CN110270051A - 全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质 - Google Patents

全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质 Download PDF

Info

Publication number
CN110270051A
CN110270051A CN201910459331.4A CN201910459331A CN110270051A CN 110270051 A CN110270051 A CN 110270051A CN 201910459331 A CN201910459331 A CN 201910459331A CN 110270051 A CN110270051 A CN 110270051A
Authority
CN
China
Prior art keywords
user
treadmill
omnidirectional
moment
transformation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910459331.4A
Other languages
English (en)
Inventor
路伟成
黄通兵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qixin Yiwei Shenzhen Technology Co ltd
Beijing 7Invensun Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Qixin Yiwei Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Qixin Yiwei Information Technology Co Ltd filed Critical Beijing Qixin Yiwei Information Technology Co Ltd
Priority to CN201910459331.4A priority Critical patent/CN110270051A/zh
Publication of CN110270051A publication Critical patent/CN110270051A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/02—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/06—Indicating or scoring devices for games or players, or for other sports activities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/30—Speed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/40—Acceleration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
    • A63B2220/80—Special sensors, transducers or devices therefor

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明公开了一种全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质。其中，该方法包括：获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；根据原始速度、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。本发明实施例的技术方案增加考虑了用户重量对全向跑步机运动状态的影响，优化了用户在全向跑步机上运动时的平衡问题，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性，强化了全向跑步机避免用户跌倒的效果。

Description

全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质
技术领域
本发明实施例涉及全向跑步机领域，尤其涉及一种全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质。
背景技术
全向跑步机是目前比较热门的虚拟现实体验设备，例如：美国Virtuix公司出品了Virtuix Omni VR游戏操控设备，以及中国推出的KAT WALK虚拟现实跑步机。为了避免用户在体验过程中摔倒等意外发生，用户都需要固定支架支撑或悬挂，与正常行走差异较大。
为了不对全向跑步机的用户做固定或悬挂，现有技术利用速度的方向和大小调整全向跑步机的传功齿轮的运转，使用户处于全向跑步机的中心位置。
现有技术仅仅是依靠用户的速度变化情况来对全向跑步机的运行状态进行调整，局限性较大，特别的，当不同用户之间具有明显的个体差异性时，现有的调整方式准确性较差。
发明内容
本发明实施例提供一种全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质，以实现在全向跑步机运动时，实时进行准确的平衡控制，避免用户跌倒。
第一方面，本发明实施例提供了一种全向跑步机的平衡控制方法，包括：
获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；
若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；
根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；
根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。
第二方面，本发明实施例还提供了一种全向跑步机的平衡控制装置，包括：
参数记录模块，用于获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；
参数读取模块，用于若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；
变化量确定模块，用于根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；
状态调整模块，用于根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。
第三方面，本发明实施例还提供了一种全向跑步机，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本发明实施例所提供的全向跑步机的平衡控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的全向跑步机的平衡控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，对运动变化量进行补偿，增加考虑了用户重量对全向跑步机运动状态的影响，优化了用户在全向跑步机上运动时的平衡问题，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性，强化了全向跑步机避免用户跌倒的效果。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；
图2为本发明实施例二提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；
图5为本发明实施例五提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图；
图6为本发明实施例六提供的一种全向跑步机的平衡控制装置的结构框图；
图7为本发明实施例七提供的一种全向跑步机的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图，本实施例可适用于对全向跑步机进行平衡控制的情况，该方法可以由全向跑步机的平衡控制装置来执行，所述装置由软件和/或硬件来执行，并一般可集成在全向跑步机中。具体包括如下步骤：
步骤110、获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数。
其中，运动参数可以为速度或者加速度。本发明实施例通过在全向跑步机上设置传感器，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的速度或者加速度。
在一个具体实例中，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的速度。具体的，通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；通过全向跑步机上设置的速度传感器获取并记录用户每个时刻的速度。
在另一个具体实例中，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的加速度。具体的，通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；通过全向跑步机上设置的加速度传感器获取并记录用户每个时刻的加速度。
步骤120、若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数。
在一个具体实例中，基于用户的每个时刻的速度，判断用户速度方向是否发生转变。具体的，获取用户的当前时刻的速度，判断当前时刻的速度与上一时刻的速度方向是否一致。若当前时刻的速度与上一时刻的速度方向一致，则说明用户速度方向未发生转变；若当前时刻的速度与上一时刻的速度方向不一致，则说明用户速度方向发生转变。若检测到用户的速度的方向发生转变，则读取用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。前一时刻的原始速度为用户速度方向转变前相邻时刻的速度。后一时刻的转变速度为用户速度方向转变后相邻时刻的速度。
在另一个具体实例中，基于用户的每个时刻的加速度，判断用户加速度方向是否发生转变。具体的，获取用户的当前时刻的加速度，判断当前时刻的加速度与上一时刻的加速度方向是否一致。若当前时刻的加速度与上一时刻的加速度方向一致，则说明用户加速度方向未发生转变；若当前时刻的加速度与上一时刻的加速度方向不一致，则说明用户加速度方向发生转变。若检测到用户的加速度的方向发生转变，则读取用户在加速度方向转变时刻的前一时刻的原始加速度和后一时刻的转变加速度。前一时刻的原始加速度为用户加速度方向转变前相邻时刻的加速度。后一时刻的转变加速度为用户加速度方向转变后相邻时刻的加速度。
步骤130、根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量。
在一个具体实例中，根据原始速度、转变速度以及用户的重量，确定用户的动量变化量。
在另一个具体实例中，根据原始加速度、转变加速度以及用户的重量，确定用户的力变化量。
步骤140、根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。
在一个具体实例中，根据动量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对动量变化量进行补偿。
在另一个具体实例中，根据力量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对力变化量进行补偿。
本发明实施例的技术方案，通过根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，对运动变化量进行补偿，增加考虑了用户重量对全向跑步机运动状态的影响，优化了用户在全向跑步机上运动时的平衡问题，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性，强化了全向跑步机避免用户跌倒的效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，运动参数为速度。
如图2所示，本实施例的方法具体包括：
步骤101、获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的速度。
其中，本发明实施例通过在全向跑步机上设置传感器，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的速度。用户的重量即为用户的质量。用户每个时刻的速度是有大小和方向的物理量。基于用户的每个时刻的速度，判断用户速度方向是否发生转变。若检测到用户速度方向未发生转变，则继续获取并记录全向跑步机上用户的每个时刻的速度；若检测到用户速度方向发生转变，则基于所记录的用户的重量以及每个时刻的速度计算用户的动量变化量。
可选的，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的速度，包括：通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；通过全向跑步机上设置的速度传感器获取并记录用户每个时刻的速度。
其中，重量传感器是一种将质量信号转变为可测量的电信号输出的装置。将重量传感器设置在全向跑步机的运动平台的基座上，测量全向跑步机上用户的重量。当用户处于运动平台的台面上，在重力作用下，通过运动平台将重力传递至重量传感器，使重量传感器弹性体产生变形，贴附于重量传感器弹性体上的应变计的电阻值相应地发生变化，输出与重量数值成正比例的电信号，经线性放大器将信号放大，再经模数转换为数字信号，由重量传感器的微处理机对重量信号进行处理后直接得到用户的重量。
其中，速度传感器包括红外线传感器、超声波传感器、惯性传感器和/或图像传感器。红外线传感器可以设置在用户的身体上和/或运动平台的边缘处，通过测量用户位置的变化量得到用户的速度；超声波传感器可以设置在运动平台的边缘处，通过检测用户脚步的速度得到用户的速度；图像传感器可以设置在运动平台的边缘处，收集并发送用户的脚部运动图像信息，并由全向跑步机的中心控制器对脚部运动图像信息进行分析，得到用户的速度。三种类型的速度传感器既可以单独使用，又可以配合使用以提高测量精度。
步骤102、若检测到用户的速度的方向发生转变，则读取用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。
其中，基于用户的每个时刻的速度，判断用户速度方向是否发生转变。具体的，获取用户的当前时刻的速度，判断当前时刻的速度与上一时刻的速度方向是否一致。若当前时刻的速度与上一时刻的速度方向一致，则说明用户速度方向未发生转变；若当前时刻的速度与上一时刻的速度方向不一致，则说明用户速度方向发生转变。若检测到用户的速度的方向发生转变，则读取用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。前一时刻的原始速度为用户速度方向转变前相邻时刻的速度。后一时刻的转变速度为用户速度方向转变后相邻时刻的速度。
步骤103、根据原始速度、转变速度以及用户的重量，确定用户的动量变化量。
其中，在物理学中，动量表示为物体的质量和速度的乘积，是与物体的质量和速度相关的物理量。一般而言，一个物体的动量指的是这个物体在它运动方向上保持运动的趋势。用户的重量即为用户的质量。用户的重量和原始速度的乘积为用户的转变前动量，代表用户在速度方向转变前的运动趋势。用户的重量和转变速度的乘积为用户的转变后动量，代表用户在速度方向转变前的运动趋势。
动量变化量是指动量的增量。用户的动量变化量等于用户的转变后动量减去用户的转变前动量得到的差值，代表用户在速度方向转变时的运动趋势。其中，转变前动量、转变后动量以及动量变化量皆为矢量。
步骤104、根据动量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对动量变化量进行补偿。
其中，动量变化量代表用户在速度方向转变时的运动趋势，根据动量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整。具体的，在用户的速度方向转变时，根据动量变化量确定全向跑步机的传动机构的速度增量值，以及速度增量方向。对传动机构做出与用户的动量变化量反向的运动控制，通过改变传动机构的速度以及速度方向，实现对全向跑步机的用户的动量变化量进行补偿，确保不管用户的运动趋势如何变化，用户始终处于全向跑步机的中间位置。
可选的，根据动量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，包括：根据动量变化量，查询第一状态调整表，确定与动量变化量匹配的运动状态调整参数，运动状态调整参数包括：速度增量值，以及速度增量方向；根据运动状态调整参数对传动机构的运动状态进行调整。
其中，全向跑步机的传动机构可以按照不同速度沿任意方向运动。
第一状态调整表为根据动量变化量和运动状态调整参数的对应关系确定的参数表。运动状态调整参数包括：速度增量值，以及速度增量方向。根据与动量变化量匹配的速度增量值，以及速度增量方向改变传动机构的速度以及速度方向，对传动机构做出与用户的动量变化量反向的运动控制，对全向跑步机的用户的动量变化量进行补偿。
具体的，用户的速度方向转变时，查询第一状态调整表，根据用户动量变化量，以及全向跑步机的传动机构的当前速度和速度方向，确定与动量变化量匹配的运动状态调整参数。然后根据速度增量值，以及速度增量方向改变传动机构的传动机构的速度和速度方向。
本实施例提供的一种全向跑步机的平衡控制方法，通过根据原始速度、转变速度以及用户的重量，确定用户的动量变化量；根据动量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对动量变化量进行补偿，增加考虑了用户重量对全向跑步机运动状态的影响，优化了用户在全向跑步机上运动时的平衡问题，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性，强化了全向跑步机避免用户跌倒的效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，对步骤103进行优化：根据原始速度、转变速度以及用户的重量，确定用户的动量变化量，包括：根据用户的重量和原始速度计算用户的转变前动量；根据用户的重量和转变速度计算用户的转变后动量；根据以下公式，计算用户的动量变化量：
Δp＝p2-p1
其中，Δp为用户的动量变化量，p1为用户的转变前动量，p2为用户的转变后动量。
如图3所示，该方法包括：
步骤201、获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的速度。
步骤202、若检测到用户的速度的方向发生转变，则读取用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。
步骤203、根据用户的重量和原始速度计算用户的转变前动量。
其中，用户的重量和原始速度的乘积为用户的转变前动量，代表用户在速度方向转变前的运动趋势。
步骤204、根据用户的重量和转变速度计算用户的转变后动量。
其中，用户的重量和转变速度的乘积为用户的转变后动量，代表用户在速度方向转变前的运动趋势。
步骤205、根据以下公式，计算用户的动量变化量：
Δp＝p2-p1
其中，Δp为用户的动量变化量，p1为用户的转变前动量，p2为用户的转变后动量。
其中，动量变化量是指动量的增量。用户的动量变化量Δp等于用户的转变后动量p2减去用户的转变前动量p1得到的差值，代表用户在速度方向转变时的运动趋势。其中，用户的转变前动量、转变后动量以及动量变化量皆为矢量。
步骤206、根据动量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对动量变化量进行补偿。
本实施例提供的一种全向跑步机的平衡控制方法，通过根据用户的重量和原始速度计算用户的转变前动量；根据用户的重量和转变速度计算用户的转变后动量，根据用户的转变后动量减去用户的转变前动量后得到的用户的动量变化量，对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对动量变化量进行补偿，增加了根据用户的重量和速度对用户的动量变化量进行具体计算的过程，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图，本实施例在上述各实施例的基础上，对步骤104进行优化：根据动量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，包括：将动量变化量，分解为水平动量变化分量，以及垂直动量变化分量；查询第二状态调整表，确定与水平动量变化分量对应的水平状态调整参数，以及与垂直动量变化分量对应的垂直状态调整参数，水平状态调整参数以及垂直状态调整参数量包括：速度增量值；根据水平状态调整参数对传动机构中的横向驱动机构进行调整，以及根据垂直状态调整参数对传动机构中的纵向驱动机构进行调整。如图4所示，该方法包括：
步骤301、获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的速度。
步骤302、若检测到用户的速度的方向发生转变，则读取用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。
步骤303、根据原始速度、转变速度以及用户的重量，确定用户的动量变化量。
步骤304、将动量变化量，分解为水平动量变化分量，以及垂直动量变化分量。
其中，动量变化量为矢量。将动量变化量分解为水平方向上的动量变化量与垂直方向上的动量变化量。水平方向上的动量变化量即为水平动量变化分量，垂直方向上的动量变化量即为垂直动量变化分量。
步骤305、查询第二状态调整表，确定与水平动量变化分量对应的水平状态调整参数，以及与垂直动量变化分量对应的垂直状态调整参数，水平状态调整参数以及垂直状态调整参数量包括：速度增量值。
其中，全向跑步机的传动机构包括横向驱动机构和纵向驱动机构。通过分别调整横向驱动机构和纵向驱动机构的速度，驱动传动机构按照不同速度沿任意方向运动。
第二状态调整表为根据水平动量变化分量与水平状态调整参数的对应关系，以及垂直动量变化分量与垂直状态调整参数的对应关系确定的参数表。水平状态调整参数以及垂直状态调整参数量包括：速度增量值。通过根据与水平动量变化分量对应的速度增量值改变横向驱动机构的速度，以及根据与垂直动量变化分量对应的速度增量值改变纵向驱动机构的速度，可驱动传动机构做出与用户的动量变化量反向的运动，对全向跑步机的用户的动量变化量进行补偿。
具体的，用户的速度方向转变时，根据横向驱动机构和纵向驱动机构的当前速度、水平动量变化分量，以及垂直动量变化分量查询第二状态调整表，确定与水平动量变化分量对应的速度增量值，以及与垂直动量变化分量对应的速度增量值。
步骤306、根据水平状态调整参数对传动机构中的横向驱动机构进行调整，以及根据垂直状态调整参数对传动机构中的纵向驱动机构进行调整。
其中，根据与水平动量变化分量对应的速度增量值改变横向驱动机构的速度，以及根据与垂直动量变化分量对应的速度增量值改变纵向驱动机构的速度，驱动传动机构做出与用户的动量变化量反向的运动，对全向跑步机的用户的动量变化量进行补偿。
本实施例提供的一种全向跑步机的平衡控制方法，通过根据与水平动量变化分量对应的速度增量值改变横向驱动机构的速度，以及根据与垂直动量变化分量对应的速度增量值改变纵向驱动机构的速度，驱动传动机构做出与用户的动量变化量反向的运动，对全向跑步机的用户的动量变化量进行补偿，增加了根据水平动量变化分量，以及垂直动量变化分量分别对全向跑步机的横向驱动机构和纵向驱动机构的运动状态进行调整的过程，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性，强化了全向跑步机避免用户跌倒的效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种全向跑步机的平衡控制方法的流程图。本实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本实施例中，运动参数为速度。
如图5所示，本实施例的方法具体包括：
步骤601、获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的加速度。
其中，本发明实施例通过在全向跑步机上设置传感器，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的加速度。用户的重量即为用户的质量。用户每个时刻的加速度是有大小和方向的物理量。基于用户的每个时刻的加速度，判断用户加速度方向是否发生转变。若检测到用户加速度方向未发生转变，则继续获取并记录全向跑步机上用户的每个时刻的加速度；若检测到用户加速度方向发生转变，则基于所记录的用户的重量以及每个时刻的加速度计算用户的力变化量。
可选的，获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的加速度，包括：通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；通过全向跑步机上设置的加速度传感器获取并记录用户每个时刻的加速度。
步骤602、若检测到用户的加速度的方向发生转变，则读取用户在加速度方向转变时刻的前一时刻的原始加速度和后一时刻的转变加速度。
其中，基于用户的每个时刻的加速度，判断用户加速度方向是否发生转变。具体的，获取用户的当前时刻的加速度，判断当前时刻的加速度与上一时刻的加速度方向是否一致。若当前时刻的加速度与上一时刻的加速度方向一致，则说明用户加速度方向未发生转变；若当前时刻的加速度与上一时刻的加速度方向不一致，则说明用户加速度方向发生转变。若检测到用户的加速度的方向发生转变，则读取用户在加速度方向转变时刻的前一时刻的原始加速度和后一时刻的转变加速度。前一时刻的原始加速度为用户加速度方向转变前相邻时刻的加速度。后一时刻的转变加速度为用户加速度方向转变后相邻时刻的加速度。
步骤603、根据原始加速度、转变加速度以及用户的重量，确定用户的力变化量。
其中，在物理学中，力表示为物体的质量和加速度的乘积，是与物体的质量和加速度相关的物理量。用户的重量即为用户的质量。用户的重量和原始加速度的乘积为用户的转变前力，代表用户在加速度方向转变前的运动趋势。用户的重量和转变加速度的乘积为用户的转变后力，代表用户在加速度方向转变前的运动趋势。
力变化量是指力的增量。用户的力变化量等于用户的转变后力减去用户的转变前力得到的差值，代表用户在加速度方向转变时的运动趋势。其中，转变前力、转变后力以及力变化量皆为矢量。
可选的，根据原始加速度、转变加速度以及用户的重量，确定用户的力变化量，包括：根据用户的重量和原始加速度计算用户的转变前力；根据用户的重量和转变加速度计算用户的转变后力；根据以下公式，计算所述用户的力变化量：
ΔF＝F2-F1
其中，ΔF为用户的力变化量，F1为用户的转变前力，F2为用户的转变后力。
步骤604、根据力变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对力变化量进行补偿。
其中，力变化量代表用户在加速度方向转变时的运动趋势，根据力变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整。具体的，在用户的加速度方向转变时，根据力变化量确定全向跑步机的传动机构的速度增量值，以及速度增量方向。对传动机构做出与用户的力变化量反向的运动控制，通过改变传动机构的速度以及速度方向，实现对全向跑步机的用户的力变化量进行补偿，确保不管用户的运动趋势如何变化，用户始终处于全向跑步机的中间位置。
可选的，根据力变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，包括：根据力变化量，查询第三状态调整表，确定与力变化量匹配的运动状态调整参数，运动状态调整参数包括：速度增量值，以及速度增量方向；根据运动状态调整参数对传动机构的运动状态进行调整。
其中，全向跑步机的传动机构可以按照不同加速度沿任意方向运动。
第三状态调整表为根据力变化量和运动状态调整参数的对应关系确定的参数表。运动状态调整参数包括：速度增量值，以及速度增量方向。根据与力变化量匹配的速度增量值，以及速度增量方向改变传动机构的速度以及速度方向，对传动机构做出与用户的力变化量反向的运动控制，对全向跑步机的用户的力变化量进行补偿。
具体的，用户的加速度方向转变时，查询第三状态调整表，根据用户力变化量，以及全向跑步机的传动机构的当前速度和速度方向，确定与力变化量匹配的运动状态调整参数。然后根据速度增量值，以及速度增量方向改变传动机构的传动机构的速度和速度方向。
本实施例提供的一种全向跑步机的平衡控制方法，通过根据原始加速度、转变加速度以及用户的重量，确定用户的力变化量；根据力变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对力变化量进行补偿，增加考虑了用户重量对全向跑步机运动状态的影响，优化了用户在全向跑步机上运动时的平衡问题，进一步提高了全向跑步机平衡控制的准确性，强化了全向跑步机避免用户跌倒的效果。
实施例六
图6为本发明实施例六提供的一种全向跑步机的平衡控制装置的结构框图。如图6所示，该装置包括：
参数记录模块401、参数读取模块402、变化量确定模块403和状态调整模块404。
其中，参数记录模块401，用于获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；参数读取模块402，用于若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；变化量确定模块403，用于根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；状态调整模块404，用于根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。
本实施例提供的一种全向跑步机的平衡控制装置，通过根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿，解决了用户在全向跑步机上运动时的平衡问题，达到了根据动量变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，避免用户跌倒的效果。
在上述各实施例的基础上，运动参数为速度；参数记录模块401可以包括：重量记录单元，用于通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；速度记录单元，用于通过全向跑步机上设置的速度传感器获取并记录所述用户每个时刻的速度；参数读取模块402可以包括：速度读取单元，用于若检测到用户的速度的方向发生转变，则读取用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。
在上述各实施例的基础上，变化量确定模块403可以包括：第一计算单元，用于根据用户的重量和原始速度计算用户的转变前动量；第二计算单元，用于根据用户的重量和转变速度计算用户的转变后动量；第三计算单元，用于根据以下公式，计算用户的动量变化量：
Δp＝p2-p1
其中，Δp为用户的动量变化量，p1为用户的转变前动量，p2为用户的转变后动量。
在上述各实施例的基础上，状态调整模块404可以包括：参数匹配单元，用于根据动量变化量，查询第一状态调整表，确定与动量变化量匹配的运动状态调整参数，运动状态调整参数包括：速度增量值，以及速度增量方向；第一状态调整单元，用于根据所述运动状态调整参数对所述传动机构的运动状态进行调整。
在上述各实施例的基础上，状态调整模块404可以包括：变化量分解单元，用于将动量变化量，分解为水平动量变化分量，以及垂直动量变化分量；参数确定单元，用于查询第二状态调整表，确定与水平动量变化分量对应的水平状态调整参数，以及与垂直动量变化分量对应的垂直状态调整参数，水平状态调整参数以及垂直状态调整参数量包括：速度增量值；第二状态调整单元，用于根据水平状态调整参数对传动机构中的横向驱动机构进行调整，以及根据垂直状态调整参数对传动机构中的纵向驱动机构进行调整。
在上述各实施例的基础上，运动参数为加速度；参数记录模块401可以包括：重量记录单元，用于通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；加速度记录单元，用于通过全向跑步机上设置的加速度传感器获取并记录用户每个时刻的加速度；参数读取模块402可以包括：加速度读取单元，用于若检测到用户的加速度的方向发生转变，则读取用户在加速度方向转变时刻的前一时刻的原始加速度和后一时刻的转变加速度。
在上述各实施例的基础上，变化量确定模块403可以包括：第四计算单元，用于根据用户的重量和原始加速度计算用户的转变前力；第五计算单元，用于根据用户的重量和转变加速度计算用户的转变后力；第六计算单元，用于根据以下公式，计算用户的力变化量：
ΔF＝F2-F1
其中，ΔF为用户的力变化量，F1为用户的转变前力，F2为用户的转变后力。
实施例七
图7为本发明实施例七提供的一种全向跑步机的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性全向跑步机512的框图。图7显示的全向跑步机512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，全向跑步机512以通用计算设备的形式表现。全向跑步机512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总线518。
总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
全向跑步机512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被全向跑步机512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。全向跑步机512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。系统存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如系统存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
全向跑步机512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该全向跑步机512交互的设备通信，和/或与使得该全向跑步机512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，全向跑步机512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与全向跑步机512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合全向跑步机512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的全向跑步机的平衡控制方法。
也即：获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。
实施例八
本发明实施例八还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的全向跑步机的平衡控制方法。
也即，该计算机程序被处理器执行时实现：获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；若检测到用户的运动参数的方向发生转变，则读取用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；根据原始运动参数、转变运动参数以及用户的重量，确定用户的运动变化量；根据运动变化量对全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对运动变化量进行补偿。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种全向跑步机的平衡控制方法，其特征在于，包括：
获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；
若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；
根据所述原始运动参数、所述转变运动参数以及所述用户的重量，确定所述用户的运动变化量；
根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对所述运动变化量进行补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数为速度；
获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数，包括：
通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；
通过全向跑步机上设置的速度传感器获取并记录所述用户每个时刻的速度；
若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数，包括：
若检测到所述用户的速度的方向发生转变，则读取所述用户在速度方向转变时刻的前一时刻的原始速度和后一时刻的转变速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述原始运动参数、所述转变运动参数以及所述用户的重量，确定所述用户的运动变化量，包括：
根据所述用户的重量和所述原始速度计算所述用户的转变前动量；
根据所述用户的重量和所述转变速度计算所述用户的转变后动量；
根据以下公式，计算所述用户的动量变化量：
△p＝p2-p1
其中，△p为所述用户的动量变化量，p1为所述用户的转变前动量，p2为所述用户的转变后动量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，包括：
根据所述动量变化量，查询第一状态调整表，确定与所述动量变化量匹配的运动状态调整参数，所述运动状态调整参数包括：速度增量值，以及速度增量方向；
根据所述运动状态调整参数对所述传动机构的运动状态进行调整。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，包括：
将所述动量变化量，分解为水平动量变化分量，以及垂直动量变化分量；
查询第二状态调整表，确定与所述水平动量变化分量对应的水平状态调整参数，以及与所述垂直动量变化分量对应的垂直状态调整参数，所述水平状态调整参数以及所述垂直状态调整参数量包括：速度增量值；
根据所述水平状态调整参数对所述传动机构中的横向驱动机构进行调整，以及根据所述垂直状态调整参数对所述传动机构中的纵向驱动机构进行调整。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动参数为加速度；
获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数，包括：
通过全向跑步机上设置的重量传感器获取并记录全向跑步机上用户的重量；
通过全向跑步机上设置的加速度传感器获取并记录所述用户每个时刻的加速度；
若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数，包括：
若检测到所述用户的加速度的方向发生转变，则读取所述用户在加速度方向转变时刻的前一时刻的原始加速度和后一时刻的转变加速度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述原始运动参数、所述转变运动参数以及所述用户的重量，确定所述用户的运动变化量，包括：
根据所述用户的重量和所述原始加速度计算所述用户的转变前力；
根据所述用户的重量和所述转变加速度计算所述用户的转变后力；
根据以下公式，计算所述用户的力变化量：
△F＝F2-F1
其中，△F为所述用户的力变化量，F1为所述用户的转变前力，F2为所述用户的转变后力。
8.一种全向跑步机的平衡控制装置，其特征在于，包括：
参数记录模块，用于获取并记录全向跑步机上用户的重量以及每个时刻的运动参数；
参数读取模块，用于若检测到所述用户的运动参数的方向发生转变，则读取所述用户在运动参数方向转变时刻的前一时刻的原始运动参数和后一时刻的转变运动参数；
变化量确定模块，用于根据所述原始运动参数、所述转变运动参数以及所述用户的重量，确定所述用户的运动变化量；
状态调整模块，用于根据所述运动变化量对所述全向跑步机的传动机构的运动状态进行调整，以对所述运动变化量进行补偿。
9.一种全向跑步机，其特征在于，所述全向跑步机包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的全向跑步机的平衡控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的全向跑步机的平衡控制方法。
CN201910459331.4A 2019-05-29 2019-05-29 全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质 Pending CN110270051A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910459331.4A CN110270051A (zh) 2019-05-29 2019-05-29 全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910459331.4A CN110270051A (zh) 2019-05-29 2019-05-29 全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110270051A true CN110270051A (zh) 2019-09-24

Family

ID=67960354

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910459331.4A Pending CN110270051A (zh) 2019-05-29 2019-05-29 全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110270051A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113058208A (zh) * 2021-04-08 2021-07-02 上海厘成智能科技有限公司 一种全向虚拟现实跑步机控制方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102357284A (zh) * 2011-10-18 2012-02-22 中国科学院合肥物质科学研究院 智能化跑步机
CN104474665A (zh) * 2014-11-27 2015-04-01 曦煌科技(北京)有限公司 一种基于虚拟现实环境的模拟步行器及其模拟方法
US20150321337A1 (en) * 2014-05-06 2015-11-12 Kenneth Dean Stephens, Jr. Enhanced Environment Simulator for Proxy Robot Handlers
CN105641863A (zh) * 2016-01-25 2016-06-08 汪怀宇 单元耦合集成全方向跑步机
CN105833463A (zh) * 2016-05-27 2016-08-10 上海捍康健康管理有限公司 一种全方位跑步训练机
CN106110573A (zh) * 2016-07-28 2016-11-16 京东方科技集团股份有限公司 全向移动平台及其控制方法、跑步机
CN205850198U (zh) * 2016-07-20 2017-01-04 广州炫迪动漫科技有限公司 应用于万向跑步机的人体脚步运动检测电路
EP2588205B1 (en) * 2010-07-29 2017-05-31 George Burger Single belt omni directional treadmill
KR20180010523A (ko) * 2016-07-21 2018-01-31 한국기계연구원 측면 동력전달 휠을 구비한 2차원 트레드밀
CN207270647U (zh) * 2017-09-14 2018-04-27 李志远 摩擦轮可转向式全向运动平台
CN108905065A (zh) * 2018-09-11 2018-11-30 吴考寅 一种全向阵列式跑步机
CN109568882A (zh) * 2018-12-07 2019-04-05 陈益心 一种基于滑块的全向跑步机
CN111330213A (zh) * 2020-03-24 2020-06-26 孝感峰创智能科技有限公司 一种vr跑步机的防摔预判方法、系统及可读存储介质

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2588205B1 (en) * 2010-07-29 2017-05-31 George Burger Single belt omni directional treadmill
CN102357284A (zh) * 2011-10-18 2012-02-22 中国科学院合肥物质科学研究院 智能化跑步机
US20150321337A1 (en) * 2014-05-06 2015-11-12 Kenneth Dean Stephens, Jr. Enhanced Environment Simulator for Proxy Robot Handlers
CN104474665A (zh) * 2014-11-27 2015-04-01 曦煌科技(北京)有限公司 一种基于虚拟现实环境的模拟步行器及其模拟方法
CN105641863A (zh) * 2016-01-25 2016-06-08 汪怀宇 单元耦合集成全方向跑步机
CN105833463A (zh) * 2016-05-27 2016-08-10 上海捍康健康管理有限公司 一种全方位跑步训练机
CN205850198U (zh) * 2016-07-20 2017-01-04 广州炫迪动漫科技有限公司 应用于万向跑步机的人体脚步运动检测电路
KR20180010523A (ko) * 2016-07-21 2018-01-31 한국기계연구원 측면 동력전달 휠을 구비한 2차원 트레드밀
CN106110573A (zh) * 2016-07-28 2016-11-16 京东方科技集团股份有限公司 全向移动平台及其控制方法、跑步机
CN207270647U (zh) * 2017-09-14 2018-04-27 李志远 摩擦轮可转向式全向运动平台
CN108905065A (zh) * 2018-09-11 2018-11-30 吴考寅 一种全向阵列式跑步机
CN109568882A (zh) * 2018-12-07 2019-04-05 陈益心 一种基于滑块的全向跑步机
CN111330213A (zh) * 2020-03-24 2020-06-26 孝感峰创智能科技有限公司 一种vr跑步机的防摔预判方法、系统及可读存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113058208A (zh) * 2021-04-08 2021-07-02 上海厘成智能科技有限公司 一种全向虚拟现实跑步机控制方法
CN113058208B (zh) * 2021-04-08 2023-05-26 上海厘成智能科技有限公司 一种全向虚拟现实跑步机控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10595784B2 (en) Object pose measurement system based on MEMS IMU and method thereof
JP5512804B2 (ja) オブジェクトの位置及び向きを用いた追跡システムの較正
KR101489236B1 (ko) 최소 사용자 입력을 가지는 추적시스템 보정
EP2359223B1 (en) Correcting angle error in a tracking system
US8315823B2 (en) Force and/or motion measurement system having inertial compensation and method thereof
US8552978B2 (en) 3D pointing device and method for compensating rotations of the 3D pointing device thereof
US20140129176A1 (en) Estimating the gravity vector in a world coordinate system using an accelerometer in a mobile device
EP2807452A1 (en) In-use automatic calibration methodology for sensors in mobile devices
CN103069278B (zh) 用于检测至少一个加速度的装置和方法、和这种装置的用途
US20210089142A1 (en) Electronic device for use in motion detection and method for obtaining resultant deviation thereof
CN110006420A (zh) 建图方法、图像采集和处理系统和定位方法
JP2015512840A (ja) エレベータシステムにおける少なくとも１つの揺れセンサの位置を求める方法、およびエレベータシステムにおける揺れロケーションを求めるシステム
US8380459B2 (en) Motion plane correction for MEMS-based input devices
CN110270051A (zh) 全向跑步机的平衡控制方法、装置、全向跑步机和介质
JP2015511042A (ja) 方向検知コンピューティングデバイス
JP5712217B2 (ja) 単一光源と平面センサ部とを用いて物体の物理量を測定する方法およびこれを用いるシステム
CN205642392U (zh) 一种室内定位系统
CN116678403A (zh) 惯性测量装置的温度补偿方法、装置、设备及存储介质
JP2016109607A (ja) 強震計、測定システムおよび損傷状態判定方法
JP2023547054A (ja) 運動状態の制御方法、装置、ホイールロボット及びプログラム
JPH07175583A (ja) 指示入力装置
CN102135431B (zh) 一种惯性测量单元精度补偿的方法
WO2021084641A1 (ja) 足角計算装置、歩容計測システム、歩容計測方法、およびプログラム記録媒体
CN113065572A (zh) 多传感器融合的数据处理方法、定位装置及虚拟现实设备
US11794053B1 (en) System and method for full body isometric machine

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20191213

Address after: 100102 Beijing Chaoyang District Wangjing east garden four District 6 building 18 floor 1801-1803 units.

Applicant after: BEIJING 7INVENSUN TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Applicant after: Qixin Yiwei (Shenzhen) Technology Co.,Ltd.

Address before: 100102 Beijing Chaoyang District Wangjing east garden four District 6 building 18 floor 1801-1803 units.

Applicant before: BEIJING 7INVENSUN TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190924

RJ01 Rejection of invention patent application after publication