KR101749996B1

KR101749996B1 - 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼 및 다중-회전자 항공기

Info

Publication number: KR101749996B1
Application number: KR1020147009446A
Authority: KR
Inventors: 타오 왕
Original assignee: 에스지 디제이아이 테크놀러지 코., 엘티디
Priority date: 2011-09-09
Filing date: 2011-09-15
Publication date: 2017-06-22
Also published as: AU2011376582A1; KR20140092812A; CN102996983B; RU2572946C2; BR112014005378A2; EP2759479A1; JP6362539B2; AU2011376582B2; BR112014005378B1; EP2759479A4; MX2014002730A; WO2013033924A1; MX352250B; CN102996983A; RU2014113930A; CA2848221A1; EP2759479B1; CN202392373U; JP2015523930A

Abstract

본 발명은, 기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체를 포함하며, 상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷, 제2 브래킷 및 제3 브래킷을 포함하고; 상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터 및 제2 모터를 포함하며; 상기 플랫폼은 상기 제2 브래킷의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열된 2개의 자유 단부를 갖는 링키지 부재를 더 포함하고; 상기 링키지 부재는 패스너를 통해 상기 제3 브래킷에 고정된 것인, 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼 및 다중-회전자 항공기를 개시한다. 본 발명에서, 상기 링키지 부재의 자유 단부는 상기 제2 브래킷에 힌지 방식으로 배열되어 공동으로 평행 사변형 링키지를 형성한다. 제2 브래킷이 상기 제3 브래킷에 대해 특정 각도를 회전할 때, 상기 링키지 부재는 상기 제2 브래킷의 회전 궤도에 영향을 미침이 없이 이를 따라 동일한 각도를 회전하며; 상기 링키지 부재는 패스너를 통해 상기 제3 브래킷에 고정되고, 상기 링키지 부재는 수직 방향으로 상기 제2 브래킷에 효과적인 지지를 제공하여, 제2 브래킷의 부하 용량과 강성을 증가시켜, 그 변형량을 효과적으로 감소시킨다.

Description

무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼 및 다중-회전자 항공기{DUAL-AXIS PLATFORM FOR USE IN AN UNMANNED AERIAL VEHICLE, TRIPLE-AXIS PLATFORM FOR USE IN UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND MULTI-ROTOR AERIAL VEHICLE}

본 발명은 무인 항공기 분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼(dual-axis platform), 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼(triple-axis platform) 및 항공 사진 또는 감시를 위한 다중-축 항공기에 관한 것이다.

무인 항공기는 소형 사이즈, 저중량, 저비용, 유연한 동작 및 높은 보안 성능을 특징으로 하며, 항공 사진, 감시, 조사(search) 및 구조(rescue), 및 자원 탐사(resource exploration)와 같은 여러 영역에서 널리 사용될 수 있다. 무인 항공기 그 자체는 고주파수 진동 및 저주파수 지터(jitter)를 받을 수 있어서, 이 무인 항공기는 안정적인 항공 사진을 달성하기 위해 비디오 카메라 또는 카메라를 운반하는 항공 사진 안정화 플랫폼을 구비할 필요가 있다. 항공 사진 안정화 플랫폼은 전자 장치를 통해 비디오 카메라 또는 카메라의 자세 변화를 주로 검출하고 조향 엔진의 역 보상을 제어하여 비디오 카메라 또는 카메라를 안정화한다.

종래 기술에서, 대부분의 플랫폼은 비디오 카메라 또는 카메라의 2축, 3축 또는 다중-축 회전을 수행하는 기계적인 기어 구동을 사용한다. 기어 트랜스미션은 일반적으로 지연을 가지고 있어서, 무인 항공기가 선회(turning), 하버링(hovering), 상승(rising), 하강(falling) 또는 틸팅(tilting)과 같은 여러 자세에 있을 때, 플랫폼은 긴 응답 시간을 가져서, 조향 엔진은 느리게 조절되어 비디오 카메라 또는 카메라의 각도를 적시에(timely) 조절하여 무인 항공기의 자세의 조절에 적응하는 것이 매우 곤란하여, 비디오 카메라 또는 카메라의 이미지 품질에 영향을 미친다. 한편, 무인 항공기의 대부분의 2축 또는 3축 플랫폼은 충분히 안정적이지 않아서, 카메라는 무인 항공기의 자세 변화 동안 급격히 흔들리고(shake), 저주파수 흔들림 또는 기계 본체 틸팅에 의해 가해지는 영향이 제거될 수 없어서, 전문적인 요구를 충족할 수 있는 고품질의 이미지를 슈팅(shoot)하는 것이 매우 곤란하였다.

종래 기술에서 무인 항공기의 불량한 안정성이 슈팅 조립체(shooting assembly)의 슈팅 품질을 감소시킨다고 하는 종래의 기술적 문제를 해결하기 위하여, 본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼 및 다중-축 항공기를 제공한다.

이 기술적 문제를 해결하기 위해 본 발명에서 채용된 기술적 해법은 다음과 같다: 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼은 기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체를 포함하고, 상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷, 제2 브래킷 및 제3 브래킷을 포함하며, 상기 슈팅 조립체는 상기 제1 브래킷에 고정되고, 상기 제1 브래킷은 상기 제2 브래킷에 회전가능하게 배열되며, 상기 제2 브래킷은 상기 제3 브래킷에 회전가능하게 배열되고; 상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터 및 제2 모터를 포함하며, 상기 제1 모터는 상기 제2 브래킷에 대해 상기 제1 브래킷을 그 회전축에 대해 회전 구동하고, 상기 제2 모터는 상기 제3 브래킷에 대해 상기 제2 브래킷을 그 회전축에 대해 회전 구동하며; 상기 2축 플랫폼은 상기 제2 브래킷의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열된 2개의 자유 단부를 구비하는 링키지 부재(linkage member)를 더 포함하고, 상기 링키지 부재는 패스너(fastener)를 통해 상기 제3 브래킷에 고정되어 구성된 것을 특징으로 한다.

본 발명은, 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼으로서, 구체적으로, 상기 링키지 부재는 순차적으로 힌지 방식으로 연결된 제1 링크, 제2 링크 및 제3 링크를 포함하고; 상기 제1 링크의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷의 일 단부에 힌지 방식으로 배열되며, 상기 제3 링크의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷의 다른 단부에 힌지 방식으로 배열되고; 상기 제2 링크의 중간 부분은 상기 패스너를 통해 상기 제3 브래킷에 위치된 것인, 2축 플랫폼을 제공한다.

본 발명은, 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼으로서, 장착 암을 더 포함하고, 상기 장착 암의 일 단부는 상기 제3 브래킷에 고정되며, 다른 단부는 상기 패스너에 적응된 위치지정 홀을 구비하고, 상기 제2 링크는 상기 패스너를 통해 상기 장착 암에 고정된 것인, 2축 플랫폼을 제공한다.

본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼을 제공한다. 바람직하게는, 상기 제1 모터의 고정자는 상기 제1 브래킷에 고정되고, 상기 제1 모터의 회전자는 상기 제2 브래킷에 고정 배열되며; 상기 제2 모터의 고정자는 상기 제3 브래킷에 고정되고 상기 제2 모터의 회전자는 상기 제2 브래킷에 고정 배열된다.

본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼을 제공한다. 바람직하게는, 상기 제1 브래킷과 상기 슈팅 조립체의 중력 중심(center of gravity)은 상기 제1 브래킷의 회전축에 있다.

본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼을 제공한다. 바람직하게는, 상기 제1 브래킷, 상기 제2 브래킷 및 상기 슈팅 조립체의 중력 중심은 전체적으로 상기 제2 브래킷의 회전축에 있다.

본 발명은, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼으로서, 기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체를 포함하고, 상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷, 제2 브래킷 및 제3 브래킷을 포함하며, 상기 슈팅 조립체는 상기 제1 브래킷에 고정되고, 상기 제1 브래킷은 상기 제2 브래킷에 회전가능하게 배열되며, 상기 제2 브래킷은 상기 제3 브래킷에 회전가능하게 배열되고; 상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터, 제2 모터 및 제3 모터를 포함하며, 상기 제1 모터는 상기 제2 브래킷에 대해 상기 제1 브래킷을 그 회전축에 대해 회전 구동하고, 상기 제2 모터는 상기 제3 브래킷에 대해 상기 제2 브래킷을 그 회전축에 대해 회전 구동하며, 상기 제3 모터는 연결 프레임에 대해 상기 제3 브래킷을 그 회전축 Z에 대해 회전 구동하고; 상기 3축 플랫폼은 상기 제2 브래킷의 2개의 개방 단부에서 각각 회전가능하게 배열된 2개의 자유 단부를 구비하는 링키지 부재를 더 포함하며, 상기 링키지 부재는 패스너를 통해 상기 제3 브래킷에 고정된 것을 특징으로 하는, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼을 제공한다.

본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼을 제공한다. 구체적으로, 상기 링키지 부재는 순차적으로 힌지 방식으로 연결된 제1 링크, 제2 링크 및 제3 링크를 포함하고; 상기 제1 링크의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷의 일 단부에 힌지 방식으로 배열되며, 상기 제3 링크의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷의 다른 단부에 힌지 방식으로 배열되고; 상기 제2 링크의 중간 부분은 상기 패스너를 통해 상기 제3 브래킷에 위치된다.

본 발명은, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼으로서, 장착 암을 더 포함하고, 상기 장착 암의 일 단부는 상기 제3 브래킷에 고정되며, 다른 단부는 상기 패스너에 적응된 위치지정 홀을 구비하고, 상기 제2 링크는 상기 패스너를 통해 상기 장착 암에 고정된 것인, 3축 플랫폼을 제공한다.

본 발명은, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼, 다중-회전자 장착 프레임 및 회로 디바이스를 포함하는 다중-회전자 항공기로서, 상기 다중-회전자 장착 프레임은 베이스, 상기 베이스에 삽입 고정된 적어도 3개의 지지 암, 각 지지 암의 일 단부에 고정된 회전자 부재 및 상기 베이스를 따라 연장하여 배열되고 외부에 위치하는데 사용되는 복수의 지지 프레임을 포함하며; 상기 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼은 연결 프레임을 통해 상기 베이스에 고정 배열된 것인, 다중-회전자 항공기를 더 제공한다.

본 발명은, 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼으로서, 기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체를 포함하고, 상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷, 제2 브래킷, 제3 브래킷 및 링키지 부재를 포함하며, 상기 슈팅 조립체는 상기 제1 브래킷에 고정되고, 상기 제1 브래킷은 상기 제2 브래킷에 회전가능하게 배열되고, 상기 제2 브래킷은 상기 제3 브래킷에 회전가능하게 배열되며, 상기 링키지 부재 및 상기 제2 브래킷은 4개의 링크 메커니즘을 형성하고; 상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터 및 제4 모터를 포함하며, 상기 제1 모터는 상기 제2 브래킷에 대해 상기 제1 브래킷을 직접 회전 구동하고, 상기 제4 모터는 상기 제3 브래킷에 대해 상기 제2 브래킷을 회전 구동하는 링키지 부재를 직접 구동하는 것을 특징으로 하는 플랫폼을 더 제공한다.

본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼을 제공한다. 구체적으로, 상기 링키지 부재는 순서대로 힌지 방식으로 연결된 제1 링크, 제2 링크 및 제3 링크를 포함하고; 상기 제1 링크의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷의 일 단부에 힌지 방식으로 배열되며, 상기 제3 링크의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷의 다른 단부에 힌지 방식으로 배열되고; 상기 제2 링크는 상기 제4 모터를 통해 상기 제3 브래킷에 위치된다.

본 발명은, 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼으로서, 장착 암을 더 포함하며, 상기 장착 암의 일 단부는 상기 제3 브래킷에 고정되고, 다른 단부는 상기 제4 모터의 고정자에 고정 연결되며; 상기 제4 모터의 회전자는 상기 제2 링크에 고정 연결되며; 또는 상기 장착 암의 일 단부는 상기 제3 브래킷에 고정되고, 상기 다른 단부는 상기 제4 모터의 회전자에 고정 연결되며; 상기 제4 모터의 고정자는 상기 제2 링크에 고정 연결된 것인, 플랫폼을 제공한다

본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼을 제공한다. 나아가, 상기 제2 브래킷은 개방된 "U"자 형상이고, 상기 제1 링크의 일 자유 단부 및 상기 제3 링크의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배치된다.

본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼을 제공한다. 나아가, 상기 기계 프레임 조립체는 외부에 장착하기 위한 연결 프레임을 더 포함하고, 상기 트랜스미션 조립체는 제3 모터를 더 포함하며; 상기 제3 모터는 상기 연결 프레임에 대해 상기 제3 브래킷을 회전 구동한다.

본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼을 제공한다. 나아가, 상기 트랜스미션 조립체는 상기 제3 브래킷에 대해 상기 제2 브래킷을 직접 회전 구동하는 제2 모터를 더 포함한다.

본 발명은 이하 장점을 달성할 수 있다: 상기 링키지 부재의 자유 단부는 상기 제2 브래킷에 힌지 방식으로 배열되어 공동으로 평행 사변형을 형성한다. 평행 사변형의 원리에 따라, 상기 제2 브래킷이 상기 제3 브래킷에 대해 특정 각도를 회전할 때, 상기 링키지 부재는 상기 제2 브래킷의 움직임 궤도와 간섭함이 없이 이를 따라 동일한 각도를 회전하고; 상기 링키지 부재가 패스너를 통해 상기 제3 브래킷에 고정되는 동안, 상기 링키지 부재는 수직 방향으로 상기 제2 브래킷의 2개의 개방 단부에 효과적인 지지를 제공하여, 상기 제2 브래킷이 더 큰 부하를 가지고 있을 때 상기 제2 브래킷의 부하와 강성을 증가시켜 변형 품질을 효과적으로 감소시키고; 상기 제2 브래킷의 자체 중량을 감소시키며 상기 제2 모터의 직경을 감소시킨다.

본 발명은 도면 및 실시예를 참조하여 더 설명된다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼의 구조적 개략도;
도 2는 본 발명의 제2 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼의 분해도 1;
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼의 분해도 2;
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼의 분해도 2;
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼의 구조적 개략도 1;
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼의 구조적 개략도 2;
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 다중-회전자 항공기의 분해도 1;
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 다중-회전자 항공기의 분해도 2;
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 다중-회전자 항공기의 구조적 개략도 1;
도 10은 본 발명의 제3 실시예에 따른 다중-회전자 항공기의 구조적 개략도 2;
도 11은 본 발명의 제4 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼의 구조적 개략도 1;
도 12는 본 발명의 제4 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼의 구조적 개략도 2;
도 13은 본 발명의 제4 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼의 구조적 개략도 3;
도 14는 본 발명의 제4 실시예에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼의 구조적 개략도 4.
[부호의 설명]
100: 플랫폼 200: 다중-회전자 장착 프레임
1: 슈팅 조립체 2: 제1 브래킷
3: 제1 모터 4: 제2 브래킷
5: 제2 모터 6: 제3 브래킷
7: 제3 모터 8: 연결 프레임
9: 위치지정 프레임 10: 장착 암
11: 위치지정 홀 12: 링키지 부재
121: 제1 링크 122: 제2 링크
123: 제3 링크 13: 패스너
21: 베이스 22: 지지 암
23: 회전자 부재 24: 지지 프레임
25: 제4 모터

본 발명의 특정 실시예는 본 발명의 기술적 특징, 목적 및 효과를 더 명확히 이해할 수 있게 하는 도면을 참조하여 이하에서 보다 상세히 설명된다.

실시예 1

도 1에 도시된 일 실시예에서, 본 발명은 기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(1)를 포함하는 무인 항공기용 2축 플랫폼을 제공한다. 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4) 및 제3 브래킷(6)을 포함하며, 슈팅 조립체(1)는 제1 브래킷(2)에 고정되고, 제1 브래킷(2)은 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며, 제2 브래킷(4)은 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열된다. 여기서, 슈팅 조립체(1)의 형상은 도 1에 도시된 정사각형(square) 형상으로 제한되는 것은 아니며, 이 형상은 시장에서 흔히 볼 수 있는 원형, 타원형 또는 다른 형상일 수 있다. 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3) 및 제2 모터(5)를 포함하며, 여기서 제1 모터(3)는 제2 브래킷(4)에 대해 제1 브래킷(2)을 그 회전축에 대해 회전 구동하며, 제2 모터(5)는 제3 브래킷(6)에 대해 제2 브래킷(4)을 그 회전축에 대해 회전 구동한다. 본 실시예에 제공된 동력원은 모터이다. 사용된 소형 모터는 이하 장점을 구비한다: (1) 모터는 더 적은 에너지 소비로 직접 구동하여, 에너지를 절감하고 환경 보호를 달성한다; (2) 모터는 더 짧은 응답 시간을 가져서 적시에 신속히 조절하여 무인 항공기의 여러 비행 자세에 적응하여 슈팅 조립체의 슈팅 안정성을 개선할 수 있다. 제2 브래킷(4)의 2개의 자유 단부는 외부로 연장하고, 제1 브래킷(2) 및 슈팅 조립체(1)는 2개의 자유 단부들 사이에 일체로 회전가능하게 배열된다; 제2 모터(5)에 의해 구동되는 제2 브래킷(4)이 회전하는 동안, 제2 브래킷(4)의 2개의 자유 단부의 길이가 더 길면 길수록, 제1 브래킷(2) 및 슈팅 조립체(1)의 중력 중심은 제2 브래킷(4)의 위치지정 점으로부터 더 멀어져서 제2 브래킷(4)의 흔들림이 더 강해져 슈팅 조립체(1)는 덜 안정적이 된다. 제2 브래킷(4)의 흔들림을 감소시키고 안정성을 개선시키기 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 플랫폼은 2개의 자유 단부가 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열되어 있는 링키지 부재(12)를 더 포함하며, 이 링키지 부재(12)는 패스너(13)를 통해 제3 브래킷(6)에 고정된다. 본 발명에서, 링키지 부재(12)의 자유 단부들은 제2 브래킷(4)에 힌지 방식으로 배열되어 공동으로 평행 사변형을 형성한다. 평행 사변형의 원리에 따라, 제2 브래킷(4)이 제3 브래킷(6)에 대해 특정 각도 회전하면, 링키지 부재(12)는 제2 브래킷(4)의 움직임 궤도와 간섭함이 없이 이를 따라 동일한 각도를 회전하고; 링키지 부재(12)가 패스너(13)를 통해 제3 브래킷(6)에 고정되는 동안, 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부의 지지 및 위치지정을 제공하고 제2 브래킷(4)의 안정성을 증가시킨다. 링키지 부재(12)의 자유 단부들은 제2 브래킷(4)에 힌지 방식으로 배열되어 공동으로 평행 사변형을 형성한다. 평행 사변형의 원리에 따라, 제2 브래킷(4)이 제3 브래킷(6)에 대해 특정 각도 회전하면, 링키지 부재(12)는 제2 브래킷(4)의 움직임 궤도와 간섭함이 없이 이를 따라 동일한 각도를 회전하고; 링키지 부재(12)가 패스너(13)를 통해 제3 브래킷(6)에 고정되는 동안, 링키지 부재(12)는 수직 방향으로 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 효과적인 지지를 제공하여, 제2 브래킷(4)의 부하와 강성을 증가시켜 제2 브래킷(4)이 더 큰 부하를 가지고 있을 때 변형 품질을 효과적으로 감소시키고, 생산 공정에서 제2 브래킷(4)의 자체 중량을 감소시키며 제2 모터(5)의 직경을 감소시킨다.

상기 기술적 해법에 기초하여, 링키지 부재(12)는 구체적으로, 순차적으로 힌지 방식으로 연결된 제1 링크(121), 제2 링크(122) 및 제3 링크(123)를 포함하며; 제1 링크(121)의 일 자유 단부는 제2 브래킷(4)의 일 단부에 힌지 방식으로 배열되고, 제3 링크(123)의 일 자유 단부는 제2 브래킷(4)의 다른 단부에 힌지 방식으로 배열되어 링키지 부재(12) 및 제2 브래킷은 공동으로 평행 사변형을 형성한다. 평행 사변형을 위치시키고 안정성을 개선시키기 위하여, 제2 링크(122)의 중간 부분은 패스너(13)를 통해 제3 브래킷(6)에 위치된다.

바람직하게는, 링키지 부재(12) 및 제3 브래킷(6) 사이에 고정 연결을 이루기 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 링키지 부재는 장착 암(10)을 더 포함하며, 장착 암(10)의 일 단부는 제3 브래킷(6)에 고정되고, 다른 단부는 패스너(13)에 적응된 위치지정 홀(11)을 구비하며, 제2 링크(122)는 패스너(13)를 통해 장착 암(10)에 고정된다.

모터가 그 회전 각도를 적시에 조절하기 위하여, 바람직하게는 제1 브래킷(2)의 회전축 X은 제2 브래킷(4)의 회전축 Y에 수직으로 배열된다. 제1 모터(3)의 고정자는 제1 브래킷(2)에 고정되고, 제1 모터(3)의 회전자는 제2 브래킷(4)에 고정 배열되며, 제1 모터(3)는 제2 브래킷(4)을 직접 구동하여 제2 브래킷(4)에 대해 제1 브래킷(2)을 회전 구동한다. 제2 모터(5)의 고정자는 제3 브래킷(6)에 고정되고 제2 모터(5)의 회전자는 제2 브래킷(4)에 고정 배열되며, 제2 모터(5)는 제2 브래킷(4)을 직접 회전 구동하여 제3 브래킷(6)에 대해 제2 브래킷을 회전 구동한다.

나아가, 슈팅 조립체(1)의 슈팅 동안 안정성을 증가시키기 위하여, 슈팅 조립체(1)와 함께 제1 브래킷(2)의 중력 중심은 제1 브래킷(2)의 회전축에 있다. 역학적 분석을 통해, 제1 브래킷(2)과 슈팅 조립체(1)의 중력 중심이 제1 브래킷(2)의 회전축 X에 있으면, 제1 브래킷(2)은 임의의 각도로 회전하여 회전 모멘트(moment)를 생성하지 않아서, 즉, 제1 브래킷(2)은 모멘트로 인해 앞 뒤로 흔들리지 않아서 회전하는 동안 슈팅 조립체(1)의 안정성이 증가된다. 무인 항공기가 안정적으로 동작할 때, 즉 모터 구동이 요구되지 않을 때, 제1 브래킷(2) 및 슈팅 조립체(1)는 또한 동적 평형 상태(dynamic balance state)에 있다.

마찬가지로, 역학적 분석에 의하면 안정성을 증가시키고 Y 축에 대한 전체 조립체의 회전이 회전 모멘트를 생성하는 것을 방지하기 위하여, 바람직하게는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4) 및 슈팅 조립체(1)의 중력 중심은 전체적으로 도 1에 도시된 바와 같이 제2 브래킷(4)의 회전축에 있는 것으로 발견된다.

상기 기술적 해법에 기초하여, 바람직하게는, 본 실시예에 제공된 플랫폼은 항공 사진 및 감시를 위한 소형 무인 항공기에 적응되고, 제1 모터(3) 및 제2 모터(5)는 각각 바람직하게는 DC 브러시 없는 모터이다. 무인 항공기에서 DC 브러시 없는 모터를 사용하는 것의 장점은 (1) 종래의 기계적인 정류 대신에 전자적 정류를 통하면, 신뢰가능한 성능, 영구적인 마모 저항, 더 낮은 오기능 율 및 브러시 모터보다 약 6배 만큼 수명 증가가 가능하고; (2) DC 브러시 없는 모터는 작은 무-부하 전류를 갖는 정적 모터이며; (3) 고효율; (4) 소형 사이즈를 가능하게 하는 것에 있다.

나아가, 트랜스미션 조립체는 회로 보드, 관성 센서, 마이크로프로세서 및 신호 라인을 더 포함하며, 여기서 관성 센서는 각속도 신호를 검출하는 자이로 및 가속도 신호를 검출하는 가속도계를 포함하며, 마이크로프로세서는 각속도 신호 및 가속도 신호에 따라 제1 모터(3) 및 제2 모터(5)의 정회전, 역회전 및 회전 속도의 크기를 제어한다. 관성 센서는 무인 항공기의 자세를 적시에 동적으로 모니터링하고, 신속히 적시에 모터의 정회전과 역회전을 제어하여 슈팅 조립체의 슈팅 안정성을 개선하도록 설정된다.

실시예 2

도 2 내지 도 6에 도시된 다른 실시예에서, 본 발명은, 기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(1)를 포함하는, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼을 제공한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4), 제3 브래킷(6) 및 외부 장착을 위한 연결 프레임(8)을 포함한다. 슈팅 조립체(1)는 제1 브래킷(2)에 고정된다. 슈팅 조립체(1)가 X 축(제1 브래킷(2)의 회전축)을 따라 회전하게 하기 위하여, 제1 브래킷(2)은 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열된다. 이러한 회전 구조는 슈팅 조립체(1)의 상승 또는 하강(bow) 회전을 달성할 수 있다. 비행 동안 무인 항공기의 좌측 틸팅 또는 우측 틸팅 비행에 적응하기 위하여, 슈팅 조립체(1)는 이에 대응하여 우측 또는 좌측으로 회전하여 사진 촬영 또는 비디오 슈팅의 안정성을 보장한다. 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 브래킷(4)은 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되어 있어, 제2 브래킷(4)이 좌측 또는 우측방향으로 회전하면 제1 브래킷(2) 및 슈팅 조립체(1)가 전체적으로 회전하게 된다. 슈팅 조립체(1)의 원주 회전을 통해 360도 범위의 회전 슈팅을 수행하기 위하여, 연결 프레임(8)은 헬리콥터 또는 다중-회전자 항공기 외부에 고정되고, 제3 브래킷(6)은 연결 프레임(8)에 대해 Z 축에 대해 회전할 수 있다. 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3), 제2 모터(5) 및 제3 모터(7)를 포함하며, 여기서 제1 모터(3)는 제2 브래킷(4)에 대해 제1 브래킷(2)을 그 회전축에 대해 회전 구동하며, 제2 모터(5)는 제3 브래킷(6)에 대해 제2 브래킷(4)을 그 회전축에 대해 회전 구동하고, 제3 모터(7)는 연결 프레임(8)에 대해 제3 브래킷(6)을 그 회전축 Z에 대해 회전 구동한다. 본 실시예에서 제공된 동력원은 모터이다. 사용되는 소형 모터는 이하 장점을 구비한다: (1) 모터는 더 적은 에너지 소비로 직접 구동하여, 에너지를 절감하고 환경 보호를 달성한다; (2) 모터는 더 짧은 응답 시간을 가져서 적시에 신속히 조절하여 무인 항공기의 여러 비행 자세에 적응하여 슈팅 조립체의 슈팅 안정성을 개선할 수 있다. 도 2, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 브래킷(4)의 2개의 자유 단부들은 외부로 연장하고, 제1 브래킷(2) 및 슈팅 조립체(1)는 2개의 자유 단부들 사이에 일체로 회전가능하게 배열되며; 제2 모터(5)에 의해 구동되는 제2 브래킷(4)이 회전하는 동안, 제2 브래킷(4)의 2개의 자유 단부의 길이가 더 길면 길수록, 제1 브래킷(2) 및 슈팅 조립체(1)의 중력 중심은 제2 브래킷(4)의 위치지정 점으로부터 더 멀어져서 제2 브래킷(4)의 흔들임이 더 강해져 슈팅 조립체(1)는 덜 안정적이 된다. 제2 브래킷(4)의 흔들림을 감소시키고 안정성을 개선시키기 위하여, 도 2, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 플랫폼은 2개의 자유 단부가 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열되어 있는 링키지 부재(12)를 더 포함하며, 이 링키지 부재(12)는 패스너(13)를 통해 제3 브래킷(6)에 고정된다. 본 발명에서, 링키지 부재(12)의 자유 단부들은 제2 브래킷(4)에 힌지 방식으로 배열되어 공동으로 평행 사변형을 형성한다. 평행 사변형의 원리에 따라, 제2 브래킷(4)이 제3 브래킷(6)에 대해 특정 각도 회전하면, 링키지 부재(12)는 제2 브래킷(4)의 움직임 궤도와 간섭함이 없이 이를 따라 동일한 각도를 회전하고; 링키지 부재(12)가 패스너(13)를 통해 제3 브래킷(6)에 고정되는 동안, 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 효과적인 지지 및 위치지정을 제공하고 제2 브래킷(4)의 안정성을 증가시킨다. 링키지 부재(12)의 자유 단부들은 제2 브래킷(4)에 힌지 방식으로 배열되어 공동으로 평행 사변형을 형성한다. 평행 사변형의 원리에 따라, 제2 브래킷(4)이 제3 브래킷(6)에 대해 특정 각도를 회전하면, 링키지 부재(12)는 제2 브래킷(4)의 움직임 궤도와 간섭함이 없이 이를 따라 동일한 각도를 회전하고; 링키지 부재(12)가 패스너(13)를 통해 제3 브래킷(6)에 고정되는 동안, 링키지 부재(12)는 수직 방향으로 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 효과적인 지지를 제공하여, 제2 브래킷(4)이 더 큰 부하를 가지고 있을 때 제2 브래킷(4)의 부하 및 강성을 증가시켜 변형 품질을 효과적으로 감소시키고, 생산 공정에서 제2 브래킷(4)의 자체 중량을 감소시키며 제2 모터(5)의 직경을 감소시킨다.

상기 기술적 해법에 기초하여, 구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 링키지 부재(12)는 순차적으로 힌지 방식으로 연결된 제1 링크(121), 제2 링크(122) 및 제3 링크(123)를 포함하며; 제1 링크(121)의 일 자유 단부는 제2 브래킷(4)의 일 단부에 힌지 방식으로 배열되고, 제3 링크(123)의 일 자유 단부는 제2 브래킷(4)의 다른 단부에 힌지 방식으로 배열되어 링키지 부재(12) 및 제2 브래킷(4)은 공동으로 평행 사변형을 형성한다. 평행 사변형을 위치시키고 그 안정성을 개선하기 위하여, 제2 링크(122)의 중간 부분은 패스너(13)를 통해 제3 브래킷(6)에 위치된다.

바람직하게는, 링키지 부재(12) 및 제3 브래킷(6) 사이에 고정 연결을 하기 위하여, 도 2, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 링키지 부재는 장착 암(10)를 포함하며, 이 장착 암(10)의 일 단부는 제3 브래킷(6)에 고정되고, 다른 단부는 패스너(13)에 적응된 위치지정 홀(11)을 구비하며, 제2 링크(122)는 패스너(13)를 통해 장착 암(10)에 고정된다.

바람직하게는, 제1 브래킷(2)의 회전축 X, 제2 브래킷(4)의 회전축 Y 및 제3 브래킷(6)의 회전축 Z은 서로 수직으로 배열된다. 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 모터(3)의 고정자는 제1 브래킷(2)에 고정되고, 제1 모터(3)의 회전자는 제2 브래킷(4)에 고정 배열되며, 제1 모터(3)는 제2 브래킷(4)을 직접 회전 구동하여 제2 브래킷(4)에 대해 제1 브래킷(2)을 회전 구동한다. 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 모터(5)의 고정자는 제3 브래킷(6)에 고정되고 제2 모터(5)의 회전자는 제2 브래킷(4)에 고정 배열되며, 제2 모터(5)는 제2 브래킷(4)을 직접 구동하여 제3 브래킷(6)에 대해 제2 브래킷(4)을 회전 구동한다. 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 제2 모터(7)의 고정자는 연결 프레임(8)에 고정되고, 회전자는 제3 브래킷(6)에 고정 연결되며, 제3 모터(7)는 제3 브래킷(6)을 직접 구동하여 연결 프레임(8)에 대해 제3 브래킷(6)을 Z 축에 대해 회전 구동한다. 위치지정 프레임(9)은 제3 모터(7)를 위치지정하도록 연결 프레임(8)에 고정 배치된다.

나아가, 슈팅 조립체(1)의 슈팅 동안 안정성을 증가시키기 위하여, 제1 브래킷(2)과 슈팅 조립체(1)의 중력 중심은 제1 브래킷(2)의 회전축에 있다. 역학적 분석을 통해, 제1 브래킷(2)과 슈팅 조립체(1)의 중력 중심이 제1 브래킷(2)의 회전축 X에 있을 때, 제1 브래킷(2)은 임의의 각도로 회전하여 회전 모멘트를 생성하지 않아서, 즉, 제1 브래킷(2)은 모멘트로 인해 앞뒤로 흔들리지 않아서 회전하는 동안 슈팅 조립체(1)의 안정성이 증가된다. 무인 항공기가 안정적으로 동작할 때, 즉 모터 구동이 필요치 않을 때, 제1 브래킷(2) 및 슈팅 조립체(1)는 또한 동적 평형 상태에 있다.

마찬가지로, 역학적 분석에 의하면 안정성을 증가시키고 Y 축에 대해 전체 조립체의 회전이 회전 모멘트를 생성하는 것을 방지하기 위하여, 바람직하게는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4) 및 슈팅 조립체(1)의 중력 중심은 전체적으로 도 1에 도시된 바와 같이 제2 브래킷(4)의 회전축에 있는 것으로 발견된다.

마찬가지로, Y 축에 대해 전체 조립체의 회전이 회전 모멘트를 생성하는 것을 방지하기 위하여, 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4), 제3 브래킷(6) 및 슈팅 조립체(1)의 중력 중심은 전체적으로 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 제3 브래킷(6)의 회전축 Z에 있다.

상기 기술적 해법에 기초하여, 바람직하게는, 본 실시예에 의해 제공된 플랫폼은 항공 사진 및 감시용 소형 무인 항공기에 적용되고, 제1 모터(3) 및 제2 모터(5)는 각각 바람직하게는 DC 브러시 없는 모터이다. 무인 항공기에서 DC 브러시 없는 모터를 사용하는 것의 장점은 (1) 종래의 기계적인 정류 대신에 전자적 정류를 통하면, 신뢰가능한 성능, 영구적인 마모 저항, 더 낮은 오기능 율 및 브러시 모터보다 약 6배 만큼 수명 증가가 달성되고; (2) DC 브러시 없는 모터는 작은 무-부하 전류를 갖는 정적 모터이며; (3) 고효율; (4) 소형 사이즈를 달성하는 것에 있다.

나아가, 트랜스미션 조립체는 회로 보드, 관성 센서, 마이크로프로세서 및 신호 라인을 더 포함하며, 여기서 관성 센서는 각속도 신호를 검출하는 자이로 및 가속도 신호를 검출하는 가속도계를 포함하고, 마이크로프로세서는 각속도 신호 및 가속도 신호에 따라 제1 모터(3) 및 제2 모터(5)의 정회전, 역회전 및 회전 속도의 크기를 제어한다. 관성 센서는 무인 항공기의 자세를 적시에 동적으로 모니터링하고, 모터의 정회전과 역회전을 신속히 적시에 제어하여 슈팅 조립체의 슈팅 안정성을 개선하도록 설정된다.

실시예 3

도 7 내지 도 10에 도시된 추가적인 실시예에서, 본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼(100), 다중-회전자 장착 프레임(200) 및 회로 디바이스를 포함하는 다중-회전자 항공기를 제공한다. 다중-회전자 장착 프레임(200)은 베이스(21), 이 베이스(21)에 삽입 고정된 적어도 3개의 지지 암(22), 이 지지 암(22)의 일 단부에 고정된 회전자 부재(23), 및 이 베이스(21)를 따라 연장하여 배열되고 외부에 위치하는데 사용되는 복수의 지지 프레임(24)을 포함한다. 여기서, 지지 암(22)의 개수는 도면에 도시된 3개로 제한되지 않고, 4개, 6개 또는 8개일 수 있는 것으로 이해된다. 지지 암(22)은 삽입 연결, 용접, 나사산 연결(threaded connection) 또는 리벳 연결에 의하여 베이스(21)에 고정될 수 있다. 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼(100)은 연결 프레임(8)을 통해 베이스(21)에 고정 배열된다.

여기서, 다중-회전자 항공기의 3축 플랫폼(100)은 실시예 2에 제공된 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼의 구조를 사용하여 여기서 설명되지 않는다. 상세 사항에 대해서는, 전술한 설명을 참조하면 된다.

실시예 4

도 11에 도시된 일 실시예에서, 본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼을 제공한다. 플랫폼은 기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(1)를 포함하는 2축 플랫폼이다. 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4), 제3 브래킷(6) 및 링키지 부재(12)를 포함하며, 슈팅 조립체는 제1 브래킷(2)에 고정되고, 제1 브래킷(2)은 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며, 제2 브래킷(4)은 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고, 링키지 부재(12) 및 제2 브래킷(4)은 4개의 링크 메커니즘을 형성한다. 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3) 및 제4 모터(25)를 포함하며, 제1 모터(3)는 제2 브래킷(4)에 대해 제1 브래킷(2)을 직접 회전 구동한다. 실시예 1, 실시예 2 및 실시예 3과는 달리, 제2 모터(25)가 실시예 1, 실시예 2 및 실시예 3에서와 같이 제4 브래킷(4)을 직접 구동하는 것이 아니라, 패스너(13)는, 링키지 부재(12)를 직접 구동하여 제3 브래킷(6)에 대해 제2 브래킷(4)을 회전 구동하는 제4 모터(25)로 대체된다. 본 발명에서, 링키지 부재(12) 및 제2 브래킷(4)은 4개의 링크 메커니즘을 형성하며, 제4 모터(25)는 링키지 부재(12)를 직접 구동하여 제3 브래킷(6)에 대해 제2 브래킷(4)을 회전 구동하고, 링키지 부재(12) 및 제2 브래킷(4)은 제2 브래킷(4)의 움직임 궤도와 간섭함이 없이 동일한 각도를 회전하고; 링키지 부재(12)는 수직 방향으로 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 효과적인 지지를 제공하며, 제2 브래킷(4)의 부하와 강성을 증가시키고, 변형 품질을 효과적으로 감소시키며, 제2 브래킷(4)의 자체 중량을 감소시킨다.

도 12에 도시된 추가적인 실시예에서, 본 발명은 3축 플랫폼을 제공한다. 도 11에 설명된 2축 플랫폼과는 달리, 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼의 기계 프레임 조립체는 외부 장착을 위해 연결 프레임(8)을 더 포함하며, 트랜스미션 조립체는 제3 모터(7)를 더 포함하고; 이 제3 모터(7)는 연결 프레임(8)에 대해 제3 브래킷(6)을 회전 구동한다. 슈팅 조립체(1)의 원주 회전을 통해 360도 범위에서 회전 슈팅을 수행하기 위하여, 연결 프레임(8)은 헬리콥터 또는 다중-회전자 항공기 외부에 고정되고, 제3 브래킷(6)은 연결 프레임(8)에 대해 Z 축에 대해 회전할 수 있다.

도 13에 도시된 추가적인 실시예에서, 본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼을 제공한다. 도 11에 설명된 플랫폼과는 달리, 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼의 트랜스미션 조립체는 제3 브래킷(6)에 대해 제2 브래킷(4)을 직접 회전 구동하는 제2 모터(5)를 더 포함한다. 제2 모터(5)는 보조 동력원으로 기능하고 제4 모터(25)와 협력하여 제2 브래킷(4)을 구동할 수 있다. 링키지 부재(12) 및 제2 브래킷(4)은 4개의 링크 메커니즘을 형성하므로, 제2 모터(5) 및 제4 모터(24)는 협력하여 제2 브래킷(4)을 동기적으로 회전 구동시키는데 사용된다. 제2 모터(5) 및 제4 모터(25)는 제2 브래킷(5)을 개별적으로 회전 구동할 수 있는 것으로 이해된다.

도 14에 도시된 추가적인 실시예에서, 본 발명은 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼을 제공한다. 도 13에 설명된 플랫폼과는 달리, 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼의 기계 프레임 조립체는 외부 장착을 위한 연결 프레임(8)을 더 포함하며, 트랜스미션 조립체는 제3 모터(7)를 더 포함하며; 이 제3 모터(7)는 연결 프레임(8)에 대해 제3 브래킷(6)을 회전 구동한다. 슈팅 조립체(1)의 원주 회전을 통해 360도 범위에서 회전 슈팅을 수행하기 위하여, 연결 프레임(8)은 헬리콥터 또는 다중-회전자 항공기 외부에 고정되고, 제3 브래킷(6)은 연결 프레임(8)에 대해 Z 축에 대해 회전할 수 있다.

본 발명의 실시예 4의 플랫폼에서, 링키지 부재(12) 및 제2 브래킷(4)은 4개의 링크 메커니즘을 형성하며, 제4 모터(25)는 링키지 부재(12)를 직접 구동하여 제3 브래킷(6)에 대해 제2 브래킷(4)을 회전 구동하고, 링키지 부재(12) 및 제2 브래킷(4)은 제2 브래킷(4)의 움직임 궤도와 간섭함이 없이 동일한 각도를 회전하며; 링키지 부재(12)가 수직 방향으로 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 효과적인 지지를 제공하여, 제2 브래킷(4)의 부하와 강성을 증가시키고, 변형 품질을 효과적으로 감소시키며, 제2 브래킷(4)의 자체 중량을 감소시킨다. 한편, 동력원으로서 모터는 플랫폼의 기계 프레임 조립체에 직접 연결되어, 더 적은 에너지를 소비하고 전기 에너지를 절감하며; 모터 구동은 무기한 가변적인 조절을 달성할 수 있고, 모터는 더 짧은 동작 응답 시간을 가져서 무인 항공기의 여러 비행 자세에 적응하여 시작, 정지 또는 회전 속도의 크기를 신속히 적시에 조절하여 슈팅 조립체의 슈팅 안정성을 개선할 수 있다.

전술한 내용은 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 기술한다. 본 발명의 보호 범위는 상기 특정 실시예로 제한되지 않는다. 상기 특정 실시예는 예시를 위한 것일 뿐 발명을 제한하려는 것이 전혀 아니다. 본 발명에서 제안된 바와 같이, 이 기술 분야에 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질 및 첨부된 청구범위를 벗어남이 없이, 본 발명의 범위 내에 있는 여러 형태를 고안할 수 있을 것이다.

Claims

기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(shooting assembly)(1)를 포함하는, 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼(dual-axis platform)으로서,
상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4) 및 제3 브래킷(6)을 포함하며, 상기 슈팅 조립체(1)는 상기 제1 브래킷(2)에 고정되고, 상기 제1 브래킷(2)은 상기 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며, 상기 제2 브래킷(4)은 상기 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고;
상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3) 및 제2 모터(5)를 포함하며, 상기 제1 모터(3)는 상기 제2 브래킷(4)에 대해 상기 제1 브래킷(2)을 회전 구동하고, 상기 제2 모터(5)는 상기 제3 브래킷(6)에 대해 상기 제2 브래킷(4)을 회전 구동하며;
상기 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열된 2개의 자유 단부를 갖는 링키지 부재(linkage member)(12)를 더 포함하며, 상기 링키지 부재(12)는 패스너(13)를 통해 상기 제3 브래킷(6)에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼.
제1항에 있어서, 상기 링키지 부재(12)는 순차적으로 힌지 방식으로 연결된 제1 링크(121), 제2 링크(122) 및 제3 링크(123)를 포함하며; 상기 제1 링크(121)의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷(4)의 일 단부에 힌지 방식으로 배열되고, 상기 제3 링크(123)의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷(4)의 다른 단부에 힌지 방식으로 배열되며; 상기 제2 링크(122)의 중간 부분은 상기 패스너(13)를 통해 상기 제3 브래킷(6)에 위치된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼.
제2항에 있어서, 장착 암(10)을 더 포함하되, 상기 장착 암(10)의 일 단부는 상기 제3 브래킷(6)에 고정되고, 다른 단부는 상기 패스너(13)에 결합되는 위치지정 홀(11)을 구비하며, 상기 제2 링크(122)는 상기 패스너(13)를 통해 상기 장착 암(10)에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼.
제1항에 있어서, 상기 제1 모터(3)의 고정자는 상기 제1 브래킷(2)에 고정되고, 상기 제1 모터(3)의 회전자는 상기 제2 브래킷(4)에 고정 배열되며; 상기 제2 모터(5)의 고정자는 상기 제3 브래킷(6)에 고정되고, 상기 제2 모터(5)의 회전자는 상기 제2 브래킷(4)에 고정 배열된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼.
제1항에 있어서, 상기 제1 브래킷(2)과 상기 슈팅 조립체(1)의 중력 중심은 상기 제1 브래킷(2)의 회전축에 있는 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼.
제1항에 있어서, 상기 제1 브래킷(2), 상기 제2 브래킷(4) 및 상기 슈팅 조립체(1)의 중력 중심은 전체적으로 상기 제2 브래킷(4)의 회전축에 있는 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 2축 플랫폼.
기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(1)를 포함하는, 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼으로서,
상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4), 제3 브래킷(6) 및 외부 장착을 위한 연결 프레임(8)을 포함하며, 상기 슈팅 조립체(1)는 상기 제1 브래킷(2)에 고정되고, 상기 제1 브래킷(2)은 상기 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며, 상기 제2 브래킷(4)은 상기 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고;
상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3), 제2 모터(5) 및 제3 모터(7)를 포함하며, 상기 제1 모터(3)는 상기 제2 브래킷(4)에 대해 상기 제1 브래킷(2)을 회전 구동하고, 상기 제2 모터(5)는 상기 제3 브래킷(6)에 대해 상기 제2 브래킷(4)을 회전 구동하며, 상기 제3 모터(7)는 상기 연결 프레임(8)에 대해 상기 제3 브래킷(6)을 회전 구동하고;
상기 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열된 2개의 자유 단부를 갖는 링키지 부재(12)를 더 포함하며, 상기 링키지 부재(12)는 패스너(13)를 통해 상기 제3 브래킷(6)에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼.
제7항에 있어서, 상기 링키지 부재(12)는 순차적으로 힌지 방식으로 연결된 제1 링크(121), 제2 링크(122) 및 제3 링크(123)를 포함하며; 상기 제1 링크(121)의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷(4)의 일 단부에 힌지 방식으로 배열되고, 상기 제3 링크(123)의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷(4)의 다른 단부에 힌지 방식으로 배열되며; 상기 제2 링크(122)의 중간 부분은 상기 패스너(13)를 통해 상기 제3 브래킷(6)에 위치된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼.
제8항에 있어서, 장착 암(10)을 더 포함하되, 상기 장착 암(10)의 일 단부는 상기 제3 브래킷(6)에 고정되고, 다른 단부는 상기 패스너(13)에 결합되는 위치지정 홀(11)을 구비하며, 상기 제2 링크(122)는 상기 패스너(13)를 통해 상기 장착 암(10)에 고정된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼.
다중-회전자 항공기로서, 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼(100), 다중-회전자 장착 프레임(200) 및 회로 요소를 포함하며, 상기 다중-회전자 장착 프레임(200)은 베이스(21), 상기 베이스(21)에 삽입 고정된 적어도 3개의 지지 암(22), 각 지지 암(22)의 일 단부에 고정된 회전자 부재(23), 및 상기 베이스(21)를 따라 연장하여 배열되고 외부에 위치하는데 사용되는 복수의 지지 프레임(24)을 포함하며; 상기 무인 항공기에 사용하기 위한 3축 플랫폼(100)은 상기 연결 프레임(8)을 통해 상기 베이스(21)에 고정 배열된 것을 특징으로 하는 다중-회전자 항공기.
기계 프레임 조립체, 트랜스미션 조립체 및 슈팅 조립체(1)를 포함하는, 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼으로서,
상기 기계 프레임 조립체는 제1 브래킷(2), 제2 브래킷(4), 제3 브래킷(6) 및 링키지 부재(12)를 포함하며, 상기 슈팅 조립체(1)는 상기 제1 브래킷(2)에 고정되고, 상기 제1 브래킷(2)은 상기 제2 브래킷(4)에 회전가능하게 배열되며, 상기 제2 브래킷(4)은 상기 제3 브래킷(6)에 회전가능하게 배열되고, 상기 링키지 부재(12)는 순차적으로 연결된 제1 링크(121), 제2 링크(122) 및 제3 링크(123)를 포함하고, 상기 링키지 부재(12) 및 상기 제2 브래킷(4)은 4개의 링크로 구성된 메커니즘을 형성하며;
상기 트랜스미션 조립체는 제1 모터(3) 및 제4 모터(25)를 포함하며, 상기 제1 모터(3)는 상기 제2 브래킷(4)에 대해 상기 제1 브래킷(2)을 직접 회전 구동하고, 상기 제4 모터(25)는 상기 링키지 부재(12)를 직접 구동하여 상기 제3 브래킷(6)에 대해 상기 제2 브래킷(4)을 회전 구동하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼.
제11항에 있어서, 상기 제1 링크(121)의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷(4)의 일 단부에 힌지 방식으로 배열되고, 상기 제3 링크(123)의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷(4)의 다른 단부에 힌지 방식으로 배열되며; 상기 제2 링크(122)는 상기 제4 모터(25)를 통해 상기 제3 브래킷(6)에 위치된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼.
제12항에 있어서, 장착 암(10)을 더 포함하되, 상기 장착 암(10)의 일 단부는 상기 제3 브래킷(6)에 고정되고, 다른 단부는 상기 제4 모터(25)의 고정자에 고정 연결되며; 상기 제4 모터(25)의 회전자는 상기 제2 링크(122)에 고정 연결되고;
또는, 상기 장착 암(10)의 일 단부는 상기 제3 브래킷(6)에 고정되고, 다른 단부는 상기 제4 모터(25)의 회전자에 고정 연결되며; 상기 제4 모터(25)의 고정자는 상기 제2 링크(122)에 고정 연결된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼.
제12항에 있어서, 상기 제2 브래킷(4)은 개방된 "U"자 형상이고, 상기 제1 링크(121)의 일 자유 단부와 상기 제3 링크(123)의 일 자유 단부는 상기 제2 브래킷(4)의 2개의 개방 단부에 각각 회전가능하게 배열된 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼.
제11항에 있어서, 상기 기계 프레임 조립체는 외부 장착을 위한 연결 프레임(8)을 더 포함하며, 상기 트랜스미션 조립체는 제3 모터(7)를 더 포함하고; 상기 제3 모터(7)는 상기 연결 프레임(8)에 대해 상기 제3 브래킷(6)을 회전 구동하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼.
제11항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 트랜스미션 조립체는 상기 제3 브래킷(6)에 대해 상기 제2 브래킷(4)을 직접 회전 구동하는 제2 모터(5)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기에 사용하기 위한 플랫폼.