KR101708753B1 - 산업용 내시경 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 배관 내부의 용접상태 또는 부식상태 등을 검사하기 위해 배관 내부를 촬영하는 산업용 내시경 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 배관의 밴딩된 부분에서 원활하게 회전 이동할 수 있는 산업용 내시경 장치를 제공함에 있다.
본 발명에 따른 산업용 내시경 장치는, 케이블에 연결되는 몸체와, 상기 몸체에 회동가능하게 결합되고 상기 케이블에 전기적으로 연결된 카메라가 장착되는 헤드부와, 상기 몸체의 외부에 설치되어 상기 몸체가 배관의 내부에서 이동되도록 하는 다수개의 이동부 및 상기 몸체의 선단에 설치되어 상기 헤드부를 상기 몸체의 길이방향 중심축을 기준으로 일측으로만 회동할 수 있도록 제어하는 회동제어부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

산업용 내시경 장치{BORESCOPE}

본 발명은 배관 내부의 용접상태 또는 부식상태 등을 검사하기 위해 배관 내부를 촬영하는 산업용 내시경 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 배관의 밴딩된 부분에서 원활하게 회전 이동할 수 있는 산업용 내시경 장치를 제공함에 있다.

일반적으로 산업현장의 파이프, 상수도관, 가스관 등의 배관은 제작시 용접이 제대로 이루어지지 않아 관 이음부의 용접상태가 불량할 수 있고, 시간이 지날 경우 노후화되어 부식이나 균열 등이 발생할 수 있다. 따라서 이러한 배관들은 주기적으로 그 내부의 상태를 검사하여 유지 보수할 필요성이 있다.

이를 충족시키기 위해 카메라를 검사하고자 하는 내부 공간에 삽입하여 내부 공간을 촬영함으로써 내부 공간의 상태를 정밀하게 검사할 수 있는 산업용 내시경 장치가 개발되고 있는 실정이다.

이와 관련된 종래기술로는, 대한민국 공개특허공보 제10-2013-0111838호에 '개시된 측면형 산업용 내시경 카메라 장치'(이하 '선행문헌1'이라 함)와, 대한민국 공개특허공보 제10-2014-0099011호에 개시된 '다관절내시경 카메라'(이하 '선행문헌2'라 함)가 있다.

선행문헌 1의 경우 카메라 모듈과 반사경을 이용하여 진행 방향에 대한 측면 외부 영역을 촬영할 수 있고, 별도의 광섬유 다발을 통해 조명광을 조사함과 동시에 조명광이 반사경 및 카메라 모듈에 조사되지 않도록 함으로써, 촬영 영상에 대한 화질을 양호한 상태로 획득할 수 있는 장점을 갖는다.

그러나, 선행문헌 1의 경우 카메라 모듈의 각도조정이 어렵기 때문에 검사하고자 하는 부위가 넓거나 굴곡진 구간이 있는 경우 촬영에 어려움이 있고 시간이 많이 소요되는 문제점이 있다.

선행문헌 2의 경우 직선구간뿐만 아니라 밴딩된 구간에서도 용이하게 접근하여 촬영할 수 있도록 다양한 각도조절이 가능하므로 다양한 환경에서 검사를 용이할 수 있는 장점이 있으나, 그 구성이 복잡하여 조작이 번거롭고 제작비용이 많이 소요되는 문제점이 있다.

KR 10-2013-0111838 A KR 10-2014-0099011 A

상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 몸체의 선단에 회동제어부재를 설치하여 헤드부가 몸체의 길이방향 중심축을 기준으로 일측으로만 회동하도록 함으로써 밴딩된 부분에서 원활하게 회전 이동할 수 있는 산업용 내시경 장치를 제공함에 있다.

또한, 회동제어부재가 탄성부재에 지지되어 설치되도록 함으로써 헤드부의 일측 회동을 효과적으로 할 수 있는 산업용 내시경 장치를 제공함에 있다.

한편, 배관의 내측면과 몸체 사이에 간극부재를 설치함으로써 배관의 내부 단면의 크기에 구애받지 않고 배관 내부에서 원활하게 이동할 수 있는 산업용 내시경 장치를 제공함에 있다.

또한, 줌 기능을 통하여 배관의 내부를 정밀하게 검사할 수 있으며, 이동시 줌 인/아웃 하더라도 간극부재에 의하여 몸체의 균형이 유지되므로 배관 내부를 안정적으로 촬영할 수 있는 산업용 내시경 장치를 제공함에 있다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치는, 케이블에 연결되는 몸체;와 상기 몸체에 회동가능하게 결합되고 상기 케이블에 전기적으로 연결된 카메라가 장착되는 헤드부;와 상기 몸체의 외부에 설치되어 상기 몸체가 배관의 내부에서 이동되도록 하는 다수개의 이동부; 및 상기 몸체의 선단에 설치되어 상기 헤드부를 상기 몸체의 길이방향 중심축을 기준으로 일측으로만 회동할 수 있도록 제어하는 회동제어부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 몸체의 선단에는 제1 커넥터가 설치되고, 상기 헤드부의 후단에는 제2 커넥터가 설치되되, 상기 제2 커넥터는 상기 제1 커넥터에 형성되는 회동축(124)에 회동가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 회동제어부재는 스틱형태로 이루어지며, 끝단이 상기 헤드부의 회동시 상기 중심축을 기준으로 타측 상기 헤드부의 후단과 접촉됨으로써 상기 제2 커넥터의 회동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 몸체의 선단에는 탄성부재가 설치되고, 상기 회동제어부재는 스틱형태로 이루어져 상기 탄성부재에 장착되며, 상기 탄성부재의 탄성력에 의해 상기 중심축을 기준으로 타측 상기 헤드부의 후단을 밀어 올림으로써 상기 제2 커넥터의 회동을 제어하는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 이동부는 상기 몸체의 외측면에 방사형태로 설치되어 상기 배관의 내측면과 상기 몸체 사이의 간극을 유지시키는 간극부재와, 상기 간극부재에 설치되는 주바퀴를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 간극부재는 형상기억합금으로 이루어지며, 온도 변화에 따라 수축 또는 팽창하여 상기 몸체와 상기 배관의 내측면 사이의 간극을 조절하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 헤드부의 선단에는 상기 배관의 밴딩된 부분의 내측면과 접촉하여 상기 헤드부의 회동을 유도하는 다수개의 유도바퀴가 설치되는 것을 특징으로 한다.

한편, 상기 카메라는, 상기 헤드부의 전방을 촬영하는 전방 카메라와 상기 헤드부의 측방을 촬영하는 측방 카메라로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 측방 카메라는, 줌(Zoom) 기능을 갖도록 줌렌즈와 상기 줌렌즈를 조절하는 줌 조절장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 직선 이동시에는, 상기 헤드부가 상기 몸체와 일체로 회전하여 주행방향의 전방과 측방을 동시에 측정하고, 회전 이동시에는, 상기 회동제어부재가 상기 중심축을 기준으로 회전 이동방향과 반대측에 위치된 상태에서 회전하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 구성에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 몸체의 선단에 회동제어부재를 설치하여 헤드부가 몸체의 길이방향 중심축을 기준으로 일측으로만 회동하도록 함으로써 밴딩된 부분에서 우왕좌왕하지 않고 원활하게 회전 이동할 수 있는 있는 효과가 있다.

둘째, 회동제어부재가 탄성부재에 지지되어 설치되도록 함으로써 헤드부의 일측 회동을 효과적으로 할 수 있는 효과가 있다.

세째, 배관의 내측면과 몸체 사이에 간극부재를 설치함으로써 배관의 내부 단면의 크기에 구애받지 않고 배관 내부에서 원활하게 이동할 수 있는 효과가 있다.

넷째, 줌 기능을 통하여 배관의 내부를 정밀하게 검사할 수 있으며, 이동시 줌 인/아웃 하더라도 간극부재에 의하여 몸체의 균형이 유지되므로 배관 내부를 안정적으로 촬영할 수 있는 효과가 있다.

다섯째, 구성이 간단하여 조작이 용이하고 제조 단가가 저렴한 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치의 평면도.
도 2는 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치의 측면도.
도 3은 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치의 정면도.
도 4는 도 1의 헤드부가 일측으로 회동한 상태를 보인 평면도.
도 5는 도 1의 측방 카메라가 줌 아웃된 상태를 보인 측면도.
도 6은 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치가 T자형 관에서 우회전하는 과정을 보인 상태도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 산업용 내시경 장치의 구조, 작용 및 효과에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치의 평면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치의 측면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치의 정면도이며, 도 4는 도1의 헤드부가 일측으로 회동한 상태를 보인 평면도이며, 도 5는 도 1의 측방 카메라가 줌 아웃된 상태를 보인 측면도이다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치(100)는 케이블(110)에 연결되는 몸체(120)와, 몸체(120)에 회동가능하게 결합되는 헤드부(130)와, 몸체(120)의 외부에 설치되는 이동부(140)와, 헤드부(130)의 회동을 제어하는 회동제어부재(150)를 포함한다.

몸체(120)는 박스 형태등 다양한 형태로 이루어질 수 있지만 원통형태로 이루어짐이 바람직하다. 몸체(120)의 후단은 케이블(110)에 연결되고 이에 의하여 사용자는 몸체(120)를 원하는 방향으로 이동시킬 수 있다. 한편, 몸체(120)의 내부에는 이동시 몸체(120)가 그 길이방향 중심축(128)을 중심으로 회전할 수 있도록 모터가 구비될 수 있다.

이동부(140)는 다수개로 이루어져 몸체(120)의 외측면에 방사형태로 설치되며, 간극부재(142)와, 주바퀴(144)를 포함한다.

간극부재(142)는 대략 사각형태의 프레임으로 이루어져 몸체의 외주면 일측에 설치된 이동부 고정브라켓(126)에 장착, 고정된다.

간극부재(142)는, 배관의 내측면과 몸체(120) 사이의 간극을 유지시키며, 이에 따라 몸체(120)가 배관의 내부 단면의 크기에 구애받지 않고 배관 내부에서 균형을 유지한 채 원활하게 이동하게 할 수 있다.

가령, 배관의 내부단면이 클 경우 프레임의 폭을 넓게 하여 간극을 유지시키고, 내부단면이 작을 경우 프레임의 폭을 좁게 함으로써 간극을 유지시킬 수 있다.

또한, 다른 실시예로서 간극부재(142)는 온도 변화에 따라 수축 또는 팽창하여 몸체(120)와 배관의 내측면 사이의 간극을 조절할 수 있도록 형상기억합금으로 이루어질 수 있다. 이를 위해 몸체의 내부에는 온도조정장치가 추가적으로 구비될 수 있다. 온도조정장치에 대해서는 종래의 일반적인 구성에 의하는바 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

이에 따라, 사용자는 배관의 내부 공간 단면이 큰 경우 간극부재의 온도를 올려 간극부재(142)를 팽창시키고, 내부 단면이 작은 경우 온도를 내려 간극부재(142)를 수축시킴으로써 몸체(120)가 일정하게 배관의 내부 공간 중심에 위치되도록 조정할 수 있다.

주바퀴(144)는 배관의 내측면과 인접한 바깥측 프레임에 설치되어 배관의 내부에서 몸체(120)가 원활하게 이동할 수 있도록 하며, 몸체(120)의 형태에 따라 복수개로 구성될 수 있다.

헤드부(130)는 선단 부분이 라운드 처리된 원통형태로 이루어지며 카메라(132, 134)와 유도바퀴(136)를 포함하여 이루어진다. 또한, 헤드부(130)는 몸체(120)에 회동가능하게 결합되어 회동축(124)을 중심으로 회동하는 동시에 몸체(120)의 회전에 의하여 몸체(120)의 길이방향 중심축(128)을 기준으로 회전하도록 구성될 수 있다.

카메라(132, 134)는 케이블(110)과 전기적으로 연결되며 전방카메라(132)와 측방 카메라(134)로 이루어진다. 전방카메라(132)는 헤드부(130)의 선단 내부에 설치되어 배관 내부의 전방을 촬영하고 측방 카메라(134)는 헤드부(130)의 측부에 설치되어 배관 내부의 측방을 촬영한다. 카메라(132, 134)에 의해 촬영된 영상은 케이블(110)을 통하여 사용자에게 전송되며, 이에 따라 사용자는 배관의 내부상태를 실시간으로 확인할 수 있다.

측방 카메라(134)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 배관 내부의 상태를 정밀하게 촬영할 수 있도록 줌 기능을 갖도록 구성된다. 이를 위해 줌렌즈(134a)와 줌 조절장치(미도시)를 포함한다. 줌 렌즈(134a)는 내시경 장치(100)의 이동시 필요에 따라 줌 아웃(Zoom out)하여 배관의 내측면에 쌓인 녹이나 슬래그 또는 배관의 미세한 균열 등을 촬영하며, 줌 조절장치는 줌 렌즈(134a)의 줌 인/아웃(Zoom in/out)을 조절하는 역할을 한다. 줌 렌즈(134a)와 줌 조절장치에 대해서는 종래 일반적인 구성에 의하는바 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

본 발명의 구성에 따르면, 줌 기능을 통하여 배관의 내부를 정밀하게 검사할 수 있으며, 이동시 줌 인/아웃 하더라도 간극부재에 의하여 몸체의 균형이 유지되므로 배관 내부를 안정적으로 촬영할 수 있는 효과가 있다.

유도바퀴(136)는 헤드부(130)의 선단, 바람직하게는 선단의 외측에 방사형태로 다수개로 설치될 수 있다. 유도바퀴(136)는 배관의 밴딩된 부분의 내측면과 접촉하여 헤드부(130)의 회동을 유도하는 역할을 한다. 가령 직선 운동시에는 배관의 내측면과 접촉하지 않지만 밴딩된 부분에서의 회전 운동시에는 밴딩된 부분의 내측면과 접촉하여 헤드부(130)의 회동을 원활하게 할 수 있다. 또한, 유도바퀴(136)는 헤드부(130)와 밴딩된 부분의 내측면 사이의 마찰력을 최소화함으로써 헤드부(130)를 보호하는 역할을 한다.

회동제어부재(150)는 몸체(120)의 선단에 설치되어 헤드부(130)를 몸체(120)의 길이방향 중심축(128)을 기준으로 일측으로만 회동할 수 있도록 제어하는 역할을 한다.

이를 위한 본 발명의 바람직한 실시예로, 몸체(120)의 선단에는 제1 커넥터(122)가 설치되고, 헤드부(130)의 후단에는 제2 커넥터(132)가 설치될 수 있다. 이때 제1 커넥터(122)와 제2 커넥터(132)는 각각 몸체(120)와 헤드부(130)에 일체로 형성되거나 별도로 제작되어 장착될 수 있다.

한편, 헤드부(130) 후단에 설치된 제2 커넥터(132)는 제1 커넥터(122)에 형성되는 회동축(124)에 회동가능하게 결합되며, 몸체의 선단에는 스틱형태의 회동제어부재(150)가 설치된다. 여기서 회동제어부재(150)는 바람직하게는 몸체(120)의 길이방향 중심축(128)을 기준으로 타측 몸체(120)의 선단에 설치될 수 있다. 참고로, 도면기준 몸체(120)의 길이방향 중심축(128)을 기준으로 우측을 일측, 좌측을 타측이라 한다. 따라서 중심축(128)을 기준으로 타측 몸체(120)란 중심축(128) 기준 몸체(120)의 좌측을 의미한다.

회동제어부재(150)가 설치되지 않을 경우 제2 커넥터(132)는 동일한 평면상에서 중심축(128)을 기준으로 일측 내지 타측으로 회동 가능하지만, 본 발명의 구성에 따라 회동제어부제(150)가 설치될 경우 제2 커넥터(132)는 회동제어부재(150)의 끝단이 중심축(128)을 기준으로 타측 헤드부(130)의 후단, 바람직하게는 후단면과 접촉됨으로써 타측으로의 회동이 차단되어 일측으로만 회동할 수 있다. 이 때 회동범위는 90도 범위내에서 이루어짐이 바람직하다.

한편, 몸체(120)의 선단에는 탄성부재(152)가 설치되고 회동제어부재(150)는 탄성부재(152)에 장착될 수 있다. 이에 따라 회동제어부재(150)는 외부의 충격이 있을 경우 탄성부재(152)의 탄성력에 의해 전·후방으로 변위될 수 있다.

이러한 구성에 따라, 회동제어부재(150)는, 배관의 밴딩된 부분에서 회전 운동시 헤드부(130)가 밴딩된 부분의 내측면과 접촉하였을 때, 탄성력에 의해 중심축을 기준으로 타측 헤드부(130) 후단, 바람직하게는 후단면을 밀어 올림으로써 제2 커텍터(132)가 보다 효과적으로 일측으로만 회동할 수 있도록 제어하게 된다.

한편, 본 발명의 실시예서는 제1 커넥터(122)에 회동축이 형성되는 것을 예시하였으나, 이에 한정되지 않고 제2 커넥터(132)에 회동축이 형성될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에서는 회동제어부재(150)를 몸체(120)의 선단에 설치되는 것을 예시하였으나 제1 커넥터 외주면, 제2 커넥터의 외주면 또는 헤드부(130)의 후단에 설치될 수 있음은 물론이다.

도 6은 본 발명에 따른 산업용 내시경 장치가 T자형 관에서 우회전하는 과정을 보인 상태도이다.

도 6의 (a)에 도시된 바와 같이, 직선 이동시에는 헤드부(130)가 몸체(120)와 일체로 회전하여 주행방향의 전방과 측방을 동시에 측정한다. 이때 몸체의 선단에 설치된 회동제어부재는 몸체와 함께 회전하다.

사용자가 케이블(110)을 전방으로 밀어 넣을 경우, (b)와 (c)에 도시된 바와 같이, 헤드부(130)의 유도바퀴(136)가 밴딩된 부분의 내측면과 접촉하게 된다. 만약 사용자가 도면기준 우측으로 회전 이동하고자 할 경우, 몸체(120)를 회전하여 회동제어부재(150)가 회전이동 방향과 반대측에 위치되도록, 즉 몸체(120)의 길이방향 중심 축(128)을 기준으로 몸체(120)의 좌측 선단에 위치되도록 한다.

이 상태에서 케이블(110)을 계속 밀어넣게 되면 헤드부(130)와 밴딩된 부분의 내측면의 접촉에 따른 충격이 발생한다. 이때 몸체(120)의 좌측 선단에 위치한 회동제어부재(150)는 충격에 의해 후방으로 변위된 후 탄성력에 의해 전방으로 변위된다.

회동제어부재(150)가 전방으로 변위되면서 그 끝단이 헤드부(130)의 좌측 후단면을 밀게 되고 이 힘에 의해 헤드부(130)는 우측으로 회동한다. 이때 헤드부(130) 선단의 유도바퀴(136)는 밴딩된 부분의 내측면과 접촉하여 헤드부(130)가 원활하게 회동할 수 있도록 유도한다.

(d)는 산업용 내시경 장치(100)가 헤드부(130)의 회동에 따라 우측으로 회전운동 한 후의 상태이다. 직선 구간에 접어든 산업용 내시경 장치(100)는 (a)에서와 동일한 과정을 수행하게 된다.

본 발명의 구성에 따른 산업용 내시경 장치(100)는, 몸체(120)의 선단에 회동제어부재(150)를 설치하여 헤드부(130)가 몸체(120)의 길이방향 중심축을 기준으로 일측으로만 회동하도록 함으로써 밴딩된 부분에서 우왕좌왕 하지 않고 원활하게 회전 이동할 수 있고, 회동제어부재(150)가 탄성부재(152)에 지지되어 설치되도록 함으로써 헤드부(130)의 일측 회동을 효과적으로 할 수 있는 효과가 있다.

또한, 배관의 내측면과 몸체(120) 사이에 간극부재(142)를 설치함으로써 배관의 내부 단면의 크기에 구애받지 않고 배관 내부에서 원활하게 이동할 수 있으며, 구성이 간단하여 조작이 용이하고 제조 단가가 저렴한 효과가 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 또한 본 발명의 범위는 상술한 발명의 상세한 설명보다는 후술할 특허청구범위의 범위와 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100: 본 발명의 산업용 내시경 장치 110: 케이블
120: 몸체 122: 제1 커넥터
124: 회동축 126: 이동부 고정브라켓
128: 중심축 130: 헤드부
132: 제2 커넥터 133: 전방 카메라
134: 측방 카메라 134a; 줌렌즈
136: 유도바퀴 140: 이동부
142: 간극부재 144: 주바퀴
150: 회동제어부재

Claims (10)

1. 케이블(110)에 연결되는 몸체(120);
   상기 몸체(120)에 회동가능하게 결합되고 상기 케이블(110)에 전기적으로 연결된 카메라(133, 134)가 장착되는 헤드부(130);
   상기 몸체(120)의 외부에 설치되어 상기 몸체(120)가 배관의 내부에서 이동되도록 하는 다수개의 이동부(140); 및
   상기 몸체(120)의 선단에 설치되어 상기 헤드부(130)를 상기 몸체(120)의 길이방향 중심축(128)을 기준으로 일측으로만 회동할 수 있도록 제어하는 회동제어부재(150);를 포함하며,
   상기 몸체(120)의 선단에는 제1 커넥터(122)가 설치되고, 상기 헤드부(130)의 후단에는 제2 커넥터(132)가 설치되되,
   상기 제2 커넥터(132)는 상기 제1 커넥터(122)에 형성되는 회동축(124)에 회동가능하게 결합되고,
   상기 회동제어부재(150)는 스틱형태로 이루어지며, 끝단이 상기 헤드부(130)의 회동시 상기 중심축(128)을 기준으로 타측 상기 헤드부(130)의 후단과 접촉됨으로써 상기 제2 커넥터(132)의 회동을 제어하는 것을 특징으로 하는, 산업용 내시경 장치.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 몸체(120)의 선단에는 탄성부재(152)가 설치되고,
   상기 회동제어부재(150)는 스틱형태로 이루어져 상기 탄성부재(152)에 장착되며, 상기 탄성부재(152)의 탄성력에 의해 상기 중심축(128)을 기준으로 타측 상기 헤드부(130)의 후단을 밀어 올림으로써 상기 제2 커넥터(132)의 회동을 제어하는 것을 특징으로 하는, 산업용 내시경 장치.
5. 제1항 또는 제4항에 있어서,
   상기 이동부(140)는 상기 몸체(120)의 외측면에 방사형태로 설치되어 상기 배관의 내측면과 상기 몸체(120) 사이의 간극을 유지시키는 간극부재(142)와, 상기 간극부재(142)에 설치되는 주바퀴(144)를 포함하는 것을 특징으로 하는, 산업용 내시경 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 간극부재(142)는 형상기억합금으로 이루어지며, 온도 변화에 따라 수축 또는 팽창하여 상기 몸체(120)와 상기 배관의 내측면 사이의 간극을 조절하는 것을 특징으로 하는, 산업용 내시경 장치.
7. 제1항 또는 제4항에 있어서,
   상기 헤드부(130)의 선단에는 상기 배관의 밴딩된 부분의 내측면과 접촉하여 상기 헤드부(130)의 회동을 유도하는 다수개의 유도바퀴(136)가 설치되는 것을 특징으로 하는, 산업용 내시경 장치.
8. 제1항 또는 제4항에 있어서,
   상기 카메라(133, 134)는, 상기 헤드부(130)의 전방을 촬영하는 전방 카메라(133)와 상기 헤드부(130)의 측방을 촬영하는 측방 카메라(134)로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 산업용 내시경 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 측방 카메라(134)는, 줌(Zoom) 기능을 갖도록 줌렌즈(134a)와 상기 줌렌즈(134a)를 조절하는 줌 조절장치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 산업용 내시경 장치.
10. 제4항에 있어서,
    직선 이동시에는, 상기 헤드부(130)가 상기 몸체(120)와 일체로 회전하여 주행방향의 전방과 측방을 동시에 측정하고,
    회전 이동시에는, 상기 회동제어부재(150)가 상기 중심축(128)을 기준으로 회전 이동방향과 반대측에 위치된 상태에서 회전하는 것을 특징으로 하는, 산업용 내시경 장치.

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