KR101521402B1

KR101521402B1 - 3차원 척추 교정 로봇

Info

Publication number: KR101521402B1
Application number: KR1020147011819A
Authority: KR
Inventors: 지린 장; 이 장
Original assignee: 이 장; 지린 장
Priority date: 2011-10-09
Filing date: 2012-10-09
Publication date: 2015-05-18
Also published as: MX2014004266A; AU2012323633A1; WO2013053311A1; US20140309693A1; BR112014008517A8; CN103027773A; EA201490670A1; EP2764853A1; CA2850659C; AP4005A; EA025209B1; BR112014008517A2; JP2014528292A; ES2592635T3; BR112014008517B1; PT2764853T; ZA201403304B; MX348624B; JP6114286B2; EP2764853A4

Abstract

기둥(1), 좌석(2), 다수의 인체 고정 벨트(302), 머리 고정 장치, 브라켓(9), 다수의 기둥 삽입관(3), 척추 횡방향 밀고당김 장치(6), 및 좌석 잠금 기구(10)를 포함하는 3차원 척추 교정 로봇에 관한 발명. 머리 고정 장치는 브라켓(9)의 상단에 고정된다. 기둥 삽입관(3)은 기둥(1)에 이동가능하도록 끼워지고, 각 기둥 삽입관(3)은 인체 고정 벨트(302)에 연결된다. 기둥 삽입관(3)의 하단은 좌석(2)에 연결되고, 그 상단은 기둥(1)에 연결된다. 제1 탄성 연결체(301)가 기둥 삽입관(3)들 사이에 연결된다. 척추 횡방향 밀고당김 장치(6)는 기둥(1)을 따라 상하로 이동하며 왕복운동할 수 있다. 좌석(2)은 베어링을 통해 기둥(1)에 연결되어, 기둥(1)을 따라 상하 이동할 수 있다. 좌석 잠금 기구(10)는 브라켓(9)과 좌석(2) 사이에 고정된다. 본 3차원 척추 교정 로봇은 치료 위치가 정확하고, 치료 강도, 진폭, 및 속도 등의 작용 지표를 정확하게 정량화할 수 있다.

Description

3차원 척추 교정 로봇{THREE-DIMENSIONAL SPINE CORRECTION ROBOT}

본 발명은 의료기기 분야에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 척추 추간 질환의 치료 및 척추 관리에 사용되는 3차원 척추 교정 로봇에 관한 것이다.

경부 굳음증, 요추 추간판 탈출, 흉추 및 요추 후방 관절 장애 등의 척추 관련 질환을 포함한 척추 추간의 연질 조직 손상 질환(간단히 말해서 "추간 질환")은 일반적으로 자주 마주치는 질병이며, 인체 건강에 심각한 부작용을 일으킨다. 추간 질환의 임상적 양상은 다양하지만, 그 병인, 병리, 및 치료 원리는 기본적으로 동일하다. 많은 시간 동안의 임상 연구 후에, 본 발명자는 이러한 질병의 주요 원인은 과도한 척추 운동, 과부하 등과 같은 좋지 않은 기계적 행위에 의한 것이며 이에 의해 추간의 상대적 위치가 3차원적 방향으로 변화(불균형)되고 추간 연질 조직, 특히 신경근과 혈관으로부터 신경근관까지의 손상을 일으킨다는 것을 알게 되었다. 추간판 탈출은 질병의 주요 원인이 아니라 추간 연질 조직 손상의 임상소견일 뿐이다. 자연 상태가 최적의 상태이기 때문에, 질병의 치료를 위한 바람직한 방법은 최소 침습적인 교정 치료이어야 한다. 즉, 인체 내에 개입하지 말고 물리력을 사용하여서 척추 추간 구조를 자연 상태로 되돌리거나 가까운 상태로 만들어야 한다. 수술 치료는 비수술 치료가 효과가 없을 때에만 해야 한다.

명백한 사실로서, 많은 수의 의사들은 요추 추간판 탈출증 등을 포함한 척추 추간 질환을 치료하기 위해, 당기기, 돌리기, 밀기, 누르기 등의 손 기술을 이용한 기계적 처치를 사용하여 확실한 치료 효과를 보고 있다. 중국의 뼈맞춤 마사지 기술 이외에도, 미국의 카이로프랙틱(chiropractic) 기술, 유럽의 뼈맞춤 기술, 그리고 일본, 태국, 한국의 척추 교정 기술이 널리 사용되며 분명한 효과를 보고 있다. 이들의 주요 단계에는 당기기, 돌리기, 구부르기, 펴기, 누르기, 밀기 등이 포함되는데, 이들은 본질적으로 기계적 처치에 속하는 것이며, 그 표현 형식은 당기기, 누르기, 구부리기, 꺾기, 꼬기이다. 대부분의 주요 처치에서는 "급부하(sudden load)"를 사용하는데, 이는, 적절한 급작스러운 힘을 환자에게 반작용없이 가하는 것을 의미한다. 일반적인 특징으로서의 편리성과 효율성에 의해서, 이들 처치법은 흔히, 가벼운 질환을 갖는 환자 또는 질환 초기의 환자를 신속하고 효과적으로 치료하고 있다.

그러나, 마사지 치료 및 견인 치료는 많은 단점이 있다. (1) 행위를 파라미터화 또는 정량화하는 것이 불가능하다. 다양한 행위는 처치자의 경험에 의존하는 기계적인 처치이며 그 세기가 정확하지 않아서, 세기나 그 정도가 너무 작으면 치료 효과가 없고 세기나 그 정도가 너무 크면 부상이 생길 수 있다. (2) 추간 관절의 변위 또는 탈구는 3차원 방향으로 일어나기 때문에, 처치자가 뼈맞춤 마사지를 할 때에 단방향 또는 양방향 힘만 가할 수 밖에 없어서 환부에 3차원의 힘을 가할 수 없다. (3) 견인 치료에는 다양한 견인 장치들이 사용되지만 모든 장치에서는 거리를 조절하는 대신에 견인력을 조절하여서 선형적으로 견인을 실시하고 있으며 급부하도 사용하지 않고 있다. 이때의 견인력은 척추골들 사이에 균일하게 분산될 뿐 정확한 위치에 가해지는 것은 아니다. 따라서 마사지와 견인 치료의 효과가 제한적이 된다. 또한, 치료 기간이 너무 길고 심각한 환자에 대해서는 치료 효과가 좋지 않다.

- 중국공개특허 제1300581호(공개일: 2001년 6월 27일) : 어깨 및 목의 복구를 위한 건강관리 의자
- 중국공개특허 제1539388호(공개일: 2004년 10월 27일) : 경추 및 요추의 다기능 견인기(tractor)
- 중국실용신안 제201631439호(공고일: 2010년 11월 17일) : 전기 수직-견인 척추 보조기(Electric vertical-traction spinal column orthosis)
- 중국실용신안 제2822564호(공고일: 2006년 10월 4일) : 다기능 드로잉(drawing) 건강관리 의자

본 발명은, 추간 질환의 치료를 위한 전통적인 마사지와 견인 치료에서의 좋지 않은 효과와 긴 치료기간 등의 문제를 해결하기 위하여, 척추 치료의 효과를 강화시키고 치료의 안락함과 정확성을 향상시킬 수 있는 3차원 척추 교정 로봇을 제공한다.

본 발명의 3차원 척추 교정 로봇은 기둥, 좌석, 다수의 인체 고정 벨트, 머리 고정 장치, 브라켓을 포함하는데, 상기 머리 고정 장치는 브라켓의 상단에 고정된다. 본 3차원 척추 교정 로봇은 다수의 기둥 삽입관, 척추 횡방향 밀고당김 장치, 및 좌석 잠금 기구를 추가로 포함하는데, 기둥 삽입관은 기둥에 이동가능하도록 끼워지고, 각 기둥 삽입관은 인체 고정 벨트에 연결되고; 기둥 삽입관의 하단은 좌석에 연결되고, 그 상단은 기둥에 연결되고; 기둥 삽입관들 사이에는 제1 탄성 연결체가 연결되고; 척추 횡방향 밀고당김 장치는 기둥을 따라 상하로 이동하며 왕복운동할 수 있고; 좌석은 베어링을 통해 기둥에 연결되어, 기둥을 따라 상하 이동할 수 있고; 그리고, 좌석 잠금 기구는 브라켓과 좌석 사이에 고정된다.

상기 3차원 척추 교정 로봇은 승강대를 추가로 포함하는데, 이 승강대는 좌석 아래에 위치하며 좌석의 하강 거리를 조정하는 데 사용된다.

승강대는 좌석의 하강 거리를 모니터링하기 위한 변위 센서에 연결된다.

상기 3차원 척추 교정 로봇은, 기둥 삽입관의 상단과 기둥의 상단부 사이에 고정되는 전체 삽입관 후퇴 장치를 추가로 포함한다.

인체 고정 벨트들 사이에는 제2 탄성 연결체가 연결된다.

머리 고정 장치는, 헬멧 및 헬멧 회전 기구를 포함하는데, 헬멧 회전기구는 브라켓의 상부에 고정되고 헬멧에 연결되며; 헬멧은 환자의 머리를 고정하고 헬멧 회전 기구를 통해서 정량적인 회전을 하는 데 사용된다.

좌석의 주변부 또는 아래에는 중량체 또는 기계적 힘이 부가된다.

좌석의 일측에는 좌석을 회전시키기 위한 푸시로드가 고정 결합된다.

척추 횡방향 밀고당김 장치는, 밀고당김 기구, 수직 위치결정 기구, 및 수평 위치결정 기구를 포함하되, 수직 위치결정 기구는 브라켓을 따라 상하로 이동할 수 있으며 브라켓에 고정되고; 밀고당김 기구는 밀고당김 봉과 이 밀고당김 봉을 구동하기 위한 구동 기구를 포함하며, 이 구동 기구의 하부는 수평 위치결정 기구의 활주 홈 내에서 이동가능하도록 고정된다.

상기 3차원 척추 교정 로봇은 좌석이 그 초기 위치로 복귀될 수 있도록 하는 좌석 재설정 기구를 포함한다.

경추, 흉추, 및 요추 치료의 각 단점을 극복하기 위한 3차원 척추 교정 로봇 은 과학적이고 합리적인 구조, 완전하고 정확한 3차원 작용, 높은 가제어성, 및 컴퓨터 프로그램과 통합된 높은 가조작성, 짧은 치료 기간, 양호한 치료 효과, 정상 조직의 손상이 없음, 의원에 의한 부상발생 없음, 무통증, 안전성 및 신뢰성을 갖는 특징을 갖는다. 본 발명에 따른 3차원 척추 교정 로봇은 척추골들의 어긋남을 바로잡고, 신경근과 그 주변 조직 간의 유착을 감소시켜서 추간 구조가 자연 상태로 접근하도록 한다. 본 발명의 3차원 척추 교정 로봇은 척추 추간 질환의 치료에 사용될 뿐만 아니라, 척추 관리 및 퇴행된 척추의 치유에도 사용할 수 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에서 제공되는 3차원 척추 교정 로봇의 측면 개략 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공되는 3차원 척추 교정 로봇의 전방 개략 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예의 좌석 잠금 기구의 개략 구조도이다.
도 4는 본 발명의 실시예의 척추 횡방향 밀고당김 장치의 평면도이다.

본 발명의 기술적 방식을 첨부 도면 및 바람직한 실시예를 통해서 설명한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 바람직한 실시예는, 척추 추간 질환을 치료하고 척추 관리의 기능을 개선하고, 치료의 안락함과 정확도를 향상시킬 수 있는 3차원 척추 교정 로봇을 제공한다. 3차원 척추 교정 로봇은 기둥(1), 좌석(2), 다수의 인체 고정 벨트(302), 머리 고정 장치, 브라켓(9), 다수의 기둥 삽입관(3), 척추 횡방향 밀고당김 장치(6), 전체 삽입관 후퇴 장치(304), 및 좌석 잠금 기구(10)를 포함하는데, 여기서 머리 고정 장치는 브라켓(9)의 상단에 고정되고; 기둥 삽입관(3)은 기둥(1)에 이동가능하도록 끼워지며, 각 기둥 삽입관(3)은 인체 고정 벨트(302)에 연결되고; 각 기둥 삽입관(3) 중의 하단은 좌석(2)에 연결되고, 기둥 삽입관(3) 중의 상단은 기둥(1)에 연결되고; 기둥 삽입관(3)들은 제1 탄성 연결체(301)(가령, 강철 스프링)에 의해 서로 연결되어서 손상된 환자의 추간판이 이 부분에 정렬되도록 하여 척추 교정을 위한 힘이 주로 환부에 인가될 수 있도록 하고; 좌석(2)은 베어링을 통해 기둥(1)에 연결되고; 척추 횡방향 밀고당김 장치(6)는 기둥(1)을 따라서 상하로 움직이며 왕복운동(스윙)하고; 좌석 잠금 기구(10)는 브라켓(9)과 좌석(2) 사이에 고정된다.

이 실시예의 3차원 척추 교정 로봇은 또한, 승강대(202)를 추가로 포함한다. 승강대(202)는 좌석(2) 아래에 위치하여 좌석(2)의 하강 거리를 조정하기 위해 사용된다. 승강대(202)는 또한 좌석(2)의 하강 거리를 모니터링하기 위한 변위 센서에 연결될 수 있다. 실제 적용시에, 승강대(202)는 기계식 호이스트 및 강판으로 구성된다.

3차원 척추 교정 로봇은 또한, 상기 기둥 삽입관(3)의 상단과 기둥(1)의 상단부 사이에 고정된 전체 삽입관 후퇴 장치(304)를 추가로 포함한다.

실시예에서, 인체 고정 벨트(302)는 제2 탄성 연결체(303)에 의해 상호 연결되는데, 이 제2 탄성 연결체는 고무 밴드 또는 스트립으로 직조할 수 있다.

실시예에서, 머리 고정 장치는 헬멧(4) 및 헬멧 회전 기구(5)를 포함하는데, 헬멧 회전 기구(5)는 브라켓(9)의 상단에 고정되고 헬멧(4)에 연결된다. 헬멧(4)은 환자의 머리를 고정하는 데 사용되고 헬멧 회전 기구(5)를 통해 정량적 회전을 할 수 있다. 헬멧 회전 기구(5)는 토크 모터 또는 구동 모터에 의해 동력을 받을 수 있다.

3차원 척추 교정 로봇은 또한, 좌석(2)이 그 초기 위치로 복귀될 수 있도록 하는 좌석 재설정 기구(305)를 추가로 포함한다. 실시예에서, 좌석 재설정 기구(305)는 캠 메커니즘이다. 좌석(2)이 하강하여 승강대(202)에 있는 트리거 스위치(203)를 터치하면, 캠이 회전하기 시작하여 좌석(2)을 천천히 상승시킨다. 캠 메커니즘의 상단이 가장 높은 지점에 이르면, 좌석(2)은 초기 잠금 위치로 복귀된다. 또한, 좌석 재설정 기구(305)는 전자기 메커니즘 또는 다른 메커니즘을 통해 구현될 수 있다. 좌석 재설정 기구는, 좌석(2)을 그 초기 잠금 위치로 복귀시킬 수 있는 한, 본 발명의 바람직한 실시예에 특히 설명된 것 이외의 방법으로도 구현할 수 있다.

도 3을 참조하면, 척추 횡방향 밀고당김 장치(6)는 밀고당김 기구(601), 수직 위치결정 기구(도면에 도시하지 않음), 그리고 수평 위치결정 기구(603)를 포함한다. 수직 위치결정 기구는 브라켓(9)을 따라 상하로 이동할 수 있고 또한 브라켓(9)에 고정될 수 있다. 밀고당김 기구(601)는 밀고당김 봉(6011)과 이 밀고당김 봉(6011)을 구동하는 구동 기구를 포함하는데, 이 구동 기구의 하부는 수평 위치결정 기구(603)의 활주 홈(602) 내에 배치되어서 이 활주 홈(602)에서 이동하고 특정 위치(즉, 퇴행된 척추골의 위치에 해당되는 위치)에 고정된다. 구동 기구에 의해 구동되는 밀고당김 봉은 앞뒤로 움직여서, 그 강도를 달리하면서 척추를 앞으로 뒤로 좌측으로 우측으로 이동시키거나 회전시킬 수 있다. 이로써 추간 구조가 자연 상태로 근접하도록 특정 척추골을 정량적으로 변위시킨다. 구동 기구는 모터 장치 또는 유압 장치로 구현할 수 있다.

도 4를 참조하면, 좌석 잠금 기구(10)는 신축 토션 스프링(1011), 토글 버튼(1012), 강선(1013), 핀(1014), 두 개의 고정 풀리(1015)를 포함한다. 신축 토션 스프링(1011)은 핀(1014)의 연결봉에 끼워지고, 강선(1013)의 일단은 핀(1014)의 연결봉에 연결되고 그 타단은 두 개의 고정 풀리(1015)를 거쳐 토글 버튼(1012)에 연결된다. 치료가 시작되면, 토글 버튼(1012)을 작동시켜서 강선(1013)을 통해 핀(1014)을 안쪽으로 잡아당겨 신축 토션 스프링(1011)이 팽팽하게 압축되고 핀(1014)이 좌석(2)에 용접된 플러그에서 이탈되도록 한다. 그리고 토글 버튼(1012)을 해제하면 신축 토션 스프링(1011)이 제 자리로 돌아가면서 바깥쪽으로 핀(1014)을 민다. 좌석(2)이 좌석 재설정 기구(305)에 의해 상승되면, 좌석(2)에 용접된 플러그가 핀(1014)을 치고 이에 핀은 즉시 안쪽으로 후퇴한다. 이로써 플러그는 핀(1014)을 지나서 이동할 수 있게 되어서 좌석(2)이 그 초기 위치로 되돌아 가도록 한다.

실제 적용시에, 좌석(2)의 순시 하강 속도는 좌석(2) 주변부에 중량체를 부착하거나 좌석(2)과 승강대(202) 사이에 외부 구동장치를 설치함으로써 증가시킬 수 있다. 또한, 좌석(2)의 일측에, 예를 들면, 왼쪽, 오른쪽, 또는 전방에는, 좌석(2)을 회전시키기 위한 푸시로드(204)가 고정결합된다. 본 실시예에서, 푸시로드(204)는 좌석(2)의 전방에 고정 결합되어서, 치료 또는 증진을 위해 필요시에 0° 내지 50°의 범위에서 좌석을 회전시킬 수 있다.

실제 적용시에, 각 기둥 삽입관(3)은 중심부에 구멍이 형성되어 있으며 이 구멍을 통해 기둥에 끼워진다. 각 기둥 삽입관(3)의 수평 양단은 아치 형상으로서 앞쪽으로 휘어지며, 그 종단부는 인체 고정 벨트(302)에 연결된다. 각 기둥 삽입관(3)에 인체 고정 벨트(302)를 연결하는 것은 다양한 방식, 가령, 버튼에 의한 연결, 리벳에 의한 연결, 봉제에 의한 연결 등으로 이루어질 수 있다.

척추 교정 또는 흉추/요추 추간 질환 치료를 위해 환자는 좌석(2)에 앉아야 한다. 전체 삽입관 후퇴 장치(304)를 이용하여 환자의 신장에 따라 기둥 삽입관(3) 사이의 간격을 조정하고, 인체 고정 벨트(302)를 사용하여 가슴과 허리를 각각 고정한다. 환자의 신장, 체중, 병적인 정도, 발병 위치, 및 그 밖의 환자 상태에 따라, 좌석(2)의 하강 지점 및 회전 방향/각도와 좌석(2) 사이의 거리를 치료에 요구되는 조건을 충족하도록 설정 및 조정한다. 또한, 척추 횡방향 밀고당김 장치(6)를 퇴행된 척추골과 같은 높이에 위치시키고, 그 작용점과 확장성을 확인한다. 검사 및 확인 후, 작업 실행 메커니즘을 작동시켜서 좌석(2)을 하강 및 회전시킬 수 있고, 조화되고 동기된 방식으로 척추의 횡방향 밀고 당김을 시행함으로써, 척추골의 어긋남을 바로잡고, 척추골의 위치를 교정하며, 척추골의 연질 조직, 특히, 신경근과 그 주변 조직 간의 유착을 감소시켜서 추간 구조가 자연 상태에 근접하도록 한다.

경부 굳음증의 치료시에 환자가 좌석(2)에 앉으면 인체 고정 벨트(302)를 사용하여 가슴과 허리를 각각 고정한다. 환자의 신장, 체중, 병적인 정도, 발병 위치, 및 그 밖의 환자 상태에 따라, 좌석(2)과 그 하강 지점 사이의 거리를 설정 및 조정한다. 머리를 헬멧(4)으로 고정하고 치료를 위해 요구되는 조건에 따라 위치시키고, 헬멧 회전 기구(5)의 회전방향과 각도를 치료를 위한 요구조건에 맞게 결정한다. 검사 및 확인 후, 작업 실행 메커니즘을 작동시켜서 좌석을 확실하게 하강시키고, 조화되고 동기된 방식으로 헬멧의 회전 및 그 밖의 행위를 시행하여서, 경부 굳음증의 치료 또는 퇴행 척추의 목적을 달성한다.

종래 기술에 비해, 본 발명의 실시예의 3차원 척추 교정 로봇은 다음과 같은 장점을 갖는다.

1. 경추, 흉추, 및 요추 치료의 단점을 극복하기 위한 3차원 척추 교정 로봇 은 과학적이고 합리적인 구조, 완전하고 정확한 3차원 작용, 높은 가제어성, 및 컴퓨터 프로그램과 통합된 높은 가조작성을 특징으로 갖는다.

2. 3차원 척추 교정 로봇에서 좌석의 높이에 따라 빠른 하강이 가능하므로, 소음을 줄이면서 안전성과 신뢰성을 향상시킨다.

3. 치료 과정이 짧고, 치료 효과가 양호하며, 정상 조직의 손상이 없고, 치료과정에서의 의원에 의한 부상발생이 없고, 통증이 없는 특징을 갖는바, 3차원 척추 교정 로봇은 척추골의 어긋남을 바로잡고, 신경근과 그 주변 조직 간의 유착을 감소시켜서 추간 구조가 자연 상태로 접근하도록 한다.

4. 본 발명의 3차원 척추 교정 로봇은 척추 추간 질환의 치료에 사용될 뿐만 아니라, 척추 관리 및 퇴행된 척추의 치유에도 사용할 수 있다.

이상의 바람직한 실시예는 본 발명의 목적, 기술적 방식, 및 효과를 상세히 설명하고 있다. 전술한 설명은 단지 본 발명의 특정 실시예를 설명하기 위한 것이지, 본 발명을 한정하려고 의도된 것이 아님을 이해하여야 한다. 본 발명의 사상 및 원리를 벗어남이 없이 행해진 모든 변형, 등가의 교체, 및 개선은 본 발명의 보호 범위에 포함된다.

Claims

기둥(1), 좌석(2), 다수의 인체 고정 벨트(302), 머리 고정 장치, 브라켓(9)을 포함하되, 상기 머리 고정 장치는 브라켓(9)의 상단에 고정되는 3차원 척추 교정 로봇에 있어서,
상기 3차원 척추 교정 로봇은 다수의 기둥 삽입관(3), 척추 횡방향 밀고당김 장치(6), 및 좌석 잠금 기구(10)를 추가로 포함하되; 기둥 삽입관(3)은 기둥(1)에 이동가능하도록 끼워지고, 각 기둥 삽입관(3)은 인체 고정 벨트(302)에 연결되고; 기둥 삽입관(3)의 하단은 좌석(2)에 연결되고, 그 상단은 기둥(1)에 연결되고; 제1 탄성 연결체(301)가 기둥 삽입관(3)들 사이에 연결되고; 척추 횡방향 밀고당김 장치(6)는 기둥(1)을 따라 상하로 이동하며 왕복운동할 수 있고; 좌석(2)은 베어링을 통해 기둥(1)에 연결되어, 기둥(1)을 따라 상하 이동할 수 있고; 그리고, 좌석 잠금 기구(10)는 브라켓(9)과 좌석(2) 사이에 고정되며, 기둥 삽입관(3)의 상단과 기둥(1)의 상단부 사이에 고정되는 전체 삽입관 후퇴 장치(304)를 추가로 포함하는, 3차원 척추 교정 로봇.
제1항에 있어서,
상기 3차원 척추 교정 로봇은 승강대(202)를 추가로 포함하는데, 이 승강대(202)는 좌석(2) 아래에 위치하며 좌석(2)의 하강 거리를 조정하는 데 사용되는, 3차원 척추 교정 로봇.
제2항에 있어서,
승강대(202)는 좌석(2)의 하강 거리를 모니터링하기 위한 변위 센서에 연결되는, 3차원 척추 교정 로봇.
삭제
제1항에 있어서,
제2 탄성 연결체(303)가 인체 고정 벨트(302)들 사이에 연결되는, 3차원 척추 교정 로봇.
제1항에 있어서,
머리 고정 장치는, 헬멧(4) 및 헬멧 회전 기구(5)를 포함하는데, 헬멧 회전기구(5)는 브라켓(9)의 상부에 고정되고 헬멧(4)에 연결되며; 헬멧(4)은 환자의 머리를 고정하고 헬멧 회전 기구(5)를 통해서 정량적인 회전을 하는 데 사용되는, 3차원 척추 교정 로봇.
제1항에 있어서,
좌석(2)의 주변부 또는 아래에 중량체 또는 기계적 힘이 부가되는, 3차원 척추 교정 로봇.
제1항에 있어서,
좌석(2)의 일측에는 좌석(2)을 회전시키기 위한 푸시로드(204)가 고정 결합되는, 3차원 척추 교정 로봇.
제1항에 있어서,
척추 횡방향 밀고당김 장치(6)는, 밀고당김 기구, 수직 위치결정 기구, 및 수평 위치결정 기구를 포함하되, 수직 위치결정 기구는 브라켓(9)을 따라 상하로 이동할 수 있으며 브라켓(9)에 고정되고; 밀고당김 기구는 밀고당김 봉과 이 밀고당김 봉을 구동하기 위한 구동 기구를 포함하며, 이 구동 기구의 하부는 수평 위치결정 기구의 활주 홈 내에서 이동가능하도록 고정되는, 3차원 척추 교정 로봇.
제1항에 있어서,
상기 3차원 척추 교정 로봇은 좌석(2)이 그 초기 위치로 복귀될 수 있도록 하는 좌석 재설정 기구(305)를 포함하는, 3차원 척추 교정 로봇.