KR101778338B1 - 전자 장치를 입력 매체 및 출력 매체의 구획 내에 배치하기 위한 방법 및 장비 - Google Patents

전자 장치를 입력 매체 및 출력 매체의 구획 내에 배치하기 위한 방법 및 장비 Download PDF

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Abstract

전자 장치를 입력 매체의 구획 내에 배치하기 위한 방법이 개시된다. 적어도 하나의 전자 장치는 입력 매체의 하나의 구획에서 팩키징가능하다. 입력 매체의 상위측의 알려진 위치들이 검사 장치에 의해 촬영된다. 입력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터는, 알려진 위치들의 영상, 알려진 위치들의 주어진 타겟 위치 데이터, 및 입력 매체의 구획들의 주어진 타겟 위치 데이터에 기초하여 계산된다. 전자 장치에 대한 픽업 및 배치 장치는 입력 매체의 구획들의 계산된 실제 위치 데이터에 기초하여 제어된다. 유사한 단계들을 갖는 출력 매체의 구획들의 실제 위치를 결정하기 위한 방법이 개시되며, 여기서 전자 장치들은 입력 매체의 구획들로부터 픽업되고 출력 매체로 이송되어, 출력 매체의 구획들에 배치된다. 복수의 전자 장치를 입력 매체의 구획들 및 출력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 장비가 역시 개시된다.

Description

전자 장치를 입력 매체 및 출력 매체의 구획 내에 배치하기 위한 방법 및 장비{METHOD AND ARRANGEMENT FOR POSITIONING ELECTRONIC DEVICES INTO COMPARTMENTS OF AN INPUT MEDIUM AND OUTPUT MEDIUM}
관련 출원의 상호참조
본 발명은, 참조에 의해 그 전체 내용을 본 명세서에 포함하는, 2010년 6월 30일 출원된 미국 특허 출원 제61/360,411호의 우선권을 주장한다.
기술 분야
본 발명은, 전자 장치를 입력 매체의 구획(compartment) 내에 배치하기 위한 방법에 관한 것이다.
본 발명은 또한, 전자 장치를 출력 매체의 구획 내에 배치하기 위한 방법에 관한 것이다.
본 발명은 또한, 복수의 전자 장치를 입력 매체의 구획들에 배치하기 위한 장비에 관한 것이다.
본 발명은 또한, 복수의 전자 장치를 입력 매체 및 출력 매체의 구획들에 배치하기 위한 장비에 관한 것이다.
전자 장치, 예를 들어, 전자 부품이나 집적 회로(IC)는, 종종 생산 동안에 트레이에서 이송되어, 하나의 전자 장치가 트레이의 하나의 구획(포켓)에 팩키징가능하다. 일단 전자 장치들이 트레이로부터 픽업되면, 이들은 테이프(tape)의 구획들(포켓들)에 배치되고 팩키징된다. 특히, 적어도 하나의 전자 장치가 트레이의 각각의 적어도 하나의 구획으로부터 픽업되어 테이프의 각각의 적어도 하나의 구획으로 이송된 다음, 테이프의 각각의 적어도 하나의 구획 내에 배치된다. 픽업, 이송, 및 배치 단계들은 픽업 및 배치 장치(pick and place device)에 의해 수행되며, 하나의 전자 장치는 각각 트레이 또는 테이프의 하나의 구획에 팩키징가능하다. 트레이로부터 테이프로 전자 장치를 이송하는 이러한 프로세스를 "트레이의 테이핑(taping a tray)"이라고 부른다. 더 일반적으로는, 전자 장치들은 입력 매체로부터 출력 매체로 이송된다. 여기서, "트레이의 테이핑"은 이송의 가능한 타입 중 하나일 뿐이며, 트레이는 입력 매체이고 테이프는 출력 매체이다. 일반적으로, 입력 매체는 트레이 또는 테이프일 수 있으며, 출력 매체도 역시 트레이 또는 테이프일 수 있다. 더 일반적으로는, 입력 및 출력 매체는, 전자 장치를 수용, 격납, 및 담아두기에 적합한 구획 또는 포켓의 배열 또는 임의 종류의 매체일 수 있다. 이하에서, 용어 "구획" 및 "포켓"은 동일한 맥락에서 사용되며, 매체의 상위측의 임의의 오목부나 개구를 의미하며, 오목부 또는 개구는 전자 장치를 수용, 격납 및 담아두기에 적합하다.
예를 들어, 입력 매체 및/또는 출력 매체는 JEDEC/EIAJ 트레이일 수 있다, 즉, JEDEC(Joint Electron Devices Engineering Council) 표준에 따라 구축될 수 있다. 또한, 입력 매체 및/또는 출력 매체는 상기 전자 장치를 위한 몰딩된 매트릭스 캐리어(molded matrix carrier)일 수 있다. 복수의 구획을 갖는 매트릭스가 매체의 상위측에 형성되어, 매체의 한 개 구획이 적어도 하나의 전자 장치를 수용 및 격납할 수 있다. X-Y 좌표계가 매체에 할당된다. 매체는, 공차를 갖는 타겟(이론적) 치수: 매트릭스 내의 구획의 행의 수, 매트릭스 내의 구획의 열의 수, 매체의 가장자리에 관한 매체의 첫 번째 구획의 X 및 Y 오프셋, 및 구획들 사이의 피치(dX, dY)를 포함하는 CAD(Computer Aided Design) 데이터 모델과 같은 이론적 모델에 의해 정의된다. 그러나, 이러한 매체의 실제 치수는 시간에 따라 변할 수 있고, 취급, 온도, 일괄처리(batch) 또는 심지어 공급자 등에 의해 영향받을 수 있다.
예를 들어, 입력 매체 및/또는 출력 매체는, 상기 전자 장치들에 대한 복수의 구획의 선형 어레이 또는 매트릭스를 갖춘 가요성 캐리어인 테이프일 수 있다. 트레이와 유사하게, 테이프에는 동일하거나 또 다른 X-Y 좌표계가 할당되며, 테이프는, 공차를 갖는 타겟 치수: 폭, 길이, 피치, 및 EIAJ(Electronic Industries Association of Japan) 규격에 따른 F 값을 포함하는 CAD 데이터에 의해 정의된다.
전자 장치를 출력 매체의 구획에 정확하게 잘 정렬시켜 배치하기 위하여, 픽업 및 배치 장치는,
1) 전자 장치 상의 알려진 위치로부터, 예를 들어, 전자 장치의 중심 상에서 전자 장치를 픽업하고,
2) 전자 장치를 이송하여 출력 매체의 구획에 배치하여야 하며, 여기서 출력 매체 내의 구획의 위치와 전자 장치의 치수는 알려져야 한다.
이상적으로는 이들 위치들은 동일한 종류의 모든 매체에 대한 한 번만 알려질 수 있다. 그러나, 사실상 리캘리브레이션을 요구하는 몇 가지 공차가 존재한다. 2개의 주요 공차는 취급의 편차와 매체간 편차에 기인한다. 설계상, 후자의 공차가 더 중요하다: 트레이와 같은 매체는 1 mm에 이르는 편차를 가질 수 있다. 이들 편차들에 대한 이유들 중 하나는, 매체가 큰 온도 편차에 노출된다는 것이다. 이들은 고정 장치(holding device)나 스테이지 상에서 고정되어 있는 동안 가열 및 냉각된다.
따라서, 일반적인 목적은, 픽업 및 배치 장치가 각 입력 매체의 구획들 내에 놓인 전자 장치 상의 정의된 알려진 위치로부터 전자 장치를 픽업한 다음 전자 장치를 출력 매체 내의 구획들로 이송할 수 있도록, 각각의 새로운 매체에 대해 픽업 및 배치 장치의 픽업 위치를 리캘리브레이트하는 것이다.
요구되는 정확도에 따라, 상기 문제를 해결하기 위해 2가지의 알려진 상이한 방법이 이용된다.
제1 알려진 방법에 관해서는, 출력 매체(예를 들어, 테이프)의 구획 공차의 크기가 입력 매체(예를 들어, 트레이)의 구획 공차보다 충분히 큰 경우, 핸들러 모델(handler model)에서 정의된 고정된 CAD 데이터만이 사용된다. 이 경우, 상기 충분히 큰 출력 매체의 구획들은 상기 비교적 작은 전자 장치들을 수용하고 격납하기 위한 충분한 공간을 제공하기 때문에, 한 입력 매체로부터 다른 입력 매체의 편차로 인한 오정렬은 문제가 안 된다.
다른 경우의 제2 알려진 방법에 관해서는, 만일 구획의 크기와 전자 장치의 크기 사이에 차이가 작다면, 정확한 정렬이 요구된다. 이것은 전자 장치 상의 VA(visional alignment), 즉, 전자 장치 상의 시각적 방법론(vision methodology)을 이용한 기계적 정렬에 의해 이루어진다. 여기서, 전자 장치는, 픽업 및 배치 장치에 관한 전자 장치의 위치 또는 위치 데이터를 각각 결정하기 위하여, 입력 매체의 구획으로부터 픽업된 다음, 머신-시야 기반의 검사 장치(machine vision based inspection device)에 이송된다. 그 다음, 이 정보는, 전자 장치를 출력 매체의 구획에 정확히 정렬시키고 출력 매체의 상기 구획 내에 떨어뜨리거나 배치하는데 이용된다.
종종 입력 매체의 병렬의 구획들로부터 하나 뿐만 아니라 수개의 전자 장치들이 동시에 병렬로 픽업되고, 출력 매체의 병렬 구획들 내에 동시에 병렬로 배치된다. 또한 여기서, 오정렬이 발생하지 않도록 최적의 보정을 계산하기 위해 VA가 이용된다.
VA 접근법은 정확하고 신뢰할만하지만, 그 단점은 비교적 느리다는 것이다. 각각의 전자 장치가 검사 장치에 이송될 필요가 있거나, 검사 장치가 전자 장치에 이송될 필요가 있다. 그러면, 각각의 전자 장치가 그곳에서 측정된다. 종종 하나 뿐만 아니라 수개의 전자 장치들이 대응하는 개수의 카메라를 갖춘 검사 장치에(또는 하나의 카메라를 갖춘 대응하는 개수의 검사 장치에) 동시에 이송되어 동시에 검사된다.
각각의 검사 장치(들)의 각각의 영상 관측 시야에서 각각의 매체의 각각의 전자 장치를 VA 검사함으로써, 각각의 전자 장치가 출력 매체의 각각의 구획에 배치되기 이전에, 입력 매체의 각각의 구획의 실제의, 즉, 보정된, 위치 데이터가 결정된다. 그러나, 입력 매체의 각 전자 장치를 검사하는 것은, 특히 시간당 유닛(전자 장치)의 처리량 요건이 너무 높다면, 예를 들어, 시간당 20000 유닛 이상의 처리량 요건의 경우, 전자 장치를 입력 매체로부터 출력 매체로 이송하는 프로세스를 지극히 장시간화한다.
또한, VA는 불리하게도 입력 매체의 각 구획으로부터 전자 장치의 중심형 픽업(centered pick-up)을 보장하지 않으며, 여기서 용어 "중심형 픽업"이란 입력 매체의 각 구획의 중심을 말한다.
전자 장치가 입력 매체의 구획의 중심으로부터 블로우-오프(blow off)될 때처럼, 기타의 영향들이 전자 장치의 드롭이나 배치에 충격을 줄 수 있고 그 결과, 출력 매체의 각 구획에서 열등한 드롭이나 배치를 야기한다, 즉, 이전에 VA 검사가 실행되었더라도, 출력 매체의 각 구획에서 전자 장치의 오정렬의 가능성이 높아진다.
적어도 하나의 검사 장치가 입력 매체 부근에 있더라도, VA 검사에 의해 속도 불이익이 너무 커진다. 그러나, VA가 없다면, 핸들러 모델에서 입력 매체의 CAD 데이터를 수동으로 조정하지 않고 상이한 입력 매체를 이용하는 것(제3 방법)은 거의 가능하지 않다. 후자의 방법은 더 큰 속도 불이익을 가진다.
현재는 입력 매체로부터 출력 매체로의 전자 장치의 이송을 위한 2가지 상이한 기술이 있다.
1) 입력 매체의 CAD 데이터만을 이용하는 블라인드 이송 이것은 유익하게도 결과적으로 기본적인 이송 흐름과 속도 불이익이 없다는 것이다; 그러나, 블라인드 이송은 불리하게도 낮은 정확도 및/또는 낮은 복잡도로 이어진다.
2) VA: 필요하다면, 별개로 각 전자 장치에 대한 2차원(2D) 보정과 회전 보정: 이것은 불리하게도 이송의 느리거나 중단되는 흐름과 높은 속도 불이익을 야기한다; 그러나, VA는 유익하게도 높은 복잡성으로 이어진다.
상기 용어 "복잡성"이란, 매채 내에서, 팩키징된 전자 장치의 밀도, 각각 구획이나 전자 장치의 소형성(smallness), 및 각각 구획이나 전자 장치의 개수를 말한다. 전자 장치가 작을수록 그리고 매체의 대응적으로 작고 밀집한 구획들에 전자 장치들이 더 밀집하여 팩키징될수록, 매체 내에 팩키징가능한 전자 장치의 수가 커지고 전자 장치의 안전하고 정확한 픽업, 이송 및 배치를 위한 요건 및 매체 치수가 더 복잡해진다.
요약하면, VA 접근법의 이점은 블라인드 이송 및 조정-CAD-데이터 접근법의 단점에 대응하는 반면, VA 접근법의 단점은 상기 2개 접근법의 이점에 대응한다. 따라서, 상기 3개 접근법의 단점들을 극복하거나 적어도 감소시킬 필요성이 오래동안 있어 왔다.
미국 특허 제6,449,531 B1호는 IC들을 수작업으로 취급하지 않고 팩키징된 집적 회로를 하나의 JEDEC 표준 트레이로부터 다른 트레이로 이송하기 위한 방법 및 장치를 개시한다. 실시예들은, IC를 제1 트레이로부터 제2 트레이로 이송하기 위한 픽업 및 배치 시스템, 및 진공에 의해 IC를 픽업하고 배치하기 위한 모터 구동기와 헤드를 포함한다. 픽업 및 배치 시스템은 입력 장치로부터 명령을 수신하는 프로세서에 의해 제어된다. 일괄처리될(batched) IC들의 제1 트레이와 IC들의 이송 목적지인 제2 트레이를 시스템에 갖고 온다. 오퍼레이터는, 이송될 패키지, 이송될 장치의 수량, 트레이 내의 장치들의 위치에 관련된 데이터를 입력한다. 그 다음, 프로세서는, 오퍼레이터에 의해 입력된 장치 위치 정보에 기초하여, 입력된 수량의 장치들을 제1 트레이로부터 제2 트레이로 이송하기 위해 픽업 및 배치 시스템을 제어한다. IC의 수작업 취급이 없기 때문에, 장치의 잘못된 배향 및 잘못된 계수로 인한 구부러진 단자선과 같은 장치 손상이 없게 된다. 상기 방법 및 상기 장치는 VA와 검사 장치를 이용하지 않는다.
미국 특허 출원 제US 2009/035119 A1호는, 전자 부품을 공급하는데 이용되는 트레이의 처리 메커니즘과, 이 메커니즘을 이용하는 전자 부품의 검사 장치를 개시하고 있다. 여러 단계에서 트레이를 격납하기 위한 트레이 배치 랙의 제공을 통해, 검사후 전자 부품을 수용하는 트레이가 랙에 수용되고, 트레이 배치 랙 위에 트레이 적층 랙의 제공을 통해, 검사 단계에서의 검사 이전에 전자 부품 검사에 의해 비워진 빈 트레이가 트레이 적층 랙 상에 적층된다. 소정 트레이가 검사후 전자 부품들로 채워지고 방출되면, 트레이 적층 랙으로부터 빈 트레이를 가져와 방출된 트레이의 랙 위치에 공급하여 빈 트레이의 재사용을 허용한다. 상기 방법 및 상기 장치도 역시 VA와 검사 장치를 이용하지 않는다.
따라서, 본 발명의 목적은, 입력 매체의 구획 내에 전자 장치를 배치하기 위한 방법으로서, 전자 장치의 충분히 빠른 흐름과 입력 매체로부터의 전자 장치의 충분히 정확한 픽업을 가능케하는 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적은, 전자 장치를 입력 매체의 구획 내에 배치하기 위한 방법에 의해 달성되며, 이 방법은,
● N개의 실제의 알려진 위치 ―N개의 알려진 위치는 상기 입력 매체의 상위측에 형성되고, N은 2 이상임― 를 적어도 하나의 검사 장치에 의해 촬영하는 단계;
● 상기 입력 매체에 할당된 좌표계에서 상기 N개의 알려진 위치들의 영상들로부터 상기 N개의 알려진 위치들의 실제 위치 데이터를 결정하는 단계;
● 상기 N개의 알려진 위치들의 상기 실제 위치 데이터와 상기 N개의 알려진 위치들의 주어진 타겟 위치 데이터로부터, 상기 N개의 알려진 위치들 각각에 대해 실제 차이 위치 데이터를 계산하는 단계;
● 상기 입력 매체의 구획들의 상기 주어진 타겟 위치 데이터와 상기 N개의 알려진 위치들의 상기 실제 차이 위치 데이터로부터, 상기 입력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터를 계산하는 단계; 및
● 상기 입력 매체의 구획들의 상기 실제 위치 데이터에 기초하여 픽업 및 배치 장치를 제어하는 단계를 포함한다.
따라서, 본 발명의 방법은 시각적 정렬을 역시 이용하지만, 발명적이며 수정된 방식으로 이용한다. 본 발명에 따르면, 각각의 매체(예를 들어, 트레이 또는 테이프) 상에서 VA가 독점적으로 이용되지만, 상기 매체 상의 전자 장치를 고려하지는 않는다. 본 발명의 방법은, 구획 내의 전자 장치의 정확한 위치가 상기 언급한 공차 때문에 알려지지 않더라도, 전자 장치를 담아두고 있는 구획의 정확한 위치 계산을 허용한다. 그러나, 구획의 실제 위치는 전자 장치의 위치에 대한 매우 양호한 근사치를 제공한다.
본 발명의 추가 목적은, 복수의 전자 장치를 구획들 내에 배치하기 위한 장비(arrangement)를 제공하는 것으로서, 이 장비는 전자 장치 이송의 충분히 빠른 흐름을 가능케하고, 입력 매체의 구획들로부터 전자 장치 픽업의 충분한 정확성을 제공한다.
상기 목적은 복수의 전자 장치를 배치하기 위한 장비에 의해 달성되며, 이 장비는,
● 입력 매체 상의 N개 ―N은 2 이상임―의 실제의 알려진 위치들을 촬영하기 위한 적어도 하나의 검사 장치;
● 상기 N개의 알려진 위치들 중 적어도 하나를 상기 적어도 하나의 검사 장치의 영상 관측 시야에 배치하기 위하여 상기 적어도 하나의 검사 장치와 상기 입력 매체 사이에 상대적 이동을 제공하기 위한 이동 수단;
● 상기 입력 매체의 각각의 적어도 하나의 구획으로부터 적어도 하나의 전자 장치를 픽업하기 위한 적어도 하나의 픽업 및 배치 장치; 및
● 상기 전자 장치가 상기 입력 매체의 구획들로부터 정확하게 픽업되도록, 상기 입력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정하고 상기 적어도 하나의 픽업 및 배치 장치를 제어하기 위한 제어 유닛을 포함한다.
본 발명의 역시 또 다른 목적은, 입력 매체의 구획들로부터 복수의 전자 장치를 출력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 장비를 제공하는 것으로서, 이 장비는 전자 장치 이송의 충분히 빠른 흐름 뿐만 아니라, 출력 매체의 구획들로의 전자 장치 픽업의 정확한 픽업 및 이송을 가능케 한다.
상기 목적은, 입력 매체의 구획들로부터의 복수의 전자 장치를 출력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 장비에 의해 달성되며, 이 장비는,
● 상기 입력 매체 상의 N개의 실제의 알려진 위치들과 상기 출력 매체 상의 M개의 ―N과 M은 2 이상임― 알려진 위치들을 촬영하기 위한 적어도 하나의 검사 장치;
● 상기 입력 매체 상의 상기 N개의 알려진 위치들 중 적어도 하나를 상기 적어도 하나의 검사 장치의 영상 관측 시야에 배치하기 위하여 상기 적어도 하나의 검사 장치와 상기 입력 매체 사이에 상대적 이동을 제공하고, 상기 출력 매체 상의 상기 M개의 알려진 위치들 중 적어도 하나를 상기 적어도 하나의 검사 장치의 영상 관측 시야에 배치하기 위하여 상기 적어도 하나의 검사 장치와 상기 출력 매체 사이에 상대적 이동을 제공하기 위한 이동 수단;
● 상기 입력 매체의 각각의 적어도 하나의 구획으로부터 적어도 하나의 전자 장치를 픽업하고, 상기 적어도 하나의 전자 장치를 상기 출력 매체의 각각의 적어도 하나의 구획으로 이송하여, 상기 적어도 하나의 전자 장치를 상기 출력 매체의 상기 각각의 적어도 하나의 구획 내에 배치하기 위한 적어도 하나의 픽업 및 배치 장치; 및
● 상기 전자 장치들이 상기 입력 매체의 구획들로부터 정확하게 픽업되고 상기 출력 매체의 구획들에 정확하게 이송되어, 상기 출력 매체의 구획들 내에 정확하게 배치되도록, 상기 입력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정하고, 상기 출력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정하며, 상기 적어도 하나의 픽업 및 배치 장치와 상기 검사 장치를 제어하기 위한 제어 유닛을 포함한다.
전술된 바와 같이, 트레이를 테이핑하는 특정한 실시예에서, 전술된 본 발명의 방법 및 본 발명의 장비에서 입력 매체는 트레이이고 출력 매체는 테이프이다. 그러나, 입력 및 출력 매체는 전자 장치를 수용, 격납, 및 담아두기에 적절한 구획의 임의 종류의 매체나 구획 배열일 수 있다는 것은 당업자에게는 명백할 것이다.
이하에서, 용어 "이송 프로세스"란, 적어도 하나의 검사 장치에 의한 검사 및 촬영 프로세스를 포함하는, 입력 매체의 구획으로부터 출력 매체의 구획으로 전자 장치를 이송하는 프로세스를 의미한다.
한 실시예에서, 본 발명의 방법은 다음과 같은 단계들을 포함한다: 제1 단계에서, 적어도 하나의 검사 장치에 의해 N개의 알려진 위치들이 촬영되고, N개의 알려진 위치들은 입력 매체의 상위측에 의해 정의된 평면에서 입력 매체의 상위측 상에 형성된다. N은 2이상이다. 전술된 바와 같이, 하나 뿐만 아니라 수개의 검사 장치가, 대응하는 개수의 알려진 위치들을 대응하는 개수의 카메라로 동시에 검사하는데 사용될 수 있으며, 상기 개수는 N 이하이다(또는 대응하는 개수의 카메라를 갖는 하나의 검사 장치가 사용될 수 있다). 다음 단계에서, 상기 입력 매체에 할당된 좌표계에서 상기 N개의 알려진 위치들의 영상들로부터 상기 N개의 알려진 위치들의 실제 위치 데이터가 결정된다. 다음 단계에서, N개의 알려진 위치 각각에 대해 실제의 차이 위치 데이터가, N개의 알려진 위치의 실제 위치 데이터로부터 및 N개의 알려진 위치의 주어진 타겟 위치 데이터로부터 계산된다. 다음 단계에서, 입력 매체의 구획들의 주어진 타겟 위치 데이터와 N개의 알려진 위치들의 실제 차이 위치 데이터로부터, 입력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터가 계산된다. 마지막 단계에서, 픽업 및 배치 장치는 입력 매체의 구획들의 계산된 실제 위치 데이터에 기초하여 제어된다. 여기서, 실제 위치 데이터는, 입력 매체의 구획으로부터 픽업 및 배치 장치에 의한 전자 장치의 잘 정렬된 픽업을 위한 관련된 보정된 위치 데이터를 나타낸다.
입력 매체 상의 개수 N의 알려진 위치들은 입력 매체의 구획수보다 상당히 작은 수로서 선택될 수 있기 때문에, 적어도 검사 장치에 의한 검사의 시간 소모적인 프로세스가, VA 접근법에서와 같이 입력 매체의 상당히 많은 수의 구획들 각각에 대해서가 아니라, 입력 매체 상의 몇 개, 즉, N개의 알려진 위치들에 대해서만 실행된다.
예를 들어, N은 2와 4 사이의 정수로서 선택될 수 있다. 본 발명의 방법의 유익한 결과로서, 이송 프로세스(예를 들어, 트레이를 테이핑할 때) 동안의 검사 프로세스를 위한 시간이, 충분히 작은 수의 N을 선택함으로써 상당히 줄어들 수 있다. 앞서 언급한 바와 같이, 2보다 큰 임의의 수가 선택될 수 있다. 그럼에도 불구하고, 이 개수 N은 더 높아지기 때문에 VA에 비해 시간적 이점이 더욱 작아진다.
본 발명의 방법의 추가 실시예에서, 입력 매체의 구획들의 타겟 위치 데이터는, 입력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터를 계산하는 단계 동안에 또는 그 이후에 입력 매체의 구획들의 계산된 실제 위치 데이터에 따라 업데이트된다. 따라서, 특정 타입의 입력 매체의 경우, 이러한 특정한 타입의 입력 매체를 이용한 각각의 이송 프로세스 이후에, 및 이송 프로세스의 실제 환경에 따라, 단계별로 타겟 위치 데이터가 향상될 수 있음으로써, 취급, 온도, 일괄작업, 또는 공급자에 의한 전술된 영향을 제거할 수 있다.
본 발명의 방법의 추가 실시예에서, N개의 알려진 위치들의 타겟 위치 데이터 및 입력 매체의 구획들의 타겟 위치 데이터는, 컴퓨터 보조 설계(CAD; Computer Aided Design) 데이터 모델에서 이용가능하다. CAD 데이터 모델은 입력 매체의 구획들의 타겟 위치 데이터의 전술된 업데이트에 의해 향상될 수 있다.
본 발명의 방법의 추가 실시예에서, 픽업 및 배치 장치는 입력 매체의 각각의 적어도 하나의 구획으로부터 적어도 하나의 전자 장치를 픽업하고, 적어도 하나의 전자 장치를 출력 매체의 각각의 적어도 하나의 구획으로 이송하여, 출력 매체의 각각의 적어도 하나의 구획 내에 배치함으로써, 적어도 하나의 전자 장치를 입력 매체로부터 출력 매체로 이송하는 전체 프로세스를 실행한다. 여기서, 출력 매체의 각각의 적어도 하나의 구획의 실제 위치 데이터가 픽업 및 배치 장치에 전달되어 픽업 및 배치 장치에 의해 출력 매체의 구획들에서의 전자 장치들의 잘 정렬된 배치를 달성한다.
바람직하게, 및 더욱 시간을 절약하기 위해, 적어도 2개의 전자 장치가 입력 매체의 각각의 구획으로부터 동시에 병렬로 픽업되고, 출력 매체의 각각의 구획들에 동시에 병렬로 이송되어 병렬로 배치된다.
본 발명의 방법의 추가 실시예에서, 출력 매체의 구획들의 실제 위치는 입력 매체의 구획들 내로 전자 장치를 배치하기 위한 전술된 방법과 유사한 방식으로 결정된다. 따라서, 출력 매체에 대한 방법 실시예에 관한 단계들은 여기서는 상세히 설명되지 않고, 이하에서는 그 차이만을 설명한다. 출력 매체의 상위측에 의해 정의된 평면에서 출력 매체의 상위측 상의 (N 대신) M개의 알려진 위치들이 적어도 하나의 검사 장치에 의해 촬영된다. M은 2 이상으로 선택된 수이다. 또한, M은 N과 동일하거나 N과 상이하게 선택될 수도 있다. 그러나, N의 선택에 관해 전술한 것과 동일한 이유로, M은 출력 매체의 구획들의 수보다 상당히 작게 선택되어야 한다. 출력 매체에 할당된 좌표계는 입력 매체에 할당된 좌표계와 동일하거나 상이한 좌표계일 수 있다. 출력 매체의 상위측 상의 M개의 알려진 위치들을 촬영하기 위한 적어도 하나의 검사 장치는, 입력 매체의 상위측 상의 N개의 알려진 위치들에 대한 적어도 하나의 검사 장치와 동일하거나 상이한 적어도 하나의 검사 장치일 수 있다. M개의 알려진 위치들의 영상들, M개의 알려진 위치들의 실제 차이 위치 데이터, 및 출력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터로부터, M개의 알려진 위치들의 실제 위치 데이터를 결정 또는 계산한 후에, 픽업 및 배치 장치가 출력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터에 기초하여 제어된다.
출력 매체에 대한 방법 실시예에 추가하여 또는 이에 대한 대안으로서, 출력 매체(출력 매체 크기)가 측정되고, 출력 매체의 구획들 내로 전자 장치를 배치하기 이전에 출력 매체 레이아웃이 자동으로 조정될 수 있다. 출력 매체의 레이아웃을 자동으로 조정하는 단계는, 상기 출력 매체 상에 템플릿을 티칭(teaching)하고 검사하여 출력 매체 상의 템플릿의 정확한 위치를 결정함으로써 수행될 수 있다. 또한, 출력 매체의 이송 위치는, 출력 매체의 구획들 내에 전자 장치들을 배치하기 이전에 자동으로 조정될 수 있다.
한 실시예에서, 입력 매체의 구획들에 복수의 전자 장치를 배치하기 위한 본 발명의 장비는, 입력 매체 상의 N개의 실제의 알려진 위치들을 촬영하기 위한 적어도 하나의 검사 장치를 포함하며, N은 2 이상이다. 이 장비는, N개의 알려진 위치들 중 적어도 하나를 적어도 하나의 검사 장치의 영상 관측 시야에 위치시키기 위해 적어도 하나의 검사 장치와 입력 매체 사이에 상대적 이동을 제공하기 위한 이동 수단, 입력 매체의 각각의 적어도 하나의 구획으로부터 적어도 하나의 전자 장치를 픽업하기 위한 적어도 하나의 픽업 및 배치 수단, 및 입력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정하고, 입력 매체의 구획들로부터 전자 장치가 정확하게 픽업되도록 적어도 하나의 픽업 및 배치 장치를 제어하기 위한 제어 유닛을 더 포함한다.
입력 매체는 복수의 구획을 포함하고, 입력 매체의 하나의 구획은 적어도 하나의 전자 장치를 수용하고 격납할 수 있다. N개의 알려진 위치들은 입력 매체의 상위측 상에 형성된다. N개의 알려진 위치들 각각은, 전자 장치가 입력 매체의 구획에 격납될 때 적어도 하나의 검사 장치에 의해 검출가능하다.
이 장비의 제어 유닛은, 입력 매체의 N개의 알려진 위치들의 영상들, N개의 알려진 위치들의 타겟 위치 데이터, 및 입력 매체의 구획들의 타겟 위치 데이터에 기초하여, 입력 매체의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정한다. 여기서, N개의 알려진 위치들은 적어도 하나의 검사 장치에 의해 촬영된다.
입력 매체는, 제어 유닛에 접속되는 CAD 데이터 모델에 의해 정의될 수 있다. 특히, CAD 데이터 모델은 제어 유닛의 일부일 수 있다. CAD 데이터 모델은, 입력 매체 상의 N개의 알려진 위치들의 타겟 위치 데이터와, 입력 매체의 구획들의 타겟 위치 데이터를 포함한다.
또 다른 본 발명의 장비에서, 복수의 전자 장치를 배치하기 위한 입력 매체의 구획들의 실제 위치 뿐만 아니라 복수의 전자 장치를 배치하기 위한 출력 매체의 구획들의 실제 위치가 결정된다. 이 장비는 앞서 설명된 장비 및 그 실시예와 유사하게 구축된다. 모든 관련된 특징들은, 특히 입력 매체 및 출력 매체를 이용하여 이 방법의 실시예에 관하여 앞서 설명되었다. 따라서, 이러한 다른 본 발명의 장비는 여기서는 상세히 설명되지 않는다.
이러한 다른 본 발명의 장비의 제어 유닛은, 출력 매체 상의 M개의 알려진 위치의 영상, M개의 알려진 위치의 타겟 위치 데이터, 및 출력 매체의 구획의 타겟 위치 데이터에 기초하여, 출력 매체의 구획의 실제 위치 데이터를 결정한다. 여기서, M개의 알려진 위치들은 적어도 하나의 검사 장치에 의해 촬영된다.
이 다른 장비는, 제어 유닛에 접속된, 특히 제어 유닛의 일부가 되는 CAD 데이터 모델을 포함할 수 있다. CAD 데이터 모델은, 입력 매체 상의 N개의 알려진 위치의 타겟 위치 데이터, 입력 매체의 구획들의 타겟 위치 데이터, 출력 매체 상의 M개의 알려진 위치의 타겟 위치 데이터, 및 출력 매체의 구획들의 타겟 위치 데이터를 포함한다.
입력 매체 및/또는 출력 매체 상의 알려진 위치들, 예를 들어, 입력 매체 및/또는 출력 매체의 상위측으로서 입력 매체 및/또는 출력 매체의 구획들의 외부의 점, 라인, 직사각형, 크로스 또는 기타의 형태 및/또는 기능 구조물은, 입력 매체 및/또는 출력 매체의 생산 프로세스 동안에 미리 적용되거나 통합될 수 있다. 대안으로서 또는 추가적으로, 입력 매체 및/또는 출력 매체 상의 알려진 위치들 중 적어도 하나는, 입력 매체 및/또는 출력 매체의 상위측에 전술된 바와 같은 장소에서 이후에 적용되거나 형성된 마킹일 수 있다. 각 경우에, 알려진 위치들은 적어도 하나의 검사 장치에 의해 검출가능해야 한다.
본 발명의 유익한 실시예들은 종속항들과 이하의 설명에서 정의된다.
첨부된 도면과 함께 취해지는 이하의 본 발명의 상세한 설명에서 본 발명 성질과 동작 모드가 이제 더 완전하게 설명될 것이다.
도 1은, 입력 매체 상의 알려진 위치들이 본 발명의 방법 또는 본 발명의 장비에 대해 이용되는, 입력 매체로서의 트레이의 개략적 상부면도이다;
도 2는 도 1에 따른 입력 매체의 개략적 투시도이다;
도 3은 출력 매체로서의 테이프의 가장자리 주변 영역의 발췌부의 개략적 부분 상부면도이다;
도 4는, 전자 장치를 입력 매체의 구획으로부터 출력 매체의 구획 내에 이송하기 위한 본 발명의 장비의 실시예의 개략도이다;
도 5는 입력 매체의 실시예의 개략적 확대도로서, 본 발명의 방법 및 본 발명의 장비에서 사용되거나 결정되는 다양한 실제 및 타겟 위치 데이터를 도시하고 있다; 그리고,
도 6은 출력 매체의 실시예의 개략적 확대도로서, 본 발명의 방법 및 본 발명의 장비에서 사용되거나 결정되는 다양한 실제 및 타겟 위치 데이터를 도시하고 있다.
본 발명의 추가의 특징, 목적 및 이점들은, 비제한적 예로서 역할하며 첨부된 도면들을 참조하고 있는 본 발명의 바람직한 실시예들의 이하의 상세한 설명에서 설명될 것이다. 본 발명이 현재로서 바람직한 양태인 것으로 간주되는 것에 관하여 설명되지만, 청구되는 본 발명은 개시된 양태들로 한정되는 것은 아님을 이해하여야 한다. 동등한 요소들은 기본적으로 동일한 참조 번호를 가지며, 반복된 설명은 때때로 생략된다.
또한, 본 발명은, 설명되는 특정한 방법론, 재료, 및 수정으로 한정되는 것은 아니며, 이와 같이, 당연히 달라질 수 있다는 점을 이해하여야 한다. 여기서 사용되는 용어는 특정한 양태를 설명하기 위한 목적일 뿐이며, 첨부된 청구항들에 의해 제한되는 본 발명의 범위를 제한하기 위함이 아님을 역시 이해하여야 한다. 달리 정의되지 않는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 기술적 및 과학적 용어는 본 발명이 속하는 분야의 당업자가 통상 이해하는 바와 동일한 의미를 가진다. 본 명세서에서 설명된 것과 유사하거나 동등한 임의의 방법이나 장비가 본 발명의 실시나 테스트에 이용될 수 있지만, 바람직한 방법 및 장비를 이제 설명한다.
도 1은 입력 매체(5)로서의 트레이의 실시예의 개략적 상부면도이며, 입력 매체(5) 상의 알려진 위치 21, 22, 23이 본 발명의 방법 또는 본 발명의 장비(1)(도 4 참조)에 대해 이용된다.
입력 매체(5)는 복수의 구획(7)을 포함한다. 각 구획(7)은 입력 매체(5)의 상위측(52)에 형성되어, 입력 매체(5)의 한 개 구획(7)은 적어도 하나의 전자 장치(3)를 수용하여 격납할 수 있다. 도 1의 도면에 따르면, 모든 구획(7)은 전자 장치(3)를 담고 있다.
입력 매체(5)에는 좌표계가 할당되어, 입력 매체(5)의 구획(7)의 주 평면은 X 방향 및 Y 방향으로 이어지고, 입력 매체(5)의 깊이는 Z 방향으로 배향되어 있다. 구획(7)은 매트릭스 형태로 배치되어 있다. 제1 전자 장치(31,1)는 이 매트릭스에서 제1 구획(71,1)에 배치되어 있다. 참조 번호 71은 입력 매체(5)의 가장자리(6)로부터 입력 매체(5)의 제1 구획(71,1)까지의 X 방향의 오프셋을 나타낸다. 참조 번호 72는 입력 매체(5)의 가장자리(6)로부터 입력 매체(5)의 제1 구획(71,1)까지의 Y 방향의 오프셋을 나타낸다.
전술된 바와 같이, 매트릭스 내의 구획(7)의 행들의 개수와 매트릭스 내의 구획(7)의 열들의 개수와 같은 기타의 데이터 다음으로, X 오프셋(71) 및 Y 오프셋(72) 및 2개 인접 구획(7) 사이의 피치(거리)(73)는 제어 유닛(29)(도 4 참조)에 접속된 CAD 데이터 모델에서 이용가능할(저장될) 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 이웃한 구획들(7)의 각 4개 정사각형의 중간에서, 크로스 구조물이 입력 매체(5)의 상위측(52)에 형성된다. 크로스 구조물은 입력 매체(5)의 생산 프로세스 동안에 적용, 통합, 또는 형성되며, 적어도 하나의 검사 장치(15)에 의해 검출가능하다(도 4 참조: 이하에서, 설명의 간소화를 위해, 단 하나의 검사 장치(15)만이 참조된다). 따라서, 상기 크로스 구조물은 본 발명의 방법 또는 본 발명의 장비(1)에 대한 알려진 위치(2)로서 간주되기 때문에, 입력 매체(5)는 본 발명의 방법 또는 본 발명의 장비(1)에서 이용되기에 적합하다. 그러나 전술된 바와 같이, 전부가 아닌 몇 개만이, 여기서는 2개의 크로스 구조물이, 본 발명에 따라 촬영 및 측정되기 위한 알려진 위치 21 및 23으로서 이용된다. 또한, 입력 매체(5)의 가장자리(6) 상의 원 형태의 또 다른 마킹이 알려진 위치 22로서 이용된다. 따라서, 이 경우, 알려진 위치 2의 개수는 3(N=3)이다. 측정 프로세스에서 2개 이상의 알려진 위치(2)가 이용되는 경우, 타겟 데이터로부터의 입력 매체(5)의 2차원 편차를 결정할 수 있다. 보정은 2차원(X-Y)이다. 2개 보다 많은 알려진 위치(2)가 이용된다면, 입력 매체 몸체에 관한 내측 매트릭스의 회전(rotation)과 같은 추가의 정보가 역시 계산될 수 있다. 훨씬 더 많은 위치(2)가 이용된다면, 매체를 기술하기 위한 파라미터들(예를 들어, X, Y, dX, dY, 및 트레이에 대한 각도)에 대한 최상의 적합분(fit)을 얻기 위해 최소 자승 적합분(fit)이 계산될 것이다.
알려진 위치(2)는 다양한 형상을 취할 수 있다는 것은 당업자에게 명백하다. 임의의 알려진 위치(2)가 사용될 수 있으며, 심지어 구획(7)의 중심이 사용될 수도 있고, 이 경우, 전자 장치(3) 주변의 예를 들어 크로스 또는 라인과 같은 기준이 사용될 수 있다.
이들 몇 개의 알려진 위치 21, 22, 23만이 촬영되고, 모든 전자 장치(3) 또는 입력 매체(5)의 모든 위치(즉, 이 경우에는 크로스 구조물)를 촬영할 필요는 없다. 검사 단계의 낮은 개수 N=3으로 인해 이송 프로세스 동안에 검사 장치(15)에 의한 전제 검사 프로세스를 위한 시간이 상당히 감소되는데, 이것은 알려진 위치들 21, 22, 23의 개수 N=3이 종래 기술의 접근법 VA를 이용할 때 촬영되는 입력 매체(5)의 전자 장치(3)의 개수보다 상당히 작기 때문이다.
알려진 위치 2는, 크로스가 아닌, 기타의 구조물 및/또는 형태 및/ 형태 마킹, 예를 들어, 점, 라인, 직사각형, 또는 기타의 형태 및/또는 검사 장치(15)에 의해 검출가능한 입력 매체(5)의 상위측(52) 상의 기능 구조물일 수도 있다. 알려진 위치(2)는, 전자 장치(3)가 구획(7)에 놓여지거나 격납될 때에도 검출가능해야 하므로, 알려진 위치(2)는 구획(7)의 바깥에 놓여야 한다. 대개는, 알려진 위치(2)는 입력 매체(5)의 가장자리(6) 부근 및/또는 입력 매체(5)의 이웃한 구획(7) 사이에 배치된다.
도 2는 도 1에 따른 입력 매체(5)(트레이)의 개략적 투시도이다. 도 2에 따르면, 단 하나의 전자 장치(3)가 각 구획(7)에 놓이거나 격납되어 있다. 모든 다른 구획(7)은 비어 있는데, 이것은 각각의 다른 전자 장치(3)가 픽업되어 출력 매체(9)(도 3 참조)로 이송되었기 때문이다.
도 3은 본 발명에서 이용되는 출력 매체(9)으로서의 테이프의 실시예의 개략적 부분 상부면도이다. 도 1의 입력 매체(5)와 유사하게, 출력 매체(9)도 역시 출력 매체(9)의 상위측(92)에 형성된 복수의 구획(11)(여기서는 단 1라인의 구획(11)만이 도시되어 있음)의 매트릭스를 가진다. 출력 매체(9)의 도시된 실시예에서, 각 구획(11)은 각 구획(11)의 중심에 형성된 홀(8)을 가진다.
이송 프로세스 동안에, 전자 장치(3)는 입력 매체(5)의 구획(7)으로부터 픽업된 다음(도 1 및 도 2 참조) 출력 매체(9)로 이송되고 출력 매체(9)의 구획(11) 내에 놓여진다.
전술된 바와 같이, 전자 장치(3)를 출력 매체(9)의 구획(11) 내에 정확하게 잘 정렬시켜 배치하기 위하여, 적어도 하나의 픽업 및 배치 장치(pick and place device, 13)(도 4 참조: 이하에서는, 설명의 간소화를 위해, 단 하나의 픽업 및 배치 장치(13)만이 참조됨)가 전자 장치(3)를 픽업하여 출력 매체(9)의 정의된 구획(11)에 배치한다.
도 1의 입력 매체(5)와 유사하게, 출력 매체(9)도 역시 출력 매체(9)의 구획(11)의 상위측(92) 및 바깥쪽에 알려진 위치 21, 22를 가진다. 통상, 출력 매체(9)는 릴(reel, 미도시) 상에 격납되고, 이송 프로세스 동안에 릴로부터 롤-오프(roll off)된다. 이송 프로세스를 효율적으로 모니터링하기 위하여, 출력 매체(9) 상의 적어도 2개의 알려진 위치(2)가 검사 장치(15)에 의해 검출가능해야 한다. 출력 매체(9)의 구획(11)은 이송 이전에 비어 있기 때문에, 기준점, 예를 들어, 구획(11) 내의 홀(8)이 이용될 수 있다. 출력 매체(9) 상의 알려진 위치(2)의 개수 M은 적어도 2일 필요가 있다는 것은 명확하다. 다시 한번, 본 발명의 방법의 특정 실시예 및 본 발명의 장비(1)의 특정 실시예(도 4 참조)에 따라 촬영 및 측정을 위한 알려진 위치 21 및 22로서 적어도 2개의 크로스 라인(cross line)이 이용된다. 또한 전술된 바와 같이, 출력 매체(9) 상의 알려진 위치 21 및 22는 기타 임의의 구조물 및/또는 형태일 수 있고 및/또는 검사 장치(15)에 의해 검출가능해야 한다.
입력 매체(5) 외에도, 출력 매체(9)는 출력 매체(9)의 가장자리(6) 바로 옆의 일렬의 규칙적인 홀(12)을 포함한다. 도 3에 따른 출력 매체(9)의 확대도에는 도시되지 않은 반대편 가장자리(6)도 역시 일렬의 홀(12)을 포함할 수 있다. 가장자리(6) 부근의 이들 홀(12)은 이송 장치(37)(도 4 참조)에 의한 출력 매체(9)의 이송을 위해 제공된다. 이송 장치(37)는 출력 매체(9)를 이송하기 위해 출력 매체(9)의 홀(12)과 맞물리는 맞물림 부재(engaging element)를 포함한다.
도 4는, 전자 장치를 입력 매체(5)로부터 출력 매체(9)의 구획(11) 내에 배치하기 위한 본 발명의 장비(1)의 실시예의 개략도이다. 입력 매체(5)의 구획(7a, 7b, 7c)의 실제 위치는 복수의 전자 장치(3)를 배치하기 위해 이용된다. 장비(1)는, 적어도 하나의 검사 장치(15)(이하에서는, 설명의 간소화를 위해, 단 하나의 검사 장치(15)만이 참조됨), 예를 들어, 출력 매체(5) 상의 N개의 실제의 알려진 위치(도 1 참조)를 촬영하기 위한 대물렌즈(objective)(17)를 갖춘 카메라(15)를 포함한다. N은 2이상이다.
입력 매체(5)와 검사 장치(15) 사이에 상대적 이동을 제공하기 위하여, 이동 수단(23)이 제공된다. 이동 수단(23)에 의해, 검사 장치(15)는 N개의 알려진 위치(2) 중 적어도 하나로 이송되어(도 1 참조), 각각의 알려진 위치(2)는 검사 위치(21) 내에 있게 되고, 적어도 하나의 검사 장치(15)의 영상 관측 시야(19) 내에 있게 된다. 상기 상대적 이동은 입력 매체(5)에 할당된 X, Y, Z 좌표계에 관하여 설명될 수 있다.
추가 실시예에 따르면, 입력 매체(5)는 스테이지(27) 상에 놓인다. 상대적 이동의 종류에 따라, 입력 매체(5)는 각각의 알려진 위치(2)를 검사 장치(15)의 영상 관측 시야(19) 내에 배치하기 위하여 스테이지(27)에 관하여 이동가능하거나(도 4에 미도시; 이 경우에는, 이동 수단(23)이 스테이지(27)에 할당되거나 스테이지(27)에 포함된다), 입력 매체(5)가 도 4의 실시예에 따른 스테이지(27) 상에서 이동불가능하게 놓인다. 후자의 경우, 검사 장치(15)는 상기 이동 수단(23)에 의해 각각의 알려진 위치(2)로 이동된다.
출력 매체(9) 상의 M개의 알려진 위치(2) 중 적어도 하나를 검사 장치(15)의 영상 관측 시야(19) 내에 배치하기 위하여, 동일한 이동 수단(23) 또는 추가의 이동 수단이 검사 장치(15)와 출력 매체(9) 사이에 상대적 이동을 제공하는데에 이용될 수 있다.
장비(1)는 또한, 입력 매체(5)의 각각의 적어도 하나의 구획(7a, 7b, 7c)으로부터 적어도 하나의 전자 장치(3)를 픽업하기 위한 적어도 하나의 픽업 및 배치 장치(13)(이하에서는, 설명의 간소화를 위해, 단 하나의 픽업 및 배치 장치(13)만이 참조됨)를 포함한다. 픽업 및 배치 장치(13)는 입력 매체(5)의 구획(7a, 7b, 7c)의 실제 위치 데이터에 기초하여 제어된다. 구획(7a, 7b, 7c)의 상기 실제 위치 데이터는 본 발명의 방법에 따라 계산된다(도 5 참조).
후속해서, 픽업 및 배치 장치(13)는 각각의 전자 장치(3)를 구획(7a, 7b, 7c)으로부터 출력 매체(9)의 각각의 구획(11)으로 이송시키고, 픽업되어 이송된 전자 장치(3)를 구획(11) 내에 배치한다. 본 발명의 배치에 따른 실시예에서, 출력 매체(9)의 각각의 적어도 하나의 구획(11)의 실제 위치 데이터가 픽업 및 배치 장치(13)에 전달된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 그리고 시간을 절약하기 위하여, 적어도 2개의 전자 장치(3)가 입력 매체(5)의 각각의 구획(7a, 7b, 7c)으로부터 병렬로 동시에 픽업되어 병렬로 동시에 이송되고, 병렬로 출력 매체(9)의 각각의 구획(11) 내에 배치된다. 이 경우, 픽업 및 배치 장치(13)는 대응하는 개수의 픽업 및 배치 부재(131)를 제공해야 한다. 대안으로서, 대응하는 개수의 픽업 및 배치 장치(13)가 제공되어야 하고, 각 픽업 및 배치 장치(13)는 하나의 단일 픽업 및 배치 부재(131)를 포함한다.
또한, 장비(1)는, 입력 매체(5)의 구획(7a, 7b, 7c)의 실제 위치 데이터(도 5 참조)를 판정하고 픽업 및 배치 장치(13)를 제어하여 전자 장치(3)가 입력 매체(5)의 구획(7a, 7b, 7c)으로부터 정확하게 픽업되도록 하기 위한 제어 유닛(29)을 포함한다. 특히, 제어 유닛(29)은, 입력 매체(5) 상의 N개의 알려진 위치(2)의 영상에 기초하여, N개의 알려진 위치(2)의 타겟 위치 데이터에 기초하여, 및 입력 매체(5)의 구획(7a, 7b, 7c)의 타겟 위치 데이터에 기초하여, 입력 매체(5)의 구획(7a, 7b, 7c)의 실제 위치 데이터를 결정한다. 여기서, 입력 매체(5) 상의 N개의 알려진 위치(2)만이 검사 장치(15)에 의해 촬영된다.
향상된 실시예에서, 제어 유닛(29)은 또한 출력 매체(9)의 구획(11)의 실제 위치 데이터(도 6 참조)를 결정하고 픽업 및 배치 장치(13)를 제어하여, 전자 장치(3)가 정확하게 이송되어 출력 매체(9)의 구획(11) 내에 정확하게 배치되게 한다. 특히, 제어 유닛(29)은, 출력 매체(9) 상의 M개의 알려진 위치(2)의 영상에 기초하여, M개의 알려진 위치(2)의 타겟 위치 데이터에 기초하여, 및 출력 매체(9)의 구획(11)의 타겟 위치 데이터에 기초하여, 출력 매체(9)의 구획(11)의 실제 위치 데이터를 결정한다. 여기서, 출력 매체(9) 상의 M개의 알려진 위치(2)만이 검사 장치(15)에 의해 촬영된다. 따라서, 제어 유닛(29)은 스테이지(27)로의 각각의 접속(291, 292, 293)에 의해 그 위의 입력 매체(5)와 링크되며, 검사 장치(15) 및 이송 장치(27)는 그 위의 출력 매체(9)와 링크된다.
CAD 데이터 모델(31)이 제어 유닛(29)에게 이용가능하다. 특히, CAD 데이터 모델(31)은 도 4에 도시된 바와 같은 실시예에 따른 제어 유닛(29)의 일부일 수 있다. 제1 실시예에서, CAD 데이터 모델(31)은, 입력 매체(5) 상의 N개의 알려진 위치(2)의 타겟 위치 데이터와 입력 매체(5)의 타겟 위치 데이터(7a, 7b, 7c)를 포함하고 저장한다. 향상된 실시예에서, CAD 데이터 모델(31)은, 출력 매체(9) 상의 M개의 알려진 위치(2)의 타겟 위치 데이터와 출력 매체(9)의 구획(11)의 타겟 위치 데이터를 포함하고 저장한다.
포탈(33)은, 장비(1)의 다양한 요소들, 예를 들어, 도 4의 실시예에 도시된 바와 같은 픽업 및 배치 장치(13)와 검사 장치(15)와 같은 요소들을 이동 및/또는 유지하기 위한 지지물을 제공한다. 이러한 장비에 의해, 픽업 및 배치 장치(13)와 검사 장치(15)는 입력 매체(15)로부터 출력 매체(9)로 및 그 반대로 이동할 수 있다.
도 5는 입력 매체(5)(트레이)의 실시예의 개략적 확대도로서, 본 발명의 방법 및 본 발명의 장비(1)에서 사용되거나 결정되는 다양한 실제 및 타겟 위치 데이터를 도시하고 있다. 본 발명의 방법을 나타내기 위하여, 더 작은 수의 구획들(71,1 내지 73,4)과, 그들 사이에 실제의 흔한 입력 매체(5)가 갖는 피치보다 더 큰 피치(73)가 존재하는 것으로 도 5에 도시되어 있다. 모든 타겟 위치는 점선으로 나타나 있고, 모든 실제 위치는 실선으로 나타나 있다. X-Y 좌표계가 입력 매체(5)에 할당된다.
모든 타겟 구획들 7tar,i,j(구획 매트릭스의 행에 대해 i=1 내지 3, 열에 대해 j=1 내지 4)이 잘 정렬되어 있다, 즉, 이들은 동일한 수평 피치 73tar,hor 및 동일한 수직 피치 73tar,ver를 가진다. 전술된 바와 같이, 타겟 구획 7tar,i,j의 타겟 위치 데이터는 이론적 위치 데이터를 나타내는 X-좌표 X7,tar,i,j 및 Y 좌표 Y7,tar,i,j에 대응한다. 그러나, 이들 타겟 위치 데이터 X7,tar,i,j 및 Y 좌표 Y7,tar,i,j는 종종, 취급, 온도, 일괄처리(batch) 또는 심지어 공급자 등에 의해 영향받으므로, 결과적으로 실제 구획 7act,i,j의 실제 위치 데이터 X7,act,i,j와 Y 좌표 Y7,act,i,j가 된다.
전적으로 유사하게, 입력 매체(5)의 모든 타겟 알려진 위치 2tar,k(k=1 내지 N)은 타겟 구획 7tar,i,j에 관하여 잘 정렬된다. 타겟 알려진 위치 2tar,k의 타겟 위치 데이터는, 이론적 위치 데이터를 나타내는 대응하는 X 좌표 X2,tar,k 및 Y 좌표 Y2,tar,k이다. 그러나, 이들 타겟 위치 데이터 X2,tar,k 및 Y 좌표 Y2,tar,k도 역시 종종 영향받으므로, 그 결과 실제의 알려진 위치 2act,k의 실제 위치 데이터 X2,act,k 및 Y좌표 Y2,act,k가 된다.
본 발명의 방법에 따르면, 제1 단계에서 입력 매체(5)의 상위측(52) 상의 N개의 실제의 알려진 위치 2act,k는 검사 장치(15)(도 4 참조)에 의해 촬영된다.
다음 단계에서, N개의 알려진 위치 2tar,k의 실제 위치 데이터 X2,act,k 및 Y2,act,k는 X-Y 좌표계에서 N개의 알려진 위치 2tar,k의 영상으로부터 결정된다.
다음 단계에서, N개의 알려진 위치 2tar,k 각각에 대해 실제의 차이 위치 X2,diff,k 및 Y2,diff,k 데이터가, N개의 알려진 위치 2tar,k의 실제 위치 데이터 X2,act,k 및 Y2,act,k로부터 및 N개의 알려진 위치 2tar,k의 주어진 타겟 위치 데이터 X2,tar,k 및 Y2,tar,k로부터 계산된다:
(1) X2,diff,k = X2,act,k - X2,tar,k
(2) Y2,diff,k = Y2,act,k - Y2,tar,k
다음 단계에서, 매트릭스 행의 각 i와 매트릭스 열의 각 j에 대해, 입력 매체(5)의 실제 구획 7act,i,j의 실제 위치 데이터 X7,act,i,j 및 Y7,act,i,j가 각각의 주어진 타겟 위치 데이터 X7,tar,i,j 및 Y7tar,i,j로부터, 및 N개의 알려진 위치 2k의 실제 차이 위치 데이터 X2,diff,k 및 Y2,diff,k로부터 계산된다.
(3) X7,act,i,j = f(X7,tar,i,j; X2,diff,k=1...N; Y2,diff,k=1...N)
(4) Y7,act,i,j = - f(Y7,tar,i,j; Y2,diff,k=1...N; Y2,diff,k=1...N)
수학식 (3) 및 (4)에서, f는 X7,tar,i,j, X2,diff,k=1...N, 및 Y2,diff,k=1...N의 함수이다. 함수 f는, N이 2보다 크다면 입력 매체(5) 내부의 입력 매체 매트릭스의 가능한 회전을 고려해야 한다. N>2인 경우, 각각의 실제 위치 데이터 X2,diff,k 및 Y2,diff,k는 함수 f의 파라미터들의 모든 차이에 의존한다.
수학식 (3) 및 (4)은 특정의 알려진 위치 2k의 한 개의 k에 대해 계산될 수 있다. 대안으로서, 각 개수의 k에 걸쳐 각 X7,act,i,j 및 Y7,act,i,j에 대해 평균이 계산되도록, 수학식 (3) 및 (4)는 더 많은 k 또는 심지어 모든 k에 대해 계산된다. 각 경우에, 픽업 및 배치 장치(13)는, 구획 7i,j으로부터의 잘 정렬된 전자 장치(3)의 픽업(도 1 및 도 2 참조)에 관하여 입력 매체(5)의 구획 7i,j의 계산된 실제 위치 데이터 X7,act,i,j 및 Y7,act,i,j에 기초하여 제어된다.
본 발명의 방법의 실시예에 따르면, 입력 매체(5)의 구획 7i,j의 타겟 위치 데이터 X7,tar,i,j 및 Y7,tar,i,j는, 실제 위치 데이터 X7,act,i,j 및 Y7,act,i,j를 계산하는 단계 (3) 및 (4) 동안에 또는 그 이후에 구획 7i,j의 계산된 실제 위치 데이터 X7,act,i,j 및 Y7,act,i,j에 따라 업데이트된다.
도 6은 출력 매체(9)(테이프)의 실시예의 개략적 확대도로서, 본 발명의 방법 및 본 발명의 장비(1)의 실시예에서 사용되거나 결정되는 다양한 실제 및 타겟 위치 데이터를 도시하고 있다. 본 발명의 방법을 나타내기 위하여, 더 작은 수의 구획들(111,1 내지 113,4)과, 그들 사이에 실제의 흔한 출력 매체(9)가 갖는 피치보다 더 큰 피치가 존재하는 것으로 도 6에 도시되어 있다.
모든 타겟 위치는 점선으로 나타나 있고, 모든 실제 위치는 실선으로 나타나 있다. 입력 매체(5) 또는 또 다른 매체의 경우와 같이, 출력 매체(9)에는 X-Y 좌표계가 할당된다.
모든 타겟 구획들 11tar,i,j(구획 매트릭스의 행에 대해 i=1 내지 3, 열에 대해 j=1 내지 4)이 잘 정렬되어 있다, 즉, 이들은 그들 사이에 동일한 수평 피치 및 동일한 수직 피치를 가진다. 전술된 바와 같이, 타겟 구획 11tar,i,j의 타겟 위치 데이터는 이론적 위치 데이터를 나타내는 X-좌표 X11,tar,i,j 및 Y 좌표 Y11,tar,i,j에 대응한다. 그라나, 이들 타겟 위치 데이터 X11,tar,i,j 및 Y 좌표 Y11,tar,i,j는 종종 영향을 받기 때문에, 결과적으로 실제 구획 11act,i,j의 실제 위치 데이터 X11,act,i,j와 Y 좌표 Y11,act,i,j가 된다.
전적으로 유사하게, 출력 매체(9)의 모든 타겟 알려진 위치 2tar,k(k=1 내지 M)은 타겟 구획 11tar,i,j에 관하여 잘 정렬된다. 타겟 알려진 위치 2tar,k의 타겟 위치 데이터는, 이론적 위치 데이터를 나타내는 대응하는 X 좌표 X2,tar,k 및 Y 좌표 Y2,tar,k이다. 그러나, 이들 타겟 위치 데이터 X2,tar,k 및 Y 좌표 Y2,tar,k도 역시 종종 영향받으므로, 그 결과 실제의 알려진 위치 2act,k의 실제 위치 데이터 X2,act,k 및 Y좌표 Y2,act,k가 된다.
본 발명의 방법에 따르면, 제1 단계에서 출력 매체(9)의 상위측(92) 상의 M개의 실제의 알려진 위치 2act,k는 검사 장치(15)(도 4 참조)에 의해 촬영된다.
다음 단계에서, M개의 알려진 위치 2tar,k의 실제 위치 데이터 X2,act,k 및 Y2,act,k는 X-Y 좌표계에서 M개의 알려진 위치 2tar,k의 영상으로부터 결정된다.
다음 단계에서, M개의 알려진 위치 2tar,k 각각에 대해 실제의 차이 위치 X2,diff,k 및 Y2,diff,k 데이터가, M개의 알려진 위치 2tar,k의 실제 위치 데이터 X2,act,k 및 Y2,act,k로부터 및 M개의 알려진 위치 2tar,k의 주어진 타겟 위치 데이터 X2,tar,k 및 Y2,tar,k로부터 계산된다:
(5) X2,diff,k = X2,act,k - X2,tar,k=1
(6) Y2,diff,k = Y2,act,k - Y2,tar,k=1
다음 단계에서, 매트릭스 행의 각 i와 매트릭스 열의 각 j에 대해, 출력 매체(9)의 실제 구획 11act,i,j의 실제 위치 데이터 X11,act,i,j 및 Y11,act,i,j가 각각의 주어진 타겟 위치 데이터 X11,tar,i,j 및 Y11tar,i,j로부터, 및 M개의 알려진 위치 2k의 실제 차이 위치 데이터 X2,diff,k 및 Y2,diff,k로부터 계산된다.
(7) X11,act,i,j = g(X11,tar,i,j ; X2,diff,k=1...N; Y2,diff,k=1...N)
(8) Y11,act,i,j = - g(Y11,tar,i,j - Y2,diff,k,k=1...N; Y2,diff,k=1...N)
g는 수학식 (3) 및 (4)의 함수 f와 유사하게 정의된 함수이며, F, 출력 매체 피치, iso, X, Y, dX, dY 등과 같은 출력 매체(9)의 다른 파라미터들을 고려한다. 수학식 (7) 및 (8)은 출력 매체(9) 상의 특정의 알려진 위치 2k의 한 개의 k에 대해 계산될 수 있다. 대안으로서, 각 개수의 k에 걸쳐 각 X11,act,i,j 및 Y11,act,i,j에 대해 평균이 계산되도록, 수학식 (7) 및 (8)은 더 많은 k 또는 심지어 모든 k에 대해 계산된다. 각 경우에, 픽업 및 배치 장치(12)는, 입력 매체(5)의 구획 7i,j로부터 출력 매체(9)의 구획 11i,j로의 전자 장치(3)(도 3 참조)의 잘 정렬된 이송에 관하여, 및 출력 매체(9)의 구획 11i,j로의 전자 장치(3)의 잘 정렬된 배치에 관하여, 출력 매체(9)의 구획 11i,j의 계산된 실제 위치 데이터 X11,act,i,j 및 Y11,act,i,j에 기초하여 제어된다.
본 발명의 방법의 실시예에 따르면, 출력 매체(9)의 구획 11i,j의 타겟 위치 데이터 X11,tar,i,j 및 Y11,tar,i,j는, 실제 위치 데이터 X11,act,i,j 및 Y11,act,i,j를 계산하는 단계 (7) 및 (8) 동안에 또는 그 이후에 구획 11i,j의 계산된 실제 위치 데이터 X11,act,i,j 및 Y11,act,i,j에 따라 업데이트된다.
마지막으로, 특히 앞서 설명된 실시예들은 청구된 교시를 설명하는 역할을 할 뿐이며, 실시예를 제한하는 것은 아님에 주목해야 한다. 그러나, 당업자라면 첨부된 청구항들의 범위로부터 벗어나지 않고 본 발명의 변형 및 수정이 이루어질 수 있다는 것을 이해할 것이다.
1: 장비
21, ..., 2N : 알려진 위치
21, ..., 2M : 알려진 위치
3, 31,1 : 전자 장치(전자 컴포넌트)
5: 입력 매체(트레이; 테이프)
52: 입력 매체의 상위측
6: 가장자리
7, 7i,j, 7a, 7b, 7c: 입력 매체의 구획
71: 입력 매체의 첫 번째 구획의 X 오프셋
72: 입력 매체의 첫 번째 구획의 Y 오프셋
73: 2개의 이웃한 구획들 사이의 피치
8: 홀
9: 출력 매체(트레이; 테이프)
92: 출력 매체의 상위측
11, 11i,j: 출력 매체의 구획
12: 홀
13: 픽업 및 배치 장치
131: 픽업 및 배치 부재
15: 검사 장치(카메라)
17: 대물렌즈
19: 영상 관측 시야
21: 검사 위치
23: 이동 수단
27: 스테이지
29: 제어 유닛
291: 접속
292: 접속
293: 접속
31: CAD 데이터 모델
33: 포탈
37: 이송 장치
N: 입력 매체 상의 알려진 위치(마킹)의 개수
M: 출력 매체 상의 알려진 위치(마킹)의 개수

Claims (18)

  1. 전자 장치들을 입력 매체의 구획(compartment)들 내에 배치하기 위한 방법으로서,
    상기 입력 매체 내의 복수의 구획들에 각각 대응하는 N개의 실제의 알려진 위치들 ― 상기 N개의 알려진 위치들은 상기 입력 매체의 상위측 상에 형성되고, N은 2 이상임 ― 을 적어도 하나의 검사 장치에 의해 영상화하는 단계;
    상기 입력 매체에 할당된 좌표계에서 상기 N개의 알려진 위치들의 영상들로부터 상기 N개의 알려진 위치들의 실제 위치 데이터를 결정하는 단계;
    상기 N개의 알려진 위치들의 상기 실제 위치 데이터와 상기 N개의 알려진 위치들의 주어진 타겟 위치 데이터로부터, 상기 N개의 알려진 위치들 각각에 대해 실제 차이 위치 데이터를 계산하는 단계;
    상기 입력 매체의 복수의 구획들의 주어진 타겟 위치 데이터와, 상기 복수의 구획들에 각각 대응하는 상기 N개의 알려진 위치들의 상기 실제 차이 위치 데이터로부터, 상기 입력 매체의 복수의 구획들의 실제 위치 데이터를 계산하는 단계; 및
    상기 입력 매체의 복수의 구획들의 상기 실제 위치 데이터에 기초하여, 픽 앤드 플레이스(pick and place) 장치를 제어하는 단계
    를 포함하는, 전자 장치들을 입력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 입력 매체의 복수의 구획들의 타겟 위치 데이터는, 상기 입력 매체의 복수의 구획들의 상기 실제 위치 데이터를 계산하는 단계 동안에 또는 그 이후에 상기 입력 매체의 복수의 구획들의 상기 계산된 실제 위치 데이터에 따라 업데이트되는 것인, 전자 장치들을 입력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 N개의 알려진 위치들의 타겟 위치 데이터 및 상기 입력 매체의 복수의 구획들의 타겟 위치 데이터는, 컴퓨터 보조 설계(CAD; Computer Aided Design) 데이터 모델에서 이용가능한 것인, 전자 장치들을 입력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 픽 앤드 플레이스 장치는 상기 입력 매체의 적어도 하나의 구획들 각각으로부터 적어도 하나의 전자 장치를 픽업하고, 상기 적어도 하나의 전자 장치를 출력 매체의 적어도 하나의 구획들 각각으로 이송하여, 상기 출력 매체의 상기 적어도 하나의 구획들 각각 내에 상기 적어도 하나의 전자 장치를 배치함으로써, 상기 출력 매체의 상기 적어도 하나의 구획들 각각의 실제 위치 데이터가 상기 픽 앤드 플레이스 장치에 전달되도록 한 것인, 전자 장치들을 입력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 방법.
  5. 제4항에 있어서, 적어도 2개의 전자 장치들이, 상기 입력 매체의 각각의 구획들로부터 동시에 병렬로 픽업되고 상기 출력 매체의 각각의 구획들 내로 동시에 병렬로 이송되어, 상기 출력 매체의 각각의 구획들 내에 병렬로 배치되는 것인, 전자 장치들을 입력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 출력 매체의 구획들의 실제 위치들은,
    상기 출력 매체 내의 복수의 구획들에 각각 대응하는 M개의 알려진 위치들 ― 상기 M개의 알려진 위치들은 상기 출력 매체의 상위측 상에 형성되고, M은 2 이상임 ― 을 적어도 하나의 검사 장치에 의해 영상화하는 단계;
    상기 출력 매체에 할당된 좌표계에서 상기 M개의 알려진 위치들의 영상들로부터 상기 M개의 알려진 위치들의 실제 위치 데이터를 결정하는 단계;
    상기 M개의 알려진 위치들의 상기 실제 위치 데이터와 상기 M개의 알려진 위치들의 주어진 타겟 위치 데이터로부터, 상기 M개의 알려진 위치들 각각에 대해 실제 차이 위치 데이터를 계산하는 단계;
    상기 출력 매체의 복수의 구획들의 주어진 타겟 위치 데이터와, 상기 복수의 구획들에 각각 대응하는 상기 M개의 알려진 위치들의 상기 실제 차이 위치 데이터로부터, 상기 출력 매체의 복수의 구획들의 실제 위치 데이터를 계산하는 단계; 및
    상기 출력 매체의 복수의 구획들의 상기 실제 위치 데이터에 기초하여, 상기 픽 앤드 플레이스 장치를 제어하는 단계
    에 의해 결정되는 것인, 전자 장치들을 입력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 방법.
  7. 제4항에 있어서, 상기 출력 매체를 측정하는 단계와, 상기 출력 매체의 복수의 구획들 내에 상기 전자 장치들을 배치하기 이전에 출력 매체 레이아웃을 자동으로 조정하는 단계를 더 포함하는, 전자 장치들을 입력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 출력 매체 레이아웃을 자동으로 조정하는 단계는 상기 출력 매체 상에 템플릿을 티칭(teaching)하고 상기 출력 매체 상의 상기 템플릿의 정확한 위치를 결정하도록 검사함으로써 수행되는 것인, 전자 장치들을 입력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 방법.
  9. 제6항에 있어서, 상기 출력 매체를 측정하는 단계와, 상기 출력 매체의 복수의 구획들 내에 상기 전자 장치들을 배치하기 이전에 상기 출력 매체의 이송 위치를 자동으로 조정하는 단계를 더 포함하는, 전자 장치들을 입력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 방법.
  10. 복수의 전자 장치들을 배치하기 위한 장비에 있어서,
    입력 매체 상의 N개 ― N은 2 이상임 ― 의 실제의 알려진 위치들 - 상기 N개의 알려진 위치들은 상기 입력 매체 내의 복수의 구획들에 각각 대응하는 것임 - 을 영상화하기 위한 적어도 하나의 검사 장치;
    상기 N개의 알려진 위치들 중 적어도 하나를 상기 적어도 하나의 검사 장치의 영상 관측 시야(image field of view)에 배치하기 위하여 상기 적어도 하나의 검사 장치와 상기 입력 매체 사이의 상대적 이동을 제공하기 위한 이동 수단;
    상기 입력 매체의 적어도 하나의 구획들 각각으로부터 적어도 하나의 전자 장치를 픽업하기 위한 적어도 하나의 픽 앤드 플레이스 장치; 및
    상기 전자 장치들이 상기 입력 매체의 복수의 구획들로부터 정확하게 픽업되도록, 상기 입력 매체의 복수의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정하고 상기 적어도 하나의 픽 앤드 플레이스 장치를 제어하기 위한 제어 유닛
    을 포함하는, 복수의 전자 장치들을 배치하기 위한 장비.
  11. 제10항에 있어서, 상기 입력 매체는,
    복수의 구획들로서, 상기 구획들 각각은 상기 입력 매체의 상위측에 형성되어, 상기 입력 매체의 단일 구획이 적어도 단일 전자 장치를 수용 및 격납할 수 있도록 한 것인, 상기 복수의 구획들; 및
    상기 입력 매체의 상위측 상의 N개의 알려진 위치들로서, 상기 N개의 알려진 위치들 각각은, 상기 전자 장치들이 상기 입력 매체의 구획들에 격납될 때 상기 적어도 하나의 검사 장치에 의해 검출가능한 것인, 상기 N개의 알려진 위치들
    을 포함하는 것인, 복수의 전자 장치들을 배치하기 위한 장비.
  12. 제11항에 있어서, 상기 입력 매체 상의 상기 N개의 알려진 위치들 중 적어도 하나는 상기 입력 매체의 상위측 상에 형성된 마킹(marking)인 것인, 복수의 전자 장치들을 배치하기 위한 장비.
  13. 제10항에 있어서, 상기 제어 유닛은, 상기 N개의 알려진 위치들의 영상들, 상기 입력 매체의 상기 N개의 알려진 위치들의 타겟 위치 데이터, 및 상기 입력 매체의 복수의 구획들의 타겟 위치 데이터에 기초하여, 상기 입력 매체의 복수의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정하고, 상기 입력 매체의 상기 N개의 알려진 위치들은 상기 적어도 하나의 검사 장치에 의해 영상화되는 것인, 복수의 전자 장치들을 배치하기 위한 장비.
  14. 제13항에 있어서, 상기 장비는 상기 제어 유닛에 연결되어 있는 CAD 데이터 모델을 포함하고, 상기 CAD 데이터 모델은,
    상기 입력 매체 상의 상기 N개의 알려진 위치들의 상기 타겟 위치 데이터와;
    상기 입력 매체의 복수의 구획들의 상기 타겟 위치 데이터를 포함하는 것인, 복수의 전자 장치들을 배치하기 위한 장비.
  15. 복수의 전자 장치들을 입력 매체의 복수의 구획들로부터 출력 매체의 복수의 구획들 내에 배치하기 위한 장비로서,
    상기 입력 매체 내의 복수의 구획들에 각각 대응하는 상기 입력 매체 상의 N개의 실제의 알려진 위치들과, 상기 출력 매체 내의 복수의 구획들에 각각 대응하는 상기 출력 매체 상의 M개의 알려진 위치들 ― N과 M은 2 이상임 ― 을 영상화하기 위한 적어도 하나의 검사 장치;
    상기 입력 매체 상의 상기 N개의 알려진 위치들 중 적어도 하나를 상기 적어도 하나의 검사 장치의 영상 관측 시야에 배치하기 위하여 상기 적어도 하나의 검사 장치와 상기 입력 매체 사이의 상대적 이동을 제공하고, 상기 출력 매체 상의 상기 M개의 알려진 위치들 중 적어도 하나를 상기 적어도 하나의 검사 장치의 영상 관측 시야에 배치하기 위하여 상기 적어도 하나의 검사 장치와 상기 출력 매체 사이의 상대적 이동을 제공하기 위한 이동 수단;
    상기 입력 매체의 적어도 하나의 구획들 각각으로부터 적어도 하나의 전자 장치를 픽업하고, 상기 적어도 하나의 전자 장치를 상기 출력 매체의 적어도 하나의 구획들 각각으로 이송하여, 상기 적어도 하나의 전자 장치를 상기 출력 매체의 상기 적어도 하나의 구획들 각각 내에 배치하기 위한 적어도 하나의 픽 앤드 플레이스 장치; 및
    상기 전자 장치들이 상기 입력 매체의 구획들로부터 정확하게 픽업되고 상기 출력 매체의 구획들에 정확하게 이송되어, 상기 출력 매체의 구획들 내에 정확하게 배치되도록, 상기 입력 매체의 복수의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정하고, 상기 출력 매체의 복수의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정하며, 상기 적어도 하나의 픽 앤드 플레이스 장치를 제어하기 위한 제어 유닛
    을 포함하는, 복수의 전자 장치들을 입력 매체의 구획들로부터 출력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 장비.
  16. 제15항에 있어서, 상기 출력 매체 상의 상기 M개의 알려진 위치들 중 적어도 하나는 상기 출력 매체의 상위측 상에 형성된 마킹인 것인, 복수의 전자 장치들을 입력 매체의 구획들로부터 출력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 장비.
  17. 제15항에 있어서, 상기 제어 유닛은, 상기 출력 매체의 상기 M개의 알려진 위치들의 영상들, 상기 M개의 알려진 위치들의 타겟 위치 데이터, 및 상기 출력 매체의 복수의 구획들의 타겟 위치 데이터에 기초하여, 상기 출력 매체의 복수의 구획들의 실제 위치 데이터를 결정하고, 상기 M개의 알려진 위치들은 상기 적어도 하나의 검사 장치에 의해 영상화되는 것인, 복수의 전자 장치들을 입력 매체의 구획들로부터 출력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 장비.
  18. 제17항에 있어서, 상기 장비는 상기 제어 유닛에 연결되어 있는 CAD 데이터 모델을 포함하고, 상기 CAD 데이터 모델은,
    상기 입력 매체 상의 상기 N개의 알려진 위치들의 상기 타겟 위치 데이터;
    상기 입력 매체의 복수의 구획들의 상기 타겟 위치 데이터;
    상기 출력 매체 상의 상기 M개의 알려진 위치들의 상기 타겟 위치 데이터; 및
    상기 출력 매체의 복수의 구획들의 상기 타겟 위치 데이터
    를 포함하는 것인, 복수의 전자 장치들을 입력 매체의 구획들로부터 출력 매체의 구획들 내에 배치하기 위한 장비.
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