KR101786306B1

KR101786306B1 - 주행 중 ｐ단 변속 입력시 차량 제어 장치 및 방법

Info

Publication number: KR101786306B1
Application number: KR1020160028117A
Authority: KR
Inventors: 조영진
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2016-03-09
Filing date: 2016-03-09
Publication date: 2017-10-17
Also published as: KR20170105216A

Abstract

본 발명은 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 차량의 정차 전에 운전자가 변속레버를 P단으로 조작할 경우 파워트레인을 보호함과 더불어 소음 및 충격 발생의 문제 및 그로 인한 운전자 불안감의 문제를 해소할 수 있는 차량 제어 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 차속 검출부에 의해 차속이 검출되는 단계; 변속레버 검출부에 의해 변속레버의 위치가 검출되는 단계; 상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속이 설정차속1 이상인 상태일 때 변속레버 검출부에 의해 검출된 변속레버의 위치가 P단으로 변경되는지를 판단하는 단계; 변속레버의 위치가 P단으로 변경됨을 판단한 경우 변속기의 기어단을 N단으로 변경하는 단계; 변속기의 기어단이 N단으로 변경된 상태에서 차량을 감속시키기 위한 제동력을 생성하는 제동 제어가 수행되는 단계; 및 제동 후 차속 검출부에 의해 검출된 차속으로부터 차량이 정차 상태가 됨을 판단한 경우 변속기의 기어단을 P단으로 변경하는 단계를 포함하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 방법이 개시된다.

Description

주행 중 Ｐ단 변속 입력시 차량 제어 장치 및 방법{System and method for controlling vehicle}

본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량 주행 중에 운전자가 변속레버를 P단으로 조작할 경우 파워트레인을 보호할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

알려진 바와 같이 자동변속기(automatic transmission)는 차속과 스로틀 개도량 등의 차량 주행과 관련된 변수를 기초로 적절한 기어단(변속단)을 자동으로 구현하는 변속기이다.

통상적으로 차량용 자동변속기에는 P(주차), R(후진), N(중립), D(주행), +, - 등과 같은 기어 변속 레인지(shift-range)를 운전자가 지정하기 위한 변속레버가 연결되는데, 변속레버는 기어 변속을 위한 운전자 조작과 변속기를 연결하는 봉으로서 TGS(Transmission Gear Shift) 레버라고도 한다.

이러한 변속레버의 작동에 의해 자동변속기의 매뉴얼 밸브의 위치가 결정되어 변속레버의 위치에 따른 적절한 유압공급라인이 형성되고, 이러한 매뉴얼 밸브의 위치는 인히비터 스위치(inhibitor switch)에서 검출되어 변속기를 제어하는 변속 제어유닛(Transmission Control Unit; 이하 'TCU'라 한다)에 입력된다.

이에 TCU는 운전자가 지정한 주행 모드에서 적절한 기어단이 성립되도록 자동변속기의 유압시스템을 제어하게 된다.

이러한 자동변속기에 매뉴얼 업(+)/다운(-) 기능이 구비된 경우, 변속레버의 조작으로 현재의 기어단 유지, 업시프트, 다운시프트 등의 변속이 수행되도록, 변속레버의 조작위치가 CAN통신을 통해 TCU에 전달되어 해당하는 목표 기어단으로의 변속 제어가 이루어지게 된다.

또한, 보통 자동변속기의 변속레버에는 P, R, N, D 등 변속레버의 위치를 PRND 인디케이터의 문자부에 조명으로 표시하여 운전자에게 변속레버의 위치를 시각적으로 알려주게 된다.

한편, 도 1은 변속레버의 이동 타입 중 하나로서 변속레버(1)의 좌우 조작 없이 전후 직선 조작만으로 P, R, N, D 중 어느 한 위치로 변속레버의 이동이 가능한 스트레이트 타입의 예를 보여주고 있다.

이러한 스트레이트 타입의 변속레버 구조에서 차량 주행 중에 운전자가 브레이크 페달의 작동 없이도 변속레버(1)의 버튼(미도시)을 조작하면 변속이 가능하다.

특히, 차량 주행 중 운전자가 변속레버(1)의 위치를 주행단(D단 또는 R단)에서 P단으로 이동시키는 것이 가능한데, 보통의 경우 운전자가 브레이크 페달을 밟아 차량을 감속시킨 뒤 P단으로 이동시켜야 한다.

그러나, 차량 감속 이전에 변속레버(1)가 P단 위치로 조작될 수 있으며, 이렇게 차량 주행 중 강제 P단 취합시에는 변속기의 기어부에서 '드드득' 하는 소음과 충격이 발생할 수 있고, 그로 인해 운전자가 불안감을 느낄 수 있다.

특히, 차량의 속도가 높은 상태에서 P단으로 이동하게 되면 엔진 및 변속기 등의 파워트레인(Power Train, PT)에 충격이 가해져서 부품의 내구에 문제가 발생하게 된다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 차량의 정차 전에 운전자가 변속레버를 P단으로 조작할 경우 파워트레인을 보호함과 더불어 소음 및 충격 발생의 문제 및 그로 인한 운전자 불안감의 문제를 해소할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 양태에 따르면, 변속레버의 위치를 검출하는 변속레버 검출부; 차속을 검출하는 차속 검출부; 상기 변속레버 검출부에 의해 변속레버의 P단 조작이 검출된 경우 P단 입력 신호를 제동 제어유닛에 전달하고, 제동 제어유닛으로부터 N단 및 P단 변경 요청이 있을 경우 요청에 따라 변속기의 기어단을 N단 또는 P단으로 변경해주는 변속 제어유닛; 및 상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속이 설정차속1 이상인 상태에서 변속 제어유닛으로부터 P단 입력 신호를 수신한 경우 변속 제어유닛에 N단 변경을 요청한 후 차량을 감속시키기 위한 제동력을 생성하는 제동 제어를 수행하고, 제동 후 차속 검출부에 의해 검출된 차속으로부터 차량이 정차 상태가 됨을 판단한 경우 변속 제어유닛에 P단 변경을 요청하는 제동 제어유닛을 포함하는 주행 중 Ｐ단 변속 입력시 차량 제어 장치를 제공한다.

또한, 본 발명의 다른 양태에 따르면, 차속 검출부에 의해 차속이 검출되는 단계; 변속레버 검출부에 의해 변속레버의 위치가 검출되는 단계; 상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속이 설정차속1 이상인 상태일 때 변속레버 검출부에 의해 검출된 변속레버의 위치가 P단으로 변경되는지를 판단하는 단계; 변속레버의 위치가 P단으로 변경됨을 판단한 경우 변속기의 기어단을 N단으로 변경하는 단계; 변속기의 기어단이 N단으로 변경된 상태에서 차량을 감속시키기 위한 제동력을 생성하는 제동 제어가 수행되는 단계; 제동 후 차속 검출부에 의해 검출된 차속으로부터 차량이 정차 상태가 됨을 판단한 경우 변속기의 기어단을 P단으로 변경하는 단계를 포함하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 방법을 제공한다.

이로써, 본 발명에 따른 차량 제어 장치 및 방법에 의하면, 차량이 정차하기 전에 운전자가 먼저 변속레버를 P단 위치로 이동시키더라도, 차량 정차 후 운전자가 원하는 P단으로의 기어단 변경이 실행되므로, 종래와 같은 소음이나 충격이 발생하지 않음은 물론 엔진이나 변속기 등의 파워트레인 부품이 보호될 수 있게 된다.

도 1은 변속레버의 이동 타입 중 스트레이트 타입의 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 차량 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타내는 순서도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 차량 주행 중 운전자에 의한 P단 변속 입력시, 즉 차량 정차 전에 운전자가 변속레버를 P단으로 조작할 경우 파워트레인을 보호함과 더불어 소음 및 충격 발생의 문제 및 그로 인한 운전자 불안감의 문제를 해소할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 차량 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도로서, 도시된 바와 같이, 변속레버 검출부(11), 차속 검출부(12), 브레이크 페달 검출부(13), 변속 제어유닛(TCU)(21), 제동 제어유닛(22), 변속기(31), 제동장치(32)를 포함하여 구성된다.

본 발명에서는 변속 제어유닛(21)과 제동 제어유닛(22)이 협조 제어를 통하여 차량 주행 중 P단 변속 입력시 파워트레인을 보호하기 위한 차량 제어를 수행하게 된다.

상기한 구성에서 변속레버 검출부(11)는 운전자에 의해 조작된 변속레버(도 1에서 도면부호 1임)의 위치, 즉 변속레버의 레인지 선택 위치를 검출하기 위한 것으로, 이는 통상의 차량에서 인히비터 스위치가 될 수 있다.

이러한 변속레버 검출부(11)는 운전자가 변속레버를 조작하였을 때 운전자에 의해 조작된 변속레버의 위치를 검출하여 변속레버의 위치를 나타내는 전기적인 신호, 즉 변속레버 위치 신호를 변속 제어유닛(21)으로 출력하게 된다.

예를 들어, 변속레버가 주행단인 D단이나 R단에 위치해 있을 때 운전자에 의해 변속레버가 P단으로 조작되어 이동되면, 상기 변속레버 검출부(11)가 이동된 변속레버 P단 위치를 나타내는 전기적인 신호를 변속 제어유닛(21)으로 출력하고, 이에 변속 제어유닛(21)이 운전자에 의한 P단 변속 조작을 인지하게 된다.

이때, 도면상 나타내지는 않았으나, 변속 제어유닛(21)은 P단 입력 신호, 즉 변속레버가 P단으로 조작되었음을 나타내는 변속레버 위치 신호를 통신을 통해 제동 제어유닛(22)으로 전달하게 된다.

상기 차속 검출부(12)는 차량의 주행 차속을 검출하기 위한 것으로, 휠 속도 센서가 될 수 있으며, 현재의 차속을 나타내는 차속 신호를 통신을 통해 제동 제어유닛(22)에 전달하게 된다.

상기 브레이크 페달 검출부(13)는 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때 브레이크 페달 조작 상태를 검출하여 브레이크 페달 조작신호를 통신을 통해 제동 제어유닛(22)에 전달하게 된다.

상기 브레이크 페달 검출부(13)는 통상의 차량에서 브레이크 페달 조작을 감지하도록 구비된 브레이크 페달 스위치(BLS:Brake Lamp Switch)가 될 수 있다.

또한, 상기 변속 제어유닛(21)은 변속레버 검출부(11)의 신호에 기초하여 변속기(31)를 제어하기 위한 제어신호를 출력하고, 제동 제어유닛(22)은 변속 제어유닛(21)으로부터 송신된 P단 입력 신호와, 차속 검출부(12)의 차속 신호를 기초로 제동장치(32)를 제어하기 위한 제어신호를 출력하게 된다.

본 발명에서 제동 제어유닛(22)은 차속 검출부(12)에 의해 검출되는 차속 정보로부터 차량 제동을 위한 감속도(Deceleration, D)를 결정하고, 상기 결정된 감속도에 따라 목표로 하는 제동력을 결정한 후, 상기 목표로 하는 제동력을 생성하기 위한 제어신호를 출력하게 된다.

이에 제동장치(32)는 제동 제어유닛(22)에서 출력되는 제어신호에 따라 제동력을 생성하여 차량을 감속 및 제동하게 된다.

여기서, 제동 제어유닛(22)과 제동장치(32)는 공지의 전자식 제동 시스템 또는 ESC(Electronic Stability Control) 시스템이 될 수 있다.

상기 ESC 시스템에서 ESC 제어기가 제동 제어유닛에 해당하고, 제동장치는 ESC 제어기가 출력하는 제어신호에 따라 제동력 생성에 필요한 유압을 발생시키는 유압회로, 및 유압회로에서 발생된 유압을 휠 실린더가 공급받아 차량 휠에 대한 제동력을 생성하는 휠 브레이크를 포함하는 구성이 될 수 있다.

상기 제동 제어유닛(22)은 감속도에 따라 목표로 하는 제동력을 결정하고, 상기 결정된 목표 제동력을 충족시키는 유압이 발생하도록 유압회로를 제어하기 위한 제어신호를 출력하게 된다.

또한, 제동장치(32)에서는 제동 제어유닛(22)이 출력하는 제어신호에 따라 유압회로 내 구성요소가 작동하여 유압을 발생시키고, 이때 발생된 유압으로 제동력을 생성하게 된다.

이와 같이 감속도가 결정되었을 때, 감속도로부터 목표로 하는 제동력을 결정하는 과정, 및 목표로 하는 제동력을 생성하기 위해 유압을 발생시키는 과정 등에 대해서는 통상의 제동 제어 과정과 비교하여 차이가 없으므로 설명을 생략하기로 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타내는 순서도로서, 이를 참조하여 차량 주행 중 운전자에 의한 P단 변속 입력시 파워트레인 보호를 위한 제어 과정을 설명하기로 한다.

먼저, IG 온(On) 이후 변속 제어유닛(21)은 변속레버 검출부(11)에 의해 검출된 변속레버의 위치, 즉 변속레버를 조작함에 따른 변속기(31)의 현재 기어단(변속단)이 주행단에 해당하는 D단(주행) 또는 R단(후진)인지를 판단하고(S11,S12), 현재의 기어단이 D단 또는 R단일 경우 D단 또는 R단에 해당하는 변속레버 위치 신호를 제동 제어유닛(22)에 전달한다.

물론, 이때 변속기(31)의 기어단은 D단 또는 R단 상태이다.

이어 제동 제어유닛(22)은 D단 또는 R단 상태에서 차속 검출부(12)에서 출력된 차속 신호를 입력받아 차속 검출부(12)에 의해 검출된 현재의 주행 차속(V₀)이 설정차속1(예, 시속 5km/h) 이상인지를 판단하고(S13), 설정차속1 이상인 상태에서 브레이크 페달 검출부(13)로부터 운전자에 의해 브레이크 페달이 조작됨을 나타내는 브레이크 페달 조작신호가 입력되는지를 모니터링한다(S14).

이어 설정차속1 이상인 상태, 및 브레이크 페달 조작신호가 입력되지 않은 상태에서, 운전자가 변속레버를 P단 위치로 조작한 경우, 이를 변속 제어유닛(21)이 변속레버 검출부(11)를 통해 검출하고(S15), 더불어 변속레버가 P단으로 조작됨을 나타내는 변속레버 위치 신호, 즉 P단 입력 신호를 제동 제어유닛(22)에 전달한다.

이에 제동 제어유닛(22)은 변속 제어유닛(21)에 N단으로의 변경을 요청하고, 변속 제어유닛(21)이 제동 제어유닛(22)의 요청에 응답하여 변속기(31)의 기어단을 N단(중립)으로 변경하는 제어를 수행한다(S16).

이어 제동 제어유닛(22)은 차속 검출부(12)에 의해 검출된 현재의 주행 차속(V₀)을 설정차속2와 비교하여(S17), 현재 차속(V₀)이 설정차속2(예, 시속 30km/h)를 초과한 상태라면, 미리 정해진 감속도(예, 0.4g)에 해당하는 제동력을 생성하기 위한 제어신호를 출력한다(S18).

이에 제동장치(32)에서 제동 제어유닛(22)이 출력하는 제어신호에 따라 제동유압을 발생시키고, 제동유압에 의해 제동력이 발생하여 차량 감속이 이루어지게 된다.

상기와 같이 P단 입력 후 차속이 설정차속2를 초과한 상태에서는 제동거리 및 제동시간의 단축을 위해 미리 설정된 감속도로 차량을 고 감속 제어하게 된다.

이후 설정 감속도로 차량을 고 감속 제어하여 차속이 설정차속2 이하가 되면, 제동 제어유닛(22)은 제동에 의한 운전자 위화감 방지를 위해 차량 감속을 위한 차속별 제동 제어를 수행한다(S19).

즉, 차속 검출부(12)에 의해 실시간으로 검출되는 현재 주행 차속을 이용하여 감속도를 산출하고, 상기 산출된 감속도에 따라 제동력을 생성하는 제동 제어를 수행하는 것이다.

이때, 감속도는 현재 차속과 목표 차속으로부터 구해질 수 있으며, 목표 차속은 현재 차속으로부터 구해질 수 있다.

예를 들면, 목표 차속은 현재 차속의 50%에 해당하는 차속으로 결정되도록 설정될 수 있다(목표 차속 = 현재 차속 ×0.5).

이때, 현재 차속 및 목표 차속과 함께 현재 차속에서 목표 차속에 도달하는 시간으로 미리 설정된 도달 시간을 이용하여 아래의 수학식 1로부터 구해지도록 설정될 수 있다.

[수학식 1]

D = (V_t - V₀)/t

여기서, D는 감속도를 나타내고, V_t는 목표 차속, V₀는 현재 차속, t는 도달 시간을 각각 나타내며, 상기 도달 시간은 예를 들면 1초로 설정될 수 있다.

상기와 같이 차속에 따른 제동 제어를 수행하여 현재 주행 차속이 설정속도3(예, 4km/h) 이하가 되면, 차량 감속을 위한 제동 제어를 종료하여 차량이 제동력 발생 없이 스스로 정차할 수 있도록 한다(S20,S21).

이와 같이 차량이 정차 상태에 도달하면, 즉 차량의 완전 제동이 이루어진 상태(V₀ = 0 km/h)가 되면, 제동 제어유닛(22)은 변속 제어유닛(21)으로 하여금 변속기(31)의 기어단을 N단(중립)에서 P단으로 변경하는 제어를 수행하게 된다(S22,S23).

이와 같이 하여, 본 발명에 따르면, 차량이 정차하기 전에 운전자가 먼저 변속레버를 P단 위치로 이동시키더라도, 차량 정차 후 운전자가 원하는 P단으로의 기어단 변경이 실행되므로, 종래와 같은 소음이나 충격이 발생하지 않음은 물론 엔진이나 변속기 등의 파워트레인 부품이 보호될 수 있게 된다.

상기한 실시예에서 변속 제어유닛과 제동 제어유닛을 구분하여 설명하였으나, 이에 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 차량의 변속 제어 및 제동 제어를 수행하는 하나의 통합된 제어유닛이 변속레버 검출부의 변속레버 위치 신호, 브레이크 페달 검출부의 브레이크 페달 조작신호, 차속 검출부의 차속 신호를 입력받아 상술한 제어 과정을 수행하도록 구성될 수 있다.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

1 : 변속레버
11 : 변속레버 검출부
12 : 차속 검출부
13 : 브레이크 페달 검출부
21 : 변속 제어유닛
22 : 제동 제어유닛
31 : 변속기
32 : 제동장치

Claims

변속레버의 위치를 검출하는 변속레버 검출부;
차속을 검출하는 차속 검출부;
상기 변속레버 검출부에 의해 변속레버의 P단 조작이 검출된 경우 P단 입력 신호를 제동 제어유닛에 전달하고, 제동 제어유닛으로부터 N단 및 P단 변경 요청이 있을 경우 요청에 따라 변속기의 기어단을 N단 또는 P단으로 변경해주는 변속 제어유닛; 및
상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속이 설정차속1 이상인 상태에서 변속 제어유닛으로부터 P단 입력 신호를 수신한 경우 변속 제어유닛에 N단 변경을 요청한 후 차량을 감속시키기 위한 제동력을 생성하는 제동 제어를 수행하고, 제동 후 차속 검출부에 의해 검출된 차속으로부터 차량이 정차 상태가 됨을 판단한 경우 변속 제어유닛에 P단 변경을 요청하는 제동 제어유닛;을 포함하고,
상기 제동 제어유닛은,
상기 제동 제어 수행시,
차속 검출부에 의해 검출된 차속이 설정차속2를 초과할 경우, 미리 정해진 감속도에 해당하는 제동력을 생성하도록 제동장치에 대한 제어를 수행하고,
이후 차량이 감속되어 설정차속2 이하가 되면, 차속 검출부에 의해 검출되는 현재 차속에 해당하는 감속도를 결정하고, 상기 결정된 감속도에 해당하는 제동력을 생성하도록 제동장치에 대한 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제동 제어유닛은 브레이크 페달 검출부로부터 브레이크 페달 조작신호가 입력되지 않은 상태로 상기 P단 입력 신호를 수신할 경우, 상기 N단 변경 요청 및 상기 제동 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 장치.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 제동 제어유닛은,
상기 제동 제어를 통해 차량이 감속되어 차속 검출부에 의해 검출된 차속이 설정차속3 이하가 되면 제동 제어를 종료하여 이후 제동력 발생 없이 차량이 정차되도록 하는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 제동 제어유닛은,
차량이 감속되어 설정차속2 이하가 되면, 차속 검출부에 의해 검출되는 현재 차속에 따른 목표 차속을 결정하고, 미리 설정된 도달 시간 동안 현재 차속에서 목표 차속에 도달하기 위한 감속도를 하기 식 1에 의해 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 장치.
식 1: D = (V_t - V₀)/t
여기서, D는 감속도, V_t는 목표 차속, V₀는 현재 차속, t는 도달 시간임.
청구항 5에 있어서,
상기 목표 차속은 현재 차속의 50%에 해당하는 차속으로 결정되는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 장치.
차속 검출부에 의해 차속이 검출되는 단계;
변속레버 검출부에 의해 변속레버의 위치가 검출되는 단계;
상기 차속 검출부에 의해 검출된 차속이 설정차속1 이상인 상태일 때 변속레버 검출부에 의해 검출된 변속레버의 위치가 P단으로 변경되는지를 판단하는 단계;
변속레버의 위치가 P단으로 변경됨을 판단한 경우 변속기의 기어단을 N단으로 변경하는 단계;
변속기의 기어단이 N단으로 변경된 상태에서 차량을 감속시키기 위한 제동력을 생성하는 제동 제어가 수행되는 단계;
제동 후 차속 검출부에 의해 검출된 차속으로부터 차량이 정차 상태가 됨을 판단한 경우 변속기의 기어단을 P단으로 변경하는 단계를 포함하고,
상기 제동 제어 수행시,
차속 검출부에 의해 검출된 차속이 설정차속2를 초과할 경우, 미리 정해진 감속도에 해당하는 제동력을 생성하도록 제동장치에 대한 제어를 수행하고,
이후 차량이 감속되어 설정차속2 이하가 되면, 차속 검출부에 의해 검출되는 현재 차속에 해당하는 감속도를 결정하고, 상기 결정된 감속도에 해당하는 제동력을 생성하도록 제동장치에 대한 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 방법.
청구항 7에 있어서,
브레이크 페달 검출부에 의해 브레이크 페달 조작이 검출되지 않은 상태로 상기 변속레버의 위치가 P단으로 변경됨을 판단한 경우, 변속기의 기어단을 N단으로 변경한 후 상기 제동 제어 및 상기 P단 변경 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 방법.
삭제
청구항 7에 있어서,
상기 제동 제어를 통해 차량이 감속되어 차속 검출부에 의해 검출된 차속이 설정차속3 이하가 되면 제동 제어를 종료하여 이후 제동력 발생 없이 차량이 정차되도록 하는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 제동 제어 수행시,
차량이 감속되어 설정차속2 이하가 되면, 차속 검출부에 의해 검출되는 현재 차속에 따른 목표 차속을 결정하고, 미리 설정된 도달 시간 동안 현재 차속에서 목표 차속에 도달하기 위한 감속도를 하기 식 1에 의해 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 방법.
식 1: D = (V_t - V₀)/t
여기서, D는 감속도, V_t는 목표 차속, V₀는 현재 차속, t는 도달 시간임.
청구항 11에 있어서,
상기 목표 차속은 현재 차속의 50%에 해당하는 차속으로 결정되는 것을 특징으로 하는 주행 중 P단 변속 입력시 차량 제어 방법.