는 송풍모터가 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, an air injection nozzle installed in a main frame of the main body is provided, and a blowing motor for supplying air to the air injection nozzle is provided.

여기서, 상기 에어분사노즐은 세척부의 제1,2고정브러시 각각의 외측에 위치되게 한 쌍이 구비되고, 이 한 쌍의 에어분사노즐을 서로 연결시키는 다수개의 연결관이 구비되며, 상기 연결관에 송풍모터가 설치된 것을 특징으로 한다.Here, the pair of air jet nozzles are located outside the first and second fixing brushes of the cleaning unit, and a plurality of connection pipes for connecting the pair of air jet nozzles to each other are provided. And a motor is installed.

나아가, 상기 송풍모터와 연결관의 사이에는 공기가열기가 더 구비된 것을 특징으로 한다.Further, an air heater is further provided between the blower motor and the connecting pipe.

그리고, 상기 전원공급부는 본체부의 본체프레임에 설치되는 충전지가 구비된 것을 특징으로 한다.The power supply unit is provided with a rechargeable battery installed in the main frame of the main body.

또한, 상기 전원공급부의 충전지를 충전시키는 충전부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, a charging unit charging the rechargeable battery of the power supply unit is further provided.

여기서, 상기 충전부는 거치프레임에 설치되는 접속단자가 구비되고, 상기 접속단자와 연결된 전원공급충전지가 구비되며, 상기 본체부의 본체프레임 하단부에는 충전지와 연결되어 접속단자에 접속되는 충전단자가 구비된 것을 특징으로 한다.Here, the charging unit includes a connection terminal provided in the mounting frame, a power supply rechargeable battery connected to the connection terminal, and a charging terminal connected to the rechargeable battery and connected to the connection terminal at a lower end of the main frame of the main body .

또한, 상기 태양전지 패널과 거치부의 거치프레임의 사이에는 이물질제거부재가 더 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, a foreign matter removing member is further provided between the solar cell panel and the mounting frame of the mounting portion.

그리고, 상기 태양전지 패널을 운행하는 본체부를 이웃하는 태양전지 패널로 이동 안내하는 중계수단이 더 구비된 것을 특징으로 한다.The solar cell module may further include a relaying unit for moving the main body of the solar cell panel to a neighboring solar cell panel.

여기서, 상기 중계수단은 태양전지 패널과 이웃하는 태양전지 패널의 사이에 설치되는 설치부와, 상기 설치부에 설치되어 폭 방향으로 슬라이드 동작을 수행하는 슬라이드부와, 상기 본체부에 설치되어 슬라이드부를 동작시키는 작동부로 이루어진 것을 특징으로 한다.Here, the relay means includes a mounting portion provided between the solar cell panel and a neighboring solar cell panel, a slide portion provided on the mounting portion to perform a sliding operation in the width direction, And an operation part for operating the operation part.

이때, 상기 설치부는 지면에 수직 방향으로 설치되는 다수개의 하부프레임이 구비되고, 상기 하부프레임의 상부에 설치되되, 사각틀 형상으로 형성되어 태양전지 패널과 동일한 경사각을 갖도록 설치되는 상부프레임이 구비되며, 상기 상부프레임의 일측부에는 상부로 돌출되게 지지판이 구비된 것을 특징으로 한다.At this time, the installation unit includes a plurality of lower frames installed vertically to the ground, an upper frame installed at an upper portion of the lower frame, the upper frame being formed in a rectangular shape and having the same inclination angle as the solar panel, And a support plate protruding upward from one side of the upper frame.

나아가, 상기 슬라이드부는 설치부의 상부프레임 상부 일측부에 슬라이드되게 설치되는 슬라이드판이 구비되고, 상기 상부프레임 상부에 설치되되, 슬라이드판에 의해 슬라이드 동작을 수행하는 슬라이드프레임이 구비된 것을 특징으로 한다.Further, the slide part may include a slide plate slidably installed on one side of the upper part of the upper part of the installation part, and a slide frame installed on the upper part of the upper frame to perform a slide operation by the slide plate.

이때, 상기 슬라이드판은 일측 상부에 수직 방향으로 다수개가 설치되되, 상부에 가이드로울러가 마련된 지주가 구비되고, 상기 슬라이드판의 상단 양측부에 회동되게 구비되되, 일측부에는 걸림구가 형성되고, 타측부에는 고정구가 마련된 한 쌍의 고정부재가 구비되며, 상기 한 쌍의 고정부재에 구비된 고정구에 양측 끝단부가 결합 고정되되, 지주에 마련된 가이드로울러에 연결되는 와이어가 구비된 것을 특징으로 한다.At this time, a plurality of the slide plates are vertically arranged on one upper side of the slide plate, and a support having a guide roller is formed on the upper side of the support plate. The slide plate is rotatably supported on both upper ends of the slide plate, And a pair of fixing members provided with fixing members on the other side of the fixing member, and wires connected to the guide rollers provided at the supporting member, both ends of which are fixed to the fixing members of the pair of fixing members.

아울러, 상기 슬라이드프레임은 사각틀 형상으로 형성되고, 양측부에는 슬라이드판에 구비된 고정부재의 걸림구에 결속되는 결속부재가 구비되며, 상기 슬라이드프레임의 하부에는 상부프레임 상부에 안착되는 다수개의 슬라이드바퀴가 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, the slide frame is formed in a rectangular frame shape. On both sides of the slide frame, a binding member is fastened to a fastening hole of a fixing member provided on the slide plate. A plurality of slide wheels Is provided.

한편, 상기 작동부는 본체부의 본체프레임 상단 양측부에 서로 대응되게 설치되는 제1,2케이스가 구비되고, 상기 제1,2케이스 각각의 일측부에 설치되는 제1,2리니어모터가 구비되며, 상기 제1,2케이스 각각의 내측에 설치되어 제1,2리니어모터에 의해 외측으로 인출되는 제1,2인출봉이 구비된 것을 특징으로 한다.The actuating unit includes first and second cases that are disposed on both sides of a top of a main body frame of the main body in correspondence with each other, and first and second linear motors provided on one side of each of the first and second cases, And first and second lead rods disposed inside each of the first and second cases and drawn outward by the first and second linear motors.

그리고, 상기 거치부의 거치프레임과 태양전지 패널의 사이 하단부에는 이물질포집부재가 더 구비된 것을 특징으로 한다.Further, a foreign matter collecting member is further provided at a lower end portion between the stationary frame of the stationary part and the solar cell panel.

또한, 상기 거치부의 거치프레임 상부에는 일측부에 출입구가 형성된 보온실이 더 구비된 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention is further characterized in that a heat insulation room is formed on an upper part of the stationary frame of the stationary part, and a doorway is formed at one side thereof.

이와 같이 구성된 본 발명은 태양전지 패널이 설치된 측부로 돌출되게 거치부를 구비하고, 이 거치부에 청소로봇장치가 위치되도록 하여 태양전지 패널을 청소하지 않을 경우에 거치부에 청소로봇장치가 위치하여 청소 대기하도록 함으로써, 태양전지 패널을 청소하지 않을 때에는 청소로봇장치에 태양전지 패널을 가리지 않게 되어 발전전력량이 저하되는 것을 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the present invention configured as described above, when the solar cell panel is not cleaned by positioning the cleaning robot device on the mounting portion, the cleaning robot device is positioned on the mounting portion, Thereby making it possible to prevent the cleaning robot device from covering the solar panel when the solar panel is not cleaned, thereby preventing the power generation amount from being lowered.

그리고, 일렬로 배치되되, 다수개를 한조로 하여 태양전지 패널이 단차가 형성되게 설치된 경우 이웃하는 태양전지 패널의 사이에 중계수단을 설치함으로써, 일렬로 구획 배치된 태양전지 패널을 한대의 청소로봇장치를 이용하여 단차지게 설치된 태양전지 패널을 이동하여 청소작업을 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, when the solar panels are arranged in a row and a plurality of solar panels are provided so as to form a step, relay means are provided between neighboring solar panels, so that the solar panels, It is possible to perform a cleaning operation by moving the solar panel installed step by step using the apparatus.

또한, 여러조로 구획되어 일렬로 배치되는 태양전지 패널 중 어느 하나의 태양전지 패널이 이격되어 서로 엇갈리도록 배치된 경우에는 사이에 설치되는 중계수단에 의해 청소로봇장치가 이동되도록 함으로써, 단차지게 배치된 여러조의 태양전지 패널의 사이를 청소로봇장치가 용이하게 이동하여 이웃하는 태양전지 패널의 청소작업을 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, in the case where any one of the solar panels arranged in a row and divided into a plurality of groups and arranged so as to be offset from each other, the cleaning robot apparatus is moved by relay means provided between the solar panels, There is an effect that the cleaning robot apparatus can easily move between the plurality of sets of solar panels to perform the cleaning operation of the neighboring solar panels.

그리고, 청소로봇장치의 양측부에 이탈방지부재를 더 구비함으로써, 태양전지 패널을 따라 청소로봇장치가 이동할 때 태양전지 패널로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.Further, since the cleaning robot apparatus is further provided with the release preventing members on both sides thereof, it is possible to prevent the cleaning robot apparatus from being detached from the solar panel when the cleaning robot apparatus moves along the solar panel.

그리고, 청소로봇장치에 물저장탱크가 구비되고, 이 물저장탱크로부터 공급받아 태양전지 패널로 물을 분무하는 물분사노즐을 구비하여 분사되는 물을 이용하여 태양전지 패널을 세척함으로써, 더욱더 깨끗하게 태양전지 패널의 청소작업을 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.The cleaning robot apparatus is provided with a water storage tank, and a water spray nozzle supplied with water from the water storage tank and spraying water to the solar cell panel is used to clean the solar cell panel using water to be sprayed, So that the cleaning operation of the battery panel can be performed.

또한, 청소로봇장치에 에어를 태양전지 패널로 분사하는 에어분사노즐을 구비함으로써, 이 에어분사노즐을 통하여 분사되는 에어에 의해 태양전지 패널에 쌓여 있는 분진 등 이물질을 더욱 용이하게 제거할 수 있도록 함과 동시에 물 세척 후 태양전지 패널에 잔류하는 물기를 제거하여 광의 산란 현상이 발생하는 것을 방지하여 태양전지의 발전효율이 저하되는 것을 방지할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, since the cleaning robot apparatus is provided with the air jet nozzle for jetting the air to the solar panel, foreign matter such as dust accumulated on the solar panel can be more easily removed by the air injected through the air jet nozzle At the same time, water remaining on the solar cell panel after washing with water is removed to prevent the light scattering phenomenon from occurring, thereby preventing the power generation efficiency of the solar cell from being lowered.

그리고, 거치부에 충전용 접속단자를 구비하고, 청소로봇장치에는 충전용 접속단자에 접속되는 충전단자를 구비하여 태양전지 패널의 청소를 하지 않고 거치부에 청소로봇장치가 대기할 때 단자가 서로 접속한 상태를 유지하여 충전이 이루어지도록 함으로써, 청소로봇장치의 충전작업이 자동으로 이루어지고, 반영구적으로 태양전지 패널의 청소를 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.The cleaning robot apparatus is provided with a charging terminal connected to the charging connection terminal so that when the cleaning robot apparatus is waiting on the mounting portion without cleaning the solar panel, The charging operation of the cleaning robot apparatus is automatically performed and the cleaning of the solar cell panel can be performed semi-permanently.

또한, 청소로봇장치에 태양전지 패널에 쌓여 있는 눈을 제거하기 위한 제설부를 더 구비함으로써, 동절기에 태양전지 패널에 쌓여 있는 눈을 제거함과 동시에 태양전지 패널의 세척작업을 수행할 수 있도록 하는 효과가 있다.Further, since the cleaning robot apparatus further includes a snow removing unit for removing snow accumulated on the solar panel, it is possible to remove the snow accumulated in the solar panel during the winter season and to perform the cleaning operation of the solar panel have.

그리고, 물분사부에는 물을 가열하는 가열수단을 구비하여 뜨거운 물을 태양전지 패널로 분사하면서 세척작업을 수행함으로써, 동절기에 태양전지 패널에 얼어붙은 얼음 또는 이물질을 용이하게 제거할 수 있도록 하는 효과가 있다.The water splash part is provided with a heating means for heating the water to perform a washing operation while spraying hot water onto the solar cell panel, thereby making it possible to easily remove frozen ice or foreign matter from the solar cell panel in the winter season have.

도 1은 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치를 보인 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치를 보인 측면도.
도 3은 본 발명에 따른 태양전지 청소로봇장치의 요부확대 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 태양전지 청소로봇장치의 요부확대 평면도.
도 5는 도 4의 A 부를 보인 확대도.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 거치부를 보인 도면.
도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 본체부 및 가이드부를 보인 도면.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 운행부를 보인 도면.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 세척부를 보인 도면.
도 10은 본 발명의 전원공급부 및 충전부를 보인 도면.
도 11은 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 작용관계를 보인 도면.
도 12a 내지 도 12c는 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 다른 실시예를 보인 도면.
도 13a 내지 도 13c는 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 또 다른 실시예를 보인 도면.
도 14a 및 도 14b는 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 또 다른 실시예를 보인 도면.
도 15a 내지 도 15e는 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 또 다른 실시예를 보인 도면.1 is a perspective view showing a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention.
2 is a side view showing a solar cell panel cleaning robot apparatus according to the present invention.
FIG. 3 is an enlarged perspective view of a substantial part of a solar cell cleaning robot apparatus according to the present invention. FIG.
FIG. 4 is a plan view showing a substantial part of a cleaning robot apparatus for a solar cell according to the present invention; FIG.
5 is an enlarged view showing part A of Fig.
6A and 6B show the mounting portion of the present invention.
7A to 7C illustrate a main body portion and a guide portion of the present invention.
Figures 8A and 8B show the operating part of the present invention.
9A and 9B show a cleaning section of the present invention.
10 illustrates a power supply and a charging unit of the present invention.
11 is a view showing a working relationship of a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention.
12A to 12C illustrate another embodiment of a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention.
13A to 13C illustrate another embodiment of a solar cell panel cleaning robot apparatus according to the present invention.
FIGS. 14A and 14B illustrate still another embodiment of a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention; FIGS.
15A to 15E are diagrams illustrating still another embodiment of a solar cell panel cleaning robot apparatus according to the present invention.

이하, 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치를 보인 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치를 보인 측면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 태양전지 청소로봇장치의 요부확대 사시도이고, 4는 본 발명에 따른 태양전지 청소로봇장치의 요부확대 평면도이고, 도 5는 도 4의 A 부를 보인 확대도이고, 도 6a 및 도 6b는 본 발명의 거치부를 보인 도면이고, 도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 본체부 및 가이드부를 보인 도면이고, 도 8a 및 도 8b는 본 발명의 운행부를 보인 도면이고, 도 9a 및 도 9b는 본 발명의 세척부를 보인 도면이고, 도 10은 본 발명의 전원공급부 및 충전부를 보인 도면이다.FIG. 1 is a perspective view showing a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention, FIG. 2 is a side view showing a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention, FIG. 3 is a perspective view of a solar cell cleaning robot apparatus according to the present invention, 5 is an enlarged view showing part A of Fig. 4, Figs. 6A and 6B are views showing a mounting part of the present invention, and Fig. 8A and 8B are views showing the operation part of the present invention. FIGS. 9A and 9B are views showing the cleaning part of the present invention, and FIG. 10 is a cross- 1 is a diagram showing a power supply unit and a charging unit of the present invention.

도 1 내지 도 10에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치(100)는 태양전지 패널의 측부에 설치되는 한 쌍의 거치부(110)와, 상기 한 쌍의 거치부(110) 중 어느 일측부에 구비된 거치부(110)의 상부에 위치되는 본체부(210)와, 상기 본체부(210)가 태양전지 패널을 안전하게 이동할 수 있도록 가이드하는 가이드부(310)와, 상기 본체부(210)에 설치되어 본체부(210)가 태양전지 패널의 상부를 따라 운행할 수 있도록 하는 운행부(410)와, 상기 운행부(410)에 의해 운행하는 본체부(210)에 설치되어 태양전지 패널에 쌓인 분진 등 이물질을 제거하는 세척부(510)와, 상기 가이드부(310)와, 운행부(410) 및 세척부(510)로 전원을 공급하는 전원공급부(610)와, 상기 전원공급부를 충전시키는 충전부(710)로 구성된다.1 to 10, a solar panel cleaning robot apparatus 100 according to the present invention includes a pair of mounting portions 110 installed on a side of a solar panel, a pair of mounting portions 110 A guide part 310 for guiding the solar cell panel to be safely moved by the main body part 210; A driving part 410 installed in the main body part 210 and allowing the main body part 210 to travel along the upper part of the solar cell panel and a main body part 210 installed in the main body part 210 operated by the driving part 410 A cleaning unit 510 for removing dust and the like accumulated on the solar panel, a power supply unit 610 for supplying power to the guide unit 310, the driving unit 410 and the cleaning unit 510, And a charging unit 710 for charging the power supply unit.

여기서, 상기 거치부(110)는 상부가 태양전지 패널과 동일한 높이가 되도록 설치되되, 사각틀 형상으로 형성되어 태양전지 패널과 연계되도록 측부에 설치되는 거치프레임(112)이 구비된다.Here, the mounting portion 110 is provided with a mounting frame 112 which is formed to have the same height as that of the solar cell panel and which is formed in a rectangular shape and installed on the side portion to be connected to the solar cell panel.

이때, 상기 청소로봇장치(100)가 운행한 후 거치프레임(112)으로 진입시 이 거치프레임(112)으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위하여 도면에는 도시되지 않았으나, 멈춤돌기나 감지센서 등 청소로봇장치(100)가 거치프레임(112)으로부터 이탈되는 것을 방지하는 수단이 설치되게 된다.In order to prevent the cleaning robot apparatus 100 from being detached from the stationary frame 112 upon entering the stationary frame 112 after the cleaning robot apparatus 100 is operated, the cleaning robot apparatus 100 such as a detent projection, Is detached from the stationary frame 112 is provided.

따라서, 상기 청소로봇장치(100)는 태양전지 패널을 따라 운행한 후 거치프레임(112)으로 진입할 때 이탈방지수단에 의해 거치프레임(112) 상부에 진입한 후 정지하여 거치프레임(112)의 상부에 위치한 상태로 태양전지 패널을 청소하기 위한 대기 상태를 유지하게 된다.Therefore, when the cleaning robot apparatus 100 travels along the solar panel and enters the stationary frame 112, the cleaning robot apparatus 100 enters the upper portion of the stationary frame 112 by the departure prevention means and then stops, So that the solar panel is maintained in a standby state for cleaning the solar panel.

한편, 상기 거치프레임(112)은 태양전지 패널의 양측부에 설치되어 일측부에 설치된 거치프레임(112)은 청소로봇장치(100)가 청소를 수행하기 위한 대기실역할을 하게 되고, 태양전지 패널의 타측부에 설치된 거치프레임(112)은 태양전지 패널을 운행하면서 청소를 한 후에 청소로봇장치(100)가 복귀하기 위한 반환점 역할을 수행하게 된다.The stationary frame 112 installed on both sides of the solar cell panel and installed at one side of the stationary frame 112 functions as a waiting room for cleaning the cleaning robot apparatus 100, The stationary frame 112 installed on the other side serves as a turning point for returning the cleaning robot apparatus 100 after cleaning the solar cell panel.

그리고, 상기 본체부(210)는 다수개의 프레임을 이용하여 사각틀 형상으로 형성하여 거치프레임(112)의 상부에 위치되는 본체프레임(212)이 구비된다.The main body 210 includes a main body frame 212 which is formed in a rectangular frame shape using a plurality of frames and is positioned on the upper part of the mounting frame 112.

여기서, 상기 본체프레임(212)의 상부를 커버하되, 하부가 개방되게 내측에 공간이 형성되어 본체프레임(212)에 분리 및 결합을 용이하게 수행할 수 있도록 고정수단에 의해 결합 고정되는 커버부재(214)가 구비된다.A cover member (not shown) is attached and fixed to the body frame 212 by fastening means so as to facilitate separation and connection of the body frame 212 with a space formed on the inner side thereof to cover the upper portion of the body frame 212 214 are provided.

나아가, 상기 본체프레임(212)의 폭 방향 양측부에는 "ㄴ"자 형상으로 형성되어 일측부는 본체프레임(212)에 볼트 등 고정수단에 의해 결합 고정되고, 타측부는 거치프레임(112)과 청소로봇장치(100)의 운행시 태양전지 패널의 하부에 위치되도록 이탈방지부재(216)가 구비된다.Further, one side portion of the body frame 212 is fixedly coupled to the body frame 212 by means of fixing means such as a bolt, and the other side portion is fixed to the body frame 212 by a fixing frame 112 A release preventing member 216 is provided to be positioned below the solar cell panel when the robot apparatus 100 is operated.

따라서, 상기 본체프레임(212)은 이탈방지부재(216)에 의해 거치프레임(112) 및 태양전지 패널을 따라 이동할 때 본체프레임(212)이 이탈되지 않고 안전하게 운행할 수 있게 된다.Accordingly, the main body frame 212 can be safely operated without detaching the main body frame 212 when the main body frame 212 moves along the mounting frame 112 and the solar cell panel by the release preventing member 216.

또한, 상기 가이드부(310)는 본체프레임(212) 진행 방향의 전, 후부에 서로 대응되게 설치되되, 본체프레임(212) 양측부와 중앙부에 결속구(312)를 각각 구비하고, 이 결속구(312)에 결속 고정되는 한 쌍의 가이드축(314)이 구비된다.The guide portions 310 are provided so as to correspond to the front and rear portions of the body frame 212 in the traveling direction and have binding portions 312 at both sides and a central portion of the body frame 212, And a pair of guide shafts 314 fastened and fixed to the guide shaft 312.

나아가, 상기 가이드축(314)에는 다수개가 구비되어 거치부(110)의 거치프레임(112) 상부 및 청소로봇장치(100)의 운행시 태양전지 패널의 상부면에 안착되는 다수개의 가이드바퀴(316)가 구비된다.A plurality of guide shafts 316 are provided on the upper surface of the mounting frame 112 of the mounting part 110 and on the upper surface of the solar cell panel when the cleaning robot apparatus 100 is operated. .

아울러, 상기 본체프레임(212)의 일측부에 결합 고정되되, 가이드축(314)의 일측부와 결속되어 이 가이드축(314)을 회동시키는 제1구동모터(318)가 구비된다.The first driving motor 318 is coupled to one side of the body frame 212 and is coupled to one side of the guide shaft 314 to rotate the guide shaft 314.

이때, 상기 제1구동모터(318)는 본체프레임(212)의 전, 후부에 구비된 한 쌍의 가이드축(314) 각각에 결속되게 설치할 수도 있고, 전, 후부에 구비된 한 쌍의 가이드축(314) 중 어느 하나의 가이드축(314)에 제1구동모터(318)를 결속되게 설치할 수도 있다. The first driving motor 318 may be coupled to a pair of guide shafts 314 provided at the front and rear portions of the main body frame 212. The pair of guide shafts 314, The first drive motor 318 may be coupled to one of the guide shafts 314.

따라서, 상기 제1구동모터(318)의 작동에 의해 가이드축(314)이 회전함과 동시에 이 가이드축(314)에 구비된 가이드바퀴(316)가 동일하게 회전하게 되어 청소로봇장치(100)는 거치프레임(112)과 태양전지 패널을 안전하게 운행할 수 있게 된다.The guide shaft 314 is rotated by the operation of the first driving motor 318 and the guide wheel 316 provided on the guide shaft 314 rotates in the same direction, So that the stationary frame 112 and the solar cell panel can be safely operated.

그리고, 상기 운행부(410)는 사각틀 형상으로 형성된 본체프레임(212)의 각모서리부에 위치되게 볼트 등 고정수단에 의해 결합 고정되되, 본체프레임(212)의 하부로 돌출되어 운행시 거치프레임(112) 및 태양전지 패널의 측부에 접촉하여 운행이 이루어지도록 하는 다수개의 운행바퀴(412)가 구비된다.The driving unit 410 is coupled and fixed to each corner of the main body frame 212 by a bolt or the like so as to protrude downward from the main body frame 212, 112 and a plurality of traveling wheels 412 for contacting the sides of the solar cell panel to be operated.

이때, 상기 운행바퀴(412)는 본체프레임(212)의 상부와 하부에 대응되게 결합구(416)가 볼트 등 고정수단에 의해 결합 고정되고, 이 결합구(416)에 운행축(418)이 결속되며, 이 운행축(418)의 하부에 운행바퀴(412)가 결합 고정된다.At this time, the operating wheel 412 is coupled and fixed to the upper and lower portions of the main body frame 212 by bolts or the like fixing means so as to correspond to the upper and lower portions of the main body frame 212. A driving shaft 418 And the driving wheel 412 is engaged and fixed to the lower portion of the driving shaft 418. [

나아가, 상기 운행바퀴(412)를 구동시켜 청소로봇장치(100)의 운행이 이루어지도록 동력을 전달하되, 본체프레임(212)에 볼트 등 고정수단에 의해 결합 고정되어 운행바퀴(412)의 운행축(418)에 결합 고정되는 제2구동모터(414)가 구비된다.Further, the driving wheel 412 is driven to transmit the power so that the cleaning robot apparatus 100 can be operated, and is coupled and fixed to the main body frame 212 by a fixing means such as a bolt, And a second driving motor 414 coupled to the second driving motor 418.

이때, 상기 제2구동모터(414)는 본체프레임(212)의 각모서리부에 구비된 운행바퀴(412) 각각에 구비할 수도 있고, 본체프레임(212)의 각모서리부에 구비된 운행바퀴(412) 중 어느 일측부에 구비된 한 쌍의 운행바퀴(412)에만 구비할 수도 있다.At this time, the second driving motor 414 may be provided to each of the driving wheels 412 provided at each corner of the body frame 212, and may be provided at each corner of the body frame 212 412 may be provided only on a pair of traveling wheels 412 provided on either side.

따라서, 상기 제2구동모터(414)로 동력이 전달되면 제2구동모터(414)의 작동에 의해 운행바퀴(412)가 구동하면서 거치프레임(112)의 측면에 밀착된 운행바퀴(412)가 회전하면서 운행이 이루어지게 되고, 거치프레임(112)을 통하여 이동한 운행바퀴(412)는 거치프레임(112)과 연결된 태양전지 패널의 측부로 이동하여 운행이 이루어지게 된다.When the power is transmitted to the second driving motor 414, the driving wheel 412 is driven by the operation of the second driving motor 414 and the driving wheel 412 closely attached to the side surface of the mounting frame 112 And the traveling wheels 412 moved through the stationary frame 112 move to the side of the solar cell panel connected to the stationary frame 112 to be operated.

또한, 상기 세척부(510)는 본체부(210)의 본체프레임(212) 하부에 설치되되, 본체프레임(212)의 진행방향의 전방 하부에 볼트 등 고정수단에 의해 결합 고정되는 제1고정브러시(512)가 구비된다.The cleaning unit 510 is installed under the main body frame 212 of the main body 210 and is fixed to the front lower portion of the main body frame 212 in the forward direction by a bolt- (512).

여기서, 상기 제1고정브러시(512)가 구비된 본체프레임(212)의 타측 하부에는 볼트 등 고정수단에 의해 결합 고정되는 제2고정브러시(514)가 구비된다.Here, a second fixing brush 514, which is coupled and fixed to the lower portion of the main body frame 212 provided with the first fixing brush 512 by bolt fixing means, is provided.

나아가, 상기 제1,2고정브러시(512)(514)의 사이에 위치되게 본체프레임(212)의 하부에 설치되는 회전브러시(516)가 구비되고, 이 회전브러시(516)의 일측부에는 본체프레임(212)에 볼트 등 고정수단에 의해 결합 고정되어 회전브러시(516)를 회전시키는 제3구동모터(518)가 구비된다.The rotary brush 516 is installed at a lower portion of the main body frame 212 so as to be positioned between the first and second fixing brushes 512 and 514. The rotary brush 516 is provided, And a third driving motor 518 which is fixedly coupled to the frame 212 by a fixing means such as a bolt to rotate the rotary brush 516. [

이때, 상기 제1,2고정브러시(512)(514)와 회전브러시(516)는 태양전지 패널을 청소할 때 태양전지 패널이 손상되지 않도록 부드러운 재질의 브러시를 사용하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the first and second fixing brushes 512 and 514 and the rotary brush 516 use a brush of soft material so as not to damage the solar panel when cleaning the solar panel.

한편, 상기 제1,2고정브러시(512)(514)는 본체프레임(212)의 중앙부를 기준으로 양측으로 구획하여 분리되어 설치되고, 회전브러시(516)는 제3구동모터(518)의 동력이 전달될 수 있도록 연결축 등 고정수단에 의해 서로 연결되게 된다.The first and second fixing brushes 512 and 514 are separated and disposed on both sides of the center of the main body frame 212. The rotating brush 516 is connected to the power of the third driving motor 518 So that they can be transmitted.

따라서, 상기 운행부(410)에 의해 본체프레임(212)이 태양전지 패널의 상부를 운행할 때 회전브러시(516)는 제3구동모터(518)에 의해 회전하는 상태에서 태양전지 패널을 따라 운행하게 되고, 이 상태에서 태양전지 패널은 제1,2고정브러시(512)(514) 및 회전브러시(516)에 의해 분진 등 이물질을 제거하는 청소가 이루어지게 된다.When the main body frame 212 travels the upper part of the solar cell panel by the travel unit 410, the rotary brush 516 travels along the solar panel in a state of being rotated by the third drive motor 518 In this state, the solar panel is cleaned by the first and second fixing brushes 512 and 514 and the rotating brush 516 to remove foreign substances such as dust.

그리고, 상기 전원공급부(610)는 본체부(210)의 본체프레임(212)에 설치되는 충전지(612)가 구비된다.The power supply unit 610 includes a rechargeable battery 612 installed in the main body frame 212 of the main body 210.

여기서, 상기 충전지(612)를 충전시키는 충전부(710)가 더 구비되되, 이 충전부(710)는 거치부(110)의 거치프레임(112)에 접속단자(712)가 구비되고, 이 접속단자(712)와 전선으로 연결되어 거치프레임(112)의 하부에 설치되는 전원공급충전지(714)가 구비되되, 이 전원공급충전지(714)는 외부에서 전력을 공급받거나, 또는 거치부(110)의 거치프레임(112) 상단 일측부에 별도의 충전용 태양전지 패널(715)이 설치되고, 이 충전용 태양전지 패널(715)로부터 전력을 공급받게 된다.The charging unit 710 is further provided with a connection terminal 712 in the mounting frame 112 of the mounting unit 110 and the connection terminal 712 is provided in the mounting frame 110 And a power supply rechargeable battery 714 that is connected to the power supply rechargeable battery 714 and is connected to the power supply rechargeable battery 714 by a wire and installed at a lower portion of the mounting frame 112. The power supply rechargeable battery 714 is supplied with power from the outside, A separate charging solar cell panel 715 is installed on one side of the upper part of the frame 112, and power is supplied from the charging solar cell panel 715.

이때, 상기 접속단자(712)는 본체프레임(212)의 하단부에 볼트 등 고정수단에 의해 결합 고정되는 접속부재(713)가 구비되고, 이 접속부재(713)의 하부로 접속단자(712)가 돌출되되, 이 접속단자(712)의 하단부가 원호 형상으로 형성된다.The connection terminal 712 is provided with a connection member 713 which is fixedly connected to the lower end of the main body frame 212 by means of bolt fixing means and the connection terminal 712 is connected to the lower portion of the connection member 713 And the lower end of the connection terminal 712 is formed in an arc shape.

나아가, 상기 본체프레임(212)의 일측 하단부에는 접속단자(712)와 접촉되어 충전지(612)로 전원을 공급하여 충전이 이루어지도록 전선으로 서로 연결된 충전단자(716)가 구비된다.Further, a charging terminal 716 connected to the connection terminal 712 at one side of the body frame 212 is connected to the rechargeable battery 612 by electric power to supply power to the rechargeable battery 612 to be charged.

이때, 상기 충전단자(716)는 거치프레임(112)의 상부에 볼트 등 고정수단에 의해 결합 고정되는 충전부재(717)가 구비되고, 이 충전부재(717)의 상부에 서로 이격되게 홈이 형성되고, 이 홈에 충전단자(716)의 양측부가 결합 고정되되, 이 충전단자(716)는 접속단자(712)가 진입하는 방향으로 경사지게 설치된다.At this time, the charging terminal 716 is provided with a charging member 717 which is fixed to the upper part of the mounting frame 112 by a bolt fixing means, and a groove is formed on the upper part of the charging member 717 And both sides of the charging terminal 716 are coupled and fixed to the groove. The charging terminal 716 is provided so as to be inclined in a direction in which the connection terminal 712 enters.

따라서, 상기 청소로봇장치(100)가 운행하지 않는 경우에는 충전단자(716)와 접속단자(712)가 서로 접속되어 전원공급충전지(714)의 전원이 충전지(612)로 전달되어 충전지(612)가 충전되게 된다.The charging terminal 716 and the connection terminal 712 are connected to each other so that the power of the power supply rechargeable battery 714 is transmitted to the rechargeable battery 612 and the rechargeable battery 612, Is charged.

이때, 상기 청소로봇장치(100)가 운행하여 태양전지 패널의 청소작업을 수행한 후 복귀시 충전단자(716)가 경사지게 설치되어 접속단자(712)가 용이하게 충전단자(716)의 상부로 진입하여 충전이 이루어지게 된다.At this time, the cleaning robot apparatus 100 operates to clean the solar panel, and then the charging terminal 716 is inclined when returning, so that the connection terminal 712 easily enters the upper portion of the charging terminal 716 And charging is performed.

한편, 상기 태양전지 패널의 양측부에 각각 구비된 거치부(110)의 거치프레임(112) 하부에는 "U"자 형상으로 형성된 이물질포집부재(718)가 구비된다.A foreign substance collecting member 718 formed in a U-shape is provided under the mounting frame 112 of the mounting part 110 provided at both sides of the solar cell panel.

이때, 상기 이물질포집부재(718)는 태양전지 패널이 설치된 상태와 동일한 경사를 가지도록 일측으로 경사지게 설치된다.At this time, the foreign matter collecting member 718 is inclined to one side so as to have the same inclination as the state in which the solar cell panel is installed.

따라서, 상기 청소로봇정치(100)가 태양전지 패널의 상부를 운행하면서 세척부(510)에 의해 태양전지 패널의 상부에 쌓인 이물질을 제거하면서 이동하여 거치프레임(112)으로 진입할 때 세척부(510)에 의해 제거되어 쓸려온 이물질은 이물질포집부재(718)로 떨어지고, 이 이물질포집부재(718)로 포집된 이물질은 경사면을 따라 이동하여 하부로 배출되게 된다.Accordingly, when the cleaning robot 100 moves on the upper part of the solar panel while moving the cleaning unit 510 while removing the foreign materials accumulated on the upper part of the solar panel by the cleaning part 510, The foreign matter collected by the foreign matter collecting member 718 moves along the inclined surface and is discharged to the lower portion.

그리고, 상기 충전부(710)가 설치된 거치부(110)의 거치프레임(112) 상부에는 청소로봇장치(100)를 수용하는 보온실(120)이 더 구비된다.A storage room 120 accommodating the cleaning robot apparatus 100 is further provided on the mounting frame 112 of the storage unit 110 in which the charging unit 710 is installed.

이때, 상기 보온실(120)의 일측부에는 도면에 도시되지 않았으나, 청소로봇장치(100)가 출입하는 출입구가 형성되고, 이 출입구에는 부드러운 천 등으로 이루어져 청소로봇장치(100)의 출입시 방해받지 않고 용이하게 출입할 수 있는 커튼이 구비된다.Although not shown in the drawing, an entrance port through which the cleaning robot apparatus 100 enters and exits is formed at one side of the thermal insulation chamber 120, and the entrance and exit of the cleaning robot apparatus 100 is made of a soft cloth, A curtain which can easily enter and exit without being received is provided.

따라서, 상기 청소로봇장치(100)가 운행하지 않고 대기 상태에서는 보온실(120)에 수용된 상태로 대기함으로써, 기온이 떨어지는 동절기에는 청소로봇장치(100)가 동결되지 않도록 하여 오작동을 방지하고, 하절기에 청소 대기시 뜨거운 태양열에 의해 청소로봇장치(100)가 과열되어 부품이 파손 및 오작동 되는 것을 방지하게 된다. Therefore, when the cleaning robot apparatus 100 is not operated and is waiting in a state of being accommodated in the thermal insulation chamber 120, the cleaning robot apparatus 100 is prevented from being frozen during winter, The cleaning robot apparatus 100 is prevented from overheating due to the hot solar heat during the cleaning standby time, thereby preventing the components from being damaged or malfunctioned.

한편, 상기 거치프레임(112)에는 청소로봇장치(100)가 진입시 이 거치프레임으로부터 이탈되는 것을 방지하기 위하여 멈춤돌기(미도시)가 형성된다.On the other hand, a stopping protrusion (not shown) is formed in the stationary frame 112 to prevent the cleaning robot apparatus 100 from being detached from the stationary frame when the cleaning robot apparatus 100 arrives.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치애 대한작용관계를 설명하면 다음과 같다.The operation of the solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention will now be described.

도 11은 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 작용관계를 보인 도면이다.FIG. 11 is a diagram showing a functional relationship of a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention.

이에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치(100)는 먼저, 거치프레임(112)에 구비된 접속단자(712)와 본체프레임(212)에 구비된 충전단자(716)가 서로 접속되어 충전지(612)가 충전되면서 거치부(110)에서 대기상태를 유지하게 된다.The solar panel cleaning robot apparatus 100 according to the present invention is configured such that the connection terminal 712 provided in the mounting frame 112 and the charging terminal 716 provided in the main body frame 212 are connected to each other And the rechargeable battery 612 is charged, and the stand 110 is maintained in the standby state.

이 상태에서 상기 충전지(612)로부터 가이드부(310)와 운행부(410)의 제1,2구동모터(318)(414) 및 세척부(510)의 제3구동모터(518)로 전원을 인가시키게 되면 가이드바퀴(316)와, 운행바퀴(412) 및 회전브러시(516)가 작동하면서 청소로봇장치(100)가 가이드바퀴(316) 및 운행바퀴(412)에 의해 태양전지 패널을 따라 운행이 이루어지게 된다.In this state, power is supplied from the rechargeable battery 612 to the guide unit 310, the first and second drive motors 318 and 414 of the drive unit 410, and the third drive motor 518 of the cleaner unit 510 The cleaning robot apparatus 100 travels along the solar panel by the guide wheels 316 and the traveling wheels 412 while the guide wheels 316 and the traveling wheels 412 and the rotating brushes 516 are operated. .

이때, 상기 청소로봇장치(100)가 태양전지 패널을 따라 운행하는 과정에서 제1고정브러시(512)에 의해 태양전지 패널의 상부에 쌓여 있는 분진 등 이물질을 1차로 제거함과 동시에 회전하는 회전브러시(516)에 의해 2차로 제거되고, 마지막으로 제2고정브러시(514)에 의해 태양전지 패널에 잔류하는 이물질을 제거하게 된다.At this time, when the cleaning robot apparatus 100 moves along the solar panel, foreign matter such as dusts accumulated on the upper part of the solar panel is primarily removed by the first fixing brush 512, 516, and finally, the second fixing brush 514 removes foreign matter remaining on the solar cell panel.

즉, 상기 제1고정브러시(512)에 의해 태양전지 패널의 표면에 달라붙은 이물질을 털어내고, 제1고정브러시(512)에 의해 태양전지 패널로부터 분리된 이물질은 회전브러시(516)의 회전에 의해 2차로 태양전지 패널에 잔류하는 이물질을 태양전지 패널로부터 분리시키며, 제1고정브러시(512) 및 회전브러시(516)에 의해 태양전지 패널로부터 분리된 이물질은 제2고정브러시(514)에 의해 제거되게 된다.That is, foreign matter sticking to the surface of the solar cell panel is blown off by the first fixing brush 512, and the foreign matter separated from the solar cell panel by the first fixing brush 512 is prevented from rotating on the rotation brush 516 The foreign matter separated from the solar cell panel by the first fixing brush 512 and the rotating brush 516 is separated by the second fixing brush 514 from the solar cell panel Removed.

따라서, 상기 청소로봇장치(100)가 태양전지 패널의 상부를 통과하는 과정에서 3차에 거쳐 이물질을 제거함으로써, 청소로봇장치(100)가 통과한 태양전지 패널은 이물질이 제거된 깨끗한 상태를 유지하게 된다.Accordingly, the cleaning robot apparatus 100 removes foreign matter through the third stage in the process of passing through the upper part of the solar panel, so that the solar panel passing through the cleaning robot apparatus 100 is maintained in a clean state .

이와 같이 상기 태양전지 패널의 상부를 운행한 청소로봇장치(100)는 태양전지 패널의 타측부에 구비된 거치프레임(112)의 상부로 진입하게 된다.Thus, the cleaning robot apparatus 100 running on the upper part of the solar cell panel enters the upper part of the mounting frame 112 provided on the other side of the solar cell panel.

이때, 상기 청소로봇장치(100)가 거치프레임(112)으로 진입할 때 제1,2고정브러시(512)(514)에 의해 쓸려온 이물질은 거치프레임(112)의 하부에 구비된 이물질포집부재(718)로 떨어져 모이고, 경사지게 설치된 이물질포집부재(718)에 모인 이물질은 경사면을 따라 하부로 배출되게 된다.At this time, when the cleaning robot apparatus 100 enters the stationary frame 112, the foreign substances swept by the first and second stationary brushes 512 and 514 are separated from the foreign matter collecting member (718), and the foreign matter collected in the inclined foreign matter collecting member (718) is discharged downward along the inclined surface.

따라서, 상기 이물질포집부재(718)에 의해 포집되어 일측으로 이물질이 배출되도록 함으로써, 태양전지 패널의 상부에 쌓인 이물질이 한쪽에 쌓이게 되어 이 이물질을 용이하게 처리할 수 있게 된다.Accordingly, the foreign matter is collected by the foreign matter collecting member 718, and the foreign matter is discharged to one side, so that the foreign matter accumulated on the upper part of the solar panel is accumulated on one side, and the foreign matter can be easily treated.

이렇게, 상기 태양전지 패널의 상부를 운행하면서 이물질을 제거한 후 타측부에 구비된 거치프레임(112)으로 진입한 청소로봇장치(100)는 전자에서와 동일한 방법으로 태양전지 패널의 상부를 운행하면서 처음에 위치한 거치프레임(112)으로 청소로봇장치(100)가 복귀하게 되고, 이때 청소로봇장치(100)가 복귀할 때 태양전지 패널의 상부면을 한번 더 이물질을 제거하는 청소를 수행하면서 복귀하게 되어 더욱 깨끗한 태양전지 패널을 청소할 수 있게 된다.In this way, the cleaning robot apparatus 100, which travels on the upper part of the solar cell panel and removes foreign substances and then enters the mounting frame 112 provided on the other side, operates the upper part of the solar panel in the same manner as the former, The cleaning robot apparatus 100 is returned to the stationary frame 112 positioned at the upper surface of the solar cell panel 100. At this time, when the cleaning robot apparatus 100 returns, Cleaner solar panels can be cleaned.

그리고, 상기 태양전지 패널의 상부의 이물질을 제거한 후 복귀한 청소로봇장치(100)는 충전부(710)가 설치된 거치프레임(112)으로 진입함과 동시에 이 거치프레임(112)에 구비된 접속단자(712)에 충전단자(716)가 접속되면서 충전지(612)가 충전되게 된다.The cleaning robot apparatus 100 after removing the foreign materials on the upper part of the solar cell panel returns to the mounting frame 112 equipped with the charging unit 710 and the connecting terminal 712 are connected to the charging terminal 716, so that the rechargeable battery 612 is charged.

이와 같이 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치(100)는 태양전지 패널을 청소하지 않을 경우에는 충전부(710)에 의해 충전지(612)가 충전되면서 거치프레임(112)에 대기 상태를 유지하게 되어 청소로봇장치(100)가 태양전지 패널을 가리지 않게 되어 태양전지 패널의 발전전력량이 저하되는 것을 방지할 수 있도록 하고, 태양전지 패널을 청소하는 경우에는 제1,2고정브러시(512)(514)와 회전브러시(516)에 의해 3차에 걸쳐 청소를 수행하여 더욱 깨끗한 태양전지 패널을 유지할 수 있게 되며, 청소로봇장치(100)가 운행할 때 이탈방지부재(216)에 의해 운행 중 태양전지 패널로부터 이탈되지 않고 안전하게 운행하면서 청소작업을 수행할 수 있게 된다.As described above, when the solar panel cleaning robot apparatus 100 according to the present invention does not clean the solar cell panel, the recharging unit 610 is charged by the recharging unit 710 and the standby state is maintained in the mounting frame 112 It is possible to prevent the cleaning robot apparatus 100 from covering the solar panel and to prevent the power generation amount of the solar panel from decreasing. When cleaning the solar panel, the first and second fixing brushes 512 and 514, The cleaning robot device 100 can be cleaned by the cleaning brush 516 and the rotary brush 516 to maintain a cleaner solar cell panel. So that the cleaning operation can be performed while operating safely.

도 12a 내지 도 12c는 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 다른 실시예를 보인 도면이다.12A to 12C are views showing another embodiment of a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention.

이에 도시된 바와 같이 상기 본체부(210)에 설치되어 청소로봇장치(100)가 태양전지 패널의 상부를 운행할 때 이 태양전지 패널로 물을 분사하는 물분사부(810)가 더 구비된다.As shown in the figure, a water distributor 810 installed in the main body 210 for spraying water to the solar cell panel when the cleaning robot apparatus 100 travels the upper part of the solar panel is further provided.

여기서, 상기 물분사부(810)는 본체프레임(212)의 상부에 물저장탱크(812)가 구비되고, 이 물저장탱크(812)로부터 물을 공급받아 태양전지 패널의 상부를 청소로봇장치(100)가 운행시 태양전지 패널로 물을 분사하는 물분사노즐(814)이 구비된다.The water splashing section 810 is provided with a water storage tank 812 at an upper portion of the main body frame 212 and receives water from the water storage tank 812 to clean the upper part of the solar cell panel 100 A water spray nozzle 814 for spraying water to the solar cell panel is provided.

이때, 상기 물저장탱크(812)의 내측에는 도면에 도시되지 않았으나, 물분사노즐(814)로 물을 공급하는 수압펌프가 구비되고, 물저장탱크(812)의 수량검측경보기가 설치되어 물저장탱크(812)의 물량을 측정하여 물부족시 경보음 등이 울리게 되어 물을 보충시키게 된다.Although not shown in the figure, a water pressure pump for supplying water to the water spray nozzle 814 is provided inside the water storage tank 812, and a water quantity detection alarm for the water storage tank 812 is installed, When the amount of water in the tank 812 is measured, an alarm sound or the like sounds when the water is low, thereby replenishing water.

또한, 상기 물저장탱크(812)에 저장된 물을 수압펌프를 이용하여 물분사노즐(814)로 공급하고, 이 물분사노즐(814)로 공급된 물은 미세화하여 태양전지 패널로 물을 분사하게 된다.The water stored in the water storage tank 812 is supplied to the water injection nozzle 814 using a water pressure pump, and the water supplied to the water injection nozzle 814 is refined to spray water onto the solar cell panel do.

그리고, 상기 물분사노즐(814)은 본체프레임(212)의 하단부에 설치되되, 본체프레임(212)의 하부에 설치된 제1고정브러시(512)와 회전브러시(516) 사이에 위치되게 설치된다.The water spray nozzle 814 is installed at a lower end of the main body frame 212 and is positioned between the first fixing brush 512 installed at the lower portion of the main body frame 212 and the rotating brush 516.

따라서, 상기 청소로봇장치(100)가 태양전지 패널의 상부를 운행시 제1고정브러시(512)에 의해 태양전지 패널의 표면에 붙어 있는 이물질을 분리시키게 되고, 이 상태에서 물분사노즐(814)을 통하여 물을 분사한 후 회전브러시(516)에 의해 물청소가 이루어지게 된다.Therefore, when the cleaning robot apparatus 100 moves the upper part of the solar panel, foreign matter attached to the surface of the solar panel is separated by the first fixing brush 512. In this state, the water jetting nozzle 814, And then the water is cleaned by the rotary brush 516.

또한, 상기 물저장탱크(812)에 저장되는 물이 일정한 수위를 유지하여 청소작업에 지장이 없도록 물저장탱크(812)로 물을 보충시키는 물보충부(820)가 구비된다.In addition, a water replenishing unit 820 for replenishing water to the water storage tank 812 is provided so that the water stored in the water storage tank 812 maintains a constant water level so that the cleaning operation is not affected.

여기서, 상기 물보충부(820)는 물저장탱크(812)에 물보충공(812a)이 형성되고, 이 물보충공(812a)을 커버하는 개폐구(822)가 구비된다.The water replenishing unit 820 includes a water replenishing hole 812a formed in the water storage tank 812 and an opening 822 covering the water replenishing hole 812a.

이때, 상기 개폐구(822)는 물저장탱크(812)의 내측에 상부가 힌지 고정되어 물보충공(812a)이 커버되게 구비되되, 외부로부터 가해지는 힘에 의해 힌지를 중심으로 개방되고, 외부로부터 가해지는 힘이 소실되게 되면 자동으로 물보충공(812a)을 커버할 수 있도록 구성된다.At this time, the opening / closing port 822 is hingedly fixed to the inside of the water storage tank 812 to cover the water replenishing hole 812a, and is opened around the hinge by external force, So that the water replenishing hole 812a can be automatically covered when the applied force is lost.

나아가, 상기 물저장탱크(812)에 형성된 물보충공(812a)에 대응되게 거치프레임(112)의 상부로 일측부가 돌출되는 보충관(824)이 구비되고, 이 보충관(824)의 타측부가 결합 고정되어 보충관(824)으로 물을 공급하는 물보충탱크(826)가 구비된다.A supplementary pipe 824 is provided at one side of the upper portion of the mounting frame 112 so as to correspond to the water replenishing hole 812a formed in the water storage tank 812, And a water replenishing tank 826 for supplying water to the replenishing pipe 824 is provided.

이때, 상기 물보충탱크(826)의 내측에는 도면에 도시되지 않았으나, 보충관(824)으로 물을 공급할 수 있도록 펌프가 구비되고, 물보충탱크(826)의 내측에 수위측정수단이 구비되어 외부로부터 공급되는 물을 단속하여 물보충탱크(826)에 항상 일정한 수위를 유지할 수 있게 한다.Although not shown in the drawing, a pump is provided inside the water replenishing tank 826 to supply water to the replenishing pipe 824, a water level measuring means is provided inside the water replenishing tank 826, Thereby constantly maintaining the water level in the water replenishing tank 826 at all times.

따라서, 상기 물저장탱크(812)에 물을 보충하고자 하는 경우에는 물보충부(820)가 설치된 방향으로 청소로봇장치(100)를 이동시켜 보충관(824)이 물저장탱크(812)의 물보충공(812a)으로 삽입되게하고, 이때 상기 보충관(824)이 물보충공(812a)에 삽입될 때 개폐구(822)를 가압하여 개방시키면서 삽입되며, 이 상태에서 물보충탱크(826)에 저장된 물이 보충관(824)을 통하여 물저장탱크(812)로 공급되어 물이 보충되게 된다.Therefore, when water is to be replenished to the water storage tank 812, the cleaning robot apparatus 100 is moved in a direction in which the water replenishing unit 820 is installed, Is inserted into the replenishing hole 812a while the replenishing pipe 824 is inserted into the water replenishing hole 812a while being pressed and opened by the opening 822. In this state, The stored water is supplied to the water storage tank 812 through the replenishment pipe 824 to replenish the water.

이때, 상기 물보충부(820)는 청소로봇장치(100)가 대기하는 거치프레임(112)에 설치되어 청소를 대기하는 중에 물을 물저장탱크(812)로 보충시킬 수도 있고, 청소로봇장치(100)가 운행하는 중에 물부족 경보가 울리게 되면 물보충부(820)로 이동하여 물을 보충한 후 다시 경보가 울린 위치로 이동하여 청소를 수행하게 된다.At this time, the water replenishing unit 820 may be installed in the stationary frame 112 waiting for the cleaning robot apparatus 100 to replenish water to the water storage tank 812 while waiting for cleaning, 100, a water shortage alarm sounds, the water moves to the water replenishing unit 820, replenishes the water, and then moves to the alarming position to perform cleaning.

즉, 상기 청소로봇장치(100)가 태양전지 패널을 청소하는 과정에서 물부족 상태가 발생하게 되면 청소로봇장치(100)는 청소작업이 정지된 상태로 물보충부(820)로 이동하여 물을 보충시킨 후 다시 물보족 경보가 발생한 위치로 이동하여 태양전지 패널의 청소를 수행하게 된다.That is, when the cleaning robot apparatus 100 generates a water shortage in the process of cleaning the solar panel, the cleaning robot apparatus 100 moves to the water replenishing unit 820 in a state where the cleaning operation is stopped, After the replenishment, the solar panel is cleaned by moving to the position where the water buffalo alarm is generated.

이는 상기 물저장탱크(812)에서 물부족을 검측한 위치를 검측하는 노정기록수단(미도시)을 구비하여 청소로봇장치(100)가 물이 부족하여 경보가 울린 위치와 물보충부(820) 위치까지의 거리데이터를 기록하여 물저장탱크(812)로 물을 보충시킨 후 이 거리데이터를 근거로 청소로봇장치(100)를 물보족 경보가 발생한 위치로 이동시킨 후 청소를 수행하게 된다.(Not shown) for detecting the position where the water shortage is detected in the water storage tank 812. The cleaning robot apparatus 100 is connected to the water replenishing unit 820, And the water is replenished to the water storage tank 812. Then, the cleaning robot apparatus 100 is moved to a position where the waterbath alarm is generated based on the distance data and then cleaned.

한편, 상기 물저장탱크(812)의 내측에 물을 가열하는 히터봉(미도시)을 더 구비하여 물을 가열하여 뜨거운 물을 물분사노즐(814)을 통하여 태양전지 패널로 분사할 수도 있다.The water storage tank 812 may further include a heater rod (not shown) for heating the water inside the water storage tank 812 so that hot water can be sprayed to the solar panel through the water spray nozzle 814.

이는, 동절기에 청소로봇장치(100)를 이용하여 태양전지 패널을 청소할 때 태양전지 패널의 표면에 얼어붙은 이물질이나 얼음 등을 용이하게 제거하면서 청소를 수행할 수 있게 된다.This makes it possible to perform cleaning while easily removing frozen foreign matter or ice on the surface of the solar panel when cleaning the solar panel using the cleaning robot apparatus 100 during the winter season.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치에 대한 작용관계는 전자에서와 동일한 방법에 의해 이루어지는 것으로, 여기에서는 작용관계에 대한 설명은 생략한다.The working relationship of the solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention constructed as described above is performed by the same method as in the former, and a description of the working relationship is omitted here.

다만, 상기 청소로봇장치(100)에 물분사부(810)를 더 구비하여 태양전지 패널의 청소시 물을 분무하여 청소를 수행하여 더욱 깨끗하게 태양전지 패널의 청소가 이루어지도록 함으로써, 태양광발전 효율을 향상시킬 수 있게 된다.However, since the cleaning robot apparatus 100 further includes a water dispersing unit 810 to clean the solar panel by cleaning the solar panel by spraying water when cleaning the solar panel, .

또한, 상기 청소로봇장치(100)를 이용하여 태양전지 패널을 청소할 때 물저장탱크(812)의 물이 보족한 경우에는 자동으로 물저장탱크(812)로 물을 보충시켜줌으로써, 작업자 없이도 모든 작업이 자동으로 이루어지게 되어 작업효율이 떨어지는 것을 방지할 수 있게 된다.In addition, when the cleaning robot apparatus 100 is used to clean the solar panel, water is replenished to the water storage tank 812 automatically, So that it is possible to prevent the working efficiency from being lowered.

도 13a 내지 도 13c는 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 또 다른 실시예를 보인 도면이다.13A to 13C are views showing still another embodiment of a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention.

이에 도시된 바와 같이 상기 본체부(210)에는 태양전지 패널로 에어를 분사하는 에어분사부(910)가 더 구비된다.As shown in the figure, the main body 210 is further provided with an air jetting part 910 for jetting air to the solar cell panel.

여기서, 상기 에어분사부(910)는 본체프레임(212)에 설치되는 에어분사노즐(912)이 구비되고, 이 에어분사노즐(912)로 에어를 공급하는 송풍모터(916)가 구비된다.The air injecting unit 910 includes an air injecting nozzle 912 installed in the main body frame 212 and a blowing motor 916 for supplying air to the air injecting nozzle 912.

나아가, 상기 에어분사노즐(912)은 본체프레임(212)에 설치된 제1,2고정브러시(512)(514)의 외측에 위치되게 서로 대응되게 한 쌍이 구비되고, 이 한 쌍의 에어분사노즐(912)을 서로 연결시키되, 서로 연통되게 다수개의 연결관(914)이 구비된다.The pair of air injection nozzles 912 are disposed on the outer side of the first and second fixing brushes 512 and 514 provided on the main frame 212 so as to correspond to each other. 912 are connected to each other, and a plurality of connection pipes 914 are provided so as to communicate with each other.

아울러, 상기 송풍모터(916)는 에어분사노즐(912)을 서로 연결시키는 연결관(914)의 상부에 설치되게 된다.In addition, the blower motor 916 is installed above the connection pipe 914 connecting the air injection nozzles 912 to each other.

따라서, 상기 청소로봇장치(100)가 태양전지 패널을 따라 운행시 송풍모터(916)의 작동에 의해 발생하는 에어는 연결관(914)을 통하여 에어분사노즐(912)로 공급되어 태양전지 패널로 에어를 분사하게 된다.The air generated by the operation of the air blowing motor 916 when the cleaning robot apparatus 100 travels along the solar panel is supplied to the air injection nozzle 912 through the connection pipe 914, Air.

한편, 상기 송풍모터(916)에는 송풍모터(916)의 작동에 의해 연결관(914)을 통하여 에어분사노즐(912)로 공급되는 에어를 가열시키는 공기가열기(918)가 구비된다.The air blowing motor 916 is provided with an air heater 918 for heating the air supplied to the air injection nozzle 912 through the connection pipe 914 by the operation of the blowing motor 916.

따라서, 상기 청소로봇장치(100)를 이용하여 태양전지 패널을 청소할 때 연결관(914)을 통하여 에어분사노즐(912)로 공급되는 에어를 가열하여 뜨거운 공기가 태양전지 패널로 분사되도록 함으로써, 동절기에 태양전지 패널을 청소할 때 태양전지 패널에 쌓인 눈이나 얼어붙은 얼음 및 이물질 등을 녹여주게 되어 동절기에도 용이하게 태양전지 패널을 청소할 수 있게 된다.Therefore, when the cleaning robot apparatus 100 is used to clean the solar panel, the air supplied to the air injection nozzle 912 through the connection pipe 914 is heated so that the hot air is sprayed to the solar panel, When the solar panel is cleaned, the solar panel can be cleaned easily in the winter because it melts snow, frozen ice and foreign matter accumulated in the solar panel.

한편, 상기 공기가열기(918)는 하절기와 동절기에 따라 선택적으로 작동시키게 된다.On the other hand, the air heater 918 selectively operates according to the winter season and the winter season.

즉, 동절기에는 공기가열기(918)를 작동시켜 송풍모터(916)의 작동에 의해 에어분사노즐(912)로 공급되는 공기를 가열시켜 뜨거운 공기가 공급되도록 하여 이 에어분사노즐(912)을 통하여 분사되는 뜨거운 공기에 의해 태양전지 패널에 쌓인 눈이나, 얼음 등을 녹이면서 청소를 수행할 수 있도록 하고, 하절기에는 공기가열기(918)를 작동시키지 않고 송풍모터(916)에서 발생하는 공기가 그대로 에어분사노즐(912)로 공급되어 태양전지 패널에 있는 이물질이나 물 등을 제거하게 된다.That is, during the winter season, the air heater 918 is operated to heat the air supplied to the air jet nozzle 912 by the operation of the air blowing motor 916 so that hot air is supplied to the air jet nozzle 912 The air blowing motor 916 does not operate the air heat exchanger 918 during the summer, and the air generated by the air blowing motor 916 is not changed as it is. And is then supplied to the air jet nozzle 912 to remove foreign substances and water in the solar cell panel.

다만, 상기 청소로봇장치(100)를 이용하여 태양전지 패널을 청소할 때 에어분사노즐(912)을 통하여 에어를 분사하면서 청소를 수행함으로써, 세척부(510)에 의해 1차 청소가 이루어짐과 동시에 에어의 분사에 의해 2차 청소기 이루어지게 되어 더욱 깨끗하게 태양전지 패널을 청소작업을 수행할 수 있게 된다.However, when cleaning the solar cell panel using the cleaning robot apparatus 100, cleaning is performed while jetting air through the air jet nozzle 912, so that the primary cleaning is performed by the cleaning unit 510, So that the solar cell can be cleaned more cleanly.

그리고, 상기 에어분사노즐(912)을 통하여 분사되는 에어를 선택적으로 가열하여 뜨거운 공기를 분사할 수 있도록 함으로써, 하절기 및 동절기의 계절에 막게 작업자가 선택하여 에어를 분사하면서 태양전지 패널을 용이하게 청소작업을 수행할 수 있게 된다.By selectively heating the air injected through the air injection nozzle 912 to spray the hot air, the operator can select the clogged air during the summer and winter season, So that the user can perform the operation.

즉, 상기 동절기에 태양전지 패널을 청소할 때 에어분사노즐(912)을 통하여 분사되는 에어가 가열된 뜨거운 공기가 분사되도록 하여 청소작업을 수행함으로써, 태양전지 패널에 쌓인 눈이나 얼어붙은 얼음 및 이물질 등을 용이하게 제거하면서 청소작업을 수행하여 항상 깨끗한 태양전지 패널을 유지할 수 있게 된다. That is, when the solar panel is cleaned in the winter season, hot air heated by the air sprayed through the air spray nozzle 912 is sprayed to clean the solar panel, so that snow, frozen ice, foreign matter So that the clean solar cell panel can be always kept clean by performing the cleaning operation.

도 14a 및 도 14b는 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 또 다른 실시예를 보인 도면이다.14A and 14B are views showing still another embodiment of a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention.

이에 도시된 바와 같이 상기 태양전지 패널과 거치부(110)의 사이에는 세척부(510)의 제1,2고정브러시(512)(514) 및 회전브러시(516)에 잔류하는 이물질 등을 떨어 제거하는 이물질제거부재(130)가 더 구비된다.As shown in the figure, foreign matters remaining in the first and second fixing brushes 512 and 514 of the cleaning unit 510 and the rotating brush 516 are dropped off between the solar cell panel and the mounting unit 110, A foreign matter removing member 130 is provided.

여기서, 상기 이물질제거부재(130)는 서로 대응되게 소정의 간격이 유지되되, 제1,2고정브러시(512)(514) 및 회전브러시(516)가 용이하게 통과할 수 있는 정도의 높이로 돌출되어 서로 대응되게 한 쌍의 판 형상으로 형성되게 된다.The foreign substances removing members 130 are protruded to a height enough to allow the first and second fixing brushes 512 and 514 and the rotating brush 516 to easily pass therethrough, And are formed in a pair of plate shapes corresponding to each other.

따라서, 상기 청소로봇장치(100)가 태양전지 패널의 청소작업을 수행한 후 거치부(110)로 복귀할 때 이물질제거부재(130)의 상부에 정지한 상태에서 회전브러시(516)를 회전시키게 되면 이 회전브러시(516)에 잔류하는 이물질 등이 제거되어 하부로 떨어지고, 이때 제1,2고정브러시(512)(514)에 잔류하는 이물질을 이물질제거부재(130)를 통과하는 과정에서 제거되게 된다.Therefore, when the cleaning robot apparatus 100 performs the cleaning operation of the solar panel and then returns to the mounting unit 110, the rotary brush 516 is rotated in a state of being stopped on the upper part of the foreign material removing member 130 The foreign substances remaining in the first and second fixing brushes 512 and 514 are removed at the time of passing through the foreign material removing member 130. In this case, do.

이렇게, 상기 이물질제거부재(130)에 의해 제1,2고정브러시(512)(514) 및 회전브러시(516)에 잔류하는 이물질 등이 제거되어 하부에 구비된 이물질포집부재(718)로 포집되어 외부로 배출되게 된다.The foreign substances remaining in the first and second fixing brushes 512 and 514 and the rotating brush 516 are removed by the foreign material removing member 130 and collected by the foreign matter collecting member 718 provided at the lower portion And is discharged to the outside.

특히, 상기 태양전지 패널을 동절기에 청소를 수행할 때 제1,2고정브러시(512)(514) 및 회전브러시(516)에 얼음이 맺히게 되고, 이 얼음은 이물질제거부재(130)에서 이물질을 제거하는 동일한 방법에 의해 제거되게 된다.Particularly, when cleaning the solar cell panel in the winter season, ice is formed on the first and second fixing brushes 512 and 514 and the rotating brush 516, and the ice is removed from the foreign material removing member 130 Removed by the same method of removal.

이와 같이, 상기 이물질제거부재(130)를 이용하여 제1,2고정브러시(512)(514) 및 회전브러시(516)에 잔류하는 이물질을 제거하는 방법으로, 이물질제거부재(130)가 설치된 위치에 회전브러시(516)를 위치시킨 상태에서 소정의 시간 동안 회전브러시(516)를 회전시키게 되면 이 회전브러시(516)에 잔류하는 이물질 등이 제거되게 된다.As a method for removing the foreign substances remaining in the first and second fixing brushes 512 and 514 and the rotary brush 516 using the foreign material removing member 130 as described above, If the rotating brush 516 is rotated for a predetermined time in a state where the rotating brush 516 is positioned on the rotating brush 516, the foreign matter remaining on the rotating brush 516 is removed.

또한, 상기 이물질제거부재(130)는 판 형상으로 한정되지 않고, 제1,2고정브러시(512)(514) 및 회전브러시(516)가 통과할 때 빗질하는 현상과 동일하게 단단한 재질 등으로 이루어진 솔을 설치하여 제1,2고정브러시(512)(514) 및 회전브러시(516)의 이물질을 제거할 수도 있다.The foreign matter removing member 130 is not limited to a plate shape but may be formed of a material such as a comb-like material that combs when the first and second fixing brushes 512 and 514 and the rotating brush 516 pass Foreign matter of the first and second fixing brushes 512 and 514 and the rotating brush 516 may be removed by installing a brush.

다만, 상기 이물질제거부재(130)를 이용하여 제1,2고정브러시(512)(514) 및 회전브러시(516)에 잔류하는 이물질이나 얼음 등을 제거한 상태에서 태양전지 패널을 청소작업을 수행함으로써, 태양전지 패널에 흡집이나 파손 등이 발생하는 것을 방지할 수 있게 된다.However, the foreign matter removing member 130 may be used to clean the solar panel in a state where foreign substances or ice remaining in the first and second fixing brushes 512 and 514 and the rotating brush 516 are removed , It is possible to prevent the solar cell panel from being sucked or damaged.

도 15a 내지 도 15e는 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치의 또 다른 실시예를 보인 도면이다.15A to 15E are diagrams showing still another embodiment of a solar panel cleaning robot apparatus according to the present invention.

이에 도시된 바와 같이 상기 태양전지 패널을 운행하는 청소로봇장치(100)를 수평면에서 일정간격 단차지게 설치된 이웃하는 태양전지 패널로 이동 안내하는 중계수단(1000)이 구비된다.As shown in the drawing, a relaying unit 1000 for moving and guiding the cleaning robot apparatus 100 running on the solar panel to a neighboring solar panel installed at a predetermined interval in a horizontal plane is provided.

여기서, 상기 중계수단(1000)은 태양전지 패널과 이웃하는 태양전지 패널의 사이에 설치되는 설치부(1100)와, 상기 설치부(1100)에 설치되어 폭 방향, 즉 도 15e에 나타낸 바와 같이, 후술할 상부프레임(1114)의 경사면을 따라 상,하 방향으로 슬라이드 동작을 수행하는 슬라이드부(1200)와, 상기 본체부(210)에 설치되어 슬라이드부(1200)를 동작시키는 작동부(1300)로 구성된다.Here, the relay means 1000 includes a mounting portion 1100 installed between the solar cell panel and a neighboring solar cell panel, and a mounting portion 1100 mounted on the mounting portion 1100 and extending in the width direction, that is, A slide unit 1200 that performs a slide operation in an upward and downward direction along an inclined surface of an upper frame 1114 to be described later and an operation unit 1300 that is installed on the body unit 210 and operates the slide unit 1200, .

한편, 상기 설치부(1100)는 지면에 다수개가 수직 방향으로 설치되는 하부프레임(1112)이 구비되고, 이 하부프레임(1112)의 상부에 태양전지 패널과 동일한 방향과 각도를 가지도록 경사지게 설치되는 상부프레임(1114)이 구비되며, 이 상부프레임(1114)의 폭방향의 일측부, 즉 상부프레임(1114)의 경사면 하단에 상부로 돌출되게 지지판(1116)이 구비된다.The mounting portion 1100 includes a lower frame 1112 having a plurality of vertically installed portions on the ground and installed at an upper portion of the lower frame 1112 so as to have the same direction and angle as those of the solar panel A support plate 1116 is provided so as to protrude upward at one side in the width direction of the upper frame 1114, that is, at the lower end of the slope of the upper frame 1114. [

그리고, 상기 슬라이드부(1200)는 설치부(1100)의 상부프레임(1114) 상부에 슬라이드 가능하게 설치 고정되되, 상부프레임(1114)의 경사면 상단에 위치되게 슬라이드판(1202)이 구비된다.The slide part 1200 is slidably mounted on an upper part of the upper frame 1114 of the mounting part 1100 and is provided with a slide plate 1202 positioned at the upper end of the slope of the upper frame 1114.

여기서, 상기 슬라이드판(1202)은 일측 상부에 수직 방향으로 다수개, 즉 양측부에 대응되게 한 쌍이 구비되고, 중앙부에 서로 대응되게 한 쌍이 구비된 지주(1204)가 구비된다.Here, the slide plate 1202 is provided with a pair of vertically arranged pairs of the slide plates 1202 corresponding to the two side portions, and a pair of support pillars 1204 having a pair of the slide plates 1202 corresponding to each other.

이때, 상기 슬라이드판(1202)의 경사면 상단 양측부에 구비된 지주(1204)에는 상, 하부에 각각 수직방향을 향하도록 구비되고, 중앙부에 구비된 한 쌍의 지주(1204) 상부에는 수평방향을 향하도록 각각 가이드로울러(1206)가 구비되고, 다수개의 가이드로울러(1206)에는 서로 연계되도록 와이어(1208)가 구비된다.At this time, the struts 1204 provided on both sides of the upper end of the slope of the slide plate 1202 are vertically oriented to the upper and lower sides, respectively, and a pair of struts 1204 provided at the central portion are horizontally And a plurality of guide rollers 1206 are provided with wires 1208 to be connected to each other.

나아가, 상기 슬라이드판(1202)의 상부 양측부에는 서로 대응되게 한 쌍의 고정부재(1210)가 구비되되, 이 고정부재(1210)는 중앙부가 슬라이드판(1202)에 회동 가능하게 힌지축 등 고정수단에 의해 결합 고정되고, 일측부에는 단턱진 걸림구(1212)가 형성되며, 이 걸림구(1212)가 형성된 타측 끝단부에는 와이어(1208)의 양측 끝단부가 각각 결합 고정되는 고정구(1214)가 구비된다.A pair of fixing members 1210 are provided on both sides of the upper portion of the slide plate 1202 so that the center portion of the fixing member 1210 is rotatably fixed to the slide plate 1202, And a fixing hole 1214 is formed at one end of the wire 1208 and a stepped stopper 1212 is formed at one side of the fixing hole 1212. At the other end of the wire 1220, Respectively.

이때, 상기 고정부재(1210)는 슬라이드판(1202)에 결합 고정되는 위치에 걸림구(1212)가 형성된 방향이 서로 대응되는 방향으로 탄성력을 갖도록 탄성부재(미도시)가 구비된다.At this time, the fixing member 1210 is provided with an elastic member (not shown) such that the fixing member 1210 has an elastic force in a direction corresponding to the direction in which the stopper 1212 is formed at a position where the fixing member 1210 is engaged with the slide plate 1202.

따라서, 상기 고정부재(1210)의 걸림구(1212) 방향이 서로 대응되는 방향으로 탄성력이 작용함에 따라 걸림구(1212)가 형성된 고정부재(1210)의 타측부에 구비된 고정구(1214)에 결합 고정된 와이어(1208)는 가이드로울러(1206)에 연결된 상태에서 팽팽한 상태를 유지함과 동시에 이 와이어(1208)에 의해 고정부재(1210)는 슬라이드판(1202)의 진행방향과 직선 상태를 유지하게 된다.Therefore, as the elastic force acts in the direction corresponding to the direction of the stopper 1212 of the fixing member 1210, the elastic force acts on the fixture 1214 provided on the other side of the fixing member 1210 having the stopper 1212, The fixed wire 1208 maintains the tension state in a state of being connected to the guide roller 1206 while the fixing member 1210 maintains a linear state with the advancing direction of the slide plate 1202 by the wire 1208 .

또한, 상기 상부프레임(1114)의 상부에 구비되되, 상부프레임(1114)에 구비된 지지판(1116)과 슬라이드판(1202)의 사이에 위치되게 슬라이드프레임(1220)이 구비된다.A slide frame 1220 is provided on the upper frame 1114 and is disposed between the support plate 1116 provided on the upper frame 1114 and the slide plate 1202.

여기서, 상기 슬라이드프레임(1220)은 사각틀 형상으로 형성되어 슬라이드판(1202)이 설치된 방향의 양측부에는 고정부재(1210)의 걸림구(1212)에 결속/해지되는 결속부재(1222)가 구비되고, 하단부에는 상부프레임(1114)의 상부에 안착되는 다수개의 슬라이드바퀴(1224)가 구비된다.The slide frame 1220 is formed in a rectangular frame shape and a binding member 1222 is provided on both sides of the slide plate 1202 in a direction in which the slide plate 1202 is installed, And a plurality of slide wheels 1224 mounted on the upper portion of the upper frame 1114 at the lower end thereof.

이때, 상기 슬라이드프레임(1220)은 태양전지 패널의 상부면과 동일한 높이가 되도록 구비된다.At this time, the slide frame 1220 is provided so as to be flush with the upper surface of the solar cell panel.

따라서, 상기 태양전지 패널을 운행하는 청소로봇장치(100)는 슬라이드프레임(1220) 상부로 진입하고, 이 슬라이드프레임(1220)의 상부로 청소로봇장치(100)가 진입한 후에는 고정부재(1210)의 걸림구(1212)에 결속부재(1222)가 결속된 상태에서 상부프레임(1114)의 상부에서 슬라이드 이동하여 이웃하는 태양전지 패널의 동일선상에 위치되게 된다.The cleaning robot apparatus 100 running on the solar panel enters the upper part of the slide frame 1220 and after the cleaning robot apparatus 100 enters the upper part of the slide frame 1220, The binding member 1222 is engaged with the hooking hole 1212 of the upper frame 1114 and is positioned on the same line of the neighboring solar cell panel.

그리고, 상기 작동부(1300)는 본체부(210)의 본체프레임(212) 상단 양측부에 서로 대응되게 제1,2케이스(1302a)(1302b)가 구비된다.The operation unit 1300 is provided with first and second cases 1302a and 1302b so as to correspond to both sides of the upper end of the main body frame 212 of the main body unit 210. [

즉, 상기 본체프레임(212)의 경사면 하단에는 제1케이스(1302a)가 구비되고, 경사면 상단에는 제2케이스(1302b)가 설치된다.That is, the first case 1302a is provided at the lower end of the slope of the main body frame 212, and the second case 1302b is provided at the upper end of the slope.

여기서, 상기 제1,2케이스(1302a)(1302b)의 일측부, 즉 서로 대응되는 방향에는 제1,2리니어모터(1304a)(1304b)가 구비되고, 제1,2케이스(1302a)(1302b) 내측에 설치되되, 제1,2리니어모터(1304a)(1304b)가 설치된 타측 방향으로 돌출되게 내측에는 제1,2인출봉(1306a)(1306b)이 각각 구비된다.The first and second cases 1302a and 1302b are provided with first and second linear motors 1304a and 1304b at one side of the first and second cases 1302a and 1302b, And first and second lead rods 1306a and 1306b are provided inside the first and second linear motors 1304a and 1304b so as to protrude in the other direction.

따라서, 상기 제1,2리니어모터(1304a)(1304b) 중 본체프레임(212)의 경사면 하단에 구비된 제1리니어모터(1304a)를 작동시키게 되면 제1인출봉(1306a)이 제1케이스(1302a)로부터 인출되면서 지지판(1116)에 밀착되고, 이 상태에서 계속하여 제1인출봉(1306a)이 인출되게 되면 청소로봇장치(100)가 안착된 슬라이드프레임(1220)과 슬라이드판(1202)이 상부프레임(1114)을 따라 경사면 상부로 이동하여 서로 단차지게 설치된 태양전지 패널, 즉 이웃하는 태양전지 패널과 동일선상에 위치되게 된다. When the first linear motor 1304a provided at the lower end of the slope of the body frame 212 of the first and second linear motors 1304a and 1304b is operated, The slide frame 1220 on which the cleaning robot apparatus 100 is mounted and the slide plate 1202 are moved in the direction in which the cleaning robot apparatus 100 is mounted when the first take-out bar 1306a is continuously drawn out from the support plate 1116, And is positioned on the same line as a solar cell panel, i.e., a neighboring solar cell panel, which is installed to be stepped on top of the inclined surface along the upper frame 1114. [

이때, 상기 상부프레임(1114)의 경사면을 따라 상부로 슬라이드 이동한 슬라이드판(1202)은 고정수단(미도시)에 의해 경사면의 상부로 이동한 상태를 유지하게 된다.At this time, the slide plate 1202, which has been slid upward along the slope of the upper frame 1114, is maintained to be moved to an upper portion of the slope by a fixing means (not shown).

다만, 상기 청소로봇장치(100)가 태양전지 패널의 상부를 운행하면서 청소작업을 수행한 후 서로 단차지게 설치된 이웃 태양전지 패널로 청소로봇장치(100)를 중계수단(1000)을 이용하여 이동시키게 된다.However, after the cleaning robot apparatus 100 carries out the cleaning operation while moving the upper part of the solar panel, the cleaning robot apparatus 100 is moved by the relay unit 1000 using the neighboring solar panel installed step by step do.

즉, 상기 태양전지 패널을 운행한 청소로봇장치(100)는 태양전지 패널과 동일 선상에 위치한 슬라이드프레임(1220)의 상부로 진입한 후 운행이 정지된 상태에서 제1리니어모터(1304a)를 작동시키게 되면 제1케이스(1302a)로부터 제1인출봉(1306a)이 인출되면서 상부프레임(1114)에 구비된 지지판(1116)에 밀착되고, 이 상태에서 계속하여 제1인출봉(1306a)이 인출되게 되면 지지판(1116)의 지지에 의해 슬라이프레임(1220)이 상부프레임(1114)을 따라 슬라이드판(1202)과 함께 경사면 상부로 이동하여 청소로봇장치(100)가 서로 단차지게 설치된 이웃하는 태양전지 패널과 동일선상에 위치하게 된다.That is, the cleaning robot apparatus 100 running on the solar cell panel enters the upper part of the slide frame 1220, which is located on the same line as the solar panel, and then operates the first linear motor 1304a The first draw-out bar 1306a is pulled out from the first case 1302a and is brought into close contact with the support plate 1116 provided on the upper frame 1114. In this state, the first draw- The slide frame 1220 moves along the upper frame 1114 together with the slide plate 1202 to the upper side of the inclined surface by the support of the support plate 1116 so that the cleaning robot apparatus 100 is moved to the adjacent solar cell panel As shown in FIG.

이렇게, 상기 청소로봇장치(100)를 상부프레임(1114)의 경사면 상부로 이동시켜 슬라이드프레임(1220)에 안착된 청소로봇장치(10)가 이웃하는 태양전지 패널과 동일선상에 위치한 상태에서 운행부(410)의 동작에 의해 이웃하는 태양전지 패널의 상부를 운행하게 되고, 이웃하는 태양전지 패널의 상부를 운행하면서 전자에서와 동일한 방법으로 태양전지 패널의 상부에 쌓인 이물질 등을 제거하는 청소작업이 이루어지게 된다.When the cleaning robot apparatus 100 is moved to the upper side of the slope of the upper frame 1114 and the cleaning robot apparatus 10 mounted on the slide frame 1220 is positioned on the same line as the neighboring solar panel, The upper part of the solar cell panel adjacent to the solar cell panel is operated by the operation of the solar cell module 410 and the cleaning operation for removing the foreign substances accumulated on the upper part of the solar cell panel .

반대로, 상기 이웃하는 태양전지 패널의 청소작업을 모두 마친 후에 청소로봇장치(100)가 처음 위치로 복귀하는 경우에는 이웃하는 태양전지 패널을 역주행하여 슬라이드프레임(1220) 상부로 진입함과 동시에 정지하여 슬라이드프레임(1220)의 상부에 청소로봇장치(100)가 위치하게 된다.On the other hand, when the cleaning robot apparatus 100 returns to the initial position after completing the cleaning work of the neighboring solar panel, the neighboring solar panel is reversed to enter the upper part of the slide frame 1220 and stop The cleaning robot apparatus 100 is positioned on the upper side of the slide frame 1220.

이 상태에서 제2리니어모터(1304b)를 작동시키게 되면 제2인출봉(1306b)이 제2케이스(1302b)로부터 인출되면서 지주(1204)에 설치된 와이어(1208)의 중앙부를 밀어주게 된다.When the second linear motor 1304b is operated in this state, the second lead-out bar 1306b is pulled out of the second case 1302b and pushes the central portion of the wire 1208 installed in the support 1204.

이렇게, 상기 제2인출봉(1306b)이 와이어(1208)의 중앙부를 밀어주게 되면 와이어(1208)가 가이드로울러(1206)의 안내에 의해 양측 끝단부가 중앙부로 이동하면서 고정구(1214)가 구비된 고정부재(1210)의 일측부를 서로 대응 방향으로 회전시켜 고정부재(1210)의 걸림구(1212)가 결속부재(1222)로부터 해지됨과 동시에 슬라이드프레임(1220)의 자중에 의해 경사면 하부로 이동하여 청소로봇장치(100)가 하단에 위치한 태양전지 패널과 동일선상에 위치하게 된다.When the second draw-out bar 1306b pushes the central portion of the wire 1208, the wire 1208 is moved to the center by both ends of the guide rollers 1206, One side of the member 1210 is rotated in the corresponding direction so that the stopper 1212 of the fixing member 1210 is released from the binding member 1222 and at the same time the lower end of the slide frame 1220 moves to the lower side of the inclined surface, The device 100 is located on the same line as the solar cell panel located at the lower end.

이때, 상기 슬라이드프레임(1220)이 상부프레임(1114)의 경사면을 따라 하강할 때 제1인출봉(1306a)은 지지판(1116)에 접촉된 상태에서 서서히 제1케이스(1302a)로 삽입 동작에 의해 슬라이드프레임(1220)은 서행으로 하강하게 되어 충격이 발생하는 것을 방지할 수 있게 된다.At this time, when the slide frame 1220 descends along the inclined surface of the upper frame 1114, the first lead-out bar 1306a is gradually inserted into the first case 1302a while being in contact with the support plate 1116 The slide frame 1220 is lowered slowly, thereby preventing the occurrence of an impact.

이 상태에서 상기 운행부(410)를 작동시키게 되면 슬라이드프레임(1220)으로부터 청소로봇장치(10)가 벗어나면서 태양전지 패널을 따라 운행하여 거치부(110)로 복귀하게 된다.In this state, when the driving unit 410 is operated, the cleaning robot apparatus 10 moves out of the slide frame 1220 and travels along the solar panel to return to the stationary unit 110.

이때, 상기 슬라이드프레임(1220)이 경사면 하부로 슬라이드 이동한 후에 슬라이드판(1202)은 고정수단의 해지로 인하여 상부프레임(1114)의 경사면을 따라 하부로 이동함과 동시에 고정부재(1210)의 걸림구(1212)가 결속부재(1222)에 결속됨은 물론 제2인출봉(1306b) 또한 제2케이스(1304b)로 삽입되게 된다. The slide plate 1202 is moved downward along the inclined surface of the upper frame 1114 due to the cancellation of the fixing means and at the same time the engagement of the fixing member 1210 Not only the sphere 1212 is bound to the binding member 1222 but also the second lead bar 1306b is inserted into the second case 1304b.

이와 같이 일렬로 설치된 태양전지 패널 중 지형 등에 따라 서로 단차지게 설치된 태양전지 패널은 서로 단차지게 설치된 태양전지 패널의 사이에 중계수단(1000)을 설치하여 태양전지 패널을 운행하면서 청소로 이루어짐과 동시에 이웃하는 태양전지 패널로 용이하게 이동하여 이웃하는 태양전지 패널을 운행하면서 청소작업을 수행할 수 있게 된다.Among the solar panels installed in series, the solar panels installed step by step according to the terrain or the like are provided with relay means (1000) between the solar panels installed step by step, so that the solar panels are cleaned while traveling, So that the cleaning operation can be performed while the neighboring solar battery panel is operated.

또한, 상기 태양전지 패널을 운행하면서 청소작업이 이루어진 상태에서 청소로봇장치(100)가 처음 위치로 복귀할 때 또한 이웃하는 태양전지 패널로 용이하게 이동하여 출발지점으로 용이하게 복귀할 수 있게 된다. In addition, when the cleaning robot apparatus 100 returns to the initial position in a state where the cleaning operation is performed while the solar cell panel is operated, the cleaning robot apparatus 100 can easily move to the neighboring solar cell panel and easily return to the starting point.

상기에서는 본 발명에 따른 태양전지 패널 청소로봇장치에 대한 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고, 이 또한 본 발명의 권리범위에 속한다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, And this also belongs to the scope of the present invention.

100 : 청소로봇장치 110 : 거치부
112 : 거치프레임 120 : 보온실
130 : 이물질제거부재 210 : 본체부
212 : 본체프레임 214 : 커버부재
216 : 이탈방지부재 310 : 가이드부
312 : 결속구 314 : 가이드축
316 : 가이드바퀴 318 : 제1구동모터
410 : 운행부 412 : 운행바퀴
414 : 제2구동모터 416 : 결합구
418: 운행축 510 : 세척부
512, 514 : 제1,2고정브러시 516 : 회전브러시
518 : 제3구동모터 610 : 전원공급부
612 : 충전지 710 : 충전부
712 : 접속단자 713 : 접속부재
714 : 전원공급충전지 716 : 충전단자
717 : 충전부재 718 : 이물질포집부재
810 : 물분사부 812 : 물저장탱크
812a : 물보충공 814 : 물분사노즐
820 : 물보충부 822 : 개폐구
824 : 보충관 826 :보출물탱크
910 : 에어분사부 912 : 에어분사노즐
914 : 연결관 916 : 송풍모터
918 : 공기가열기 1000 : 중계수단
1100 : 설치부 1112 : 하부프레임
1114 : 상부프레임 1116 : 지지판
1200 : 슬라이드부 1202 : 슬라이드판
1204 : 지주 1206 : 가이드로울러
1208 : 와이어 1210 : 고정부재
1212 : 걸림구 1214 : 고정구
1220 : 슬라이드프레임 1222 : 결속부재
1224 : 슬라이드바퀴 1300 : 작동부
1302a, 1302b : 제1,2케이스 1304a, 1304b : 제1,2리니어모터
1306a, 1306b : 제1,2인출봉 100: Cleaning robot apparatus 110:
112: mounting frame 120:
130: foreign matter removing member 210:
212: main body frame 214: cover member
216: release preventing member 310:
312: coupling means 314: guide shaft
316: Guide wheel 318: First drive motor
410: Service part 412: Driving wheels
414: second driving motor 416:
418: operating axis 510: washing section
512, 514: first and second fixing brushes 516: rotary brush
518: Third drive motor 610: Power supply unit
612: rechargeable battery 710:
712: connection terminal 713: connection member
714: Power supply rechargeable battery 716: Charging terminal
717: filling member 718: foreign matter collecting member
810: Water splashing section 812: Water storage tank
812a: Water replenishing ball 814: Water injection nozzle
820: water replenishment section 822: opening / closing port
824: Replacement tube 826:
910: air jetting section 912: air jet nozzle
914: Connector 916: Blower motor
918: Air heat 1000: Relay means
1100: mounting portion 1112: lower frame
1114: upper frame 1116:
1200: slide portion 1202: slide plate
1204: Support 1206: Guide roller
1208: Wire 1210: Fixing member
1212: stopper 1214: fastener
1220: slide frame 1222: binding member
1224: Slide wheel 1300:
1302a, 1302b: first and second cases 1304a, 1304b: first and second linear motors
1306a, 1306b:

Claims

1. A solar panel cleaning robot apparatus,
A mounting portion provided on a side portion of the solar cell panel,
A main body installed in the mounting portion,
A traveling section for traveling the main body section along the solar cell panel,
A cleaning unit installed in the main body to remove foreign substances accumulated on the solar cell panel,
A power supply unit for supplying power to the driving unit and the washing unit,
And relay means for guiding the main body portion, which runs the solar cell panel, to the neighboring solar cell panel,
The relay means includes a mounting portion provided between the solar cell panel and a neighboring solar cell panel, a slide portion provided on the mounting portion and performing a sliding operation upward and downward along an inclined surface formed at an upper end of the mounting portion, And an operating portion provided in the main body to operate the slide portion,
The mounting portion includes a plurality of lower frames installed in a direction perpendicular to the paper surface, an upper frame formed in a rectangular shape and having an inclination angle equal to that of the solar cell panel and provided on the upper portion of the lower frame, And a support plate installed to be protruded,
The slide unit includes a slide plate slidably mounted on an upper portion of the upper frame, and a slide frame disposed on an upper portion of the upper frame so as to be positioned between the slide plate and the support plate,
The actuating unit includes first and second cases that are provided on both sides of a top of a main body frame of the main body so as to correspond to each other; first and second linear motors provided on one side of each of the first and second cases; And first and second lead rods installed inside the first and second linear motors to move the slide portions upward and downward outward by the first and second linear motors.

The method according to claim 1,
Wherein the mounting portion is provided at the same height as the solar cell panel, and is provided with a mount frame formed in a rectangular shape.

The method according to claim 1,
Wherein the main body part is provided with a main body frame formed in a rectangular shape and positioned on an upper part of a mounting frame of the mounting part,
And a cover member coupled to an upper portion of the main body frame to cover the main body frame and having a space formed therein to open the lower portion thereof.

The method of claim 3,
Wherein the one or more side portions are coupled to the body frame at both sides in the width direction of the main body frame of the main body portion and the other side portion is provided at the lower portion of the stationary frame of the stationary portion.

The method according to claim 1,
Wherein a guide portion for guiding the main frame is further provided on any one of the front, rear, front, and rear sides of the main body in the traveling direction.

6. The method of claim 5,
Wherein the guide portion is provided with a guide shaft which is coupled to and fixed to both sides of the main frame,
A plurality of guide shafts are provided on guide shafts,
And a first driving motor coupled to the main frame for rotating the guide shaft.

The method according to claim 1,
The traveling portion is provided with a plurality of operating wheels which are fixedly coupled to respective corner portions of the main body frame of the main body portion and closely contact with lateral side surfaces of the mounting frame,
And a second driving motor installed in the main frame for operating the driving wheels.

The method according to claim 1,
Wherein the cleaning unit is provided at a lower portion of a main body frame of the main body, and is provided with a first fixing brush fixedly installed in a front lower portion of the main frame in the traveling direction.

9. The method of claim 8,
And a second fixing brush provided at a lower portion of the main frame of the main body, the second fixing brush being fixed to a rear lower portion of the main frame in a traveling direction of the main frame.

10. The method according to claim 8 or 9,
And a rotary brush coupled to the lower portion of the body frame so as to be positioned between the first and second fixing brushes,
And a third driving motor coupled to the main frame to operate the rotating brush.

The method according to claim 1,
A water storage tank installed in a main body frame of the main body,
And a water spray nozzle installed at a lower portion of the main frame for spraying water supplied from a water storage tank.

12. The method of claim 11,
Wherein the water spray nozzle is installed between the first fixing brush of the cleaning part and the rotary brush.

12. The method of claim 11,
Further comprising a water replenishing portion for replenishing water to the water storage tank.

14. The method of claim 13,
The water replenishment section may include a water replenishing hole formed in the water storage tank,
A supplemental pipe is provided on one side of the water storage tank on the same side as the water replenishing hole,
And a water replenishing tank in which the other side of the replenishing pipe is engaged and fixed.

The method according to claim 1,
An air injection nozzle installed in a main frame of the main body and installed in a main body frame,
And a blowing motor for supplying air to the air spraying nozzle.

16. The method of claim 15,
The pair of air injection nozzles are disposed on the outer sides of the first and second fixing brushes of the cleaning unit. The air injection nozzles are connected to each other through a plurality of connection pipes.
And a ventilation motor is installed in the connection pipe.

17. The method of claim 16,
Wherein the air cleaner further comprises an air heater between the blower motor and the connection pipe.

The method according to claim 1,
Wherein the power supply unit includes a rechargeable battery installed in the main frame of the main body.

The method according to claim 1,
And a charging unit charging the rechargeable battery of the power supply unit.

20. The method of claim 19,
The charging unit is provided with a connection terminal provided in the mounting frame,
And a power supply rechargeable battery connected to the connection terminal,
And a charging terminal connected to the connection terminal and connected to the rechargeable battery is provided at the lower end of the body frame of the main body.

The method according to claim 1,
And a foreign matter removing member is further provided between the solar cell panel and the stationary frame of the stationary part.

delete

The method according to claim 1,
The slide plate is provided with a plurality of support bars vertically provided on one upper side thereof,
A pair of fixing members provided on one side of the slide plate and pivotable on opposite sides of the upper end of the slide plate,
Wherein the pair of fixing members are provided with wires connected to the guide rollers provided at both ends of the fixing member.

27. The method of claim 26,
The slide frame is formed in a rectangular frame shape. On both sides of the slide frame, a binding member is fastened to a fastening hole of a fastening member provided on the slide plate,
And a plurality of slide wheels mounted on an upper portion of the upper frame at a lower portion of the slide frame.

delete

The method according to claim 1,
And a foreign matter collecting member is further provided at a lower end portion between the stationary frame of the stationary unit and the solar cell panel.

The method according to claim 1,
Wherein the solar cell panel cleaning robot apparatus further comprises a heat insulation chamber formed at an upper portion of the stationary frame of the stationary portion and having an entrance formed at one side thereof.