KR101629544B1 - 단일 벨트 전방위 트레드밀 - Google Patents

Abstract

사용자가 임의의 방향으로 걷거나 달릴 수 있도록 하는 벨트 조립체를 구비한 트레드밀. 평탄화된 원환체 위에 나선형으로 감긴 단일 벨트는 두 개의 독립적인 구동 시스템에 의해 추진된다. 구동 시스템은 적외선 카메라와 물리적 하니스 시스템의 조합에 의해 제어된다.

Description

단일 벨트 전방위 트레드밀{SINGLE BELT OMNI DIRECTIONAL TREADMILL}

본 출원은 그 전체 내용이 본 명세서에 원용되는 것으로 2011년 7월 28일 출원된 미국특허출원 제13/193,511호와 2010년 7월 29일 출원된 가출원 제61/400,535호의 우선권을 주장한다.

본 발명은 한 작은 영역으로부터 물리적으로 이동하지 않고 임의의 방향으로 보행할 수 있는 트레드밀에 관한 것이다. 본 발명의 트레드밀은 여타의 많은 기술과 더불어 몰입형(immersive) 가상 현실에 대한 신흥 기술을 크게 향상시킬 수 있다.

여러 유형의 전방위 트레드밀 또는 유사한 기능성 장치가 공지되어 있다. 미국특허 제7,780,573호에 개시되어 있는 이런 한 트레드밀은 탱크의 트레드처럼 함께 이동될 수 있도록 하는 벨트의 회전면에 가로로 함께 고정되는 복수의 고종횡비 무한 무추력(unpowered) 트레드밀을 사용한다. 복수의 트레드밀은 여러 개의 전방위 바퀴 위를 지나가도록 함으로써 추진되는데, 해당 전방위 바퀴는 복수의 트레드밀을 추진하면서 트레드밀이 전방위 바퀴를 가로질러 나아갈 수 있도록 한다.

미국특허공개 제20100022358호에 개시되어 있는 다른 대형 전방위 트레드밀은 복수의 무한 트레드밀을 서로 부착하여 역시 탱크의 트레드처럼 이동시키는 동일한 개념을 사용한다.

복수의 벨트를 필요로 하는 미국특허 제7,780,573호에 예시된 종래 기술과 달리, 본 발명은 단 하나의 컨베이어 벨트만을 사용하는 것으로 본질적으로 훨씬 간단하고 조립이 더 간편한 전방위 트레드밀이다. 각각의 트레드밀 세그먼트를 위해 컨베이어 벨트를 별도로 구비하는 대신, 본 발명의 전방위 트레드밀은 단일 컨베이어 벨트를 사용한다. 이로써 본 발명은 한 벨트의 운동이 다음 벨트로 전달되도록 단부 롤러를 연결하기 위한 정교한 방법이 필요 없고 따라서 복수의 벨트에 대한 인장력을 별도로 조절할 필요가 없도록 하는 이점을 제공한다. 이 단일 벨트는 하나의 고종횡비 가로빔에서 다음 가로빔으로 공급된다. 모든 가로빔은 각각의 빔의 단부에 근접하게 해당 빔 단부 밑에 배치되는 두 개의 공통 롤러 체인에 부착된다. 이어서 공통 롤러 체인은 각 단부에 스프로켓을 구비한 편평한 트랙을 이동시킨다.

롤러 체인에 부착되는 가로빔은 체인이 그 둘레를 회전하는 스프로켓에 연결되는 모터에 의해 구동된다. 이는 본 명세서에는 X 방향으로 지칭된다. Y 방향 이동은 컨베이어 벨트에 인접하게 배치되는 전방위 바퀴를 통해 생성되는데, 해당 전방위 바퀴는 가로빔의 단부에 부착되는 롤러 둘레를 이동하는 동안 컨베이어 벨트와 접촉하게 된다.

전방위 트레드밀에 동력을 공급하는 모터의 제어는 여러 가지 방식으로 이루어질 수 있다. 한 가지 수단은 트레드밀 상에서의 사용자의 방향, 속도 및 가속을 지속적으로 파악하기 위해 엑스박스 키넥트(Xbox Kinect)와 같은 적외선 감지 장치를 통합하여 사용자가 지속적으로 균형을 잡고 주로 중심부에 위치할 수 있도록 해당 정보를 이용하는 것이다.

이동을 위해서는 이것만으로도 충분할 수 있지만, 이는 실제로 이동하는 경우에 보통 느끼게 되는 관성을 사용자가 느낄 수 없도록 한다. 예컨대 보통의 경우 전속력으로 달리다가 속도를 늦추지 않고 갑자기 멈추면 자연히 앞으로 넘어지게 되거나, 또는 전속력으로 달리다가 몸을 기울여서 방향을 틀지 않고 급격히 방향을 전환하여도 마찬가지로 넘어지게 된다. 물론 자연스런 균형 감각에 의해 사람의 발이 무게 중심을 벗어나지 않기 때문에 대개는 이런 사태가 일어나지 않는다.

그러나 전방위 트레드밀 상에서는 상대적으로 실제의 이동이 거의 없기 때문에 빠른 속도로 달리는 경우에도 사용자는 멈추기 전에 몸을 기울여서 방향을 틀거나 몸을 뒤로 젖힐 필요가 전혀 없다. 이는 필시 사용자에게 모순되거나 다소 현실과 동떨어진 감각을 제공하게 될 것이다.

본 발명의 다른 양태에 따르면 전방위 트레드밀은 X 및 Y 방향으로 기울임될 수 있도록 구성된다. 기울임 제어는 속도 제어기와 결부될 수 있어서 전방위 트레드밀은 사용자의 미세한 가속에 비례하여 기울임되도록 프로그램될 수 있다. 전방위 트레드밀은 사용자가 속도를 높이는 경우에는 해당 가속 방향으로 상향 기울임되고 속도를 낮추는 경우에는 해당 가속 방향으로 하향 기울임되도록 프로그램될 수 있으며, 제어 가속이 지시하는 동안은 지속적으로 높거나 낮게 기울임될 수 있다. 이 기울임 힘으로 인해 사용자는 마치 달리는 방향이나 몸을 돌리는 방향으로 실제로 자신의 체중을 가속하고 있는 것과 꼭 마찬가지로 좀더 힘껏 몸을 쓰게 되어 가속과 관련하여 예상되는 느낌을 받게 된다.

본 발명의 트레드밀을 제어하는 다른 방식 또는 추가적인 방식은 동적 제어 인터페이스를 사용하는 것이다. 본 명세서에서 설명되는 예시적인 제어 인터페이스는 선회 하니스를 통해 기계에 사용자를 부착한다. 이런 부착에 의해 사용자는 전방이나 측방으로 몸을 굽힐 수도 있고 뛰어오를 수도 있고 임의의 방향으로 선회할 수도 있다. 이는 또한 사용자의 한정된 이동을 허용한다. 이 이동은 사용자의 위치와 가속에 대한 정보를 제어기에 제공한다. 이는 또한 관성을 모방하기 위해 사용자의 이동을 감쇠하는 방식을 허용한다. 본 시스템의 추가적인 특징은 사용자의 겉보기 무게를 변경하는 수단을 제공한다는 것이다. 하니스 인터페이스를 통해 사용자는 원하는 만큼 무게가 더 나가거나 덜 나가게 될 수 있다. 또 다른 특징은 본 시스템에 의해 사용자가 플랫폼에서 이탈되는 것이 확실히 방지된다는 것이다.

도 1은 본 발명에 따라 구성되는 트레드밀 상에 서있는 사람의 정면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 도 1의 트레드밀의 상면도이다.
도 3은 트레드밀의 가로빔과 평행한 방향으로 취한 본 발명에 따른 트레드밀의 절개도이다.
도 4는 도 3의 절개도의 방향에 직교하는 방향으로 취한 본 발명에 따른 트레드밀의 절개도로서 롤러 체인 부착 위치의 가로빔을 도시한다.
도 5는 도 4의 도면과 동일한 방향으로 취한 본 발명에 따른 트레드밀의 절개도로서 중간 위치의 가로빔을 도시한다.
도 6은 본 발명에 따른 트레드밀의 부분 저면도로 네 개의 가로빔으로 이루어진 그룹을 도시한다.
도 7은 컨베이어 벨트와 함께 도시된 단일 가로빔의 측면도이다.
도 8은 한 가로빔에서 다른 가로빔으로 나아가는 컨베이어 벨트와 함께 도시된 네 개의 가로빔의 저면도이다.
도 9는 클립을 도시하는 위치의 가로빔에서 절취한 상세도이다.
도 10은 정렬 롤러가 부착된 안내 브래킷을 도시하는 가로빔의 저면도이다.
도 11은 선 D-D를 따라 취한 것으로, 안내 브래킷에 이웃한 도 10의 가로빔 단부의 단면도이다.
도 12a와 도 12b는 각각 전방위 바퀴의 측면도와 정면도이다.
도 13은 본 발명에 따른 트레드밀에 사용될 수 있는 플라스틱 사출성형 가로빔의 측면도이다.
도 14는 체인 부착 위치의 선 F-F를 따라 취한 도 13의 가로빔의 단면도이다.
도 15는 중간 위치의 선 E-E를 따라 취한 도 13의 가로빔의 단면도로 I 빔의 증가한 깊이를 도시한다.
도 16은 경사지게 하는 용도로 짐벌(gimbal)을 사용하는 트레드밀의 상면도이다.
도 17은 도 16의 짐벌형 트레드밀의 정면도이다.
도 18은 도 16의 짐벌형 트레드밀의 측면도이다.
도 19는 동적 제어 인터페이스의 부착 상태를 도시하는 트레드밀의 정면도이다.
도 20은 도 19의 동적 제어 인터페이스를 갖춘 트레드밀의 측면도이다.
도 21은 도 19의 트레드밀의 상면도이다.
도 22는 동적 제어 인터페이스의 후프-프레임 부동 연결부의 상세도이다.
도 23은 선회 하니스 고정구의 후프 롤러 부착점을 도시하는 도면이다.
도 24a와 도 24b는 각각 신장된 상태와 수축된 상태에 있는 동적 제어 인터페이스의 가위형 후프-프레임 부동 연결부의 상세도이다.
도 25a와 도 25b는 각각 사용자에 부착된 선회 하니스 조립체를 도시하는 상면도와 측면도이다.
도 26a 내지 도 26d는 각각 사용자가 정지해 있는 상태, 사용자가 X 방향으로 이동하는 상태, 사용자가 Y 방향으로 이동하는 상태 및 사용자가 회전하는 상태의 동적 제어 인터페이스의 상면도이다.

기술분야의 당업자라면 본 발명에 대한 다음의 설명이 단지 예시적인 것으로 결코 한정적이지 않다는 것을 인식할 것이다. 본 발명의 다른 실시예는 이런 당업자에게는 쉽게 연상될 것이다.

본 발명의 예시적인 트레드밀의 구성과 작동은 도 1 내지 도 7에 제시된 다양한 도면에 도시되어 있다. 트레드밀은 일련의 가로빔(305)을 두 개의 롤러 체인(308)에 장착함으로써 기능하며, 각각의 롤러 체인은 도 7에 도시된 바와 같이 빔의 각 단부 가까이에 위치한다. 가로빔(305)은 알루미늄과 같은 재료로 형성될 수 있다. 롤러 체인(308)은 두 개의 평행한 체인을 형성하도록 조립되는데, 각각의 체인의 각 단부에는 스프로켓(204)이 마련되고 스프로켓 베어링은 프레임(103)에 고정된다. 이들 빔이 체인 조립체 상에서 이동됨으로써 x 방향으로의 이동이 가능해진다. y 방향의 이동을 위해서는 나선형으로 감긴 단일 컨베이어 벨트(313)가 사용된다. 컨베이어 벨트(313)는 상면에 PVC가 피복된 폴리에스테르 단섬유 가닥 또는 이와 동등한 재료로부터 형성될 수 있다. 컨베이어 벨트(313)는 각각의 빔의 양측 단부에 배치되는 롤러(307) 둘레를 감싼다. 각각의 빔의 외면에서 벨트는 참조번호 20으로 도시된 약간 만곡된 면을 구비하는 빔에 의해 빔의 길이를 따라 지속적으로 접촉된다. 약 1.27 cm(1/2) 인치일 수 있는 이 만곡부는 오목한 형태로 인해 컨베이어 벨트(313)가 표면으로부터 들뜨지 않도록 하면서 가로빔(305)이 사용자의 무게에 의해 활처럼 휠 수 있도록 한다.

가로빔(305)은 나일론 6/6과 같은 열가소성 플라스틱 재료로부터 용이하게 성형될 수 있고, 도 13, 도 14, 도 15에 제시된 다양한 도면에 도시된 바와 같이 형상화될 수 있다. 이 버전에 따른 가로빔(305)은 덜 비싸고 무게가 가볍고 조립이 간편하다.

이하, 가로빔(305)에 대한 컨베이어 벨트(313)의 이동을 설명한다. 컨베이어 벨트(313)는 빔의 외부에서 이동하면서 단부 롤러(307)를 향해 진행한다. 이어서 컨베이어 벨트는 롤러 둘레를 돌아 롤러에서 벗어난 후 내부로 이동한다. 이어서 벨트(313)는 비틀림 운동을 시작하면서 정렬 롤러(318) 사이를 지나 가로빔(305)에 부착된 클립(309)을 통과한 후 도 9에 도시된 두 개의 롤러 체인(308) 중 하나로 진행한다. 이어서 벨트는 수직 장착형 롤러(310)를 중심으로 약간 선회하며 이로써 벨트는 도 8에 도시된 바와 같이 다음 가로빔을 향해 재배향된다. 이 위치에서 이제 벨트는 90도로 비틀린 상태가 된다. 이어서 벨트는 계속 비틀리다가 현재 빔의 최종 롤러(312)와 만난다. 각각의 빔은 동시에 이동하는 두 개의 벨트 트랜스퍼를 구비한다. 롤러(312) 중의 하나는 현재 가로빔 전방의 가로빔으로 이동하는 컨베이어 벨트를 위한 것이고, 롤러(312) 중의 나머지 하나는 현재 가로빔 후방의 가로빔으로부터 이동해오는 컨베이어 벨트를 위한 것이다.

롤러(312)는 컨베이어 벨트를 약간 재배향한다. 롤러(312)는 벨트가 가로빔(305)에 평행한 상태로 머무르면서도 스프로켓 톱니 롤러 체인 경계면과 거의 동일한 높이에 유지될 수 있도록 한다. 벨트가 만나는 다음 롤러(312)는 최종 롤러와 평행하지만 건너편 다음 빔에 장착된다. 해당 롤러와 만날 때 벨트(313)는 다시 아래로 약간 재배향된다. 벨트(313)는 계속해서 비틀리다가 다른 롤러(310)와 만나게 되는데, 해당 롤러는 벨트가 다음 빔의 종축에 평행하게 선회되도록 한다. 기술분야의 당업자라면 컨베이어 벨트가 두 개의 롤러(310) 사이에서 180°로 비틀렸다는 것에 주목할 것이다. 이어서 벨트는 계속해서 재차 90°비틀려 클립(309)과 정렬 롤러(318)를 통과한 후 해당 빔의 단부 롤러(307)와 만난다. 도 8에는 본 컨베이어 벨트 조립체의 저면도가 도시되어 있다. 이렇게 컨베이어 벨트(313)가 빔을 얼마간 나선형태로 감싸는 것이 매 빔마다 반복된다. 그러므로 y 방향 이동을 제공하는 데는 단 하나의 (아주 긴) 무단 컨베이어 벨트만 있으면 된다. 수직 롤러(309)는 단부 롤러(307)가 가로빔의 길이로부터 정확히 90°로 배향되어 전방위 바퀴가 원활하게 이동될 수 있도록 컨베이어 벨트를 약간 재배향하기 위해 사용된다.

가로빔/벨트 조립체가 X 방향 이동시 평탄한 이동 부분의 끝에 이르러 롤러 체인(308)이 스프로켓(204)과 만나면, 해당 조립체는 회전되어야 한다. 벨트(313)는 롤러(312) 쌍 사이의 위치에서 가로빔 사이를 이동할 때 롤러 체인(308)과 동일한 반경(306)에 위치하고, 따라서 벨트가 그 사이를 지나가는 두 개의 가로빔이 도 4와 도 5에 도시된 바와 같이 서로에 대해 휘어짐에 따라 그냥 간단히 휘어지기 때문에 이런 회전을 달성할 수 있다.

X 방향 이동은 적절히 연동된(geared) 전기 모터(104)를 사용하여 스프로켓(204)에 결합된 굴대에 동력을 전달함으로써 이루어진다. Y 방향 이동은 서로 연동되는 네 개의 구동 샤프트(101)에 장착된 전방위 바퀴(102)에 의해 이루어지며, 각각의 바퀴(102)는 단부 롤러(307) 둘레를 회전하는 컨베이어 벨트에 밀착된다. 각각의 가로빔(305)이 각 단부에 롤러(307)를 구비하기 때문에 바퀴에 대한 내향 압력은 서로 상쇄되며, 따라서 각각의 바퀴에 가해지는 압력의 양은 높은 가속 하에서도 Y 방향으로 컨베이어 벨트를 작동시키기에 충분한 마찰을 생성하기에 충분할 정도로 필요에 따라 상당히 커질 수 있다. 단부 롤러/바퀴 경계면은 상부의 롤러 체인 조립체와 저부의 볼 트랜스퍼(311)에 의해 안정화된다.

추가적인 지지를 위해 가로빔은 핀으로 함께 고정될 수 있는데, 이는 빔의 한쪽 면에는 테이퍼진 로드(314a)를 부착하고 다른 쪽 면에는 구멍(314)을 형성함으로써 이루어질 수 있다. 이로써 각각의 가로빔은 이웃하는 양쪽의 가로빔을 지지하면서 동시에 양쪽의 가로빔에 의해 지지될 수 있고 따라서 사용자의 보행시 조립체가 오히려 균일한(homogeneous) 구조물에 가까운 거동을 나타내게끔 한다.

또한 각각의 가로빔에는 도 9에 도시된 바와 같이 컨베이어 벨트 바로 옆에 돌출되는 소형 플랜지(316)가 한쪽 면에 마련된다. 플랜지(316)는 벨트(313)가 가로빔에서 이탈되는 것을 방지하는 데 도움을 주는 역할을 한다.

소음과 진동을 저감하는 데 도움을 주기 위해, 가로빔과 위치결정 핀 간의 경계면은 이들 사이에 작은 간극을 갖도록 형성될 수 있다. 이 간극은 도 9에 도시된 바와 같이 고무와 같은 탄성재 층(315)이 부착될 수 있도록 한다.

본 발명의 전방위 트레드밀은 짐벌(416) 또는 유사한 장치에 손쉽게 장착될 수 있으며, 경사로를 모방하고 첨단 동작 제어 장치를 허용할 수 있도록 도 16, 도 17, 도 18에 도시된 바와 같은 선형 액츄에이터(418)를 사용하여 임의의 방향으로 기울임될 수 있다.

이제 도 19, 도 20, 도 21을 참조하면, 예시적인 동적 제어 인터페이스는 네 개의 수직 튜브(601)에 대한 활주식 부착부를 구비한 허리 높이의 부동(floating) 프레임(604)을 포함한다. 풀리(602)를 통해 네 개의 수직 튜브 모두로 이동되는 단일 케이블이 존재한다. 본 케이블 시스템으로 인해 부동 프레임은 전방위 트레드밀에 대해 수평을 유지하게 된다. 부동 프레임에 가해지는 수직 방향의 힘은 수직 튜브(601) 중 하나에 연결되는 피스톤 또는 액츄에이터(606)에 의해 제어될 수 있다.

네 개의 베어링 블록(605)은 네 개의 로드(603) 또는 도 24a와 도 24b에 도시된 바와 같은 네 개의 가위형 연결부(616)와 같은 다른 메커니즘을 통해 후프를 유지하는 수단을 허용하는 부동 프레임 상에서 활주된다. 풀리(607)와 케이블(613)로 구성되는 두 개의 독립적인 케이블 시스템은 후프의 한쪽을 반대쪽에 연결한다. 한 시스템의 케이블은 X 방향 이동 중에 전환되고(translate), 다른 한 시스템의 케이블은 Y 방향 이동 중에 전환된다. 이들 시스템은 후프가 X 케이블의 전환 없이 Y 방향으로 이동될 수 있도록 하고 Y 케이블의 전환 없이 X 방향으로 이동될 수 있도록 한다. 각 시스템의 케이블은 도 26a 내지 도 26d에 도시된 바와 같은 고유 제어 유닛(X에는 614, Y에는 615)을 관통한다. 실제로 제어 유닛을 관통하는 케이블의 부분은 롤러 체인 또는 제어 유닛과 기계적으로 상호작용하는 여타의 수단으로 대체될 수 있다. 이들 유닛은 사용자에게 관성 감각을 제공하는 조절식 감쇠 장치를 구비할 수 있다. 이들 유닛은 또한 사용자와 전방위 트레드밀의 속도 제어 시스템 간에 추가적인 인터페이스를 용이하게 제공할 수 있다.

사용자는 엉덩이 위치의 두 개의 측면 선회점(611)이 통합된 하니스(616)를 착용한다. 이들 핀은 선회 하니스 조립체(617)에 하니스를 부착한다. 선회 하니스는 전방 및 후방 선회 연결부(612)를 통해 두 개의 후프 롤러 부착점에 부착된다. 이 조립체는 사용자가 전후방 및 측방으로 선회할 수 있도록 한다. 도 26a는 트레드밀 상에서 중립 위치에 있는 사용자의 상면도이다. 사용자는 정지해 있거나 정상(steady) 운동 상태에 있다. 도 26b 역시 상면도로서, X 방향으로 전환하여 X 방향으로 이동하는 사용자를 도시한다. 도 26c는 Y 방향으로 전환하여 Y 방향으로 이동하는 사용자를 도시하는 상면도이다. 조립체는 또한 후프 롤러(610)와 케이블(609)을 통해 후프 내부에서 비틀림 운동을 할 수 있고 따라서 사용자가 도 26d에 도시된 바와 같이 몸을 돌릴 수 있도록 한다.

동적 제어 인터페이스의 성질로 인해, 이에 연결될 때 사용자는 수직 액츄에이터(606)를 통해 적절한 힘을 인가함으로써 임의의 바람직한 무게감을 느낄 수 있다. 액츄에이터는 가스에 의해 가압되는 플래넘에 연결되는 공압식 또는 유압식 피스톤일 수 있다. 가스의 압력을 조절함으로써 지구상에 있는 사람도 마치 달에 있는 것처럼 느낄 수 있거나, 달이나 우주공간에 있는 사람도 원하는 만큼 자신의 무게가 나가는 것처럼 느낄 수 있다.

동적 제어 인터페이스에 연결되기 위해서는, 사용자는 우선 하니스(616)를 착용한 후 선회 하니스 고정구를 낮추어 그저 그 안으로 발을 들여놓고 해당 고정구를 끌어올린 후 측면 선회점(611)에 스냅 체결하기만 하면 된다.

본 발명의 실시예와 적용례가 도시되고 설명되긴 했지만 기술분야의 당업자라면 위에 언급된 것보다 더 많은 변경이 본 명세서의 신규한 개념을 벗어나지 않고 가능하다는 것을 명백히 알 것이다. 그러므로 본 발명은 첨부되는 특허청구범위의 사상을 제외하고는 제한되어서는 안 된다.

Claims (9)

1. 전방위 트레드밀이며,
   프레임과,
   실질적으로 편평한 상면을 갖는 연속 루프를 형성하도록 서로 결합되고, 각각 내부면과 외부면을 구비하는 복수의 가로빔과,
   상기 연속 루프를 구동하기 위해 상기 프레임에 장착되고 상기 복수의 가로빔에 결합되는 가로빔 구동 메커니즘과,
   각각의 가로빔의 외부면을 횡단하고, 상기 각각의 가로빔의 내부면의 제1 단부로부터 인접 가로빔의 내부면의 제2 반대 측 단부로 나선형으로 통과하는 단일 컨베이어 벨트와,
   상기 단일 컨베이어 벨트에 결합되는 컨베이어 벨트 구동 메커니즘을 포함하는 전방위 트레드밀.
2. 제1항에 있어서, 복수의 가로빔은 제1 및 제2 구동 체인에 장착됨으로써 서로 결합되며, 제1 구동 체인은 제1 스프로켓형 바퀴 쌍 사이에 장착되고 제2 구동 체인은 제2 스프로켓형 바퀴 쌍 사이에 장착되며, 각 가로빔의 제1 단부는 제1 구동 체인에 장착되고 각 가로빔의 제2 단부는 제2 구동 체인에 장착되며, 제1 및 제2 스프로켓형 바퀴 쌍의 대향하는 양 바퀴는 프레임에 결합되는 굴대 프레임에 의해 지지되는 공통 굴대에 각각 장착되는 전방위 트레드밀.
3. 제2항에 있어서, 상기 가로빔 구동 메커니즘은 스프로켓형 바퀴의 공통 굴대들 중 하나에 결합되는 구동 모터를 추가로 포함하는 전방위 트레드밀.
4. 제1항에 있어서, 각각의 가로빔은 그 길이를 따라 선택된 위치에서 한쪽 면에 형성되는 구멍과, 상기 선택된 위치에서 제1 면 반대편의 제2 면으로부터 연장되는 로드를 구비하되, 각 가로빔의 로드는 인접 가로빔의 구멍 내로 연장되는 전방위 트레드밀.
5. 제1항에 있어서, 상기 컨베이어 벨트 구동 메커니즘은 단일 컨베이어 벨트에 결합되는 벨트 구동 모터를 추가로 포함하는 전방위 트레드밀.
6. 제2항에 있어서, 연속 루프의 실질적으로 편평한 상면을 수평면에 대해 배치되는 소정의 각도로 기울이기 위해 프레임과 굴대 프레임 사이에 결합되는 기울임 액츄에이터를 추가로 포함하는 전방위 트레드밀.
7. 제6항에 있어서, 굴대 프레임은 서로 대향하는 한 쌍의 선회점에서 프레임에 장착되는 전방위 트레드밀.
8. 제1항에 있어서, 프레임에 장착되는 사용자 하니스를 추가로 포함하는 전방위 트레드밀.
9. 제1항에 있어서, 네 개의 수직 지지대에 대한 활주식 부착부를 구비한 부동 프레임과, 부동 프레임이 전방위 트레드밀에 대해 높이를 유지하도록 풀리를 통해 네 개의 수직 지지대 모두로 이동하는 단일 케이블과, 수직 지지대들 중 하나에 결합되어 부동 프레임에 가해지는 수직 방향 힘을 제어하는 액츄에이터를 포함하는 동적 제어 인터페이스를 추가로 포함하는 전방위 트레드밀.

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