KR101579207B1 - 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇 - Google Patents

전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇 Download PDF

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Abstract

블록과 프레임 간의 안정적인 고정, 하중 분산 및 평행 유지와 같은 설치 구조가 개선되어 전복을 효과적으로 방지하고, 블록에 보강재가 설치된 경우에도 용이하게 설치가 가능하며, 고소 작업시 안정성을 증대시킬 수 있는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇이 게시된다. 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇은 지면에 안착되는 베이스와, 상기 베이스에 수직 방향으로 연장 설치되는 프레임부와, 토치를 고정시키는 엔드 이펙터와, 상기 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터에 연결되는 다수의 케이블과, 상기 케이블의 길이를 조절하는 다수의 윈치를 포함하며; 상기 프레임부에 구비되는 것으로 블록을 향해 연장 형성되어 블록에 밀착되는 프레임 지지부를 포함한다. 따라서, 상부 고정을 통한 전복을 효과적으로 방지하고, 블록과 프레임부 간의 평행을 유지하며, 상부 프레임부의 하중을 분산시킬 뿐 아니라, 보강제를 피해 원활한 설치가 가능하며, 육안으로 확인이 어려운 높은 위치에서도 용이하게 설치가 가능하다.

Description

전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇{CABLE ROBOT FOR BACK HEATING WITH MEANS OF PREVENTING OVERTURN}
본 발명은 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선박의 건조 시 강판의 필렛 용접 후 발생하는 변형을 방지하고 잔류 응력을 제거하기 위해 용접 이면부에 토치로 가열 작업을 수행하는 백히팅용 케이블 로봇에 전복 방지 수단을 설치한 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇에 관한 것이다.
일반적으로, 강판의 필렛(Fillet) 용접 후 변형이 발생하며, 이러한 변형을 방지하고 잔류 응력을 제거하기 위해 용접 이면부에 토치로 가열하는 백히팅(Back heating) 작업을 수행하게 된다.
이 경우, 턴오버가 불가능한 블록의 경우 수직면에 대해 가열을 실시하는데, 작업 높이가 5m 이상되는 높은 위치에는 발판을 설치해야 하는 번거로움이 있으며, 장시간 가열 작업으로 인해 작업자의 근골격계 질환의 위험이 높다.
즉, 수직 백히팅의 경우 대부분 수작업으로 수행되며, 곡직사의 숙련도에 따라 작업 품질의 편차가 크다. 약 1m 간격으로 작업을 해야 하며, 높은 위치에는 발판을 설치해야 하므로 작업시간이 오래 걸리는 문제점이 있다. 자동 백히팅 장치의 경우 오토 캐리지를 이용한 방식이 있으나, 수직 백히팅에서는 낙하 위험이 있어 매우 위험하므로 거의 사용되지 않고 있는 실정이다.
선 출원된 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0128917호(2012.11.28)에는 측판 히팅이 가능한 자동 백히팅 장치가 개시된바 있고, 대한민국 등록실용신안공보 제20-0386741호(2005.06.03)에는 자동 백히팅 장치가 개시된바 있다.
도 1은 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 정면도이고, 도 2는 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 측면도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 종래의 자동 백히팅 장치(50)는 몸체(1)와, 토치 고정대(34)와, 토치(14)와, 브래스휠(15)을 포함한다. 몸체(1)는 운반바퀴(6)와, 후면 하측의 가스메니폴더(17) 및 양측면에 토치리프트 가이드(5)가 설치된다. 토치 고정대(34)는 토치리프트 가이드(5)의 내부에 삽입된 상태로 이동되며 상부에 토치(14)를 고정하기 위한 토치프레임(19)이 고정 설치된다.
토치(14)는 토치프레임(19)을 따라 수평으로 이동하는 토치 이송 슬라이더(8)에 고정된다. 브래스휠(15)은 토치(14)의 일측에 고정되어 블록의 하면을 따라 토치(14)를 가이드한다. 몸체(1)의 일부에는 운반 손잡이(2)가 설치되고, 상부에 콘트롤 패널(4)이 구비되며, 콘트롤 패널(4)을 보호하기 위한 보호 커버(3)가 상부에 설치된다.
상기 몸체(1)의 외부 측면 상부에 토치 높이 측정용 줄자(10)가 고정되며, 토치프레임(19)은 토치 프레임 홀더(18)를 사용하여 수평으로 고정된다. 상기 토치(14)에는 가스 매니폴더(17)에 연결된 가스호스(16)를 통해 가스가 공급된다. 상기 토치(14)를 고정하는 고정장치에는 토치간 간격 조절 손잡이(11)와, 토치 이동손잡이(9)와, 토치 고정손잡이(13)가 설치되어 토치(14)의 미세 이동을 가능하게 한다.
하지만, 종래의 자동 백히팅 장치는 폭에 비해 높이가 높아 전복에 취약하고, 블록에 "L"자형 보강제가 설치된 경우 보강제와의 충돌로 설치가 난해하며, 블록과 프레임 간의 안정적인 지지가 이루어지지 않아 고소 작업시 안정성이 떨어지는 문제점이 있었다.
특허문헌 1 : 대한민국 공개특허공보 제10-2012-0128917호(2012.11.28) 특허문헌 2 : 대한민국 등록실용신안공보 제20-0386741호(2005.06.03)
이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 블록과 프레임 간의 안정적인 고정, 하중 분산 및 평행 유지와 같은 설치 구조가 개선되어 전복을 효과적으로 방지하고, 블록에 보강재가 설치된 경우에도 용이하게 설치가 가능하며, 고소 작업시 안정성을 증대시킬 수 있는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇을 제공한다.
본 발명에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇은 지면에 안착되는 베이스와, 상기 베이스에 수직 방향으로 연장 설치되는 프레임부와, 토치를 고정시키는 엔드 이펙터와, 상기 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터에 연결되는 다수의 케이블과, 상기 케이블의 길이를 조절하는 다수의 윈치를 포함하며; 상기 프레임부에 구비되는 것으로 블록을 향해 연장 형성되어 블록에 밀착되는 프레임 지지부를 포함한다.
상기에서, 프레임부에 대해 수평 방향으로 슬라이딩 가능하게 구비되며 블록의 후면에 밀착되는 클램프부를 포함한다.
상기에서, 프레임부는 수직 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되고, 블록과 마주하는 프레임 지지부의 일면에 롤러가 구비된다.
상기에서, 클램프부는 프레임부에 대해 수평 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되는 횡 부재와, 상기 횡 부재의 단부 측에서 수직 방향으로 연장 구비되는 종 부재로 구성되고; 상기 종 부재는 횡 부재에 대해 회전 가능하게 연결된다.
상기에서, 프레임부는 수직 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되고, 블록과 마주하는 종 부재의 일면에 롤러가 구비된다.
상기에서, 횡 부재의 하면에 블록의 상단과의 충격을 흡수하는 완충 부재가 구비된다.
상기에서, 프레임부, 프레임 지지부, 클램프부 중 적어도 하나에 촬상부가 구비된다.
상기에서, 프레임 지지부는 도르래를 구비하고, 케이블이 상기 도르래를 통해 엔드 이펙터에 연결된다.
본 발명의 다른 양상에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇은 지면에 안착되는 베이스와, 상기 베이스에 수직 방향으로 연장 설치되는 프레임부와, 토치를 고정시키는 엔드 이펙터와, 상기 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터에 연결되는 다수의 케이블과, 상기 케이블의 길이를 조절하는 다수의 윈치를 포함하며; 상기 프레임부에 대해 수평 방향으로 슬라이딩 가능하게 구비되어 블록의 후면에 밀착되는 클램프부를 포함한다.
본 발명에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇은 상부 고정을 통한 전복을 효과적으로 방지하고, 블록과 프레임부 간의 평행을 유지하며, 상부 프레임부의 하중을 분산시킬 뿐 아니라, 보강제를 피해 원활한 설치가 가능하며, 육안으로 확인이 어려운 높은 위치에서도 용이하게 설치가 가능하다.
도 1은 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 정면도이고,
도 2는 종래의 자동 백히팅 장치를 도시한 측면도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 정면도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이며,
도 5 내지 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇의 작동 상태를 순차로 도시한 측면도이다.
이하 첨부된 도면에 따라서 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇의 기술적 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 정면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇을 도시한 측면도이다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇은 지면에 안착되는 베이스(110)와, 상기 베이스(110)에 수직 방향으로 연장 설치되는 프레임부와, 토치(200)를 고정시키는 엔드 이펙터(150)와, 상기 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터(150)에 연결되는 다수의 케이블(141)(142)과, 상기 케이블(141)(142)의 길이를 조절하는 다수의 윈치(180)와, 상기 프레임부에 구비되는 것으로 블록(199)을 향해 연장 형성되어 블록(199)의 전면에 밀착되는 프레임 지지부(210) 및 상기 프레임부에 대해 수평 방향으로 슬라이딩 가능하게 구비되며 블록(199)의 후면에 밀착되는 클램프부(220)를 포함하여 이루어진다.
상기 프레임부는 단일개로 이루어지고, 윈치(180)는 모두 베이스(110)에 구비된다. 상기 윈치(180)를 통해 케이블(141)(142)의 길이를 조절함에 따라 엔드 이펙터(150)를 이동시킨다. 즉, 기존의 케이블 로봇은 작업 위치에 포스트와 윈치를 각각 설치하고 케이블을 연결한 후 백히팅 작업을 수행하지만, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 단일 프레임 형태로 구성하여 설치의 번거로움을 없애고, 작업 위치에 놓는 것만으로 모든 설치가 끝나도록 구성하며, 대차 타입으로 이동성을 높였다.
베이스(110)의 하부에는 캐스터(111)가 구비되어, 베이스(110)가 지면에 대해 주행 및 고정 가능하게 구성된다. 아울러, 베이스(110)에는 슬라이드형 아웃트리거를 설치하여, 협소 공간에 진입 시 장치의 폭을 최대한 좁혀도 전복 방지를 효과적으로 수행할 수 있다. 베이스(110)의 일 측에는 정션 박스 및 제어 패널(160)이 구비된다.
상기 프레임부는 수직 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되는 것으로서, 베이스(110)에 고정되는 제1 프레임(121)과, 상기 제1 프레임(121)의 상부에 높이 조절 가능하게 연결되는 제2 프레임(122)으로 구성된다. 제1 프레임(121)은 바(Bar) 형상으로 이루어져, 한 쌍이 베이스(110)에 수직으로 연장 설치된다. 제2 프레임(122)은 바 형상으로 이루어지며, 제1 프레임(121)의 상부에 슬라이딩 가능하게 연결된다.
제2 프레임(122)에는 수직 방향으로 다수의 높이 조정용 홀(123)이 이격 형성되며, 높이 고정 핀(124)을 통해 제1 프레임(121)과 제2 프레임(122)은 서로 구속되어 고정된다. 제2 프레임(122)의 상부에는 한 쌍의 제2 프레임(122)을 서로 연결하는 상측 지지 프레임(125)이 고정된다. 이러한 구성을 통해, 프레임부는 정면도 상에서 대략 4각 형을 이루는 단일의 프레임 구조를 갖는다.
프레임 지지부(210)는 상측 지지 프레임(125)에 한 쌍이 양측에 구비되며, 종 부재(211)와, 횡 부재(212) 및 지지 부재(213)로 구성된다. 종 부재(211)는 상측 지지 프레임(125)의 하면에서 하부 방향으로 수직으로 연장 결합된다. 횡 부재(212)는 종 부재(211)의 하부에서 블록(199)을 향해 수평 방향으로 연장 형성된다. 지지 부재(213)는 횡 부재(212)의 단부에 형성되어 블록(199)에 밀착된다. 프레임 지지부(210)는 전체적으로 "L"자 형상으로 이루어진다.
이 경우, 블록(199)과 마주하는 프레임 지지부(210)의 일면에 롤러(214)가 구비된다. 롤러(214)는 지지 부재(213)에 회전 가능하게 구비되며, 볼 롤러(Ball Roller)의 형태로 구성될 수 있다. 프레임 지지부(210)에 롤러(214)를 구비함으로써, 프레임부의 승강 시 블록(199) 표면과의 마찰을 줄일 수 있다.
또한, 상기 프레임 지지부(210)는 도르래(130)를 구비하고, 케이블(141)이 도르래(130)를 통해 엔드 이펙터(150)에 연결된다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 백히팅용 케이블 로봇은 네개의 귀퉁이에 각각 윈치를 구성하지 않고, 도르래(130)를 이용하여 윈치(180)를 모두 하부, 즉 베이스(110) 상에 설치함으로써, 시스템의 안정성을 높이고 유지 보수를 용이하게 한다.
케이블(141)(142)은 일 측이 윈치(180)에 연결되고 타 측이 도르래(130)를 지나 엔드 이펙터(150)의 상부 양측에 연결되는 제1 케이블(141)과, 일 측이 윈치(180)에 연결되고 타 측이 엔드 이펙터(150)의 하부 양측에 연결되는 제2 케이블(142)로 구성된다. 엔드 이펙터(150)는 대상 블록(199)을 향하는 면에 마찰 감소를 위한 롤러(153)가 구비될 수 있다.
한편, 상기 엔드 이펙터(150)에 횡(수평) 방향으로 연장 설치되는 바(205)를 구비할 수 있다. 상기 바(205)의 길이 방향 양측에 적어도 한 쌍의 토치(200)가 구비된다. 상기 토치(200)는 바(205)의 길이 방향으로 이동 가능하게 구비된다. 본 발명의 일 실시 예에서, 토치(200)는 2개가 구비되며, 각각 바(205)의 양측에 고정된다. 상기 바(205)는 엔드 이펙터(150)에 대해 길이 방향으로 이동 가능하게 연결된다. 아울러, 상기 토치(200)는 적어도 두 개의 화염구를 구비할 수 있다.
클램프부(220)는 상측 지지 프레임(125)에 한 쌍이 양측에 구비된다. 클램프부(220)는 프레임부에 대해 수평 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되는 횡 부재(221)와, 상기 횡 부재(221)의 단부 측에서 수직 방향으로 연장 구비되는 종 부재(223)로 구성된다. 상기 종 부재(223)는 횡 부재(221)에 대해 힌지(222)를 중심으로 회전 가능하게 연결된다. 따라서, 작업자가 육안으로 확인이 어려운 높이에서 작업할 경우 프레임부의 높이 조절을 실패할 경우가 있으므로, 클램프부(220)의 슬라이딩 시 클램프부(220)의 끝부분이 블록(199)에 닿아도 안쪽으로 굽혀져 원활한 작업을 수행할 수 있다.
이 경우, 상기 클램프부(220)는 블록(199)과 마주하는 종 부재(223)의 일면에 롤러(225)를 구비한다. 롤러(225)는 종 부재(223)에 회전 가능하게 구비되며, 볼 롤러(Ball Roller)의 형태로 구성될 수 있다. 클램프부(220)에 롤러(225)를 구비함으로써, 프레임부의 승강 시 블록(199) 표면과의 마찰을 줄일 수 있다.
아울러, 상기 횡 부재(221)의 하면에 블록(199)의 상단과의 충격을 흡수하는 완충 부재(224)가 구비되는 것이 바람직하다. 완충 부재(224)는 고무, 우레탄 등과 같은 연질 소재로 이루어지며, 횡 부재(221)의 하면에 구비되어, 프레임부가 하강 시 횡 부재(221)와 블록(199) 간의 충격을 완화하는 작용을 한다.
한편, 상기 프레임부, 프레임 지지부(210), 클램프부(220) 중 적어도 하나에 촬상부(250)가 구비될 수 있다. 촬상부(250)는 ccd 카메라 등의 형태로 구현될 수 있다. 상기 촬상부(250)는 클램프부(220)가 블록(199) 이상의 높이까지 올라갔는지 여부, 클램프부(220)가 충분히 전진 및 후진 슬라이딩 되었는지 여부, 클램프부(220)가 하강하여 블록(199)에 접촉하였는지 여부 등을 확인할 수 있도록 감시 및 모니터링 하는 기능을 한다.
도 5 내지 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇의 작동 상태를 순차로 도시한 측면도이다.
도 5를 참조하면, 프레임부를 상승시켜 클램프부(220)가 블록(199)의 상단보다 높은 위치로 이동시킨다. 프레임 지지부(210)는 블록(199)에 밀착하여 프레임부를 블록(199)에 대해 안정적으로 지지한다. 블록(199)의 상부 측에는 "L"자형 보강재(198)가 설치되어 있다. 프레임 지지부(210)에 구비된 롤러(214)는 프레임부의 상승시 블록(199)과의 마찰을 감소시킨다.
도 6을 참조하면, 클램프부(220)를 블록(199) 측으로 전진시켜 클램프부(220)의 종 부재(223)가 블록(199)의 후면보다 후방에 위치한다. 도 6은 클램프부(220)가 블록(199)의 상단보다 높은 위치에 있도록 프레임부가 충분히 상승한 상태이다.
도 7을 참조하면, 만약, 클램프부(220)가 블록(199)의 상단보다 높은 위치까지 충분히 상승하지 못한 경우, 클램프부(220)는 블록(199) 측으로 전진될 때 종 부재(223)가 횡 부재(221)에 대해 안쪽으로 꺽여 파손이 방지되고, 클램프부(220)가 블록(199) 측으로 더 전진하여도 클램프부(220)가 더 꺽이면서 다시 원상태로 복귀되어 원활한 고정 작업을 수행할 수 있다.
도 8을 참조하면, 클램프부(220)가 블록(199)의 후면까지 이동한 후, 프레임부를 하강시키면서 클램프부(220)를 후진시켜 블록(199)의 후면에 밀착되도록 함으로써 고정이 이루어진다.
도 9를 참조하면, 클램프부(220)가 블록(199)의 상단에 닿을 때까지 프레임부를 하강시켜 상부 프레임부의 하중을 분산시킨다. 클램프부(220)에는 롤러(225)가 구비되어 프레임부의 하강시 마찰을 감소시킨다.
이와 같이, 슬라이드형 클램프부와 프레임 지지부의 구성을 통해, 프레임부를 블록에 고정시키고, 상부의 하중을 분산시키며, 프레임부의 승하강시 블록과의 평행을 유지할 수 있다.
지금까지 본 발명에 따른 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당업자라면 누구든지 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
110 : 베이스 111 : 캐스터
121 : 제1 프레임 122 : 제2 프레임
123 : 높이 조절용 홀 124 : 높이 고정 핀
141,142 : 케이블 150 : 엔드 이펙터
200 : 토치 205 : 바
130 : 도르래 210 : 프레임 지지부
220 : 클램프부 199 : 블록

Claims (9)

  1. 지면에 안착되는 베이스(110)와, 상기 베이스(110)에 수직 방향으로 연장 설치되는 프레임부와, 토치(200)를 고정시키는 엔드 이펙터(150)와, 상기 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터(150)에 연결되는 다수의 케이블(141)(142)과, 상기 케이블(141)(142)의 길이를 조절하는 다수의 윈치(180)를 포함하며; 상기 프레임부에 구비되는 것으로 블록(199)을 향해 연장 형성되어 블록(199)에 밀착되는 프레임 지지부(210)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 프레임부에 대해 수평 방향으로 슬라이딩 가능하게 구비되며 블록(199)의 후면에 밀착되는 클램프부(220)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 프레임부는 수직 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되고, 블록(199)과 마주하는 프레임 지지부(210)의 일면에 롤러(214)가 구비되는 것을 특징으로 하는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 클램프부(220)는 프레임부에 대해 수평 방향으로 슬라이딩 가능하게 연결되는 횡 부재(221)와, 상기 횡 부재(221)의 단부 측에서 수직 방향으로 연장 구비되는 종 부재(223)로 구성되고; 상기 종 부재(223)는 횡 부재(221)에 대해 회전 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 프레임부는 수직 방향으로 길이 조절 가능하게 구성되고, 블록(199)과 마주하는 종 부재(223)의 일면에 롤러(225)가 구비되는 것을 특징으로 하는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 횡 부재(221)의 하면에 블록(199)의 상단과의 충격을 흡수하는 완충 부재(224)가 구비되는 것을 특징으로 하는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇.
  7. 제2 항에 있어서,
    상기 프레임부, 프레임 지지부(210), 클램프부(220) 중 적어도 하나에 촬상부(250)가 구비되는 것을 특징으로 하는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 프레임 지지부(210)는 도르래(130)를 구비하고, 케이블(141)이 상기 도르래(130)를 통해 엔드 이펙터(150)에 연결되는 것을 특징으로 하는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇.
  9. 지면에 안착되는 베이스(110)와, 상기 베이스(110)에 수직 방향으로 연장 설치되는 프레임부와, 토치(200)를 고정시키는 엔드 이펙터(150)와, 상기 프레임부에 지지되어 엔드 이펙터(150)에 연결되는 다수의 케이블(141)(142)과, 상기 케이블(141)(142)의 길이를 조절하는 다수의 윈치(180)를 포함하며; 상기 프레임부에 대해 수평 방향으로 슬라이딩 가능하게 구비되어 블록(199)의 후면에 밀착되는 클램프부(220)를 포함하는 것을 특징으로 하는 전복 방지 수단을 구비한 백히팅용 케이블 로봇.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN107813342A (zh) * 2017-10-31 2018-03-20 西安科技大学 一种绳牵引并联机器人三位一体结构稳定性评价方法

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KR200386741Y1 (ko) 1999-06-29 2005-06-16 대우조선해양 주식회사 자동 백히팅 장치
KR20120128917A (ko) 2011-05-18 2012-11-28 현대중공업 주식회사 측판 히팅이 가능한 자동 백히팅 장치

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