KR100646079B1 - 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇 - Google Patents

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KR100646079B1
KR100646079B1 KR1020050087544A KR20050087544A KR100646079B1 KR 100646079 B1 KR100646079 B1 KR 100646079B1 KR 1020050087544 A KR1020050087544 A KR 1020050087544A KR 20050087544 A KR20050087544 A KR 20050087544A KR 100646079 B1 KR100646079 B1 KR 100646079B1
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central axis
head
drive
water supply
central shaft
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KR1020050087544A
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정선구
이재훈
민병국
마성락
이명운
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주식회사 비즈탑
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Abstract

본 발명은, 옥·내외 급수관 내부를 원활히 주행하면서 진단과 세척을 동시에 수행할 수 있는 자주차(옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇을 말함)에 관한 것으로, 상기 자주차의 헤드부(드릴과 카메라 등의 세척 및 진단장비가 탑재된 몸체를 말함)에 장착된 드릴의 정·역회전에 의해서 급수관 내부의 녹과 스케일 등의 이물질을 제거할 수 있으며, 제어부에서 일정한 전압을 인가함으로써 상기 드릴에 발생되는 표면의 열을 이용하여 관 내부에 삽입되어진 원형의 막을 관의 내벽에 밀착시켜 원형으로 복원시키는 열선의 기능을 겸비하게 된다.
또한, 상기 자주차의 헤드부 중심축에 장착된 카메라와 조명수단(LED에 의한 램프를 말함)에 의해서 급수관 내부의 상태를 미세촬영하며, 더욱 상세하게 관 내부의 상태를 진단하기 위해서 상기 자주차의 헤드부에 장착되었던 드릴을 제거하고 그 자리에 초음파 탐촉자를 장착하여 관의 두께 및 결함 상태를 측정하게 된다. 상기의 카메라와 초음파 탐촉자에 의해서 검출된 데이터는 외부의 제어장치에 전송되어짐으로써 실시간으로 관에 대한 정보를 수집할 수 있다.
그리고, 상기 자주차의 헤드부 중심축에 관내형상감지센서를 장착하여 상기 관내형상감지센서에서 보내어지는 송신 신호를 다시 수신 할 수 있는지의 여부를 판단하여 직관과 곡관을 구분하게 된다.
상기와 같은 구성으로 옥내 급수관 내에서 원활한 주행을 하며, 또한, 관 내부의 세척 및 진단의 기능을 수행할 수 있는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇에 관한 것이다.
급수관, 진단 및 세척용 마이크로 로봇, 초음파 탐촉자, 구동 모터, 카메라

Description

옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇{diagnosis and washing micro robot for The in side of house water supply feed pipe}
도 1은 전체를 조립한 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 사시도
도 2는 도 1의 헤드부 정면도(드릴 장착 시)
도 3은 도 1의 헤드부 사시도(초음파 탐촉자 장착 시)
도 4는 도 1의 헤드부 탄성부재 분해도
도 5는 도 1의 구동부 정면도
도 6은 도 1의 구동부 사시도
도 7은 도 1의 구동부 탄성부재 분해도
도 8은 본 발명에 따른 옥내 급수관 세척 및 진단용 마이크로 로봇의 이동 상태도
〈도면의 주요 부분에 사용된 부호의 설명〉
1 : 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(=자주차)
2 : 헤드부 3 : 헤드부 중심축
4 : 헤드부 무동력 바퀴 5 : 고무 O-링
6 : 헤드부 무동력 연결 링크 7 : 구동부 스프링
8 : 헤드부 구동 모터 9 : 홀더
10 : 드릴 11 : 카메라
12 : 조명수단(=LED) 13 : 초음파 탐촉자
14 : 관내형상감지센서 15 : 드릴의 중심 날
16 : 드릴의 측면 날 17 : 스프링
18 : 스프링 중심축 19 : 스프링 중심축 지지대
20 : 구동부 21 : 구동부 중심축
22 : 구동부 구동 모터 23 : 구동 모터 케이스
24 : 베벨기어 25 : 구동부 구동 바퀴
26 : 구동바퀴의 연결 축 27 : 다자유도 조인트
28 : 배선(=유선) 29 : 제어부(=PC나 노트북)
30 : 구동부 스프링 중심축 31 : 급수관
32 : 구동부 스프링 중심축 지지대
본 발명은 옥·내외 급수관 내부에 자주차(구동부와 헤드부로 구성된 마이크로 로봇을 말함)를 투입시켜, 상기 자주차의 헤드부(드릴 과 카메라 등의 세척 및 진단장비가 탑재된 몸체를 말함)에 장착된 드릴을 정·역회전시킴으로써 노후 된 급수관 내부의 스케일을 제거하며 카메라와 초음파 탐촉자에 의해서 급수관의 내부의 결함 상태를 진단하게 된다. 검출된 데이터는 외부의 제어장치에 전송되어져 실 시간으로 관에 대한 정보를 수집되어짐으로써 관의 노후상태 여부를 진단할 수 있도록 구성된 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇에 관한 것이다.
일반적으로, 정수장에서 정수처리 된 후 배관을 통해서 소비자들의 수도계량기까지 정수를 공급하게 되는 옥외 급수관의 경우는 직경이 큰 중대구경관이 사용되며, 수도계량기 이후부터 수도꼭지까지 이음 연결되는 옥내 급수관은 직경이 작은 소형관으로 이루어져 있다. 따라서 정수장에서 수도계량기까지의 배관 내부는 각종 첨단장비를 급수관 내부에 투입시켜 급수관의 부식정도 또는 유해물질의 누적 정도를 검출한 후, 검출된 결과를 근거로 노후 된 관을 교체하거나, 또는 재생시켜 사용하게 된다.
그러나, 각 세대에 수도계량기에서 수도꼭지까지의 급수관은 직경이 너무 작아 상기의 첨단 장비를 급수관 내부에 투입시킬 수 없기 때문에 부식 등의 이유로 인해 관이 파열되기 전까지는 어떠한 대책도 없이 계속적으로 사용하게 된다.
이로 인해, 매설된 지 오래된 수도꼭지와 연결되는 옥내ㆍ외 급수관의 내부에는 인체에 유해한 각종 스케일 및 불순물이 누적되어진 채로 시민들에게 공급되어 지고 있다. 이렇게 식수의 질이 점진적으로 저하되고 있으나, 급수관 내부의 상태를 외부에서는 쉽게 판단할 수가 없으며 그 결과 오염된 식수를 계속적으로 마시게 되어 피부병과 같은 각종 질병의 원인이 되고 있다.
이러한 이유로 수돗물보다 청결한 물을 마시기 위하여 각 가정에서는 정수기를 별도로 설치하거나 일정량의 정수를 주기적으로 구매하여 마시게 되며, 이에 대한 비용의 소요는 곧 시민들의 부담으로 돌아가는 문제점을 발생 시키게 된다.
따라서, 본 발명은 급수관 내부를 주행하는 자주차에 장착된 드릴의 정·역회전에 의해서 관 내부의 스케일 또는 불순물을 제거함으로써 시민들이 청결한 상태의 식수를 마시기 위하여 정수기를 구입하거나 또는 정수를 구매하는데 소요되는 비용을 절감할 수 있다.
또한, 상기 자주차의 헤드부 중심축에 카메라와 초음파 탐촉자를 장착하여 급수관 내부의 상태를 점검하고, 점검된 결과를 외부의 제어장치를 통해서 실시간으로 측정함으로써 관의 균열 또는 부식으로 인해 갑자기 파열되어 식수가 누출되는 것을 조기에 진단함과 동시에 그에 대한 대책을 세울 수 있다.
이에 본 발명은 노후 된 급수관 내부의 스케일 또는 불순물을 제거하고, 그와 동시에 관의 상태를 점검할 수 있는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇을 제공함에 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 자주차(옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇을 말함)의 헤드부(드릴과 카메라등의 세척 및 진단 장비가 탑재된 몸체를 말함)에 장착된 드릴을 정·역회전시킴으로써 급수관 내부의 녹과 스케일 등의 이물질을 제거하며, 동시에 상기 자주차의 헤드부 중심축에 장착된 카메라와 조명수단(LED에 의한 램프를 말함)을 통해서 급수관 내부의 상태를 미세 촬영한다. 더욱 상세하게 관 내부의 상태를 진단하기 위하여 상기 자주차의 헤드부에 장착되었던 드릴을 제거하고 그 자리에 초음파 탐촉자를 장착하게 된다. 상기의 카메라와 초음파 탐촉자에 의해서 검출된 데이터는 외부의 제어장치에 전송되어짐으로써 실시간으로 관에 대한 정보를 수집하게 된다. 또한, 상기 자주차의 원활한 주행을 위해서 헤드부 중심축에는 관내형상감지센서를 장착하게 된다. 상기 관내형상감지센서에서 보내어지는 신호가 되돌아오는지의 여부를 판단하여 직관과 곡관을 구별함으로써 원활한 방향전환에 필요한 정보를 제공한다. 이와 같이 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 헤드부에는 드릴, 카메라, 초음파 탐촉자, 관내형상감지센서, 조명수단 등이 장착되어진다.
상기와 같은 헤드부와 주 동력원이 되는 구동부(구동모터로 구성된 몸체를 말함)는 옥내 급수관의 직관뿐 만 아니라 수직관에서도 원활한 주행이 이루어져야 한다. 수직관에서의 원활한 주행을 위해서는 그에 적합한 탄성부재가 필요하다. 만일, 자주차의 탄성부재가 제대로 동작하지 않는다면 Rolling 현상에 의해서 로봇을 제어하는 배선이 꼬이게 되며 또한 관경이 변화하는 상황에 전혀 대처를 하지 못한다. 따라서 급수관을 주행하는 로봇의 경우 상기 탄성부재에 의한 완충작용의 범위를 정확히 측정한 후 그에 맞는 탄성부재를 접목시켜야 한다.
이에 상기 헤드부의 경우 헤드부 중심축과 헤드부 무동력 바퀴 사이를 스프링 중심축으로 연결하였으며, 상기 스프링 중심축의 내부에 압축 스프링을 삽입함으로써 탄성부재가 형성된다. 또한, 상기 구동부의 경우는 구동부 중심축과 구동 모터 케이스 사이를 스프링 중심축으로 연결하였으며, 상기 스프링 중심축의 둘레에 압축 스프링을 씌움으로써 탄성부재가 형성된다.
그리고, 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 조향 장치는 직관이 아닌, 곡관에서 원활한 방향 제어를 위해 필수적인 장치가 되고 있다. 헤드부(드릴과 카메라 등으로 구성된 몸체를 말함)와 구동부(구동모터로 구성된 몸체를 말함)를 연결하는 가장 중요한 부품으로 다자유도 조인트가 있다. 상기의 다자유도 조인트를 사용함으로써 직관뿐 만아니라 곡관에서도 원활한 주행과 방향 전환이 이루어진다. 이와 같이 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 헤드부와 구동부 사이에 조향장치가 형성된다.
상기와 같은 주요 원리와 장치로 구성된 본 발명의 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇을 아래와 같이 상세하게 설명한다.
본 발명은, 급수관 내부를 원활하게 이동하도록 형성된 자주차는 헤드부의 흔들림을 방지하기 위해서 헤드부 무동력 바퀴를 삽입시킨 헤드부 무동력 연결링크와 상기 연결 링크에 부착된 스프링 중심축과 연결된 헤드부 중심축으로 이루어진 헤드부 몸체와; 구동 모터 케이스 내측에 삽입된 구동 모터와 베벨기어에 의해서 정·역회전 하는 구동부 구동 바퀴와 스프링의 좌·우 흔들림을 방지하기 위해서 사용되는 스프링 중심축과 연결된 구동부 중심축으로 이루어진 구동부 몸체와; 헤드부 중심축 내에 삽입된 헤드부 구동 모터에 연결되어 상기 구동 모터를 정·역회전시킴으로써 관 내부의 스케일 또는 불순물을 제거하며, 제어부(29)에서 일정한 전압을 인가함으로써 발생되는 표면의 열을 이용하여 관 내부에 삽입되어진 원형의 막을 관의 내벽에 밀착시켜 원형으로 복원시키는 열선의 역할을 겸비한 드릴과; 상기 헤드부 중심축에 장착되어 급수관 내부의 상태를 미세 촬영하는 카메라와 조명수단과; 상기 헤드부 중심축 내부에 삽입된 헤드부 구동모터의 홀더에 장착되어 더 욱 상세하게 관 내부의 상태를 점검하기 위해서 사용되는 초음파 탐촉자와; 상기 자주차의 원활한 주행을 위해서 헤드부 중심축에 장착되어 적외선 신호를 송·수신하는 관내형상감지센서와; 헤드부 중심축과 헤드부 무동력 바퀴 사이를 스프링 중심축으로 연결하고 상기 스프링 중심축의 내부에 압축 스프링을 삽입하여 이루어진 헤드부 탄성부재와; 구동부 중심축과 구동 모터 케이스 사이를 스프링 중심축으로 연결하고 상기 스프링 중심축의 둘레에 압축 스프링을 씌워 이루어진 구동부 탄성부재와; 직관뿐 만 아니라 곡관에서도 원활한 주행과 방향 전환이 이루어지기 위해서 헤드부와 구동부 사이에 다자유도 조인트를 삽입한 조향장치와; 관 내부의 상태를 모니터링과 동시에 관련되는 데이터를 저장하며, 상기 자주차의 정·역주행을 컨트롤하는 제어장치로 이루어진 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇에 관한 것이다.
상기와 같이 형성된 본 발명의 배관 내부 진단용 마이크로 로봇의 구성 및 동작관계를 첨부된 도면을 참조하여 아래와 같이 구체적으로 설명한다.
도 1 은 전체를 조립한 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 사시도이고, 도 2 는 본 발명의 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 헤드부 정면도(드릴 장착 시)이고, 도 3 은 본 발명의 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 헤드부 사시도(초음파 탐촉자 장착 시)이고, 도 4 는 본 발명의 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 헤드부 탄성부재 분해도이고, 도 5는 본 발명의 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 구동부 정면도이고, 도 6 은 본 발명의 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 구동부 사시도이고, 도 7 은 본 발명의 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 구동부 탄성부재 분해도이고, 도 8 은 본 발명의 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇의 이동 상태도이다.
도 1 에 도시된 바와 같이, 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1)의 조향장치는 다자유도 조인트(27)의 360˚ 자유로운 회전기능을 이용한 것으로 헤드부(2)(드릴과 카메라 등으로 구성된 몸체를 말함)와 구동부(20)(구동모터로 이루어진 몸체를 말함) 사이에 설치되어져 있다. 다자유도 조인트(27)는 무동력의 헤드부(2)와 동력원이 되는 구동부(20) 사이에 장착되어 상기 헤드부(2)와 구동부(20)의 상호 보완적인 역할을 할뿐 만 아니라 주행 시 원활한 주행과 방향전환을 조절할 수 있는 부품이다. 이와 같이 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1)의 헤드부(2)와 구동부(20) 사이에 조향장치가 형성된다.
도 2 ∼ 도 3 에 도시된 바와 같이, 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1)의 헤드부(2)는 헤드부 중심축(3) 내에 삽입된 헤드부 구동 모터(8)에 연결되어 상기 구동 모터(8)를 정·역회전시킴으로써 관 내부의 스케일 또는 불순물을 제거하며, 외부 배선(28)을 통해 제어부(29)에서 일정한 전압을 인가함으로써 발생되는 표면의 열을 이용하여 관 내부에 삽입되어진 원형의 막을 관의 내벽에 밀착시켜 원형으로 복원시키는 열선의 역할을 겸비한 드릴(10)이 장착되어져 있다. 이 때 관 내부의 스케일 또는 불순물이 과다할 때를 대비하여 드릴의 측면 날(16)과 더불어 드릴(10)의 중심에는 드릴의 중심 날(15)을 부착하였다.
또한, 상기의 헤드부 중심축(3)에는 급수관 내부의 결함 상태를 미세 촬영할 수 있는 카메라(11)와 조명수단(12)(LED에 의한 램프를 말함)이 장착되어져 있으며, 관의 잔존수명과 두께 등의 더욱 상세한 점검을 위하여 초음파 탐촉자(13)를 장착하였다. 이 때 초음파 탐촉자(13)는 헤드부 중심축(3) 내부에 삽입된 헤드부 구동 모터(8)의 홀더(9)에 고정되어 진다. 드릴(10)과 초음파 탐촉자(13)는 관 내부의 세척과 진단의 필요성에 따라 상호 교환되면서 홀더(9)에 장착이 이루어진다.
그리고, 상기 자주차(1)의 원활한 주행을 위해서 헤드부 중심축(3)에는 관내형상감지센서(14)가 장착되어진다. 관내형상감지센서(14)에서 보내어지는 신호가 다시 되돌아오는지의 여부에 따라 관의 형태를 알 수가 있으며, 그에 따라 직관뿐만 아니라 곡관의 위치를 파악할 수가 있다.
도 4 에 도시된 바와 같이, 헤드부(2)의 몸체는 헤드부(2)의 흔들림을 방지하기 위해서 헤드부 무동력 바퀴(4)를 삽입시킨 헤드부 무동력 연결 링크(6)와 상기 연결 링크(6)에 부착된 스프링 중심축(18)과 연결된 헤드부 중심축(3)으로 이루어져 있다. 이 때 헤드부 무동력 바퀴(4)는 원활한 주행을 위해서 테두리에 고무 O-링(5)을 씌워주었다.
또한, 관경의 변화에 따라 능동적으로 로봇의 크기를 변화시킬 수 있는 헤드부(2)의 탄성부재는 헤드부 중심축(3)과 헤드부 무동력 바퀴(4) 사이를 스프링 중심축(18)으로 연결하였으며, 상기 스프링 중심축(18)의 내부에 압축 스프링(17)을 삽입한 후 스프링 중심축 지지대(19)를 부착하여 상기 스프링 중심축(18)의 흔들림을 최소화할 수 있도록 구성되어 있다.
본 발명의 구동부(20) 몸체는 도 5 ∼ 도 7 에 도시된 바와 같이, 구동 모터 케이스(23) 내측에 삽입된 구동부 구동모터(22)와 베벨기어(24)에 연계된 구동바퀴의 연결 축(26)에 의해서 정·역회전 하는 구동부 구동 바퀴(25)와 스프링(7)의 좌·우 흔들림을 방지하기 위해서 사용되는 구동부 스프링 중심축(30)과 연결된 구동부 중심축(21)으로 이루어져 있다. 이 때 관내에서의 원활한 주행을 위해서 상기 구동부 구동바퀴(25)의 테두리에 고무 O-링(5)을 씌워주었다. 또한 구동부(20) 탄성부재는 구동부 중심축(21)과 구동 모터 케이스(23) 사이를 구동부 스프링 중심축(30)으로 연결하였으며, 상기 구동부 스프링 중심축(30)의 둘레에 압축 스프링(7)을 씌워 구성하였다. 상기 구동부 중심축(21)에 부착되어져 있는 구동부 스프링 중심축 지지대(32)는 상기 구동 스프링 중심축(30)의 좌ㆍ우 흔들림을 최소화하는 역할을 하게 된다.
본 발명의 제어부(29)는 도 8 에 도시된 바와 같이, 급수관(31) 내부를 주행하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1)과 배선(28)을 통해서 연결되어져 있다. 관내의 상태를 관측함과 동시에 관련되는 데이터를 저장하며, 상기 자주차(1)의 정·역주행을 컨트롤할 수 있는 제어부(29)는 PC나 노트북으로 이루어져 있다.
따라서, 본 발명의 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇에 의해서, 수도꼭지와 연결되는 옥내·외 급수관 내부에 형성되는 인체에 유해한 스케일 또는 불순물을 완전히 제거하며, 그 결과 청결한 상태의 식수를 마시기 위하여 소비자들이 소요하는 비용을 절감할 수 있다.
또한, 상기의 로봇에 장착되어진 카메라를 통해서 급수관의 부식정도를 미세촬영함으로써 외부에 설치된 제어장치를 통해 실시간으로 급수관의 균열 상태 또는 부식정도를 점검할 수 있다. 이로 인해 급수관이 갑자기 파열되어 식수가 누출됨으로써 발생되는 손실을 방지할 수 있다.
따라서 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇에 의해서 노후 된 급수관 내부의 스케일 또는 불순물을 제거하고, 그와 동시에 관의 상태를 점검함으로써 국가적인 예산을 절감할 수 있고 또한 소비자들이 안고 있는 식수에 대한 불신감을 없앨 수 있는 많은 효과를 얻을 수 있다.

Claims (11)

  1. 드릴(10)과 드릴을 작동하는 모터(8)가 구비된 헤드부 중심축(3);
    상기 헤드부 중심축(3)의 외부둘레에 등간격으로 탄성부재를 통해 설치되는 복수의 바퀴(4)들;
    구동부 중심축(21);
    상기 구동부 중심축(21)의 외부둘레에 등간격으로 탄성부재를 통해 설치되는 복수의 바퀴(25)들;
    상기 헤드부 중심축(3)와 구동부 중심축(21)를 연결하는 다자유도 조인트(27);
    상기 헤드부 중심축(3)에 장착되는 카메라(11)와 관내형상감지센서(14); 및
    상기 모터(8)를 구동하고 상기 카메라(11) 및 관내형상감지센서(14)로부터 신호를 수신하는 제어부(29);를 포함하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  2. 초음파 탐촉자(13)가 구비된 헤드부 중심축(3);
    상기 헤드부 중심축(3)의 외부둘레에 등간격으로 탄성부재를 통해 설치되는 복수의 바퀴(4)들;
    구동부 중심축(21);
    상기 구동부 중심축(21)의 외부둘레에 등간격으로 탄성부재를 통해 설치되는 복수의 바퀴(25)들;
    상기 헤드부 중심축(3)와 구동부 중심축(21)을 연결하는 다자유도 조인트(27);
    상기 헤드부 중심축(3)에 장착되는 카메라(11)와 관내형상감지센서(14);
    상기 모터(8)를 구동하고 상기 카메라(11) 및 관내형상감지센서(14)로부터 신호를 수신하는 제어부(29);를 포함하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 다자유도 조인트(27)는 헤드부 중심축(3)과 구동부 중심축(21)이 일체로 구성되도록 하며 이동 로봇(1)의 방향전환 시 다각도의 자유로운 회전에 의해서 원활한 방향전환을 유도하는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  4. 제1항에 있어서, 상기의 헤드부 중심축(3) 내부에 헤드부 구동 모터(8)를 삽입하고 상기의 구동 모터(8)를 정·역회전시킴으로써 홀더(9)에 장착된 상기 드릴(10)이 회전하게 되어 관내부의 스케일 또는 불순물을 제거하는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  5. 제1항에 있어서, 상기 드릴(10)은 제어부(29)에서 일정한 전압을 인가함으로써 발생되는 표면의 열을 이용하여 관 내부에 삽입되어진 원형의 막을 관의 내벽에 밀착시켜 원형으로 복원시키는 열선의 기능을 가지는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  6. 제2항에 있어서, 상기 초음파 탐촉자(13)는 헤드부(2)에 장착되어 관의 잔존수명과 두께 등의 상세한 점검을 위하여 사용되어지는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 카메라(11)는 헤드부 중심축(3)에 장착되어 스케일 또는 불순물이 제거 된 부위의 급수관(31) 내부의 상태를 미세 촬영하는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 관내형상감지센서(14)는 헤드부 중심축(3)에 장착되어 발광센서에서 송신신호를 보내며 수광센서에서는 보내어진 신호가 되돌아오는지의 수신 여부를 판단하여 급수관(31)의 형태를 감지하는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어부(29)는 자주차(1)와 배선(28)으로 연결되어 이동을 제어하고 관 상태의 데이터를 수집하는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 헤드부(2)의 탄성부재는 상기 헤드부 중심축(3)과 헤드부 무동력 바퀴(4)사이에 압축 스프링(17)을 삽입하여 관경의 변화에 능동적으로 대처할 수 있도록 하며 헤드부(2)의 몸체는 헤드부 무동력 바퀴(4)를 삽입시킨 헤드부 무동력 연결 링크(6)와 상기 연결링크(6)에 부착된 스프링 중심축(18)과 연결된 헤드부 중심축(3)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
  11. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 구동부(20)의 탄성부재는 상기 구동부 중심축(21)과 구동 모터 케이스(23) 사이를 구동부 스프링 중심축(30)으로 연결하고 상기 스프링 중심축(30)의 둘레에 압축 스프링(7)을 씌워 관경의 변화에 능동적으로 대처할 수 있도록 하며 구동부(20)의 몸체는 구동 모터 케이스(23) 내측에 삽입된 구동부 구동 모터(22)와 베벨기어(24)에 연계된 구동 바퀴의 연결 축(26)에 의해서 정·역회전하는 구동부 구동바퀴(25)와 구동부 스프링 중심축(30)에 연결된 구동부 중심축(21)으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 옥내 급수관 진단 및 세척용 마이크로 로봇(1).
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