KR101601558B1 - 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법 및 이를 지원하는 차량의 주행 거동 모니터링 시스템 - Google Patents

차량의 부주의 주행을 판단하는 방법 및 이를 지원하는 차량의 주행 거동 모니터링 시스템 Download PDF

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김삼용
김진권
이병준
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현대자동차주식회사
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Abstract

차량의 주행 거동을 모니터링하고, 주행 거동에서 차량의 횡변위 및 횡속도 중 적어도 하나가 임계값 이상이 되는 차로 중앙 이탈의 발생을 감지하고, 차량의 주변 상황 정보에 기반하여 차로 중앙 이탈이 차량의 주변의 주행 장애물로 인한 회피 주행인지, 또는 차량의 운전자의 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하고, 차로 중앙 이탈이 운전자의 부주의 주행으로 판단되면, 부주의 주행을 알리는 부주의 이벤트를 생성하는 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법 및 이를 지원하는 차량의 주행 거동 모니터링 시스템이 개시된다.

Description

차량의 부주의 주행을 판단하는 방법 및 이를 지원하는 차량의 주행 거동 모니터링 시스템 {Method for determining careless driving of vehicle and driving behavior monitoring system of vehicle supporting thereof}
본 발명은 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법 및 이를 지원하는 차량의 주행 거동 모니터링 시스템과 관련된다.
최근, 자동차 업계에서는 주행 보조 시스템(driving assistance system)에 많은 관심이 집중되고 있다. 주행 보조 시스템은 차량에 부착된 센서를 이용하여 주행 중에 발생하는 위험 상황을 감지함으로써, 운전자의 안전을 보장해주는 시스템이다. 이와 같은 주행 보조 시스템의 하나로, 차량의 주행 거동을 모니터링하고, 모니터링된 주행 거동에 기반하여 지그재그 주행 등과 같은 차량의 이상 주행을 감지하여, 운전자의 주의를 환기시키거나 운전자에게 경보(alert)해줄 수 있는 주의 보조 시스템(attention assist system) 또는 운전자 경보 시스템(driver alert system)의 개발 및 차량에의 적용이 이루어지고 있다.
종래의 주의 보조 시스템(또는, 운전자 경보 시스템)에서는, 차량의 주행 거동에 기반하여 차량의 차선 추종 불량이 발생하는 경우를 이상 주행으로 판단하여, 운전자에게 주의 환기 또는 경보를 제공한다. 그러나, 실제로는, 다른 차량의 접근이나, 주행 장애물의 회피를 위해서도 차량의 차선 추종 불량이 발생할 수 있어, 운전자의 부주의로 인한 이상 주행이 아닌 경우에도 경보가 발생함으로써, 운전자의 불편이 야기되고 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 차량의 주변의 주행 장애물로 인한 회피 주행을 운전자의 부주의 주행과 구별함으로써, 위와 같은 문제점을 해결할 수 있는 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법 및 이를 지원하는 차량의 주행 거동 모니터링 시스템을 제공할 수 있다. 상기 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공할 수 있다. 본 실시 예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 거동 모니터링 시스템은, 상기 차량의 주행 거동을 모니터링하는 모니터링부, 상기 차량의 주변 상황 정보를 획득하는 주변 상황 획득부와 상기 주행 거동에서 상기 차량의 횡변위 및 횡속도 중 적어도 하나가 임계값 이상이 되는 차로 중앙 이탈을 감지하고, 상기 주변 상황 정보에 기반하여 상기 차량의 주변의 주행 장애물 유무를 검출하고, 상기 차로 중앙 이탈이 상기 주행 장애물로 인한 회피 주행인지, 또는 상기 차량의 운전자의 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하는 부주의 판단부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법은 상기 차량의 주행 거동을 모니터링하는 단계, 상기 주행 거동에서 상기 차량의 횡변위 및 횡속도 중 적어도 하나가 임계값 이상이 되는 차로 중앙 이탈의 발생을 감지하는 단계, 상기 차량의 주변 상황 정보에 기반하여 상기 차로 중앙 이탈이 상기 차량의 주변의 주행 장애물로 인한 회피 주행인지, 또는 상기 차량의 운전자의 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하는 단계와, 상기 차로 중앙 이탈이 상기 운전자의 부주의 주행으로 판단되면, 상기 부주의 주행을 알리는 부주의 이벤트를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
상기에 기재된 바에 의하면, 차량의 주변의 주행 장애물 등으로 인한 회피 주행을 운전자의 부주의 주행과 구별하여, 운전자의 부주의 주행의 경우에만 운전자의 주의를 환기시키거나 운전자에게 경보(alert)해줌으로써, 안정적인 운전자 경보 시스템 또는 주의 보조 시스템의 성능을 획득할 수 있다. 이로 인하여, 운전자 편의가 향상될 수 있다.
도 1는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 거동 모니터링 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2a 내지 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따라 차량의 차로 중앙 이탈이 차량의 부주의 주행에 해당하지 않는 경우의 일례를 도시한 참고도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따라 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따라 주변 상황 획득 정보에 기반하여 차량의 차로 중앙 이탈이 차량의 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따라 차량의 주변에 제2 차량이 검출되었을 때, 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따라 차량의 주변에 측면 장애물이 검출되었을 때, 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따라 도로 상에 돌출물이 검출되었을 때, 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 부주의 주행에 대한 알림을 출력하는 화면의 일례를 나타낸다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 개시에 대해서 자세히 설명한다. 이때, 각각의 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타낸다. 또한, 이미 공지된 기능 및/또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하에 개시된 내용은, 다양한 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분이 중점적으로 설명하며, 그 설명의 요지를 흐릴 수 있는 요소들에 대한 설명은 생략한다.
본 문서에서, "A 또는 B", "A 또는/및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는/및 B 중 하나 또는 그 이상" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. 예를 들면, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나", 또는 "A 또는 B 중 적어도 하나"는, (1) 적어도 하나의 A를 포함, (2) 적어도 하나의 B를 포함, 또는 (3) 적어도 하나의 A 및 적어도 하나의 B 모두를 포함하는 경우를 모두 지칭할 수 있다.
다양한 실시 예에서 사용된 "제1", "제2", "첫째", 또는 "둘째" 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, 제1 차량과 제2 차량은, 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 차량을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.
또한 도면의 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시될 수 있다. 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니며, 따라서 각각의 도면에 그려진 구성요소들의 상대적인 크기나 간격에 의해 여기에 기재되는 내용들이 제한되는 것은 아니다.
도 1는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 거동 모니터링 시스템을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 주행 거동 모니터링 시스템(100)은 모니터링부(110), 주변 상황 획득부(120), 및 부주의 판단부(130)를 포함할 수 있다. 다양한 실시 예에 따라, 주행 거동 모니터링 시스템(100)은 부주의 주행에 대한 알림을 출력하는 출력부(140)를 더 포함할 수 있다.
본 명세서에서는 본 실시예의 특징이 흐려지는 것을 방지하기 위하여 본 실시예에 관련된 구성요소들만을 기술하기로 한다. 따라서, 도 1에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함될 수 있음을 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
모니터링부(110)는 차량의 주행 거동을 모니터링할 수 있다. 차량의 주행 거동은 차량이 일직선으로 주행하는지, 지그재그로 주행하는지, 정속도로 주행하는지 등과 같은 차량의 주행 행태를 나타낸다. 예를 들면, 모니터링부(110)는 차량의 주행에 따른 횡변위, 횡속도, 차속, 조향각, 조향 토크, 곡률 반지름 등을 모니터링함으로써, 차량의 주행 행태를 확인할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 모니터링부(110)는 CAN(control area network)을 통해 차량의 주행과 관련된 유닛들(예: 조향각 센서, 휠 속도 센서, 가/감속 페달 등)로부터 신호를 수신하고, 수신된 신호에 기반하여, 차량의 주행 거동을 모니터링할 수 있다.
주변 상황 획득부(120)는 차량의 주변 상황 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 주변 상황 획득부(120)는 네비게이션, AVM(around view monitor), radar 또는 카메라 모듈 등을 이용하여 주변 상황 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 주변 상황 획득부(120)는 차량의 주행 도로 상에 맨홀 뚜껑이 있다거나, 과속 방지턱이 존재하거나, 다른 차량이 접근하는 등의 주변 상황 정보를 획득할 수 있다. 주변 상황 정보는 차량의 주행에 따라 차량 주변에 위치하는 장애물이나 다른 차량 등과 같이 차량의 주행에 영향을 미칠 수 있는 객체와 관련된 정보를 나타낼 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 주변 상황 획득부(120)는 차로 중앙 이탈이 감지되면, 차량의 주변 상황 정보를 획득할 수 있다.
부주의 판단부(130)는 차량의 주행 거동에서 차량의 횡변위 및 횡속도 중 적어도 하나가 임계값 이상이 되는 차로 중앙 이탈을 감지할 수 있다. 예를 들면, 차로 중앙 이탈은 차량이 차로의 중앙을 벗어나는 것으로, 차량의 주행 도로의 차선 내에서 지그재그로 주행하는 경우, 주행 차로의 옆 차선을 침범하는 경우 등을 포함할 수 있다.
부주의 판단부(130)는 주변 상황 획득부(120)에서 획득된 주변 상황 정보에 기반하여 차량의 주변의 주행 장애물 유무를 검출할 수 있다. 부주의 판단부(130)는 주변 상황 정보에 기반하여, 차로 중앙 이탈이 주행 장애물로 인한 회피 주행인지, 차량의 운전자의 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들면, 주행 장애물로 인한 회피 주행은 주행 도로 상의 맨홀 뚜껑을 우회하여 주행하거나, 접근하는 차량과의 충돌을 방지하기 위하여 급격하게 방향을 전환하는 경우 등이 있을 수 있다. 주행 장애물로 인한 회피 주행에 해당하는 경우와 관련된 구체적인 예시들은 도 2a 내지 도 2d를 참조할 수 있다.
차로 중앙 이탈이 주행 장애물로 인한 회피 주행에 해당하면, 부주의 판단부(130)는 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단할 수 있다. 반대로, 차로 중앙 이탈이 회피 주행에 해당하지 않으면, 부주의 판단부(130)는 차로 중앙 이탈을 운전자의 부주의 주행으로 판단하고, 부주의 주행을 알리는 부주의 이벤트를 생성할 수 있다.
부주의 판단부(130)는 부주의 이벤트가 발생하면, 차량의 차로 중앙 이탈의 정도에 따라 가중치를 부여하고, 가중치에 기반하여 부주의 주행의 정도를 나타내는 부주의 레벨을 결정할 수 있다. 예를 들면, 부주의 판단부(130)는 횡변위 또는 횡속도의 크기에 기반하여 차량의 차로 중앙 이탈의 정도를 판단할 수 있다.
출력부(140)는 부주의 주행에 대한 알림을 출력할 수 있다. 예를 들면, 출력부(140)는 부주의 주행에 대한 알림을 디스플레이 상에 표시하거나, 스피커를 통해 부주의 주행에 대한 알림을 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따라, 출력부(140)는 부주의 주행의 정도를 나타내는 부주의 레벨을 더 출력할 수 있다. 이와 관련하여 구체적인 설명은 도 8a 내지 도 8b를 참조할 수 있다.
도 2a 내지 도 2d는 본 발명의 일 실시 예에 따라 차량의 차로 중앙 이탈이 차량의 부주의 주행에 해당하지 않는 경우의 일례를 도시한 참고도이다.
도 2a는 좌측 차선에서 제1 차량의 주행 중에 우측 차선의 제2 차량이 제1 차량의 전방으로 제1 차량의 차선을 침범해올 때, 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 발생하는 경우이다. 예컨대, 제1 차량은 제2 차량을 피하기 위하여 지그재그 주행과 같이 부주의 주행과 유사한 형태로 주행할 수 있다. 차량 거동 모니터링 시스템(100)은 주변 상황 획득부(120)를 통해 획득된 주변 상황 정보에서 제2 차량을 검출하고, 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 제2 차량을 회피하기 위해 발생한 것인지를 판단할 수 있다. 이와 관련된 구체적인 설명은 도 5를 참조할 수 있다. 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 제2 차량을 회피하기 위한 것이면, 제1 차량의 차로 중앙 이탈의 주행이 부주의 주행의 형태와 유사하더라도, 부주의 판단부(130)는 이를 정상 주행으로 판단할 수 있다.
도 2b는 우측 차선에서 제1 차량의 주행 중에 좌측 차선의 제2 차량이 제1 차량의 전방으로 제1 차량의 차선을 침범해올 때, 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 발생하는 경우이다. 도 2a에서와 마찬가지로, 제1 차량은 제2 차량을 피하기 위하여 차로 중앙을 이탈하여 주행할 수 있다. 차량 거동 모니터링 시스템(100)은 주변 상황 획득부(120)를 통해 획득된 주변 상황 정보에서 제2 차량을 검출하고, 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 제2 차량을 회피하기 위해 발생한 것인지를 판단할 수 있다. 이와 관련된 구체적인 설명은 도 5를 참조할 수 있다. 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 제2 차량을 회피하기 위한 것이면, 제1 차량의 차로 중앙 이탈의 주행이 부주의 주행의 형태와 유사하더라도, 부주의 판단부(130)는 이를 정상 주행으로 판단할 수 있다.
도 2c는 우측 차선에서 제1 차량의 주행 중에 좌측 차선의 대형 트럭(이하, 제2 차량)이 제1 차량의 측면으로 접근해올 때, 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 발생하는 경우이다. 제1 차량은 제2 차량을 피하기 위하여 차로 중앙을 이탈하여 주행할 수 있다. 차량 거동 모니터링 시스템(100)은 주변 상황 획득부(120)를 통해 획득된 주변 상황 정보에서 제1 차량의 측면으로 접근하는 제2 차량을 검출하고, 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 제2 차량을 회피하기 위해 발생한 것인지를 판단할 수 있다. 이와 관련된 구체적인 설명은 도 6을 참조할 수 있다. 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 제2 차량을 회피하기 위한 것이면, 제1 차량의 차로 중앙 이탈의 주행이 부주의 주행의 형태와 유사하더라도, 부주의 판단부(130)는 이를 정상 주행으로 판단할 수 있다.
도 2d는 제1 차량의 주행 중에 주행 도로의 전방에 맨홀 뚜껑이 위치할 때, 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 발생하는 경우이다. 제1 차량은 맨홀 뚜껑을 피하기 위하여 차로 중앙을 이탈하여 주행할 수 있다. 차량 거동 모니터링 시스템(100)은 주변 상황 획득부(120)를 통해 획득된 주변 상황 정보에서 제1 차량의 전방에 위치하는 맨홀 뚜껑을 검출하고, 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 맨홀 뚜껑을 회피하기 위해 발생한 것인지를 판단할 수 있다. 이와 관련된 구체적인 설명은 도 7을 참조할 수 있다. 제1 차량의 차로 중앙 이탈이 맨홀 뚜껑을 회피하기 위한 것이면, 제1 차량의 차로 중앙 이탈의 주행이 부주의 주행의 형태와 유사하더라도, 부주의 판단부(130)는 이를 정상 주행으로 판단할 수 있다.
이상에서와 같이, 제1 차량의 차로 중앙 이탈의 주행이 부주의 주행의 형태와 유사하더라도, 주행 거동 모니터링 시스템(100)은 차로 중앙 이탈이 주행 장애물로 인한 회피 주행으로 발생한 것이라면, 차량이 정상 주행 중인 것으로 판단할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따라 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 3에 도시된 흐름도는 도 1에 도시된 주행 거동 모니터링 시스템(100)에서 처리되는 단계들로 구성된다. 따라서, 이하에서 생략된 내용이라 하더라도 도 1에 도시된 주행 거동 모니터링 시스템(100)에 관하여 이상에서 기술된 내용은 도 3에 도시된 흐름도에도 적용됨을 알 수 있다.
310 단계에서 모니터링부(130)는 차량의 주행 거동을 모니터링할 수 있다.
320 단계에서 부주의 판단부(130)는 임계값 이상의 차로 중앙 이탈이 감지되었는지 여부를 판단할 수 있다. 모니터링된 주행 거동에서 임계값 이상의 차로 중앙 이탈이 감지되면, 부주의 판단부(130)는 330 단계로 진행하고, 그렇지 않으면 310 단계로 진행할 수 있다. 예를 들면, 임계값은 차량의 주행을 차로 중앙 이탈로 판단하는 기준이 되는 횡변위 또는 횡속도가 될 수 있다.
330 단계에서 주변 상황 획득부(120)는 주변 상황 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 주변 상황 획득부(120)는 네비게이션, AVM(around view monitor), radar 또는 카메라 모듈 등을 이용하여 주변 상황 정보를 획득할 수 있다.
340 단계에서 부주의 판단부(130)는 획득된 주변 상황 정보에 기반하여 차량의 차로 중앙 이탈이 회피 주행에 해당하는지 여부를 판단할 수 있다. 이와 관련하여 구체적인 설명은 도 4를 참조할 수 있다.
350 단계에서 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈을 주행 장애물로 인한 회피 주행으로 판단하면, 차량의 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단할 수 있다.
360 단계에서 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈을 주행 장애물로 인한 회피 주행에 해당하지 않으면, 차량의 차로 중앙 이탈을 운전자의 부주의 주행으로 판단할 수 있다.
370 단계에서 부주의 판단부(130)는 부주의 주행을 알리는 부주의 이벤트를 생성할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 부주의 판단부(130)는 부주의 이벤트를 출력부(140)로 전달하여, 운전자에게 부주의 주행에 대한 알림을 출력할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따라 주변 상황 획득 정보에 기반하여 차량의 차로 중앙 이탈이 차량의 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 4에 도시된 단계들은 도 3에 도시된 340 단계에 포함될 수 있다.
410 단계에서 부주의 판단부(130)는 주변 상황 정보에 기반하여 주행 장애물을 검출할 수 있다. 예컨대, 부주의 판단부(130)는 주변 상황 획득부(120)로부터 카메라 모듈을 통해 획득된 차량의 주변을 담은 영상을 수신하고, 수신된 영상으로부터 차량의 주행 도로 상에 맨홀 뚜껑이나 차량에 접근하는 다른 차량 등과 같은 차량 주변의 주행 장애물을 검출할 수 있다. 또는, 부주의 판단부(130)는 주변 상황 획득부(120)로부터 네비게이션을 통해 획득된 차량의 위치에 따른 주행 도로 상의 정보를 수신하고, 수신된 정보로부터 과속 방지턱과 같은 주행 장애물을 검출할 수 있다.
420 단계에서 부주의 판단부(130)는 검출된 주행 장애물로 차량의 주변(예: 차량의 주행 차로)으로 접근하는 제2 차량을 검출할 수 있다. 예컨대, 제2 차량은 차량의 주행 차로를 침범하는 다른 차량이 될 수 있다.
430 단계에서 부주의 판단부(130)는 제2 차량의 상대 속도가 임계값 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 제2 차량의 상대 속도가 임계값 이상이면, 440 단계로 진행하고, 그렇지 않으면, 490 단계로 진행할 수 있다.
440 단계에서 부주의 판단부(130)는 제2 차량의 접근 방향이 차량의 차선 중앙 이탈의 방향과 일치하는지 여부를 판단할 수 있다. 제2 차량의 접근 방향이 차량의 차선 중앙 이탈의 방향과 일치하면, 부주의 판단부(130)는 450 단계로 진행하고, 그렇지 않으면 490 단계로 진행할 수 있다.
450 단계에서 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈이 주행 장애물로 인한 회피 주행에 해당하는 것으로 판단할 수 있다.
460 단계에서 부주의 판단부(130)는 검출된 주행 장애물로 차량의 주변에 위치한 측면 장애물(예: 차량의 측면에 위치한 제2 차량 포함)이 검출될 수 있다.
470 단계에서 부주의 판단부(130)는 측면 장애물이 위치하는 방향이 차선 중앙 이탈의 방향과 반대 방향인지 여부를 판단할 수 있다. 측면 장애물이 위치하는 방향이 차선 중앙 이탈의 방향과 반대 방향이면, 부주의 판단부(130)는 450 단계로 진행하고, 그렇지 않으면 490 단계로 진행할 수 있다.
480 단계에서 부주의 판단부(130)는 검출된 주행 장애물로 주행 도로 상에 위치한 돌출물(예: 맨홀 뚜껑, 과속 방지턱 등)을 검출될 수 있다.
490 단계에서 부주의 판단부(130)는 주행 장애물로 인한 회피 주행에 해당하지 않는 것으로 판단할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따라 차량의 주변에 제2 차량이 검출되었을 때, 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5에 도시된 흐름도는 도 1에 도시된 주행 거동 모니터링 시스템(100)에서 처리되는 단계들로 구성된다. 따라서, 이하에서 생략된 내용이라 하더라도 도 1에 도시된 주행 거동 모니터링 시스템(100)에 관하여 이상에서 기술된 내용은 도 5에 도시된 흐름도에도 적용됨을 알 수 있다.
510 단계에서 부주의 판단부(130)는 주변 상황 획득부(120)를 통해 획득된 차량의 주변 상황 정보에서 차량의 주변(예: 차량의 주행 차로)으로 접근하는 제2 차량을 검출할 수 있다.
520 단계에서 부주의 판단부(130)는 제2 차량의 상대 속도가 임계값 이상인지 여부를 판단할 수 있다. 제2 차량의 상대 속도가 임계값 이상이면, 530 단계로 진행하고, 그렇지 않으면, 560 단계로 진행할 수 있다.
530 단계에서 부주의 판단부(130)는 임계값 이상의 차로 중앙 이탈이 감지되었는지 여부를 판단할 수 있다. 모니터링된 주행 거동에서 임계값 이상의 차로 중앙 이탈이 감지되면, 부주의 판단부(130)는 540 단계로 진행하고, 그렇지 않으면 560 단계로 진행할 수 있다.
540 단계에서 부주의 판단부(130)는 제2 차량의 접근 방향이 차량의 차선 중앙 이탈의 방향과 일치하는지 여부를 판단할 수 있다.
550 단계에서 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈을 주행 장애물(제2 차량)로 인한 회피 주행으로 판단할 수 있다.
560 단계에서 부주의 판단부(130)는 주행 장애물로 인한 회피 주행에 해당하는 경우, 차량의 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단할 수 있다.
570 단계에서 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈을 운전자의 부주의 주행으로 판단할 수 있다.
580 단계에서 부주의 판단부(130)는 부주의 주행을 알리는 부주의 이벤트를 생성할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따라 차량의 주변에 측면 장애물이 검출되었을 때, 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6에 도시된 흐름도는 도 1에 도시된 주행 거동 모니터링 시스템(100)에서 처리되는 단계들로 구성된다. 따라서, 이하에서 생략된 내용이라 하더라도 도 1에 도시된 주행 거동 모니터링 시스템(100)에 관하여 이상에서 기술된 내용은 도 6에 도시된 흐름도에도 적용됨을 알 수 있다.
610 단계에서 부주의 판단부(130)는 주변 상황 획득부(120)를 통해 획득된 차량의 주변 상황 정보에서 차량의 주변의 측면 장애물을 검출할 수 있다.
620 단계에서 부주의 판단부(130)는 임계값 이상의 차로 중앙 이탈이 감지되었는지 여부를 판단할 수 있다. 모니터링된 주행 거동에서 임계값 이상의 차로 중앙 이탈이 감지되면, 부주의 판단부(130)는 630 단계로 진행하고, 그렇지 않으면 660 단계로 진행할 수 있다.
630 단계에서 부주의 판단부(130)는 측면 장애물이 위치하는 방향이 차량의 차선 중앙 이탈의 방향과 반대쪽인지 여부를 판단할 수 있다.
640 단계에서 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈을 회피 주행으로 판단할 수 있다.
650 단계에서 부주의 판단부(130)는 주행 장애물(측면 장애물)로 인한 회피 주행의 경우, 차량의 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단할 수 있다.
660 단계에서 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈을 운전자의 부주의 주행으로 판단할 수 있다.
670 단계에서 부주의 판단부(130)는 부주의 주행을 알리는 부주의 이벤트를 생성할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따라 도로 상에 돌출물이 검출되었을 때, 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7에 도시된 흐름도는 도 1에 도시된 주행 거동 모니터링 시스템(100)에서 처리되는 단계들로 구성된다. 따라서, 이하에서 생략된 내용이라 하더라도 도 1에 도시된 주행 거동 모니터링 시스템(100)에 관하여 이상에서 기술된 내용은 도 7에 도시된 흐름도에도 적용됨을 알 수 있다.
710 단계에서 부주의 판단부(130)는 주변 상황 획득부(120)를 통해 획득된 차량의 주변 상황 정보에서 차량의 주행 도로 상의 돌출물을 검출할 수 있다.
720 단계에서 부주의 판단부(130)는 임계값 이상의 차로 중앙 이탈이 감지되었는지 여부를 판단할 수 있다. 모니터링된 주행 거동에서 임계값 이상의 차로 중앙 이탈이 감지되면, 부주의 판단부(130)는 730 단계로 진행하고, 그렇지 않으면 750 단계로 진행할 수 있다.
730 단계에서 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈을 회피 주행으로 판단할 수 있다.
740 단계에서 부주의 판단부(130)는 주행 장애물(주행 도로 상의 돌출물)로 인한 회피 주행의 경우, 차량의 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단할 수 있다.
750 단계에서 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈을 운전자의 부주의 주행으로 판단할 수 있다.
760 단계에서 부주의 판단부(130)는 부주의 주행을 알리는 부주의 이벤트를 생성할 수 있다.
도 8a 내지 도 8b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 부주의 주행에 대한 알림을 출력하는 화면의 일례를 나타낸다.
부주의 판단부(130)에 의해 차량의 주행 거동이 부주의 주행에 해당하는 것으로 판단되면, 부주의 판단부(130)는 부주의 이벤트를 발생시킬 수 있다. 주행 거동 모니터링 시스템(100)에서 부주의 이벤트가 발생하면, 출력부(140)는 부주의 주행에 대한 알림을 출력하여, 운전자의 주의를 환기시키거나, 운전자에게 경고를 줄 수 있다.
도 8a는 주행 거동 모니터링 시스템(100)에서 부주의 이벤트가 발생했을 때, 부주의 주행에 대한 알림을 출력하는 화면의 일례를 나타낸다. 도 8a에 도시된 바와 같이, 출력부(140)는 부주의 주행을 경고하는 소리를 출력하거나, 휴식을 권유하는 등의 화면을 출력함으로써, 부주의 주행에 대한 알림을 출력할 수 있다.
도 8b는 주행 거동 모니터링 시스템(100)에서 부주의 이벤트가 발생했을 때, 부주의 주행에 대한 알림을 출력하는 화면의 다른 일례를 나타낸다. 도 8b에 도시된 바와 같이, 출력부(140)는 부주의 주행의 정도를 나타내는 부주의 레벨을 표시하여, 부주의 주행에 대한 알림을 출력할 수 있다. 예를 들면, 부주의 판단부(130)는 차량의 차로 중앙 이탈의 정도에 따라 부주의 주행의 정도를 판단할 수 있다. 예를 들면, 부주의 판단부(130)가 차량의 주행 거동에서 임계값 이상의 횡변위를 검출하면, 횡변위의 크기에 따라 가중치를 부여하고, 가중치에 기반하여 부주의 주행의 정도를 나타내는 부주의 레벨을 결정할 수 있다. 횡변위 또는 횡속도의 크기가 클수록, 차량의 차로 중앙 이탈의 정도가 큰 것이므로, 더 높은 부주의 레벨을 할당할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 출력부(140)는 부주의 판단부(130)에서 결정된 부주의 레벨에 따라 다른 형태의 알림을 출력할 수 있다. 예컨대, 부주의 레벨이 더 높을수록, 출력부(140)는 더 큰 소리를 출력할 수 있다.
다만, 도 8a 내지 도 8b에 도시된 예시들에 한정되지 않으며, 주행 거동 모니터링 시스템(100)은 차량의 부주의 주행의 알림을 다양한 형태로 출력할 수 있다.
본 명세서에서 본 발명의 원리들의 '일 실시예'와 이런 표현의 다양한 변형들의 지칭은 이 실시예와 관련되어 특정 특징, 구조, 특성 등이 본 발명의 원리의 적어도 하나의 실시예에 포함된다는 것을 의미한다. 따라서, 표현 '일 실시예에서'와, 본 명세서 전체를 통해 개시된 임의의 다른 변형 예시들은 반드시 모두 동일한 실시예를 지칭하는 것은 아니다.
본 명세서를 통해 개시된 모든 실시예들과 조건부 예시들은, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 독자가 본 발명의 원리와 개념을 이해하도록 돕기 위한 의도로 기술된 것으로, 당업자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 주행 거동 모니터링 시스템
110: 모니터링부
120: 주변 상황 획득부
130: 부주의 판단부
140: 출력부

Claims (17)

  1. 차량의 주행 거동 모니터링 시스템에 있어서,
    상기 차량의 주행 거동을 모니터링하는 모니터링부;
    상기 차량의 주변 상황 정보를 획득하는 주변 상황 획득부; 및
    상기 주행 거동에서 상기 차량의 횡변위 및 횡속도 중 적어도 하나가 임계값 이상이 되는 차로 중앙 이탈을 감지하고, 상기 주변 상황 정보에 기반하여 상기 차량의 주변의 주행 장애물 유무를 검출하고, 상기 차로 중앙 이탈이 상기 주행 장애물로 인한 회피 주행인지, 또는 상기 차량의 운전자의 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하는 부주의 판단부를 포함하되,
    상기 부주의 판단부가 상기 주변 상황 정보에 기반하여 상기 차량의 주변에 제2 차량을 확인하고, 상기 차량의 차로 중앙 이탈을 감지하면, 상기 제2 차량의 접근 방향이 상기 차량의 차선 중앙 이탈의 방향과 일치하는지를 비교하고, 만약 양자의 방향이 일치하면, 상기 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단하고, 만약 상기 양자의 방향이 일치하지 않으면, 상기 차로 중앙 이탈을 부주의 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 거동 모니터링 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 주변 상황 획득부는 상기 차로 중앙 이탈이 감지되면, 상기 차량의 주변 상황 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 주행 거동 모니터링 시스템.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 부주의 판단부가 상기 차로 중앙 이탈이 상기 주행 장애물로 인한 회피 주행에 해당하면, 상기 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단하고, 상기 회피 주행에 해당하지 않으면, 상기 차로 중앙 이탈을 상기 운전자의 부주의 주행으로 판단하고, 상기 부주의 주행을 알리는 부주의 이벤트를 생성하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 주행 거동 모니터링 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 부주의 판단부가 상기 주변 상황 정보에 기반하여 상기 차량의 측면 장애물을 확인하고, 상기 차량의 차로 중앙 이탈을 감지하면, 상기 차량을 기준으로 상기 측면 장애물이 위치하는 방향이 상기 차량의 차선 중앙 이탈의 방향과 반대 방향인지를 비교하고, 양자가 서로 반대 방향에 해당하면, 상기 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 거동 모니터링 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 부주의 판단부가 상기 주변 상황 정보에 기반하여 상기 차량의 주행 도로 상의 돌출물을 확인하고, 상기 차량의 차로 중앙 이탈을 감지하면, 상기 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주행 거동 모니터링 시스템.
  8. 청구항 3에 있어서,
    상기 부주의 판단부는 상기 부주의 이벤트가 발생하면, 상기 차량의 차로 중앙 이탈의 정도에 따라 가중치를 부여하고, 상기 가중치에 기반하여 상기 부주의 주행의 정도를 나타내는 부주의 레벨을 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 거동 모니터링 시스템.
  9. 청구항 3에 있어서,
    상기 부주의 이벤트가 발생하면, 상기 부주의 주행에 대한 알림을 출력하는 출력부를 더 포함하는 주행 거동 모니터링 시스템.
  10. 차량의 부주의 주행을 판단하는 방법에 있어서,
    상기 차량의 주행 거동을 모니터링하는 단계;
    상기 주행 거동에서 상기 차량의 횡변위 및 횡속도 중 적어도 하나가 임계값 이상이 되는 차로 중앙 이탈의 발생을 감지하는 단계;
    상기 차량의 주변 상황 정보에 기반하여 상기 차로 중앙 이탈이 상기 차량의 주변의 주행 장애물로 인한 회피 주행인지, 또는 상기 차량의 운전자의 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차로 중앙 이탈이 상기 운전자의 부주의 주행으로 판단되면, 상기 부주의 주행을 알리는 부주의 이벤트를 생성하는 단계를 포함하되,
    상기 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 주변 상황 정보에 기반하여 검출된 상기 차량의 주변의 제2 차량에 대하여, 상기 차량의 차로 중앙 이탈이 감지되고, 상기 제2 차량의 접근 방향이 상기 차량의 차선 중앙 이탈의 방향과 일치하지 않으면, 상기 차로 중앙 이탈을 부주의 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 주행 거동에서 상기 차로 중앙 이탈이 감지되면, 상기 차량의 주변 상황 정보를 획득하는 단계를 더 포함하는 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 차량의 차로 중앙 이탈을 감지하고, 상기 차로 중앙 이탈이 상기 주행 장애물로 인한 회피 주행에 해당하면, 상기 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 방법.

  13. 삭제
  14. 청구항 10에 있어서,
    상기 부주의 주행에 해당하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 주변 상황 정보에 기반하여 검출된 상기 차량의 측면 장애물에 대하여, 상기 차량의 차로 중앙 이탈이 감지되고, 상기 차량을 기준으로 상기 측면 장애물이 위치하는 방향이 상기 차량의 차선 중앙 이탈의 방향과 서로 반대 방향에 해당하지 않으면, 상기 차로 중앙 이탈을 부주의 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 청구항 10에 있어서,
    상기 주변 상황 정보에 기반하여 검출된 상기 차량의 주행 도로 상의 돌출물에 대하여, 상기 차량의 차로 중앙 이탈이 감지되면, 상기 차로 중앙 이탈을 정상 주행으로 판단하는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 청구항 10에 있어서,
    상기 부주의 이벤트가 발생하면, 상기 부주의 주행에 대한 알림을 출력하는 단계를 더 포함하는 방법.
  17. 청구항 10에 있어서,
    상기 부주의 이벤트가 발생하면, 상기 차량의 차로 중앙 이탈의 정도에 따라 가중치를 부여하는 단계; 및
    상기 가중치에 기반하여 상기 부주의 주행의 정도를 나타내는 부주의 레벨을 결정하는 단계를 더 포함하고,
    상기 부주의 주행에 대한 알림을 출력할 때, 상기 부주의 레벨을 함께 출력하는 것을 특징으로 하는 방법.
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