KR101384722B1 - 배관 검사 장치 및 배관 검사 방법 - Google Patents

배관 검사 장치 및 배관 검사 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 배관 검사 장치 및 배관 검사 방법에 관한 것으로, 배관의 외면에 배치되는, 나선(helix) 형상을 가지는 몸체부; 상기 몸체부에 설치되며, 상기 배관에 대한 검사를 수행하는 검사부; 그리고 상기 몸체부를 상기 배관의 외면을 따라 주행시키도록 상기 몸체부에 설치되는 이동부를 포함하는 배관 검사 장치를 제공한다.

Description

배관 검사 장치 및 배관 검사 방법{APPARATUS AND METHOD FOR INSPECTING PIPELINE}
본 발명은 배관을 검사하는 장치 및 배관을 검사하는 방법에 관한 것이다.
배관 검사 장치는 예를 들어 석유나 천연 가스의 이송관, 또는 상하수도관과 같은 각종 배관 설비의 성능 및 안전성을 확인하기 위해, 배관 설비의 부식, 균열 및 파손 등의 배관 결함을 검사한다. 예를 들어, 서브시 배관(Subsea pipeline)을 검사하는 장치는 수중 로봇(ROV; Remotely Operated Vehicle)을 이용하여 배관의 외부를 검사하는 방식, 배관의 내부를 따라 주행하면서 배관 검사를 수행하는 내부 주행형 방식, 그리고 배관의 외면을 따라 주행하면서 배관 검사를 수행하는 외부 주행형 방식으로 분류할 수 있다.
수중 로봇(ROV)을 이용하는 방식은 모선 등을 이용하여 작업자가 원격으로 모니터링하여 수중 로봇을 제어하여야 하므로, 인력의 낭비를 초래하며, 수중 로봇의 운용에 많은 비용이 소모되는 단점을 갖는다. 내부 주행형 방식의 배관 검사 장치의 일 예로, 서브시 배관의 관리를 위해 피그(Pig)라고 불리우는 검사 장비는 배관 내에 삽입되어 배관의 상태를 관찰하고 배관의 내부를 청소한다. 그러나, 이 방식은 일시적으로 석유나 천연 가스 등의 이송을 중단시켜야 하므로, 배관을 상시 점검하는데 적합하지 않고 주로 문제 상황 발생시 사용되고 있다. 외부 주행형 방식의 배관 검사 장치와 관련하여, 특허문헌 1에는 배관 비파괴 검사용 로봇 시스템이 개시되어 있다. 그런데, 이러한 외부 주행형 배관 검사 장치는 다수의 검사장비들을 탑재할 경우, 배관의 외면을 따라 원활하게 주행하기 어려울 수 있다. 특히, 배관이 굴곡져 있는 경우, 원활한 주행을 위해서는 검사장비들의 설치 개수를 제한하여야 하므로, 다수의 검사장비 및 센서들을 구비하여 복합적인 검사를 수행하는데 제약이 따를 수 있다.
KR 10-2010-0095671 A1
본 발명은 피검사 배관의 외면을 따라 원활하게 주행하면서 배관의 검사를 수행할 수 있는 배관 검사 장치 및 배관 검사 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 굴곡진 배관의 경우에도 원활한 주행이 가능하며, 제한된 공간 내에 다양한 센서들을 탑재하여 복합적인 검사를 수행할 수 있는 배관 검사 장치 및 배관 검사 방법을 제공하는 것에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 유체의 이송을 중단시키지 않고도 배관 검사가 가능하며, 적은 비용으로 배관의 상시 점검을 수행할 수 있는 배관 검사 장치 및 배관 검사 방법을 제공하는 것에 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 측면에 의하면, 배관의 외면에 배치되는, 나선(helix) 형상을 가지는 몸체부; 상기 몸체부에 설치되며, 상기 배관에 대한 검사를 수행하는 검사부; 그리고 상기 몸체부를 상기 배관의 외면을 따라 주행시키도록 상기 몸체부에 설치되는 이동부를 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.
상기 몸체부는 나선 형상으로 된 부분몸체들; 그리고 인접하는 상기 부분몸체들을 연결시키는, 신축성(flexible) 소재로 된 관절부를 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.
상기 검사부는 상기 나선 형상의 방향을 따라 상기 부분몸체들에 각각 설치되는 검사유닛을 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.
상기 검사유닛은 영상 검사유닛, 비파괴 검사유닛 및 접촉 음향 검사유닛 중의 적어도 하나 이상을 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.
상기 이동부는 상기 몸체부가 상기 배관의 외면을 따라 회전하면서 이동하도록 상기 몸체부의 양 측면에 설치되는 하나 이상의 주행휠; 그리고 상기 몸체부에 설치되어 상기 주행휠을 구동시키는 구동모터를 포함하는 배관 검사 장치가 제공될 수 있다.
상기 배관 검사 장치는 상기 몸체부의 내면 측에 탈부착되는 자석부재, 그리고 상기 검사부 및 상기 이동부가 설치되는 프레임을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 의하면, 배관에 대한 검사를 수행하는 검사부가 장착된 나선(helix) 형상의 몸체부를 피검사 배관의 외면에 설치하고, 상기 몸체부가 상기 피검사 배관의 외면을 따라 회전하여 주행하면서, 상기 검사부가 상기 피검사 배관에 대한 검사를 수행하는 배관 검사 방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예에 의하면, 피검사 배관의 외면을 따라 원활하게 주행하면서 배관의 검사를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 굴곡진 배관의 경우에도 원활한 주행이 가능하며, 제한된 공간 내에 다양한 센서들을 탑재하여 복합적인 검사를 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 유체의 이송을 중단시키지 않고도 배관 검사가 가능하며, 적은 비용으로 배관의 상시 점검을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다.
도 5는 도 4에 도시된 제1 부착형 검사장치의 사시도이다.
도 6은 도 5의 A-A'에 따른 단면도이다.
본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 이 동사의 다양한 활용형들 예를 들어, '포함', '포함하는', '포함하고', '포함하며' 등은 언급된 구성요소, 및/또는 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치는 배관 검사를 수행하는 검사유닛들이 나선(helix) 형상을 가지는 몸체부에 설치되므로, 피검사 배관의 외면을 따라 원활하게 주행할 수 있으며, 배관의 길이 방향 단위 길이당 많은 수의 검사유닛을 설치할 수 있어 복합적인 배관 검사를 수행할 수 있다. 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 배관 검사 장치는 나선 형상으로 된 부분몸체들이 신축성(flexible)을 갖는 관절부를 통해 연결되므로, 굴곡진 배관의 경우에도 피검사 배관의 외면을 따라 원활한 주행이 가능하다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치의 측면도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 몸체부(110), 검사부(120), 그리고 이동부(130)를 포함하며, 배관(P)의 외면을 따라 주행하면서 배관 검사를 수행할 수 있다.
몸체부(110)는 배관(P)의 외면에 배치되며, 나선(helix) 형상을 갖는다. 본 발명의 제1 실시예에 있어서, 몸체부(110)는 배관(P)의 외면을 스프링(spring) 형태로 감싸도록 꼬여있는 곡면 플레이트의 형상으로 제공될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 몸체부(110)는 피검사 배관(P)의 외면 곡률과 대응하는 내면 곡률을 가지도록 제공될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 몸체부(110)는 피검사 배관(P)의 외면과 소정의 거리만큼 이격되도록 피검사 배관(P)보다 큰 직경을 갖도록 제공될 수 있다.
검사부(120)는 몸체부(110)에 설치되며, 배관(P)에 대한 검사를 수행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 검사부(120)는 복수 개의 검사유닛(121~124)을 포함할 수 있다. 복수 개의 검사유닛(121~124)은 몸체부(110)의 나선 방향을 따라 몸체부(110)의 내면 측에 탑재될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 몸체부(110)가 나선 형상으로 되어 있어, 배관(P)의 길이 방향으로의 단위 길이당 많은 수의 검사유닛들(121~124)을 탑재할 수 있다. 각 검사유닛(121~124)은 예를 들어, 몸체부(110)의 내면 측에 부착되는 형태로 제공될 수도 있고, 몸체부(110)의 내면 측의 관통홀(미도시)을 통해 삽입되어 몸체부(110)의 내부 빈 공간 측에 설치되는 형태로 제공될 수도 있다.
일 실시예에 있어서, 검사부(120)는 전방 영상 검사유닛(121), 비파괴 검사유닛(122), 접촉 음향 검사유닛(123), 그리고 후방 영상 검사유닛(124)을 포함할 수 있다. 전방 영상 검사유닛(121)은 배관 검사 장치(100)의 전방 측의 배관(P) 외면에 대한 영상을 촬영하는 제1 카메라(121a) 및 제1 카메라(121a)에 의하여 촬영된 영상을 저장하는 제1 저장장치(121b)를 포함할 수 있다. 비파괴 검사유닛(122)은 배관(P)을 향해 검사 신호를 송신하는 발광센서(122a), 발광센서(122a)로부터 송신된 검사 신호의 응답 신호를 수신하는 수광센서(122b), 그리고 수광센서(122b)로 수신된 응답 신호로부터 비파괴 분석을 수행하여 배관(P)의 내구성을 검사하는 비파괴 분석장치(122c)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 비파괴 검사유닛(122)은 초음파 탐상 검사(UT; Ultrasonic Testing) 또는 방사선 투과 검사(RT; Radiographic Testing) 등의 방식으로 비파괴 검사를 수행할 수 있다. 접촉 음향 검사유닛(123)은 타격 부재(123d)를 배관(P)의 외면에 타격시키도록 된 타격 장치(123a), 타격 부재(123d)의 배관(P)으로의 충돌에 따른 접촉 음향을 검출하는 마이크폰(123b), 그리고 마이크폰(123b)에 의하여 검출된 접촉 음향을 분석하여 배관(P)의 균열 등 이상 유무를 판단하는 음향 분석 장치(123c)를 포함할 수 있다. 후방 영상 검사유닛(124)은 배관 검사 장치(100)의 후방 측의 배관(P) 외면에 대한 영상을 촬영하는 제2 카메라(124a) 및 제2 카메라(124a)에 의하여 촬영된 영상을 저장하는 제2 저장장치(124b)를 포함할 수 있다.
이동부(130)는 몸체부(110)에 설치되어, 몸체부(110)를 배관(P)의 외면을 따라 주행시킬 수 있다. 일 실시예에 있어서, 이동부(130)는 하나 이상의 주행휠(131), 주행휠(131)을 구동시키기 위한 구동모터(131a) 및 아이들(idle) 회전하도록 설치되는 아이들휠(132)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 주행휠(131) 및 아이들휠(132)은 몸체부(110)의 나선 형상의 방향을 따라 몸체부(110)의 양 측면에 설치될 수 있다. 이러한 이동부(130)에 의하여 몸체부(110)는 배관(P)의 외면을 따라 회전하면서 이동할 수 있으므로, 피검사 배관(P)의 외면을 원활하게 주행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 주행휠(131) 및 아이들휠(132)은 베어링부재(미도시)를 통해 회전 가능하게 지지될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 구동모터(131a)는 몸체부(110)의 내면 측에 부착되거나, 몸체부(110)의 내부 공간에 설치되는 등의 형태로 설치될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 전방 영상 검사유닛(121)과 후방 영상 검사유닛(124)은 배관(P)의 외면 반대측에 설치될 수 있다. 이에 따라, 배관(P)의 서로 다른 외면 위치에 대한 영상 정보를 확인할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 배관(P)의 중심축을 중심으로 회전하면서 배관(P)의 외면을 따라 이동할 수 있으므로, 각 검사유닛(121~124)은 배관(P)의 외면 둘레를 따라 다양한 위치에 대한 정보를 수집할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 배관(P)의 중심축을 중심으로 회전하면서 배관(P)의 길이 방향을 따라 이동하되, 주행휠(131) 및 아이들휠(132)의 회전방향은 몸체부(110)의 나선 방향과 상이하게 할 수 있다. 이에 의해, 각 검사유닛(121~124)은 배관(P)의 서로 다른 외면 둘레를 동시에 검사할 수 있다. 물론 주행휠(131) 및 아이들휠(132)의 회전방향은 조절될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 구성 외에, 컨트롤 유닛(Control Unit) 및 통신 유닛을 더 포함할 수 있다. 컨트롤 유닛은 예를 들어, 미리 프로그램된 로직 또는 외부 조작자로부터의 제어 신호에 따라 배관 검사 장치(100)의 이동 및 각종 배관 검사 기능들을 제어할 수 있다. 통신 유닛은 예를 들어, 유선 또는 무선으로 외부 통제 시스템과 통신을 수행하여, 외부 통제 시스템의 조작자로부터 제어 신호 등을 입력받거나, 배관 검사 정보 또는 배관의 이상 유무를 알리는 신호를 외부 통제 시스템으로 전송할 수 있다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다. 도 3에 도시된 구성들 중 도 1 및 도 2와 동일한 구성에 대하여는 중복되는 설명을 생략한다. 도 3을 참조하면, 몸체부(110)는 나선 형상으로 된 복수 개의 부분몸체(111~114), 그리고 인접하는 두 부분몸체(111,112)(112,113)(113,114)를 연결하는 관절부(141~143)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 부분몸체들(111~114) 각각은 동일한 곡률의 나선 형상으로 제공될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 관절부(141~143)는 신축성(flexible) 소재로 이루어짐에 의하여, 인접하는 두 부분몸체 사이를 유동성을 갖도록 연결시킬 수 있다. 관절부(141~143)는 예를 들어, 탄성을 갖는 고무부재, 판스프링, 또는 압축스프링 등을 포함할 수 있다. 본 발명의 제2 실시예에 따른 배관 검사 장치(100)는 나선 형상으로 된 부분몸체들(111~114)이 신축성(flexible)을 갖는 관절부(141~143)로 연결되므로, 피검사 배관(P)이 굴곡져 있는 경우에도 피검사 배관(P)의 외면을 따라 원활하게 주행하면서 배관 검사를 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 배관 검사 장치의 사시도이다. 도 4에 도시된 구성들 중에서 도 3과 동일한 구성에 대하여는 중복되는 설명을 생략한다. 도 4를 참조하면, 몸체부(110)는 나선 형상으로 된 복수 개의 부분몸체(111a~111d), 그리고 인접하는 두 부분몸체(111a,111b)(111b,111c)(111c,111d)의 사이를 연결하는 관절부(141a~141c)를 포함할 수 있다. 본 발명의 제3 실시예에 있어서, 각 부분몸체(111a~111d)의 내면 측에는 부착형 검사장치(151~154)가 부착될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 제1 부분몸체(111a)에는 전방 영상 검사유닛(121)을 탑재한 제1 부착형 검사장치(151)가 부착되고, 제2 부분몸체(111b)에는 비파괴 검사유닛(122)을 탑재한 제2 부착형 검사장치(152)가 부착되고, 제3 부분몸체(111c)에는 접촉 음향 검사유닛(123)을 탑재한 제3 부착형 검사장치(153)가 부착되고, 제4 부분몸체(111d)에는 후방 영상 검사유닛(124)을 탑재한 제4 부착형 검사장치(154)가 부착될 수 있다.
도 5는 도 4에 도시된 제1 부착형 검사장치의 사시도이다. 도 6은 도 5의 A-A'에 따른 단면도이다. 도 4 내지 도 6을 참조하면, 각 부착형 검사장치(151~154)는 프레임(155), 하나 이상의 자석부재(156), 주행휠(157) 및 아이들휠(158)을 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 프레임(155)은 부분몸체(111a~111d)의 나선 형상과 대응하는 형상으로 된 곡면부(155b)를 갖는다. 일 실시예에 있어서, 자석부재(156)는 프레임(155)의 곡면부(155b)에 부착될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 주행휠(157) 및 아이들휠(158)은 프레임(155)의 양측에 설치될 수 있다. 주행휠(157)은 구동모터(157a)의 구동에 의하여 회전될 수 있다. 일 실시예에 있어서, 주행휠(157) 및 아이들휠(158)은 프레임(155)의 양측에 설치되는 베어링부재(159)를 통해 회전 가능하게 설치될 수 있다. 도 6의 실시예에서, 전방 카메라(121a)와 구동모터(157a)는 프레임(155)의 내부 중공부(155a)에 설치되어 있으나, 검사유닛 또는 구동모터는 프레임(155)의 하부면에 부착되는 형태로 설치될 수도 있다.
도 4 내지 도 6에 도시된 실시예에 의하면, 예를 들어 피검사 배관에 따라 필요한 배관 검사유닛들(121~124)을 장착시킨 부착형 검사장치(151~154)를 적절히 선택하여 몸체부(110)의 내면 측에 용이하게 탈,부착시킴으로써, 다양한 배관 검사를 효과적으로 수행할 수 있다. 도 4 내지 도 6에서는 자석부재(156)를 이용하여 몸체부(110)에 탈부착되는 부착형 검사장치(151~154)에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 변형된 실시예에 의하면, 자석부재(156) 대신 몸체부(110) 또는 부착형 검사장치(151~154)에 흡착 장치를 설치하고 흡착 밸브를 제어하여 공기 압력을 조절함으로써 진공 흡착을 통해 부착형 검사장치(151~154)를 탈부착시키는 것도 가능하다.
이상의 실시예들에 의하면, 피검사 배관(P), 특히 굴곡진 배관의 외면을 따라 원활하게 주행하면서 배관의 검사를 수행할 수 있으며, 최소한의 공간 내에 다양한 센서들을 탑재하여 복합적인 검사를 수행할 수 있다. 뿐만 아니라, 유체의 이송을 중단시키지 않고도 배관 검사가 가능하며, 적은 비용으로 배관의 상시 점검을 수행할 수 있다.
이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속할 수 있음을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.
100: 배관 검사 장치 110: 몸체부
111~114, 111a~111d: 부분몸체 120: 검사부
121: 전방 영상 검사유닛 121a: 제1 카메라
121b: 제1 저장 장치 122: 비파괴 검사유닛
122a: 발광센서 122b: 수광센서
122c: 비파괴 분석 장치 123: 접촉 음향 검사유닛
123a: 타격 장치 123b: 마이크폰
123c: 음향 분석 장치 124: 후방 영상 검사유닛
124a: 제2 카메라 124b: 제2 저장장치
130: 이동부 131, 157: 주행휠
131a: 구동모터 132, 158: 아이들휠
141~143, 141a~141c: 관절부 151~154: 부착형 검사장치
155: 프레임 156: 자석부재
159: 베어링부재 P: 배관

Claims (7)

  1. 삭제
  2. 배관의 외면에 배치되는, 나선(helix) 형상을 가지는 몸체부;
    상기 몸체부에 설치되며, 상기 배관에 대한 검사를 수행하는 검사부; 그리고
    상기 몸체부를 상기 배관의 외면을 따라 주행시키도록 상기 몸체부에 설치되는 이동부를 포함하며,
    상기 몸체부는,
    나선 형상으로 된 부분몸체들; 그리고
    인접하는 상기 부분몸체들을 연결시키는, 신축성(flexible) 소재로 된 관절부를 포함하는 배관 검사 장치.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 검사부는 상기 나선 형상의 방향을 따라 상기 부분몸체들에 각각 설치되는 검사유닛을 포함하는 배관 검사 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 검사유닛은 영상 검사유닛, 비파괴 검사유닛 및 접촉 음향 검사유닛 중의 적어도 하나 이상을 포함하는 배관 검사 장치.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 이동부는,
    상기 몸체부가 상기 배관의 외면을 따라 회전하면서 이동하도록 상기 몸체부의 양 측면에 설치되는 하나 이상의 주행휠; 그리고
    상기 몸체부에 설치되어 상기 주행휠을 구동시키는 구동모터를 포함하는 배관 검사 장치.
  6. 제2 항에 있어서,
    상기 몸체부의 내면 측에 탈부착되는 자석부재를 포함하고, 상기 검사부 및 상기 이동부가 설치되는 프레임을 더 포함하는 배관 검사 장치.
  7. 삭제
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