KR101595908B1 - 비정형 정제 디스펜싱 장치 - Google Patents

비정형 정제 디스펜싱 장치 Download PDF

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KR101595908B1
KR101595908B1 KR1020140117918A KR20140117918A KR101595908B1 KR 101595908 B1 KR101595908 B1 KR 101595908B1 KR 1020140117918 A KR1020140117918 A KR 1020140117918A KR 20140117918 A KR20140117918 A KR 20140117918A KR 101595908 B1 KR101595908 B1 KR 101595908B1
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배병우
김근영
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주식회사 인포피아
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Abstract

본 발명에 따른 비정형 정제 디스펜싱 장치는 카트리지 유닛과, 픽커와, 이송기구와, 및 제어부를 포함한다. 카트리지 유닛은 정제 캐비닛에 배치되는 것으로, 배출 슈트가 형성된 베이스 프레임, 및 베이스 프레임 상에 복수 개로 배열되어 비정형 정제들을 종류별로 각각 수납하는 비정형 정제 카트리지들을 구비한다. 픽커는 비정형 정제 카트리지들에 수납된 비정형 정제들을 적어도 하나씩 픽업 또는 픽다운한다. 이송기구는 비정형 정제 카트리지들과 배출 슈트 간에 픽커를 이송시킨다. 제어부는 픽커와 이송기구를 제어하여 비정형 정제 카트리지들로부터 조제 정보에 따른 비정형 정제를 픽업한 후 배출 슈트로 픽다운한다.

Description

비정형 정제 디스펜싱 장치{Atypical tablet dispensing apparatus}
본 발명은 약제 포장기 등에 채용되는 것으로, 비정형 정제를 다수 수납해서 조제 정보에 따라 자동 배출하는 비정형 정제 디스펜싱 장치에 관한 것이다.
최근에는 약조제자의 수작업에 의한 약제 포장에 따른 문제점을 해소하고자 약제 포장기가 제안되고 있다. 통상적으로, 약제 포장기는 정제를 종류별로 수납한 다수의 정제 카트리지가 상부의 정제 캐비닛에 다단으로 배열되어 배치된다. 정제 카트리지들은 컴퓨터와 인터페이스되어 약조제자의 컴퓨터 조작을 통해 선택적으로 정제를 배출시키게 되며, 정제 카트리지로부터 배출된 정제는 호퍼에 집결되어 약제 포장기의 하부에 설치된 포장 유닛에서 포장된다.
종래의 정제 카트리지는 정제들이 수납되는 케이스의 하측에 배출홀을 형성하고, 배출홀 상부에 외주를 따라 다수의 가이드치와 정제 삽입홈을 갖는 원통 형상의 로터를 위치시켜 배출홀 하부의 회전체와 연결시킨 구조로 이루어진다. 회전체는 회전 모터에 의해 회전함에 따라 로터를 회전시키게 된다.
이러한 정제 카트리지에서 케이스 내로 다량의 정제를 수납하게 되면, 케이스 하부에 설치된 로터의 가이드치들 사이의 정제 삽입홈으로 정제가 1알 저장되고, 이 상태에서 로터를 회전시킴에 따라 다수의 정제 삽입홈이 순차적으로 그 하측에 마련된 배출홀과 일직선상이 되도록 위치되어 정제 삽입홈 내의 정제가 배출된다. 이때, 케이스의 배출홀 상부 위치에는 정제 스토퍼(stopper)가 마련되어, 배출홀과 일직선상으로 어느 하나의 정제 삽입홈이 위치하게 되면, 정제 스토퍼는 해당 정제 삽입홈의 상부를 막아 타 정제가 해당 정제 삽입홈을 통해 투입되어 배출되는 것을 막아 주게 된다. 이와 관련된 선행기술문헌으로는 등록실용신안공보 제20-0438560호(2008.02.22 공고)가 있다.
한편, 신약 개발 등으로 인해 기존의 정형 정제와 다른 형상을 갖는 정제를 조제하거나, 정형 정제를 반 조각 또는 여러 조각으로 쪼개어 조제하는 등과 같이, 비정형 정제를 조제하는 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 정제 카트리지의 로터는 비정형 정제에 대응되는 정제 삽입홈의 높이와 폭을 갖는 로터로 교체될 필요가 있으므로, 정제의 형상이 변경될 때마다 약조제자가 로터를 교체해야 하는 불편함이 있을 수 있다.
본 발명의 과제는 비정형 정제를 자동 조제할 수 있는 비정형 정제 디스펜싱 장치를 제공함에 있다.
상기의 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 비정형 정제 디스펜싱 장치는 카트리지 유닛과, 픽커와, 이송기구와, 및 제어부를 포함한다. 카트리지 유닛은 정제 캐비닛에 배치되는 것으로, 배출 슈트가 형성된 베이스 프레임, 및 베이스 프레임 상에 복수 개로 배열되어 비정형 정제들을 종류별로 각각 수납하는 비정형 정제 카트리지들을 구비한다. 픽커는 비정형 정제 카트리지들에 수납된 비정형 정제들을 적어도 하나씩 픽업 또는 픽다운한다. 이송기구는 비정형 정제 카트리지들과 배출 슈트 간에 픽커를 이송시킨다. 제어부는 픽커와 이송기구를 제어하여 비정형 정제 카트리지들로부터 조제 정보에 따른 비정형 정제를 픽업한 후 배출 슈트로 픽다운한다.
본 발명에 따르면, 비정형 정제들은 정형 정제들과 별도로 비정형 정제 디스펜싱 장치에 의해 자동 조제될 수 있다. 따라서, 비정형 정제에 맞게 정형 정제 카트리지를 교체하는 작업 등이 필요 없게 되므로, 약조제자 없이도 신속한 조제가 이루어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 정제 디스펜싱 장치가 채용되는 약제 포장기의 일 예를 도시한 정면 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 정제 디스펜싱 장치에 대한 평면 구성도이다.
도 3은 도 2에 있어서, 카트리지 유닛에 대한 사시도이다.
도 4는 도 2에 대한 정면 구성도이다.
도 5 내지 7은 도 4에 있어서, 픽커의 작용 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8 및 도 9는 픽커에 비정형 정제 감지기가 구비된 예를 도시한 정면도이다.
도 10 및 도 11은 배출 슈트에 셔터가 구비된 예를 도시한 정단면도이다.
도 12는 도 2에 있어서, 픽커가 한 쌍으로 구비된 예를 도시한 평면 구성도이다.
본 발명에 대해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 동일한 구성에 대해서는 동일부호를 사용하며, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 정제 디스펜싱 장치가 채용되는 약제 포장기의 일 예를 도시한 정면도이다.
도 1을 참조하면, 약제 포장기(10)는 정제 캐비닛(11)과 포장 유닛(15)을 포함한다.
정제 캐비닛(11)은 적어도 일부 영역을 제외한 영역에 정형 정제 카트리지(12)들을 다단으로 수용한다. 정형 정제 카트리지(12)들은 일정한 형상으로 이루어진 정형 정제들을 종류별로 수납한다. 예를 들어, 정제 캐비닛(11)은 다수의 컨테이너(13)들을 포함할 수 있다. 컨테이너(13)들은 종횡으로 배열되어 정제 캐비닛(11) 내에 수용될 수 있다. 컨테이너(13)들은 정제 캐비닛(11) 내에 수용된 상태에서 전방으로 슬라이드 이동되면서 정제 캐비닛(11)으로부터 인출 가능하게 설치될 수 있다.
정형 정제 카트리지(12)들은 각 컨테이너(13)의 양측에 인출 방향을 따라 각각 배열되어 장착될 수 있다. 컨테이너(13)의 양측에 장착된 정형 정제 카트리지(12)들로부터 배출되는 정제들은 컨테이너(13) 중앙에 인출 방향을 따라 길게 형성된 이송 통로(14)로 유입된 후 낙하할 수 있다. 각각의 정형 정제 카트리지(12)는 정형 정제 케이스와, 정형 정제 케이스의 하부에 결합하는 정형 정제 베이스를 포함할 수 있다. 정형 정제 케이스에는 정형 정제들이 수납된다. 정형 정제 베이스에는 정형 정제 케이스로부터 정형 정제를 1알씩 배출시켜 이송 통로(14)로 전달하는 배출기구가 구비된다.
정제 캐비닛(11)은 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 정제 디스펜싱 장치(100)를 수용한다. 예컨대, 비정형 정제 디스펜싱 장치(100)는 정제 캐비닛(11)은 최상층의 적어도 일부 영역에 수용될 수 있다. 포장 유닛(15)은 정제 캐비닛(11)의 하측에 배치된다. 포장 유닛(15)은 정형 정제 카트리지(11)들 및/또는 비정형 정제 디스펜싱 장치(100)로부터 조제 정보에 따라 배출되는 정제들을 약포지에 1회 복용 분량씩 밀봉 포장해서 외부로 배출하도록 구성된다. 다른 예로, 비정형 정제 디스펜싱 장치(100)는 정제 카운트기 등에 구비되는 정제 캐비닛에 수용될 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비정형 정제 디스펜싱 장치에 대한 평면도이다. 도 3은 도 2에 있어서, 카트리지 유닛에 대한 사시도이다. 도 4는 도 2에 대한 정면 구성도이다.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 비정형 정제 디스펜싱 장치(100)는 카트리지 유닛(110)과, 픽커(120)와, 이송기구(130), 및 제어부(140)를 포함한다.
카트리지 유닛(110)은 정제 캐비닛(11)에 배치되는 것으로, 베이스 프레임(111), 및 비정형 정제 카트리지(116)들을 구비한다. 베이스 프레임(111)에는 배출 슈트(emission chute, 112)가 형성된다. 예컨대, 베이스 프레임(111)은 정제 캐비닛(11) 내에 수용된 상태에서 전방으로 슬라이드 이동되면서 정제 캐비닛(11)으로부터 인출 가능한 구조로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 베이스 프레임(111)에 착탈되는 비정형 정제 카트리지(116)들의 교체가 용이할 수 있다. 약조제자가 베이스 프레임(111)을 잡을 수 있게 베이스 프레임(111)의 전면부에 손잡이가 형성될 수도 있다.
배출 슈트(112)는 베이스 프레임(111)의 중앙에 베이스 프레임(111)의 길이 방향, 즉 인출 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 배출 슈트(112)는 정제 캐비닛(11) 내에서 베이스 프레임(111)의 직하방에 위치되는 컨테이너(13)들의 각 이송 통로(14)와 통하게 형성된다. 따라서, 배출 슈트(112)를 통해 유입된 비정형 정제는 이송 통로(14)들을 거쳐 포장 유닛(15)으로 배출될 수 있다. 배출 슈트(112)는 베이스 프레임(111)에 상하로 관통된 홀의 주변으로부터 상방으로 연장된 격벽을 갖는 구조로 이루어질 수 있다. 배출 슈트(112)의 격벽은 베이스 프레임(111)에 장착된 비정형 정제 카트리지(116)들을 지지할 수 있다.
비정형 정제 카트리지(116)들은 베이스 프레임(111) 상에 복수 개로 배열된다. 예컨대, 비정형 정제 카트리지(116)들은 배출 슈트(112)를 사이에 두고 양측에 각각 1열씩 배열될 수 있다. 여기서, 비정형 정제 카트리지(116)들은 배출 슈트(112)를 기준으로 서로 마주하도록 배열될 수 있다. 다른 예로, 비정형 정제 카트리지(116)들은 배출 슈트(112)의 일측에만 1열로 배열되는 것도 가능하다. 비정형 정제 카트리지(116)들은 비정형 정제들을 종류별로 각각 수납한다. 비정형 정제는 기존의 정형 정제와 다른 형상을 갖는 정제나, 정형 정제를 반 조각 또는 여러 조각으로 쪼갠 형상을 갖는 정제 등에 해당할 수 있다. 또한, 비정형 정제는 블리스터(blister) 포장된 정제 등에 해당할 수 있다.
각각의 비정형 정제 카트리지(116)는 상부가 개구되어 비정형 정제들을 수납하는 수납 공간(116a)을 갖는다. 따라서, 픽커(120)는 비정형 정제 카트리지(116)의 개구된 상부를 통해 수납 공간(116a)으로 진입해서 비정형 정제를 픽업할 수 있다. 비정형 정제 카트리지(116)에 수납된 비정형 정제들은 픽커(120)에 의해 픽업되어 배출되므로, 비정형 정제 카트리지(116)는 정형 정제 카트리지(12)의 배출기구와 같은 배출기구가 생략된다.
비정형 정제 카트리지(116)들은 베이스 프레임(111)에 각각 착탈 가능하게 될 수 있다. 예컨대, 비정형 정제 카트리지(116)들은 베이스 프레임(111)에 끼움 결합될 수 있다. 이에 따라, 비정형 정제 카트리지(116)들의 교체가 용이할 수 있다. 비정형 정제 카트리지(116)들에는 약조제자가 잡을 수 있게 손잡이(116b)를 각각 갖는다. 이 경우, 비정형 정제 카트리지(116)들은 각 손잡이(116b)가 외측을 향하도록 베이스 프레임(111)에 배열될 수 있다.
비정형 정제 카트리지(116)들은 각각 고유 아이디를 가질 수 있다. 고유 아이디는 비정형 정제 카트리지(116)에 장착되는 비접촉식 태그(117), 예컨대 RF(Radio Frequency) 태그나 NFC(Near Field Communication) 태그 등에 저장될 수 있다. 비접촉식 태그(117)는 해당 비정형 정제 카트리지(116)에 수납되는 비정형 정제에 대한 정보를 저장할 수도 있다. 베이스 프레임(111)은 비정형 정제 카트리지(116)의 장착시 해당 비정형 정제 카트리지(116)의 비접촉식 태그(117)에 저장된 정보를 읽는 태그 리더(미도시)를 구비할 수 있다. 태그 리더로부터 읽어 들인 정보는 제어부(140)로 제공되어 처방 데이터에 따른 조제에 이용될 수 있다.
픽커(120)는 비정형 정제 카트리지(116)들에 수납된 비정형 정제들을 적어도 하나씩 픽업 또는 픽다운한다. 이송기구(130)는 비정형 정제 카트리지(116)들과 배출 슈트(112) 간에 픽커(120)를 이송시킨다. 비정형 정제 카트리지(116)들이 배출 슈트(112)를 사이에 두고 양측에 각각 1열씩 배열되는 경우, 이송기구(130)는 픽커(120)를 베이스 프레임(111)의 길이 방향에 따른 Y축 방향과 베이스 프레임(111)의 폭 방향에 따른 X축 방향으로 수평 이송시키는 X-Y 이송기구로 이루어질 수 있다. 따라서, 픽커(120)는 이송기구(130)에 의해 비정형 정제 카트리지(116)들과 배출 슈트(112)에 걸쳐 X축 및/또는 Y축을 따라 수평 이송될 수 있다. 다른 예로, 이송기구(130)는 스카라 로봇 등으로 이루어질 수도 있다.
제어부(140)는 픽커(120)와 이송기구(130)를 제어하여 비정형 정제 카트리지(116)들로부터 조제 정보에 따른 비정형 정제를 픽업한 후 배출 슈트(112)로 픽다운한다. 도 5 내지 도 7을 참조하여 설명하면, 제어부(140)는 어느 한 종류의 비정형 정제에 대한 조제 명령을 입력 받으면, 이송기구(130)에 의해 픽커(120)를 해당 비정형 정제가 수납된 비정형 정제 카트리지(116)로 이송시킨 후, 픽커(120)에 의해 해당 비정형 정제를 픽업한다. 이후, 제어부(140)는 이송기구(130)에 의해 픽커(120)를 배출 슈트(112)로 이송한 후, 픽업된 비정형 정제를 배출 슈트(112)로 픽다운한다. 그러면, 비정형 정제는 배출 슈트(112)를 거쳐 포장 유닛(15)으로 배출된다.
이때, 처방 데이터에 따라 1회 복용분량의 정제들 중 적어도 한 종류의 정형 정제가 비정형 정제와 함께 조제되는 경우, 제어부(140)는 해당 정형 정제가 수납된 정형 정제 카트리지(12)로부터 해당 정형 정제를 이송 통로(14)로 배출시킬 수 있다. 그러면, 정형 정제는 이송 통로(14)를 거쳐 비정형 정제와 함께 포장 유닛(15)으로 포집된 후, 포장 유닛(15)에 의해 1회 복용분량으로 포장될 수 있다. 제어부(140)는 약제 포장기(10)를 전반적으로 제어하는 메인 제어부에 해당하거나, 메인 제어부에 통합되어 구성될 수 있다.
전술한 바와 같이, 비정형 정제들은 정형 정제들과 별도로 비정형 정제 디스펜싱 장치(100)에 의해 자동 조제될 수 있다. 따라서, 비정형 정제에 맞게 정형 정제 카트리지(12)를 교체하는 작업 등이 필요 없게 되므로, 약조제자 없이도 신속한 조제가 이루어질 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, X-Y 이송기구는 제1,2 가동 블록(131a)(131b)과, X축 이송 가이드(132)와, 제1,2 Y축 이송 가이드(133a)(133b), 및 구동 유닛(134)을 포함할 수 있다.
제1,2 가동 블록(131a)(131b)은 X축 방향으로 서로 이격되어 베이스 프레임(111)의 양측 외곽에 배치된다. X축 이송 가이드(132)는 제1,2 가동 블록(131a)(131b)에 양단이 고정되고 X축 방향으로 연장되어 픽커(120)를 X축 방향으로 이송시키도록 안내한다. X축 이송 가이드(132)는 가이드 레일 등의 형태로 이루어질 수 있다. 제1 Y축 이송 가이드(133a)는 정제 캐비닛(11)에 장착되고 Y축 방향으로 연장되어 제1 가동 블록(131a)을 Y축 방향으로 이송시키도록 안내한다. 제2 Y축 이송 가이드(133b)는 정제 캐비닛(11)에 장착되고 Y축 방향으로 연장되어 제2 가동 블록(131b)을 Y축 방향으로 이송시키도록 안내한다. 제1,2 Y축 이송 가이드(133a)(133b)는 가이드 레일 등의 형태로 이루어질 수 있다.
구동 유닛(134)은 제1,2 구동 풀리(135a)(135b)와, 제1,2,3,4,5,6 가이드 풀리(136a)(136b)(136c)(136d)(136e)(136f)와, 와이어(137), 및 제1,2 회전모터(138a)(138b)를 구비할 수 있다. 제1 구동 풀리(135a)는 제1 Y축 이송 가이드(133a)의 일단에 인접해 배치된다. 제2 구동 풀리(135b)는 제2 Y축 이송 가이드(133b)의 일단에 인접해 배치된다. 제1 가이드 풀리(136a)는 제1 Y축 이송 가이드(133a)의 타단에 인접해 정제 캐비닛(11)에 회전 가능하게 지지된다. 제2 가이드풀리(136b)는 제2 Y축 이송 가이드(133b)의 타단에 인접해 정제 캐비닛(11)에 회전 가능하게 지지된다. 제3,4 가이드 풀리(136c)(136d)는 제1 가동 블록(131a)에 회전 가능하게 지지된다. 제5,6 가이드 풀리(136e)(136f)는 제2 가동 블록(131b)에 회전 가능하게 지지된다.
와이어(137)는 제3 가이드 풀리(136c)와 제1 구동 풀리(135a)와 제1 가이드 풀리(136a)와 제4 가이드 풀리(136d)와 제5 가이드 풀리(136e)와 제2 가이드 풀리(136b)와 제2 구동 풀리(135b) 및 제6 가이드 풀리(136f) 순으로 감겨 양단이 픽커(120)에 고정된다. 제1 회전모터(138a)는 제1 구동 풀리(135a)를 회전시키도록 정제 캐비닛(11)에 장착된다. 제2 회전모터(138b)는 제2 구동 풀리(135b)를 회전시키도록 정제 캐비닛(11)에 장착된다. 제1,2 회전모터(138a)(138b)는 제1,2 구동 풀리(135a)(135b)를 각각 정,역 회전시킬 수 있다. 제1,2 회전모터(138a)(138b)는 제어부(140)에 의해 제어된다. 제1,2 회전모터(138a)(138b)는 제1,2 구동 풀리(135a)(135b)를 회전시킴에 따라 와이어(137)를 이동시키게 된다. 제1,2 회전모터(138a)(138b)에 의한 와이어(137)의 이동량에 따라 픽커(120)의 이송 좌표가 결정될 수 있다.
예컨대, 도 2에 도시된 축을 기준으로, 제1 회전모터(138a)가 반시계 방향으로 제1 구동 풀리(135a)를 회전시키면, 픽커(120)는 X축 좌표 값이 증가하고 Y축 좌표 값이 증가하는 위치로 이송된다. 제2 회전모터(138b)가 반시계 방향으로 제2 구동 풀리(135b)를 회전시키면, 픽커(120)는 X축 좌표 값이 증가하고 Y축 좌표 값이 감소하는 위치로 이송된다. 이 경우, 픽커(120)를 (X, Y)의 현재 좌표에서 (X', Y')의 목표 좌표로 X축 변위(△X = X' - X)와 Y축 변위(△Y = Y' - Y)만큼 이송시키기 위해서는, 제1 회전모터(138a)에 의한 와이어(137)의 이동량은 X축 변위에 Y축 변위를 더한 값이 된다. 그리고, 제2 회전모터(138b)에 의한 와이어(137)의 이동량은 X축 변위에 Y축 변위를 뺀 값이 된다.
따라서, 픽커(120)의 X축 변위와 Y축 변위에 따라 제1,2 회전모터(138a)(138b)에 의한 와이어(137)의 이동량을 설정함으로써, 픽커(120)를 목표 좌표의 위치로 이송시킬 수 있다. 구동 유닛(134)은 픽커의 원점을 감지하기 위한 원점 센서를 포함할 수 있다. 원점 센서는 X축, Y축의 기준점을 초기화할 수 있게 한다. 한편, 와이어와 풀리 대신 체인과 스프로킷으로 구성되는 것도 가능하다. 또한, 구동 유닛은 리니어 모터를 포함하여 구성되는 것도 가능하다.
다시 도 4를 참조하면, 픽커(120)는 픽커 베이스(121)와, 승강 블록(122)과, 진공흡착노즐(123)과, 탄성부재(124), 및 승강 유닛(125)를 포함할 수 있다. 픽커 베이스(121)는 X축 이송 가이드(132)에 X축 방향으로 이동 가능하게 지지된다. 승강 블록(122)은 픽커 베이스(121)에 승강 가능하게 지지된다.
진공흡착노즐(123)은 승강 블록(122)에 승강 가능하게 지지된다. 진공흡착노즐(123)은 공압 공급수단(미도시)에 의해 진공압이 작용되어 비정형 정제를 흡착하고 진공압이 해제되어 비정형 정제를 탈착할 수 있다. 공압공급수단은 제어부에 의해 제어된다. 공압공급수단은 진공흡착노즐(123)에 작용하는 진공압의 변화를 감지하는 진공압 감지기(미도시)를 구비할 수 있다. 진공압 감지기로부터 감지된 정보는 제어부(140)로 제공될 수 있다. 제어부(140)는 진공압 감지기에 의해 진공압이 변화된 것으로 감지되면, 진공흡착노즐(123)에 비정형 정제가 흡착된 상태임을 판단할 수 있다.
탄성부재(124)는 진공흡착노즐(123)에 하방으로 탄성력을 가하도록 승강 블록(122)에 장착된다. 탄성부재(124)는 압축코일 스프링 등으로 이루어질 수 있다. 비정형 정제 카트리지(116)의 수납 공간(116a)으로부터 비정형 정제들이 모두 배출된 상태에서, 진공흡착노즐(123)이 빈 수납 공간(116a)으로 하강하면 수납 공간(116a)의 바닥에 부딪혀 충격을 받을 수 있다. 이때, 탄성부재(124)는 진공흡착노즐(123)에 가해지는 충격을 완화할 수 있다. 또한, 탄성부재(124)는 진공흡착노즐(123)에 의해 비정형 정제를 흡착하는 과정에서 비정형 정제에 가해지는 충격을 완화할 수 있다.
진공흡착노즐(123)이 빈 수납 공간(116a)의 바닥에 부딪힐 때, 진공흡착노즐(123)에 가해지는 압력은 압력센서(미도시)에 의해 감지될 수 있다. 압력센서로부터 감지된 정보는 제어부(140)로 제공될 수 있다. 제어부(140)는 압력센서에 의해 감지된 압력이 설정 압력을 초과한 것으로 판단되면, 수납 공간(116a)이 비어 있는 상태임을 파악할 수 있다.
승강 유닛(125)은 승강 블록(122)을 승강시킴에 따라 진공흡착노즐(123)을 승강시킨다. 따라서, 진공흡착노즐(123)은 비정형 정제 카트리지(116)의 수납 공간(116a)으로 진입해서 비정형 정제를 픽업할 수 있다. 승강 유닛(125)은 회전모터(125a)와, 피니언 기어(125b), 및 랙 기어(125c)를 구비할 수 있다.
회전모터(125a)는 모터 몸체가 픽커 베이스(121)에 고정된다. 회전모터(125a)는 스텝모터 등으로 이루어질 수 있다. 피니언 기어(125b)는 회전모터(125a)의 회전축에 고정되어 회전한다. 랙 기어(125c)는 피니언 기어(125b)와 치합된 상태로 승강 블록(122)에 고정된다. 랙 기어(125c)는 피니언 기어(125b)의 회전시 승강함에 따라 승강 블록(122)을 승강시킨다. 물론, 승강 유닛은 리니어 모터 등과 같은 리니어 액추에이터 등을 포함하여 구성될 수도 있다. 픽커(120)는 승강 블록(122)의 승강 범위를 제한하기 위한 리미트 센서들을 구비할 수 있다.
비정형 정제 카트리지(116)의 수납 공간(116a)은 상부가 넓고 하부가 좁은 형태로 이루어질 수 있다. 이 경우, 비정형 정제 카트리지(116)의 수납 공간(116a)에 수납된 비정형 정제들은 수납 공간(116a)의 중앙으로 모일 수 있다. 따라서, 진공흡착노즐(123)이 비정형 정제 카트리지(116)의 수납 공간(116a) 중앙으로 픽업 위치가 항상 설정되더라도, 비정형 정제를 하나씩 픽업할 수 있다. 비정형 정제 카트리지(116)들의 각 수납 공간(116a)의 하부는 수납되는 비정형 정제의 크기의 증감에 따라 그에 맞는 크기로 형성될 수도 있다. 도시하고 있지 않지만, 진공흡착노즐(123)은 복수 개로 구비되어 동일 종류의 비정형 정제들을 동시에 복수 개로 픽업한 후, 배출 슈트(112)에 하나씩 순차적으로 픽다운할 수도 있다.
도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 픽커(120)는 비정형 정제 감지기(126)를 더 포함할 수 있다. 비정형 정제 감지기(126)는 진공흡착노즐(123)의 승강 과정에서 진공흡착노즐(123)에 대한 비정형 정제의 흡착 여부를 감지하도록 픽커 베이스(121)에 장착된다.
비정형 정제 감지기(126)는 센서 브래킷(127)과 적외선 센서(128)를 구비할 수 있다. 센서 브래킷(127)은 픽커 베이스(121)에 고정되어 적외선 센서(128)를 지지한다. 적외선 센서(128)는 발광부(128a)와 수광부(128b)를 구비한다. 발광부(128a)와 수광부(128b)는 진공흡착노즐(123)의 승강 경로 상에서 진공흡착노즐(123)을 사이에 두고 센서 브래킷(127)에 고정된다. 발광부(128a)는 발광 부위가 수광부(128b)의 수광 부위와 마주하도록 배치된다. 발광부(128a)와 수광부(128b)는 어레이 형태로 구성될 수 있다.
진공흡착노즐(123)이 비정형 정제 카트리지(116)로부터 비정형 정제를 흡착한 후 상승할 때, 진공흡착노즐(123)의 흡착 부위가 비정형 정제 감지기(126)를 통과하게 된다. 이 과정에서, 비정형 정제 감지기(126)는 진공흡착노즐(123)에 대한 비정형 정제의 흡착 여부를 감지하여 제어부(140)로 제공할 수 있다. 제어부(140)는 비정형 정제 감지기(126)로부터 진공흡착노즐(123)에 비정형 정제가 흡착되어 있지 않다고 판단하면, 비정형 정제의 흡착 오류가 있는 것으로 파악한다. 제어부(140)는 전술한 과정을 다시 수행하도록 제어할 수 있다.
그리고, 진공흡착노즐(123)이 비정형 정제를 정상적으로 흡착한 상태에서 배출 슈트(112)로 이송하여 하강한 후 비정형 정제를 탈착할 때, 진공흡착노즐(123)의 흡착 부위가 비정형 정제 감지기(126)를 통과하게 된다. 이 과정에서, 비정형 정제 감지기(126)는 진공흡착노즐(123)에 대한 비정형 정제의 흡착 여부를 감지하여 제어부(140)로 제공할 수 있다. 제어부(140)가 비정형 정제 감지기(123)로부터 진공흡착노즐(123)에 비정형 정제가 흡착되어 있지 않다고 판단한다면, 비정형 정제의 배출 오류가 있는 것으로 파악한다. 제어부(140)는 전술한 과정을 다시 수행하도록 제어할 수 있다.
다른 예로, 도시하고 있지 않지만, 픽커는 진공흡착노즐(123) 대신 그리퍼를 포함할 수도 있다. 그리퍼는 기계식 그리퍼 또는 텐던식 그리퍼(tendon type gripper) 등으로 이루어질 수 있다.
도 10 및 도 11에 도시된 바와 같이, 배출 슈트(112)는 셔터(113)에 의해 개폐될 수 있다. 셔터(113)는 제어부(140)에 의해 제어될 수 있다. 셔터(113)는 픽커(120)로부터 이송되어 픽다운된 비정형 정제를 배출 슈트(112)에 임시 저장할 때 배출 슈트(112)를 폐쇄하도록 제어된다. 이 상태에서, 셔터(113)는 임시 저장된 비정형 정제의 조제시 배출 슈트(112)를 개방시켜 포장 유닛(15)으로 배출하도록 제어된다.
예를 들어, 처방전에 따라 비정형 정제를 1회 복용분량씩 연속되게 조제하지 않고 간헐적으로 조제하는 경우, 제어부(140)는 처방 데이터로부터 비정형 정제가 조제되지 않는 중간 시점을 미리 파악한다. 그리고, 제어부(140)는 중간 시점에 배출 슈트(112)를 셔터(113)에 의해 폐쇄하여 후속 조제될 비정형 정제를 배출 슈트(112)에 미리 저장한다. 이후, 제어부(140)는 미리 저장된 비정형 정제의 조제 시점에 배출 슈트(112)를 셔터(113)에 의해 개방해서 포장 유닛(15)으로 배출할 수 있다. 따라서, 비정형 정제를 더욱 신속하게 조제할 수 있다. 도시하고 있지 않지만, 배출 슈트는 비정형 정제 카트리지(116)들에 각각 대응되게 구획되고, 구획된 공간들에 셔터가 각각 설치되어 개별적으로 개폐 동작할 수도 있다.
다른 예로, 셔터(113)가 생략되는 대신, 제어부(140)는 중간 시점에 후속 조제될 비정형 정제를 픽업한 상태로 대기한 후, 픽업된 비정형 정제 조제 시점에 배출 슈트(112)로 픽다운할 수도 있다.
도 12에 도시된 바와 같이, 픽커(120)는 한 쌍으로 이루어질 수 있다. 이 경우, 픽커(120)들은 배출 슈트(112)를 사이에 두고 비정형 정제 카트리지(116)들의 각 열에 대응되게 배치될 수 있다. 하나의 픽커(120)는 한쪽 열의 비정형 정제 카트리지(116)들과 배출 슈트(112) 간에 이송되고, 다른 하나의 픽커(120)는 다른 쪽 열의 비정형 정제 카트리지(116)들과 배출 슈트(112) 간에 이송된다. 따라서, 픽커(120)들의 이송 경로가 짧아져 조제 속도를 단축할 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.
11..정제 캐비닛 12..정형 정제 카트리지
13..컨테이너 14..이송 통로
15..포장 유닛 110..카트리지 유닛
111..베이스 프레임 112..배출 슈트
113..셔터 116..비정형 정제 카트리지
120..픽커 126..비정형 정제 감지기
130..이송기구 140..제어부

Claims (9)

  1. 정제 캐비닛에 배치되는 것으로, 배출 슈트가 형성된 베이스 프레임, 및 상기 베이스 프레임 상에 복수 개로 배열되어 비정형 정제들을 종류별로 각각 수납하는 비정형 정제 카트리지들을 구비한 카트리지 유닛;
    상기 비정형 정제 카트리지들에 수납된 비정형 정제들을 적어도 하나씩 픽업 또는 픽다운하는 픽커;
    상기 픽커를 상기 베이스 프레임의 길이 방향에 따른 X축 방향과 상기 베이스 프레임의 폭 방향에 따른 Y축 방향으로 각각 수평 이송시키는 X-Y 이송기구로 이루어져, 상기 비정형 정제 카트리지들과 배출 슈트 간에 상기 픽커를 이송시키는 이송기구; 및
    상기 픽커와 이송기구를 제어하여 상기 비정형 정제 카트리지들로부터 조제 정보에 따른 비정형 정제를 픽업한 후 상기 배출 슈트로 픽다운하는 제어부;를 포함하며,
    상기 배출 슈트는 상기 베이스 프레임의 중앙에 상기 베이스 프레임의 길이 방향을 따라 길게 형성되며,
    상기 비정형 정제 카트리지들은 상기 배출 슈트를 사이에 두고 양측에 각각 1열씩 배열되며,
    상기 X-Y 이송기구는,
    X축 방향으로 서로 이격되어 상기 베이스 프레임의 양측 외곽에 배치된 제1,2 가동 블록;
    상기 제1,2 가동 블록에 양단이 고정되고 X축 방향으로 연장되어 상기 픽커를 X축 방향으로 이송시키도록 안내하는 X축 이송 가이드;
    상기 정제 캐비닛에 장착되고 Y축 방향으로 연장되어 상기 제1,2 가동 블록을 Y축 방향으로 이송시키도록 안내하는 제1,2 Y축 이송 가이드; 및
    상기 제1,2 Y축 이송 가이드의 각 일단에 인접해 배치되는 제1,2 구동 풀리와, 상기 제1,2 Y축 이송 가이드의 각 타단에 인접해 상기 정제 캐비닛에 회전 가능하게 지지되는 제1,2 가이드 풀리들과, 상기 제1 가동 블록에 회전 가능하게 지지되는 제3,4 가이드 풀리와, 상기 제2 가동 블록에 회전 가능하게 지지되는 제5,6 가이드 풀리와, 상기 제3 가이드 풀리와 상기 제1 구동 풀리와 상기 제1 가이드 풀리와 상기 제4 가이드 풀리와 상기 제5 가이드 풀리와 상기 제2 가이드 풀리와 상기 제2 구동 풀리 및 상기 제6 가이드 풀리 순으로 감겨 양단이 상기 픽커에 고정되는 와이어, 및 상기 제1,2 구동 풀리를 회전시키도록 상기 정제 캐비닛에 장착되는 제1,2 회전모터를 구비하는 구동 유닛;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 정제 디스펜싱 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 픽커는 한 쌍으로 이루어지며,
    상기 픽커들은 상기 배출 슈트를 사이에 두고 상기 비정형 정제 카트리지들의 각 열에 대응되게 배치된 것을 특징으로 하는 비정형 정제 디스펜싱 장치.
  6. 삭제
  7. 정제 캐비닛에 배치되는 것으로, 배출 슈트가 형성된 베이스 프레임, 및 상기 베이스 프레임 상에 복수 개로 배열되어 비정형 정제들을 종류별로 각각 수납하는 비정형 정제 카트리지들을 구비한 카트리지 유닛;
    상기 비정형 정제 카트리지들에 수납된 비정형 정제들을 적어도 하나씩 픽업 또는 픽다운하는 픽커;
    상기 비정형 정제 카트리지들과 배출 슈트 간에 상기 픽커를 이송시키는 이송기구; 및
    상기 픽커와 이송기구를 제어하여 상기 비정형 정제 카트리지들로부터 조제 정보에 따른 비정형 정제를 픽업한 후 상기 배출 슈트로 픽다운하는 제어부;를 포함하며,
    상기 픽커는,
    픽커 베이스와,
    상기 픽커 베이스에 승강 가능하게 지지되는 승강 블록과,
    상기 승강 블록에 승강 가능하게 지지되는 진공흡착노즐과,
    상기 진공흡착노즐에 하방으로 탄성력을 가하도록 상기 승강 블록에 장착되는 탄성부재,
    상기 승강 블록을 승강시킴에 따라 상기 진공흡착노즐을 승강시키는 승강 유닛, 및
    상기 진공흡착노즐의 승강 과정에서 상기 진공흡착노즐에 대한 비정형 정제의 흡착 여부를 감지하도록 상기 픽커 베이스에 장착된 비정형 정제 감지기를 포함하며,
    상기 비정형 정제 감지기는,
    상기 픽커 베이스에 고정되는 센서 브래킷, 및
    상기 진공흡착노즐의 승강 경로 상에서 상기 진공흡착노즐의 흡착 부위를 감지하도록 상기 센서 브래킷에 고정되는 적외선 센서를 포함하는 것을 특징으로 비정형 정제 디스펜싱 장치.
  8. 제1항 또는 제7항에 있어서,
    상기 비정형 정제 카트리지에서 비정형 정제들을 수납하는 수납 공간은 상부가 넓고 하부가 좁은 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 비정형 정제 디스펜싱 장치.
  9. 제1항 또는 제7항에 있어서,
    상기 배출 슈트를 개폐하는 셔터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비정형 정제 디스펜싱 장치.
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