KR101491529B1 - 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요로 하지 않는 것을 해결 과제로 하는 선회(旋回) 주차 브레이크 제어 장치에 관한 것이다. 하이브리드 컨트롤러에, 브레이크가 접속되어 있고, 선회 전동 모터에 구동 제어 신호를 출력하여 상부 선회체(旋回體)를 구동 제어하고, 또한 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여 브레이크 개방 지령 신호를 브레이크에 출력하여, 브레이크를 제어한다. 펌프 컨트롤러에 있어서도, 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 펌프 컨트롤러에서 생성된 브레이크 개방 지령 신호는 컨트롤러 간 신호선을 통하여 하이브리드 컨트롤러에 전달된다. 하이브리드 컨트롤러에서 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 또한 펌프 컨트롤러로부터 컨트롤러 간 신호선을 통하여 브레이크 개방 지령 신호가 전달된 경우에 한하여, 브레이크 개방 지령 신호를 브레이크에 출력한다.

Description

건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치{ROTATING PARKING BRAKE CONTROL DEVICE FOR CONSTRUCTION MACHINERY}
본 발명은, 선회(旋回) 주차 브레이크 개방 지령 신호를 출력하여 선회 주차 브레이크를 개방시키는 제어를 행하는 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치에 관한 것이다.
유압 셔블(hydraulic shovel) 등의 건설 기계에는, 상부 선회체(旋回體)를 선회 작동시키는 상부 선회체용 조작 레버가 중립 위치에 있는 경우에, 상부 선회체의 선회 정지 상태를 유지하는 선회 주차 브레이크(이하, 단지 브레이크라고 함)가 설치되어 있다.
또한, 최근, 건설 기계의 분야에 있어서도 일반 자동차와 마찬가지로 하이브리드차가 개발되어 있다. 하이브리드 건설 기계에서는, 상부 선회체가 선회 전동 모터에 의해 구동된다.
하기 특허 문헌 1에는, 동일한 컨트롤러에 의해, 상부 선회체를 선회 구동하는 제어를 행하고, 또한 브레이크를 개방 상태로 하는 제어를 행하는 발명이 기재되어 있다. 도 10의 구성도를 참조하여, 종래의 하이브리드 건설 기계(1)에 대하여 설명한다.
하이브리드 컨트롤러(10)에는, 상부 선회체(2)를 선회 구동하는 선회 전동 모터(3)와, 상부 선회체(2)를 정지 유지하는 브레이크(30)가 접속되어 있다.
하이브리드 컨트롤러(10)는, 상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작된 경우에, 브레이크(30)에 브레이크 개방 지령 신호를 출력하여, 브레이크(30)를 개방 상태로 하고, 상부 선회체(2)를 선회 가능한 상태로 하고, 또한 선회 전동 모터(3)에 구동 신호를 출력하여 상부 선회체(2)를 구동하는 제어를 행한다.
일본공개특허 제2005―299102호 공보
하이브리드 컨트롤러(30)는, 「워치독(watchdog)」이라는 CPU 감시 회로가 내장(內裝)되는 등하여, 반드시 안전 측으로 작동하도록 구성되어 있다. 또한, 하이브리드 컨트롤러(30)의 브레이크 신호 출력 단자와 브레이크 제어 밸브와의 사이에 비상 정지 스위치가 설치되고, 오퍼레이터의 조작에 의해 강제적으로 선회 주차 브레이크가 작동하도록 구성되어 있다. 이 비상 정지 스위치를 오퍼레이터가 조작함으로써, 어떠한 상황 하에서도 상부 선회체를 비상 정지 가능하도록 되어 있다. 이와 같이, 하이브리드 건설 기계에서는, 어떠한 안전 회로가 내장되어 있다.
그러나, 선회 전동 모터를 움직이는 제어와 상부 선회체에 브레이크를 거는 제어의 선회 동작과 관련된 2가지 기능을 1개의 컨트롤러로 제어하고 있으므로, 어떠한 요인으로 컨트롤러의 동작이 불안정하게 되었을 경우에, 오퍼레이터에 의하여 비상 정지 스위치를 조작할 필요가 있다.
본 발명은, 이러한 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것이며, 선회 주차 브레이크 제어 장치에 있어서, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요로 하지 않는 것을 해결 과제로 하는 것이다.
제1 발명은,
건설 기계의 선회 주차 브레이크를 제어하는 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치에 있어서,
선회 전동 모터를 구동하는 제어를 행하는 제1 제어 수단;
상기 제1 제어 수단과는 독립된 제어 수단으로서, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여 브레이크에 출력하는 제2 제어 수단;
을 포함하는 것을 특징으로 한다.
제2 발명은, 제1 발명에 있어서,
상기 제1 제어 수단 및 상기 제2 제어 수단은, 각각 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는 것이며,
한쪽의 제어 수단으로부터 다른 쪽의 제어 수단으로 브레이크 개방 지령 신호가 전달되어, 상기 다른 쪽의 제어 수단에 브레이크 개방 지령 신호가 입력된 경우에, 상기 다른 쪽의 제어 수단은, 브레이크 개방 지령 신호를 브레이크에 출력하는 것을 특징으로 한다.
제3 발명은, 제2 발명에 있어서,
상기 한쪽의 제어 수단으로부터 상기 다른 쪽의 제어 수단으로의 브레이크 개방 지령 신호의 전달은, 전기 기기(機器)에 전력을 공급하는 신호 전달선(傳達線)에 의해 행해지는 것을 특징으로 한다.
제4 발명은, 제2 발명 또는 제3 발명에 있어서,
상기 제1 제어 수단과 상기 제2 제어 수단은, 차량 내의 네트워크에 의해 접속되어 있는 것을 특징으로 한다.
제5 발명은, 제1 발명 내지 제4 발명 중 어느 하나의 발명에 있어서,
상부 선회체의 선회 동작을 조작하는 조작자(操作子)가 중립 위치로부터 조작된 것을 검출하는 검출 수단을 구비하고,
상기 제1 제어 수단 및 상기 제2 제어 수단은, 검출 수단에 의해 조작자가 중립 위치로부터 조작된 것이 검출된 경우에, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.
제6 발명은,
건설 기계의 선회 주차 브레이크를 제어하는 제어 수단을 포함하는 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치에 있어서,
상기 제어 수단은,
브레이크가 접속되고, 상부 선회체를 구동하는 제어를 행하고, 또한 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는 제1 제어 수단;
제1 제어 수단과는 독립된 제어 수단으로서, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는 제2 제어 수단;
제2 제어 수단에 의해 생성된 브레이크 개방 지령 신호를 제1 제어 수단에 전달하는 제어 수단 간 신호선;
을 포함하여 구성되며,
제1 제어 수단은, 자체(自體)의 제1 제어 수단에 의해 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 또한 제2 제어 수단으로부터 제어 수단 간 신호선을 통하여 브레이크 개방 지령 신호가 전달된 경우에, 브레이크 개방 지령 신호를 브레이크에 출력하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
제7 발명은,
건설 기계의 선회 주차 브레이크를 제어하는 제어 수단을 포함하는 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치에 있어서,
상기 제어 수단은,
상부 선회체를 구동하는 제어를 행하고, 또한 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는 제1 제어 수단;
제1 제어 수단과는 독립된 제어 수단으로서, 브레이크가 접속되고, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는 제2 제어 수단;
제1 제어 수단에 의해 생성된 브레이크 개방 지령 신호를 제2 제어 수단에 전달하는 제어 수단 간 신호선;
을 포함하여 구성되며,
제2 제어 수단은, 자체의 제2 제어 수단에 의해 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 또한 제1 제어 수단으로부터 제어 수단 간 신호선을 통하여 브레이크 개방 지령 신호가 전달된 경우에, 브레이크 개방 지령 신호를 브레이크에 출력하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
제1 발명에 의하면, 선회 전동 모터를 구동 제어하는 제1 제어 수단과 별개로, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여 브레이크에 출력하는 제2 제어 수단을 독립적으로 구비하도록 했으므로, 제1 제어 수단에 의해 이상(異常)이 발생한 경우라도, 정상적인 제2 제어 수단에 의해 브레이크 개방 지령 신호를 생성해야 할 것인지의 여부를 정확하게 판단할 수 있다. 그러므로, 브레이크가 개방 상태로 되는 것을 회피할 수 있어, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요하지 않도록 할 수 있다.
제2 발명, 제6 발명, 제7 발명에 의하면, 제1 제어 수단(예를 들면, 하이브리드 컨트롤러), 제2 제어 수단(예를 들면, 펌프 컨트롤러)이 각각 독자적으로 브레이크를 개방시킬 것인지의 여부를 판단하고, 제1 제어 수단 및 제2 제어 수단의 양쪽에서 브레이크 개방 지령 신호가 생성된 경우에, 브레이크를 개방 상태로 하도록 했으므로, 제1 제어 수단 및 그 주변에서 이상이 발생하여 제1 제어 수단에 의해 잘못하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된 경우라도, 브레이크가 개방 상태로 되는 것을 회피할 수 있어, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요하지 않도록 할 수 있다.
제3 발명에 의하면, 한쪽의 제어 수단으로부터 다른 쪽의 제어 수단으로의 브레이크 개방 지령 신호의 전달을, 신호 전달선에 의해 행하도록 했으므로, 브레이크 개방 지령 신호의 전달을 지연이 없이 행할 수 있다. 이로써, 한쪽의 제어 수단은, 다른 쪽의 제어 수단의 이상을 신속히 판단할 수 있다.
제4 발명에 의하면, 차량 내의 네트워크를 통하여, 한쪽의 제어 수단은, 다른 쪽의 제어 수단으로부터 브레이크 개방 지령 신호가 입력되고 있는지의 여부를 판단할 수 있어, 다른 쪽의 제어 수단의 이상을 판단할 수 있다.
제5 발명에 의하면, 제1 제어 수단, 제2 제어 수단은, 검출 수단의 검출 결과에 따라 각각 독자적으로 브레이크를 개방시킬 것인지의 여부를 판단할 수 있다.
도 1은 제1 실시예 ~ 제5 실시예에 공통되는 구성도이다.
도 2는 제1 실시예의 전체 장치 구성도이다.
도 3은 펌프 컨트롤러의 CPU에서 행해지는 처리 내용을 나타낸 플로우차트이다.
도 4는 하이브리드 컨트롤러의 CPU에서 행해지는 처리 내용을 나타낸 플로우차트이다.
도 5는 각 컨트롤러의 CPU의 이상을 서로 감시하는 처리의 수순을 나타낸 플로우차트이다.
도 6은 제2 실시예의 전체 장치 구성도이다.
도 7은 제3 실시예의 전체 장치 구성도이다.
도 8은 제4 실시예의 전체 장치 구성도이다.
도 9는 제5 실시예의 전체 장치 구성도이다.
도 10은 종래의 하이브리드 건설 기계의 구성도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 설명한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 유압 셔블 등의 하이브리드 건설 기계를 상정하여 설명한다.
(공통되는 구성)
하기의 제1 실시예 ~ 제5 실시예에 공통되는 구성을 도 1을 참조하여 설명한다.
실시예의 하이브리드 건설 기계(1)에는, 엔진(5)과, 엔진(5)의 출력축에 구동축이 연결되고, 발전 작용과 전동(電動) 작용을 행하는 발전 전동기(6)와, 발전 전동기(6)가 발전 작용을 행함으로써 전력이 축적되어 전력을 전력 부하로서의 선회 전동 모터(3) 및 발전 전동기(6)에 공급하는 축전 장치로서의 커패시터(7)와, 전력 부하로서의 선회 전동 모터(3)와, 선회 전동 모터(3)가 회전되는 것에 의해 선회 작동하는 상부 선회체(2)와, 발전 전동기(6)의 구동축에 연결되는 유압 펌프(8)와, 발전 전동기(6) 및 선회 전동 모터(3)에 공급되는 전력을 제어하는 일체형 인버터(9)와, 선회 전동 모터(3)를 구동 제어하는 일체형 인버터(9) 내의 제어 수단으로서의 하이브리드 컨트롤러(10)와, 하이브리드 컨트롤러(10)와는 독립된 컨트롤러로서, 유압 펌프(8)를 구동 제어하는 제어 수단으로서의 펌프 컨트롤러(20)를 포함하여 구성되어 있다. 상부 선회체(2)에는, 도시하지 않은 운전석이 설치되어 있다. 또한, 도시하지 않은 작업기가 상부 선회체에 설치되어 있다. 이 작업기는, 도시하지 않은 붐(boom), 암(arm), 버킷(bucket)으로 이루어진다.
유압 펌프(8)의 토출압 오일은, 밸브(40)를 통하여, 작업기용 유압 실린더(41, 42, 43), 하부 주행체용 유압 모터(44, 45)에 공급된다. 예를 들면, 작업기용 유압 실린더(41, 42, 43)는 각각, 도시하지 않은 붐, 암, 버킷을 작동시키는 유압 실린더이다. 하부 주행체용 유압 모터(44)는, 도시하지 않은 하부 주행체의 좌측 크롤러 트랙(crawler track)을 회전 작동시키는 유압 모터이며, 하부 주행체용 유압 모터(45)는, 도시하지 않은 하부 주행체의 우측 크롤러 트랙을 회전 작동시키는 유압 모터이다. 하부 주행체용 유압 모터(44, 45)는, 도시하지 않은 조작 레버 또는 조작 페달의 조작에 따라 회전 작동한다.
작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)가 각각, 중립 위치로부터 조작되면, 작업기용 유압 실린더(41, 42, 43)에 각각 압유(壓油)가 공급되고, 도시하지 않은 붐, 암, 버킷이 각각 작동된다.
작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c) 각각에는, 조작량에 따라 변화하는 파일럿압을 검출하는 파일럿압 센서(50a, 50b, 50c)가 설치되어 있다. 파일럿압 센서(50a, 50b, 50c)는 각각, 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 조작량(각도)에 따라 변화하는 압력을 검출하는 압력 센서로서, 검출한 압력에 따른 값의 전기 신호를 출력하는 것이다. 그리고, 포텐셔미터(potentiometer) 등, 조작량을 검출할 수 있는 센서이면 압력 센서 이외의 다른 센서를 사용하여 동일한 전기 신호를 출력시켜도 된다. 파일럿압 센서(50a, 50b, 50c)에 의해 검출된 파일럿압을 나타내는 신호(본 명세서에서는, 작업기 조작 신호라고 함)는, 하이브리드 컨트롤러(10) 및 펌프 컨트롤러(20)에 입력된다.
상부 선회체용 조작 레버(4)는, 선회 전동 모터(3)를 회전 구동시키는 조작 레버이다.
상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작되면, 선회 전동 모터(3)가 회전 구동되어, 상부 선회체(2)가 선회 작동된다. 그리고, 선회 전동 모터(3)의 회전 속도는, 스윙 머시너리(swing machinery)(9a)에 의해 감속되어, 회전 구동력이 상부 선회체(2)에 전달된다.
상부 선회체용 조작 레버(4)에는, 조작량에 따라 변화하는 파일럿압을 검출하는 파일럿압 센서(51)가 설치되어 있다. 파일럿압 센서(51)는, 상부 선회체용 조작 레버(4)의 조작량(각도)에 따라 변화하는 압력을 검출하는 압력 센서로서, 검출한 압력에 따른 값의 전기 신호를 출력하는 것이다. 그리고, 포텐셔미터 등, 조작량을 검출할 수 있는 센서이면 압력 센서 이외의 다른 센서를 사용하여 동일한 전기 신호를 출력시켜도 된다. 파일럿압 센서(51)에 의해 검출된 파일럿압을 나타내는 신호(본 명세서에서는, 상부 선회체 조작 신호라고 함)는, 하이브리드 컨트롤러(10) 및 펌프 컨트롤러(20)에 입력된다. 그리고, 파일럿압 센서(50a, 50b, 50c, 51)는, 대응하는 조작 레버의 조작량을 검출할 수 있는 장소이면 임의의 개소(箇所)에 설치할 수 있다. 예를 들면, 대응하는 조작 레버에 부설(付設)해도 되고, 대응하는 조작 밸브의 하류측의 배관에 설치해도 된다.
본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c), 상부 선회체용 조작 레버(4)에, 각각 도시하지 않은 붐, 암, 버킷과, 상부 선회체(2)가 개별적으로 대응하고 있는 것으로서 설명하였으나, 이들 붐, 암, 버킷과, 상부 선회체(21) 중 어느 2개의 조합을, 1개의 조작 레버로 공용(共用)하여 상하 좌우의 조작에 의해 작동시키고, 또한 다른 2개의 조합을 다른 1개의 조작 레버로 공용하여 상하 좌우의 조작에 의해 작동시키는 실시도 당연히 가능하다. 예를 들면, 운전석의 좌우 각각에 조작 레버를 설치하고, 좌측 조작 레버에, 암과 상부 선회체를 대응시키고, 또한 우측 조작 레버에, 버킷과 붐을 대응시키는 실시가 가능하다. 이 경우, 상부 선회체(2)는, 좌측 조작 레버를 위쪽으로 경사지게 하면 우측 선회측으로 작동하고, 좌측 조작 레버를 아래쪽으로 경사지게 하면 좌측 선회측으로 작동하고, 도시하지 않은 암은, 좌측 조작 레버를 좌측으로 경사지게 하면 덤프측으로 작동하고, 좌측 조작 레버를 우측으로 경사지게 하면 굴삭측으로 작동한다.
하이브리드 컨트롤러(10)는, 상부 선회체용 조작 레버(4)의 조작량에 따른 구동 신호를 생성하여 선회 전동 모터(3)에 출력하여, 상부 선회체(2)를 구동한다.
상부 선회체용 조작 레버(4)를 중립 위치에 위치시키면, 선회 전동 모터(3)의 서보계에 의해 선회 전동 모터(3)의 위치가 유지되고, 또한, 선회 주차 브레이크로서의 브레이크(30)가 작동하여, 상부 선회체(2)는 정지 유지된다.
선회 전동 모터(3)의 구동축(3a)에, 브레이크용 유압 실린더(31)의 로드(31a)가 맞닿으면, 선회 전동 모터(3)의 구동축(3a)이 록(lock)되어, 상부 선회체(2)가 정지 유지된다. 이 상태를 본 명세서에서는, 브레이크 작동 상태라고 한다. 그리고, 선회 전동 모터(3)의 구동축(3a)에 디스크판을 설치하고, 이 디스크판을 브레이크 패드에 의해 협지(挾持)함으로써 선회 전동 모터(3)의 구동축(3a)을 록하는 디스크 브레이크 방식을 채용해도 된다.
선회 전동 모터(3)의 구동축(3a)으로부터 브레이크용 유압 실린더(31)의 로드(31a)가 이격(離隔)되면 선회 전동 모터(3)의 구동축(3a)이 록 상태로부터 개방되어, 상부 선회체(2)가 선회 가능하게 된다. 이 상태를 본 명세서에서는, 브레이크 개방 상태라고 한다.
유압 펌프(8)의 토출 유로(8a)에 설치된 자체 압력 감압 밸브(8b), 오일 통로(8c), 브레이크용 제어 밸브(32)를 통하여, 브레이크용 유압 실린더(31)의 오일실(31b)에, 압유가 공급됨으로써, 선회 전동 모터(3)의 구동축(3a)으로부터 브레이크용 유압 실린더(31)의 로드(31a)가 멀어져, 브레이크 개방 상태로 된다.
브레이크용 제어 밸브(32)는, 부설된 전자 솔레노이드(32a)에 온(on)의 전기 신호(본 명세서에서는, 브레이크 개방 지령 신호라고 함)가 가해지는 것에 의해, 밸브 위치가 개방 상태로 되어, 브레이크 개방 상태로 된다.
전자 솔레노이드(32a)에 가해지는 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호는, 후술하는 바와 같이, 실시 태양(態樣)에 따라서, 하이브리드 컨트롤러(10) 또는 펌프 컨트롤러(20)의 출력 단자(35)로부터 출력된다(도 1 중, 파선 참조).
즉, 하이브리드 컨트롤러(10) 또는 펌프 컨트롤러(20)의 출력 단자(35)는, 전기 신호선(34)을 통하여 브레이크용 제어 밸브(32)의 전자 솔레노이드(32a)에 전기적으로 접속되어 있다. 하이브리드 컨트롤러(10) 또는 펌프 컨트롤러(20)의 출력 단자(35)에 브레이크 개방 지령 신호가 출력되면, 전기 신호선(34)을 통하여 브레이크용 제어 밸브(32)의 전자 솔레노이드(32a)에 온의 전기 신호가 가해져, 브레이크 개방 상태로 된다.
전기 신호선(34)의 도중에는, 전기 신호선(34)을 전기적으로 접속시키거나 또는 전기적인 접속을 차단시키기 위한 수동 스위치(36, 37)가 설치되어 있다. 스위치(36)는, 선회 록 스위치이며, 스위치(37)는, 비상 정지 스위치이다. 선회 록 스위치(36)는, 통상은, 전기 신호선(34)을 전기적으로 접속시키는 온 위치(36a)에 위치되어 있고, 상부 선회체(2)를 정지 유지하고자 할 때 수동으로 오프 위치(36b)에 위치한다. 이로써, 전기 신호선(34)이 상기 스위치(36)의 위치에서 전기적으로 차단되어 브레이크 작동 상태로 된다. 또한, 비상 정지 스위치(37)는, 통상은 전기 신호선(34)을 전기적으로 접속하는 온 위치(37a)에 위치되어 있고, 상부 선회체(2)를 정지 유지하고자 할 때 수동으로 오프 위치(37b)에 위치한다. 이로써, 전기 신호선(34)이 상기 스위치(37)의 위치에서 전기적으로 차단되어, 브레이크 작동 상태로 된다.
배터리(33)는, 브레이크용 제어 밸브(32)의 전자 솔레노이드(32a)에 온의 전기 신호를 급전(給電)하기 위해 설치되어 있다. 배터리(33)의 플러스 단자(33a)는, 전기 신호선(39)을 통하여 전기 신호선(34)에 전기적으로 접속되어 있다.
전기 신호선(39)의 도중에는, 전기 신호선(39)을 전기적으로 접속시키거나 또는 전기적인 접속을 차단시키기 위한 수동 스위치(38)가 설치되어 있다.
스위치(38)는, 선회 용장(冗長) 스위치이다. 선회 용장 스위치(38)는, 통상은 전기 신호선(39)의 전기적인 접속을 차단하는 오프 위치(38b)에 위치되어 있고, 상부 선회체(2)를 선회 가능하게 하고자 할 때 수동으로 온 위치(38a)에 위치된다. 이로써, 전기 신호선(39)이 전기적으로 접속되고, 배터리(33)의 플러스 단자(33a)의 온의 전기 신호가 전기 신호선(39, 34)을 통하여 브레이크용 제어 밸브(32)의 전자 솔레노이드(32a)에 공급되어, 브레이크 개방 상태로 된다.
(제1 실시예)
도 2는 제1 실시예의 전체 장치 구성을 나타낸다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 하이브리드 컨트롤러(10)에는, 출력 단자(35)를 통하여 전기 신호선(34)이 전기적으로 접속되어 있다.
즉, 이 제1 실시예에서는, 하이브리드 컨트롤러(10)는, 선회 전동 모터(3)에 구동 제어 신호를 출력하여 상부 선회체(2)를 구동 제어하는 동시에(도 1 참조), 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여 출력 단자(35)를 통하여 브레이크용 제어 밸브(32)의 전자 솔레노이드(32a)에 출력하여, 브레이크(30)를 제어한다.
제1 실시예에서는, 펌프 컨트롤러(20)에 있어서도, 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 펌프 컨트롤러(20)에 의해 생성된 브레이크 개방 지령 신호는 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 하이브리드 컨트롤러(10)에 전달된다. 하이브리드 컨트롤러(10)에 의해 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 또한 펌프 컨트롤러(20)로부터 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 브레이크 개방 지령 신호가 전달된 경우에 한하여, 브레이크 개방 지령 신호를 브레이크(30)에 출력하도록 구성되어 있다. 그리고, 컨트롤러 간 통신선(60)은, 컨트롤러 간에서 데이터의 송수신을 행하기 위해 설치된 차량 내의 네트워크이다. 컨트롤러 간 신호선(70)은, 와이어 하네스(wire harness)로 이루어지고, 전자 밸브, 스위칭 소자 등의 전기 기기에 전력을 공급하기 위해 설치된 신호 전달선이다.
상부 선회체용 조작 레버(4)에 부설된 파일럿압 센서(51)에 의해 검출된 상부 선회체 조작 신호는, 신호선(80)을 통하여 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)에 입수된다. CPU(21)에서는, 상부 선회체 조작 신호에 기초하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된다. CPU(21)에서 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(21)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여, 트랜지스터 등의 스위칭 소자(22)의 스위칭 단자(22a)에 출력한다. 그러나, CPU(21)에서 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치에 위치하고 있는」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(21)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않는다.
그리고, 상부 선회체 조작 신호와 작업기 조작 신호에 기초하여 브레이크 개방 지령 신호를 생성해도 된다. 즉, CPU(21)에서 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용이거나, 또는 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c) 중 적어도 어느 하나가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(21)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여, 스위칭 소자(22)의 스위칭 단자(22a)에 출력한다. 그러나, CPU(21)에서 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용으로서, 또한 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(21)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않는다.
또한, 작업기 조작 신호만에 기초하여 브레이크 개방 지령 신호를 생성해도 된다. 즉, CPU(21)에서 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c) 중 적어도 어느 하나가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(21)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여, 스위칭 소자(22)의 스위칭 단자(22a)에 출력한다. 이것은, 선회 전동 모터(3)의 서보가 작용하고 있으므로, 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 조작만으로 판단하여, 브레이크 개방으로 해도 문제는 생기지 않기 때문이다. 그러나, 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(21)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않는다.
스위칭 소자(22)의 부하 전원 단자(22b)에는, 스위칭 소자(22)에, 온의 전기 신호를 급전하는 부하 전원, 예를 들면, 배터리(33)의 플러스 단자(33a)가 전기적으로 접속되어 있다.
스위칭 소자(22)의 스위칭 단자(22a)에, 스위칭 신호로서 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호가 입력된 경우에는, 스위칭 소자(22)의 출력 단자(22c)로부터 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호가 출력된다. 스위칭 소자(22)의 출력 단자(22c)에는, 컨트롤러 간 신호선(70)이 전기적으로 접속되어 있다. 스위칭 소자(22)의 출력 단자(22c)로부터 출력된 브레이크 개방 지령 신호는, 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 하이브리드 컨트롤러(10)에 전달된다.
컨트롤러 간 신호선(70)은, 하이브리드 컨트롤러(10) 내의 트랜지스터 등의 스위칭 소자(12)의 부하 전원 단자(12b)에 접속되어 있다.
상부 선회체용 조작 레버(4)에 부설된 파일럿압 센서(51)에 의해 검출된 상부 선회체 조작 신호는, 신호선(81)을 통하여 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에 입수된다. 여기서, 하이브리드 컨트롤러(10) 및 펌프 컨트롤러(20)에 상부 선회체 조작 신호를 입력시키는 파일럿압 센서(51)는, 공통의 1개의 센서라도 되고, 또한 하이브리드 컨트롤러(10), 펌프 컨트롤러(20)마다 개별적으로 설치한 파일럿압 센서(51, 51)라도 된다. 도 2에서는, 하이브리드 컨트롤러(10), 펌프 컨트롤러(20)마다 개별적으로 파일럿압 센서(51, 51)를 설치한 경우를 나타낸다. 이와 같이 구성함으로써, 한쪽의 파일럿압 센서(51)에서 센서 고착(固着) 등의 이상이 있었던 경우라도, 다른 쪽의 파일럿압 센서(51)에 의해 확실하게 정상적인 상부 선회체 조작 신호를 입수할 수 있다.
하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에서는, 상부 선회체 조작 신호에 기초하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된다. CPU(11)에서 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(11)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여, 스위칭 소자(12)의 스위칭 단자(12a)에 출력한다. 그러나, CPU(11)에서 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치에 위치하고 있는」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(11)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않는다.
스위칭 소자(12)의 스위칭 단자(12a)에, 스위칭 신호로서 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호가 입력된 경우로서, 또한 스위칭 소자(12)의 부하 전원 단자(12b)에, 펌프 컨트롤러(20)로부터의 브레이크 개방 지령 신호가 온의 전기 신호로서 공급되고 있는 경우에는, 스위칭 소자(12)의 출력 단자(12c)로부터 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호가 출력된다. 스위칭 소자(12)의 출력 단자(12c)는, 출력 단자(35)를 통하여 전기 신호선(34)에 전기적으로 접속되어 있다. 따라서, 하이브리드 컨트롤러(10)에 의해 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 또한 펌프 컨트롤러(20)로부터 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 브레이크 개방 지령 신호가 전달된 경우에 한하여, 브레이크 개방 지령 신호가 브레이크(30)에 출력되고, 브레이크 개방 상태로 된다.
하이브리드 컨트롤러(10)의 내부에는, 바람직하게는 컨트롤러 간 신호선(70)에 전달되는 브레이크 개방 지령 신호를 검출하는 검출 회로(15)가 설치된다. 검출 회로(15)는, 저항 분할에 의해 소정의 전압보다 높은지 낮은지를 판정함으로써 컨트롤러 간 신호선(70)의 전기 신호의 레벨이 온인지 오프인지를 검출한다. 검출 회로(15)에 의해 검출된 전기 신호는, CPU(11)에 입수된다. CPU(11)에서는, 컨트롤러 간 신호선(70)의 전기 신호의 레벨이 온인지 오프인지에 따라 펌프 컨트롤러(20)로부터 브레이크 개방 지령 신호가 전달되어 오고 있는지의 여부를 판단할 수 있다. 이로써, 컨트롤러 간 신호선(70)의 단선(斷線) 등을 검출할 수 있다. 예를 들면, 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에, 펌프 컨트롤러(20)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여 브레이크 개방 지령 신호가 입력되고 있음에도 불구하고, 검출 회로(15)에서, 컨트롤러 간 신호선(70)의 전기 신호의 레벨이 오프인 것이 검출되고 있는 경우에는, 컨트롤러 간 신호선(70)에서 단선이라는 이상이 발생하고 있는 것으로 판단된다.
하이브리드 컨트롤러(10)와 펌프 컨트롤러(20)는, 정기적으로 제어 데이터를 서로 송수신하기 위해, 컨트롤러 간 통신선(60)에 의해 송수신 가능하게 접속되어 있다.
하이브리드 컨트롤러(10)는, 펌프 컨트롤러(20)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 유압 펌프(8)의 토출압, 상부 선회체 조작 신호 등의 제어 데이터를 정기적으로 수신하여, 자체의 하이브리드 컨트롤러(10) 내의 CPU(11)에 입수한다. 또한, 펌프 컨트롤러(20)는, 하이브리드 컨트롤러(10)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 엔진(5)의 회전수, 상부 선회체 조작 신호 등의 제어 데이터를 정기적으로 수신하여, 자체의 펌프 컨트롤러(20) 내의 CPU(21)에 입수한다.
또한, 하이브리드 컨트롤러(10)와 펌프 컨트롤러(20)는, 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 상기 제어 데이터와 함께, 브레이크 개방 지령 신호를 서로 송수신한다.
하이브리드 컨트롤러(10)는, 펌프 컨트롤러(20)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호를 수신하여, 자체의 하이브리드 컨트롤러(10) 내의 CPU(11)에 입수한다. 또한, 펌프 컨트롤러(20)는, 하이브리드 컨트롤러(10)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호를 수신하여, 자체의 펌프 컨트롤러(20) 내의 CPU(21)에 입수한다.
다음에, 도 3, 도 4에 나타낸 플로우차트를 참조하여, 제1 실시예의 처리의 수순에 대하여 설명한다. 도 3은 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)에서 행해지는 처리 내용을 나타내고, 도 4는 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에서 행해지는 처리 내용을 나타내고 있다.
도 3에 나타낸 바와 같이, 하이브리드 컨트롤러(10)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호가 입력되고 있는지의 여부가 판단된다(단계 101).
하이브리드 컨트롤러(10)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호가 입력되고 있지 않은 것으로 판단되었을 경우에는(단계 101의 판단 NO), 브레이크 작동 상태로 해야 할 것으로 판단하여 브레이크 개방 지령 신호는 생성하지 않는다. 이 결과, 브레이크(30)는, 브레이크 작동 상태를 유지한다(단계 104).
하이브리드 컨트롤러(10)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호가 입력되고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 101의 판단 YES), 다음에, 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용으로서, 또한 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용인지의 여부가 판단된다(단계 102).
상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용으로서, 또한 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는(단계 102의 판단 YES), 다음에, 이들 상부 선회체용 조작 레버(4), 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 위치되고나서 소정 시간(예를 들면, 5초) 이상 경과하고 있는지의 여부가 판단된다(단계 103).
상부 선회체용 조작 레버(4), 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 위치되고나서 소정 시간(예를 들면, 5초) 이상 경과하고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 103의 판단 YES), 브레이크 작동 상태로 해야 할 것으로 판단하여 브레이크 개방 지령 신호는 생성하지 않는다. 이 결과, 브레이크(30)는, 브레이크 작동 상태를 유지한다(단계 104).
그러나, 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용이거나, 또는 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c) 중 적어도 어느 하나가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는(단계 102의 판단 NO), 브레이크 개방 상태로 해야 할 것으로 판단하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된다(단계 105).
또한, 단계 103에서, 상부 선회체용 조작 레버(4), 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 위치되고나서 소정 시간(예를 들면, 5초) 이상 경과하지 않은 것으로 판단된 경우에는(단계 103의 판단 NO), 브레이크 개방 상태를 유지해야 할 것으로 판단하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된다(단계 105).
또한, 도 4에 나타낸 바와 같이, 하이브리드 컨트롤러(10)에서는, 펌프 컨트롤러(20)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호가 입력되고 있는지의 여부가 판단된다(단계 201).
펌프 컨트롤러(20)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호가 입력되고 있지 않은 것으로 판단되었을 경우에는(단계 201의 판단 NO), 브레이크 작동 상태로 해야 할 것으로 판단하여 브레이크 개방 지령 신호는 생성하지 않는다. 이 결과, 브레이크(30)는, 브레이크 작동 상태를 유지한다(단계 204).
펌프 컨트롤러(20)로부터 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호가 입력되고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 201의 판단 YES), 다음에, 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용으로서, 또한 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용인지의 여부가 판단된다(단계 202).
상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용으로서, 또한 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는(단계 202의 판단 YES), 다음에, 이들 상부 선회체용 조작 레버(4), 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 위치되고나서 소정 시간(예를 들면, 5초) 이상 경과하고 있는지의 여부가 판단된다(단계 203).
상부 선회체용 조작 레버(4), 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 위치되고나서 소정 시간(예를 들면, 5초) 이상 경과하고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 203의 판단 YES), 브레이크 작동 상태로 해야 할 것으로 판단하여 브레이크 개방 지령 신호는 생성하지 않는다. 이 결과, 브레이크(30)는, 브레이크 작동 상태를 유지한다(단계 204).
그러나, 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용이거나, 또는 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c) 중 적어도 어느 하나가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는(단계 202의 판단 NO), 브레이크 개방 상태로 해야 할 것으로 판단하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된다(단계 205).
또한, 단계 103에서, 상부 선회체용 조작 레버(4), 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 위치되고나서 소정 시간(예를 들면, 5초) 이상 경과하지 않은 것으로 판단된 경우에는(단계 203의 판단 NO), 브레이크 개방 상태를 유지해야 할 것으로 판단하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된다(단계 205).
이상과 같이, 제1 실시예에 의하면, 하이브리드 컨트롤러(10), 펌프 컨트롤러(20)가 각각 독자적으로 브레이크(30)를 개방시킬 것인지의 여부를 판단하고, 하이브리드 컨트롤러(10) 및 펌프 컨트롤러(20)의 양쪽에서 브레이크 개방 지령 신호가 생성된 경우에 한하여, 브레이크(30)를 개방 상태로 하도록 했으므로, 하이브리드 컨트롤러(10) 및 그 주변에서 이상이 발생하여 하이브리드 컨트롤러(10)에 의해 잘못하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된 경우라도, 브레이크(30)가 개방 상태로 되는 것을 회피할 수 있어, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요하지 않도록 할 수 있다. 부가하자면, 상부 선회체(2)에 상부 선회체 조작 신호를 출력하는 기능과 브레이크(30)에 브레이크 개방 지령 신호를 출력하는 기능이 단일의 컨트롤러만으로 실현되는 것이 회피되게 된다.
또한, 펌프 컨트롤러(20)에서 브레이크를 개방해야 할 것으로 판단되고 있고, 하이브리드 컨트롤러(10)로부터 브레이크 개방 지령 신호가 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여 펌프 컨트롤러(20)에 송신되어 온 경우에만, 펌프 컨트롤러(20)에서 브레이크 개방 지령 신호를 생성하도록 했으므로, 브레이크가 개방 상태로 되는 것을 회피할 수 있어, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요하지 않도록 할 수 있다. 마찬가지로, 하이브리드 컨트롤러(10)에 의해 브레이크 개방해야 할 것으로 판단되고 있고, 펌프 컨트롤러(20)로부터 브레이크 개방 지령 신호가 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여 하이브리드 컨트롤러(10)에 송신되어 온 경우에만, 하이브리드 컨트롤러(10)에서 브레이크 개방 지령 신호를 생성하도록 했으므로, 브레이크가 개방 상태로 되는 것을 회피할 수 있어, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요하지 않도록 할 수 있다.
도 3, 도 4에 나타낸 실시예에서는, 하이브리드 컨트롤러(10)와 펌프 컨트롤러(20)는, 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호를 서로 송수신하고 있지만(단계 101, 단계 201), 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 브레이크 개방 지령 신호를 서로 송수신하지 않는 실시도 가능하다. 이 경우, 펌프 컨트롤러(20)에서는, 도 3에 나타낸 단계 101의 처리는 실행되지 않고 단계 102 ~ 단계 105의 처리가 실행된다. 또한, 하이브리드 컨트롤러(10)에서는, 도 4에 나타낸 단계 201의 처리는 실행되지 않고, 단계 202 ~ 단계 204의 처리가 실행된다.
그리고, 도 3, 도 4에서는, 단계 103, 단계 203의 판단 처리를 설정하고, 브레이크 작동 상태로 하는 조건을, 상부 선회체용 조작 레버(4), 작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 위치되고나서 소정 시간(예를 들면, 5초) 이상 경과하고 있는 것으로 하고 있지만, 이 단계 103, 단계 203의 판단 처리를 생략하여, 브레이크 작동 상태로 하는 실시도 당연히 가능하다.
하이브리드 컨트롤러(10)와 펌프 컨트롤러(20)는, 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여, 정기적으로 제어 데이터를 서로 송수신하여, CPU(11), CPU(21)를 서로 감시하고 있다. 이 경우, CPU(11)는, 하이브리드 컨트롤러(10)에 설치되고, CPU(21)는, 펌프 컨트롤러(20)에 설치되어 서로 감시하고 있다.
도 5는 CPU(11), CPU(21)를 서로 감시하는 처리의 수순을 나타낸 플로우차트이다.
펌프 컨트롤러(20)는, 하이브리드 컨트롤러(10)로부터의 제어 데이터가 정기적으로 수신되고 있지 않았거나 또는 정기적으로 수신되고 있는지를 판단함으로써, 하이브리드 컨트롤러(10)와 펌프 컨트롤러(20)와의 사이에서 통신 불량이 발생하고 있는지의 여부를 판단하고 있다(단계 301). 이 결과, 펌프 컨트롤러(20)에서 제어 데이터가 정기적으로 수신되고 있고, 통신 불량이 발생하고 있지 않다고 판단된 경우에는(단계 301의 판단 NO), 통상 처리, 즉, 도 3에 나타낸 처리를 계속하여 실행한다(단계 304).
펌프 컨트롤러(20)에서 제어 데이터가 정기적으로 수신되고 있지 않고, 통신 불량이 발생하고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 301의 판단 YES), 다음에, 소정 기간(예를 들면, 300ms) 연속적으로 통신 불량 상태가 계속되고 있는지의 여부가 판단된다(단계 302). 이 결과, 소정 기간(예를 들면, 300ms) 연속적으로 통신 불량 상태가 계속되고 있지 않은 것으로 판단되었을 경우에는(단계 302의 판단 NO), 제어 데이터의 송신원(送信元)의 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에서 이상은 발생하고 있지 않다고 간주하여, 통상 처리, 즉, 도 3에 나타낸 처리를 계속하여 실행한다(단계 304).
그러나, 소정 기간(예를 들면, 300ms) 연속적으로 통신 불량 상태가 계속되고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 302의 판단 YES), 제어 데이터의 송신원의 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에서 이상이 발생한 것으로 판단하여, 도 3에 나타낸 처리를 중지하고, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않도록 한다. 이 결과, 브레이크(30)는 브레이크 작동 상태로 된다(단계 303).
하이브리드 컨트롤러(10)에 있어서도 도 5에 나타낸 처리가 동일하게 행해지고, 소정 기간 연속적으로 통신 불량 상태가 계속되고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 302의 판단 YES), 제어 데이터의 송신원의 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)에서 이상이 발생한 것으로 판단하여, 도 4에 나타낸 처리를 중지하고, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않도록 하여, 브레이크(30)를 브레이크 작동 상태로 한다(단계 303).
이와 같이, 제1 실시예에 의하면, 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)에 의해, 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)가 이상인 것으로 판단한 경우에는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않도록 했으므로, 브레이크(30)가 개방 상태로 되는 것을 회피할 수 있어, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요하지 않도록 할 수 있다. 또한, 마찬가지로 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에서, 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)가 이상인 것으로 판단한 경우에는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않도록 했으므로, 브레이크(30)가 개방 상태로 되는 것을 회피할 수 있어, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요하지 않도록 할 수 있다.
제1 실시예에 있어서, 도 5에 나타낸 처리, 즉, 하이브리드 컨트롤러(10), 펌프 컨트롤러(20) 간에서 서로 CPU(11), CPU(21)를 감시하는 처리를 실행하지 않는 실시도 가능하다.
(제2 실시예)
제1 실시예에서는, 하이브리드 컨트롤러(10)에 브레이크(30)가 접속되는 것으로 하여 설명하였다. 그러나, 펌프 컨트롤러(20)에 브레이크(30)가 접속되는 것이라도 된다. 이하에서는, 제1 실시예와 동일 부호의 구성 요소에 대해서는 중복된 설명을 적절히 생략한다.
도 6은 제2 실시예의 전체 장치 구성을 나타낸다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 펌프 컨트롤러(20)에는, 출력 단자(35)를 통하여 브레이크(30)의 전기 신호선(34)이 전기적으로 접속되어 있다.
이 제2 실시예에서는, 하이브리드 컨트롤러(10)는, 선회 전동 모터(3)에 구동 제어 신호를 출력하여 상부 선회체(2)를 구동 제어하는 동시에(도 1 참조), 브레이크 개방 지령 신호를 생성한다. 하이브리드 컨트롤러(10)에 의해 생성된 브레이크 개방 지령 신호는 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 펌프 컨트롤러(20)에 전달된다.
펌프 컨트롤러(20)에 있어서도, 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 펌프 컨트롤러(20)에 의해 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 또한 하이브리드 컨트롤러(10)로부터 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 브레이크 개방 지령 신호가 전달된 경우에 한하여, 브레이크 개방 지령 신호를 브레이크(30)에 출력하도록 구성되어 있다.
상부 선회체용 조작 레버(4)에 부설된 파일럿압 센서(51)에 의해 검출된 상부 선회체 조작 신호는, 신호선(81)을 통하여 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에 입수된다. 그리고, 제1 실시예와 마찬가지로, 하이브리드 컨트롤러(10) 및 펌프 컨트롤러(20)에 상부 선회체 조작 신호를 입력시키는 파일럿압 센서(51)는, 공통의 1개의 센서라도 되고, 또한 하이브리드 컨트롤러(10), 펌프 컨트롤러(20)마다 개별적으로 설치한 파일럿압 센서(51, 51)라도 된다. CPU(11)에서는, 상부 선회체 조작 신호에 기초하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된다. CPU(11)에서 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(11)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여, 트랜지스터 등의 스위칭 소자(13)의 스위칭 단자(13a)에 출력한다. 그러나, CPU(11)에서 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치에 위치하고 있는」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(11)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않는다.
스위칭 소자(13)의 부하 전원 단자(13b)에는, 스위칭 소자(13)에, 온의 전기 신호를 급전하는 부하 전원, 예를 들면, 배터리(33)의 플러스 단자(33a)가 전기적으로 접속되어 있다.
스위칭 소자(13)의 스위칭 단자(13a)에, 스위칭 신호로서 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호가 입력된 경우에는, 스위칭 소자(13)의 출력 단자(13c)로부터 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호가 출력된다. 스위칭 소자(13)의 출력 단자(13c)에는, 컨트롤러 간 신호선(70)이 전기적으로 접속되어 있다. 스위칭 소자(13)의 출력 단자(13c)로부터 출력된 브레이크 개방 지령 신호는, 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 펌프 컨트롤러(20)에 전달된다.
컨트롤러 간 신호선(70)은, 펌프 컨트롤러(20) 내의 트랜지스터 등의 스위칭 소자(23)의 부하 전원 단자(23b)에 접속되어 있다.
상부 선회체용 조작 레버(4)에 부설된 파일럿압 센서(51)에 의해 검출된 상부 선회체 조작 신호는, 신호선(80)을 통하여 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)에 입수된다.
CPU(21)에서 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용이거나, 또는 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c) 중 적어도 어느 하나가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(21)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여, 스위칭 소자(23)의 스위칭 단자(23a)에 출력한다. 그러나, CPU(21)에서 상부 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용으로서, 또한 작업기 조작 신호의 내용이 「작업기용 조작 레버(46a, 46b, 46c)의 모두가 중립 위치에 있는」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(21)는, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않는다. 그리고, 제1 실시예와 마찬가지로, 상부 선회체 조작 신호만에 기초하여 브레이크 개방 지령 신호를 생성해도 되고, 또한 작업기 조작 신호만에 기초하여 브레이크 개방 지령 신호를 생성해도 된다.
스위칭 소자(23)의 스위칭 단자(23a)에, 스위칭 신호로서 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호가 입력된 경우로서, 또한 스위칭 소자(23)의 부하 전원 단자(23b)에, 하이브리드 컨트롤러(10)로부터의 브레이크 개방 지령 신호가 온의 전기 신호로서 공급되고 있는 경우에는, 스위칭 소자(23)의 출력 단자(23c)로부터 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호가 출력된다. 스위칭 소자(23)의 출력 단자(23c)는, 출력 단자(35)를 통하여 브레이크(30)의 전기 신호선(34)에 전기적으로 접속되어 있다. 따라서, 펌프 컨트롤러(20)에 의해 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 또한 하이브리드 컨트롤러(10)로부터 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 브레이크 개방 지령 신호가 전달된 경우에 한하여, 브레이크 개방 지령 신호가 브레이크(30)에 출력되고, 브레이크 개방 상태로 된다.
펌프 컨트롤러(10)의 내부에는, 바람직하게는 컨트롤러 간 신호선(70)에 전달되는 브레이크 개방 지령 신호를 검출하는 검출 회로(15)가 설치된다. CPU(21)에서는, 컨트롤러 간 신호선(70)의 전기 신호의 레벨이 온인지 오프인지에 따라 하이브리드 컨트롤러(10)로부터 브레이크 개방 지령 신호가 전달되어 오고 있는지의 여부를 판단할 수 있다.
제2 실시예에 있어서도 제1 실시예와 마찬가지로, 도 3, 도 4에 나타낸 플로우차트에 따라 처리가 행해진다. 또한, 도 3, 도 4에 있어서, 브레이크 개방 지령 신호를 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여 송수신하는 처리(도 3에 나타낸 단계 101, 도 4에 나타낸 단계 201)를 생략하는 실시도 가능하다.
또한, 제2 실시예에 있어서도 제1 실시예와 마찬가지로, 도 5에 나타낸 플로우차트에 따라 하이브리드 컨트롤러(10), 펌프 컨트롤러(20) 간에서 서로 CPU(11), CPU(21)를 감시하는 처리가 실행된다. 그리고, 제2 실시예에 있어서, 도 5에 나타낸 처리를 생략해도 된다.
(제3 실시예)
제1 실시예에서는, 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여 송수신되는 제어 데이터를 감시하여, 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에서 이상이 발생했는지의 여부를 판단하도록 하고 있다.
그러나, 하이브리드 컨트롤러(10) 내의 컨트롤러 내의 통신선(82)을 통하여 송수신되는 제어 데이터를 감시함으로써, 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)에서 이상이 발생했는지의 여부를 판단하도록 해도 된다.
이하에서는, 제1 실시예와 동일 부호의 구성 요소에 대해서는 중복된 설명을 생략하고, 상이한 구성 부분에 대하여만 설명한다.
도 7은 제3 실시예의 전체 장치 구성을 나타낸다.
하이브리드 컨트롤러(10)에는, CPU(11)와는 별개로, 서브 CPU(14)가 설치되어 있다. 그리고, 바람직하게는 검출 회로(15)가 설치된다. CPU(11), 서브 CPU(14) 간은, 서로 제어 데이터를 송수신하는 컨트롤러 내의 통신선(82)에 의해 접속되어 있다.
서브 CPU(14)는, 선회 전동 모터(3)를 구동하는 구동 신호를 출력한다.
CPU(11)는, 상부 선회체용 조작 레버(4)의 조작량에 따라 선회 전동 모터(3)의 목표 선회 속도를 나타내는 선회 속도 지령을 생성한다. 생성된 선회 속도 지령 등의 제어 데이터는, 컨트롤러 내의 통신선(82)을 통하여 서브 CPU(14)에 송신된다. 서브 CPU(14)는, 수신한 선회 속도 지령으로 나타내는 목표 선회 속도와 실제의 선회 속도와의 편차에 따라 토크(torque) 지령을 산출하여, 선회 전동 모터(3)에 출력하여, 선회 전동 모터(3)를 구동한다. 서브 CPU(14)는, 선회 전동 모터(3)의 실제의 선회 속도나 실제의 토크를 제어 데이터로 하여, 컨트롤러 내의 통신선(82)을 통하여 CPU(11)에 송신한다.
CPU(11)에서는, 제1 실시예와 마찬가지로, 상부 선회체 조작 신호에 기초하여 브레이크 개방 지령 신호가 생성된다. CPU(11)에서 선회체 조작 신호의 내용이 「상부 선회체용 조작 레버(4)가 중립 위치로부터 조작된」것을 나타내는 내용인 것으로 판단된 경우에는, CPU(11)는, 브레이크 개방 지령 신호, 즉, 온의 전기 신호를 생성하고, 앤드 회로(16)의 한쪽의 입력 단자(16a)에 출력한다.
서브 CPU(14)는, 컨트롤러 내의 통신선(82)을 통하여 CPU(11)로부터 송신되어 오는 제어 데이터의 수신 상태로부터 CPU(11)에서 이상이 발생했는지의 여부를 판단한다. CPU(11)로부터의 제어 데이터가 소정 기간 계속하여 중단되지 않고 정상적으로 수신되고 있는 경우에는, CPU(11)에서 이상이 발생하고 있지 않다고 간주하여, 브레이크 개방을 허가하는 온의 전기 신호를 생성하고, 앤드 회로(16)의 다른 쪽의 입력 단자(16b)에 출력한다. 그러나, CPU(11)로부터의 제어 데이터가 소정 기간 계속하여 중단되어 정상적으로 수신되지 않을 경우에는, CPU(11)에서 이상이 발생한 것으로 판단하여, 브레이크 개방을 허가하는 온의 전기 신호를, 오프의 전기 신호, 즉, 이상 신호로 전환한다. 이로써, 앤드 회로(16)의 다른 쪽의 입력 단자(16b)에 가해지는 전기 신호는 오프의 레벨로 된다.
앤드 회로(16)의 출력 단자(16c)는, 스위칭 소자(12)의 스위칭 단자(12a)에 전기적으로 접속되어 있다. 앤드 회로(16)는, 양 입력 단자(16a, 16b)에 입력되는 전기 신호가 모두 온 레벨일 때만, 온의 전기 신호, 즉, 브레이크 개방 지령 신호를 출력 단자(16c)로부터 출력한다. 따라서, CPU(11)에서 브레이크 개방 지령 신호(온의 전기 신호)가 생성되고, 또한 서브 CPU(14)에서 이상 신호(오프의 전기 신호)가 생성되고 있지 않고(브레이크 개방을 허가하는 온의 전기 신호가 생성되고 있고), 또한 펌프 컨트롤러(20)로부터 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 브레이크 개방 지령 신호(온의 전기 신호)가 전달된 경우에, 스위칭 소자(12)로부터 브레이크 개방 지령 신호가 출력 단자(35)를 통하여 브레이크(30)에 출력되게 된다. 이에 대하여, 서브 CPU(14)에서 이상 신호(오프의 전기 신호)가 생성된 경우에는, 펌프 컨트롤러(20)로부터 브레이크 개방 지령 신호가 전달되어 오고 있는 경우라도, 강제적으로 브레이크 개방 지령 신호가 브레이크(30)에 출력되지 않게 되어, 브레이크 작동 상태가 유지된다.
서브 CPU(14)에서 실행되는 처리는, 전술한 도 5의 플로우차트를 참조하여 설명할 수 있다.
서브 CPU(14)는, CPU(11)로부터의 제어 데이터가 정기적으로 수신되고 있지 않았거나 또는 정기적으로 수신되고 있는지를 판단함으로써, CPU(11)와 서브 CPU(14)와의 사이에서 통신 상태의 불량이 발생하고 있는지의 여부를 판단하고 있다(단계 301). 이 결과, 서브 CPU(14)에서 제어 데이터가 정기적으로 수신되고 있고, 통신 불량이 발생하고 있지 않다고 판단된 경우에는(단계 301의 판단 NO), 통상 처리, 즉, 브레이크 개방을 허가하는 온의 전기 신호를 생성하고 앤드 회로(16)에 출력한다(단계 304).
서브 CPU(14)에서 제어 데이터가 정기적으로 수신되고 있지 않고, 통신 불량이 발생하고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 301의 판단 YES), 다음에, 소정 기간 연속적으로 통신 불량 상태가 계속되고 있는지의 여부가 판단된다(단계 302). 이 결과, 소정 기간 연속적으로 통신 불량 상태가 계속되고 있지 않은 것으로 판단되었을 경우에는(단계 302의 판단 NO), 제어 데이터의 송신원의 CPU(11)에서 이상은 발생하고 있지 않다고 간주하여, 통상 처리, 즉, 브레이크 개방을 허가하는 온의 전기 신호를 생성하고 앤드 회로(16)에 출력하는 처리를 계속하여 실행한다(단계 304).
그러나, 소정 기간 연속적으로 통신 불량 상태가 계속되고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 302의 판단 YES), 제어 데이터의 송신원의 CPU(11)에서 이상이 발생한 것으로 판단하고, 브레이크 개방을 허가하는 온의 전기 신호를, 비정상인 것을 나타내는 오프의 전기 신호로 전환한다. 이 결과, 브레이크(30)는 브레이크 작동 상태로 된다(단계 303).
이와 같이, 제3 실시예에 따르면, CPU(11)의 이상을 서브 CPU(14)가 판단한 경우에는, 브레이크(30)에 브레이크 개방 지령 신호를 출력하지 않도록 했으므로, 브레이크가 개방 상태로 되는 것을 회피할 수 있어, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요하지 않도록 할 수 있다.
이상은, 서브 CPU(14)가 CPU(11)의 이상을 판단하는 경우에 대하여 설명하였으나, CPU(11)가 서브 CPU(14)의 이상을 판단하는 실시도 가능하다.
이 경우, CPU(11)에서 도 5에 나타낸 처리가 동일하게 하여 행해지고, 소정 기간 연속적으로 통신 불량 상태가 계속되고 있는 것으로 판단된 경우에는(단계 302의 판단 YES), 제어 데이터의 송신원의 서브 CPU(14)에서 이상이 발생한 것으로 판단하고, 도 4에 나타낸 처리를 중지하고, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하지 않도록 하여, 브레이크(30)를 브레이크 작동 상태로 한다(단계 303).
(제4 실시예)
CPU(11)와 서브 CPU(14) 사이에서 서로 감시하는 제3 실시예는, 제2 실시예에 적용해도 된다.
이하에서는, 제2 실시예, 제3 실시예와 동일 부호의 구성 요소에 대해서는 중복된 설명을 생략하고, 상이한 구성 부분에 대하여만 설명한다.
도 8은 제4 실시예의 전체 장치 구성을 나타낸다. 펌프 컨트롤러(20)에는, 바람직하게는 검출 회로(15)가 설치된다.
앤드 회로(16)의 출력 단자(16c)는, 스위칭 소자(13)의 스위칭 단자(13a)에 전기적으로 접속되어 있다.
따라서, CPU(11)에서 브레이크 개방 지령 신호(온의 전기 신호)가 생성되고, 또한 서브 CPU(14)에서 이상 신호(오프의 전기 신호)가 생성되고 있지 않는(브레이크 개방을 허가하는 온의 전기 신호가 생성되고 있는) 경우에, 브레이크 개방 지령 신호가 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 펌프 컨트롤러(20)에 전달되고, 또한 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)에서 브레이크 개방 지령 신호(온의 전기 신호)가 생성되면, 스위칭 소자(23)로부터 브레이크 개방 지령 신호가 출력 단자(35)를 통하여 브레이크(30)에 출력되게 된다. 이에 대하여, 서브 CPU(14)에서 이상 신호(오프의 전기 신호)가 생성된 경우에는, 브레이크 개방 지령 신호는 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 펌프 컨트롤러(20)에 전달되지 않아, 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)에서 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고 있는 경우라도, 강제적으로 브레이크 개방 지령 신호가 브레이크(30)에 출력되지 않게 되어, 브레이크 작동 상태가 유지된다.
CPU(11), 서브 CPU(14)에서 실행되는 처리는, 전술한 제3 실시예에서 설명한 도 5의 처리와 마찬가지이다.
(제5 실시예)
전술한 각각의 실시예에서는, 양 컨트롤러(10, 20)에서 브레이크 개방 지령 신호를 생성하고 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 송수신하도록 하고 있지만, 컨트롤러 간 신호선(70)을 통하여 한쪽의 컨트롤러로부터 다른 쪽의 컨트롤러에 브레이크 개방 지령 신호를 송신하지 않는 실시도 가능하다.
도 9는 제5 실시예의 전체 장치 구성을 나타낸다. 이하, 제2 실시예와 공통되는 구성 요소에 대해서는 설명을 적절히 생략한다.
하이브리드 컨트롤러(10)는, 선회 전동 모터(3)에 접속되어 있고, 상부 선회체(2)를 구동하는 제어를 행한다(도 1 참조).
펌프 컨트롤러(20) 내에는, 스위칭 소자(23)가 설치되어 있다. 단, 스위칭 소자(23)의 부하 전원 단자(23b)에는, 스위칭 소자(23)에, 온의 전기 신호를 급전하는 부하 전원, 예를 들면, 배터리(33)의 플러스 단자(33a)가 전기적으로 접속되어 있다. 펌프 컨트롤러(20)는, 출력 단자(35)를 통하여 브레이크(30)에 접속되어 있다. 따라서, 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)에서 브레이크 개방 지령 신호를 생성하면, 출력 단자(35)를 통하여 브레이크 개방 지령 신호가 브레이크(30)에 출력되고, 브레이크 개방 상태로 된다.
이와 같이, 제5 실시예에 따르면, 선회 전동 모터(3)를 구동 제어하는 하이브리드 컨트롤러(10)와는 별개로, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여 브레이크(30)에 출력하는 펌프 컨트롤러(20)를 독립적으로 구비하도록 했으므로, 하이브리드 컨트롤러(10)에서 이상이 발생한 경우라도, 정상적인 펌프 컨트롤러(20)에 의해 브레이크 개방 지령 신호를 생성해야 할 것인지의 여부를 정확하게 판단할 수 있다. 그러므로, 브레이크(30)가 개방 상태로 되는 것을 회피할 수 있어, 오퍼레이터에 의한 비상 정지 스위치의 조작을 필요하지 않도록 할 수 있다.
제5 실시예에 있어서도 제2 실시예와 마찬가지로, 도 3에 나타낸 플로우차트에 따라 처리가 행해진다. 또한, 도 3에 있어서, 하이브리드 컨트롤러(10)로부터 브레이크 개방 지령 신호를 컨트롤러 간 통신선(60)을 통하여 펌프 컨트롤러(20)로 송신하는 처리(도 3에 나타낸 단계 101)를 생략하는 실시도 가능하다.
또한, 제5 실시예에 있어서도 제2 실시예와 마찬가지로, 도 5에 나타낸 플로우차트에 따라 펌프 컨트롤러(20)의 CPU(21)에서는, 하이브리드 컨트롤러(10)의 CPU(11)를 감시하는 처리가 실행된다. 그리고, 제5 실시예에 있어서, 도 5에 나타낸 처리를 생략해도 된다.
그리고, 이상의 각각의 실시예에서는, 선회 전동 모터(3)를 구동 제어하는 하이브리드 컨트롤러(10)와는 독립된 다른 컨트롤러로서 펌프 컨트롤러(20)를 상정하여 설명하였으나, 이것은 일례이며, 대신에 다른 엔진 컨트롤러, 모니터 컨트롤러 등을 사용해도 된다.
그리고, 실시예에서는, 하이브리드 건설 기계(1)를 상정하여 설명하였으나, 선회 전동 모터 등, 본 발명에 관한 구성 요소를 구비할 수 있는 것이면, 전동 건설 기계에도 적용할 수 있다. 각각 독자적으로 브레이크를 개방시킬 것인지의 여부를 판단할 수 있다.

Claims (7)

  1. 건설 기계의 선회(旋回) 주차 브레이크를 제어하는 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치에 있어서,
    선회 전동(電動) 모터를 구동하는 제어를 행하는 제1 제어 수단; 및
    상기 제1 제어 수단과는 독립된 제어 수단으로서, 브레이크 개방 지령 신호를 생성하여 브레이크에 출력하는 제2 제어 수단;
    을 포함하고,
    상기 제1 제어 수단 및 상기 제2 제어 수단은, 각각 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는 것이며,
    상기 제1 제어 수단은 조작 신호 및 상기 제2 제어 수단으로부터 브레이크 개방 지령 신호가 입력된 경우에 상기 브레이크에 상기 브레이크 개방 지령 신호의 출력을 행하고, 상기 제2 제어 수단은 조작 신호 및 상기 제1 제어 수단으로부터 브레이크 개방 지령 신호가 입력된 경우에 상기 브레이크에 상기 브레이크 개방 지령 신호의 출력을 행하는,
    건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    한쪽의 상기 제어 수단으로부터 다른 쪽의 상기 제어 수단으로의 브레이크 개방 지령 신호의 전달은, 전기 기기에 전력을 공급하는 신호 전달선(傳達線)에 의해 행해지는, 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1 제어 수단과 상기 제2 제어 수단은, 차량 내의 네트워크에 의해 접속되어 있는, 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상부 선회체(旋回體)의 선회 동작을 조작하는 조작자(操作子)가 중립 위치로부터 조작된 것을 검출하는 검출 수단을 포함하고,
    상기 제1 제어 수단 및 상기 제2 제어 수단은, 상기 검출 수단에 의해 조작자가 중립 위치로부터 조작된 것이 검출된 경우에 상기 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는, 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치.
  5. 건설 기계의 선회 주차 브레이크를 제어하는 제어 수단을 포함하는 건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치에 있어서,
    상기 제어 수단은,
    브레이크가 접속되고, 상부 선회체를 구동하는 제어를 행하고, 또한 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는 제1 제어 수단;
    상기 제1 제어 수단과는 독립된 제어 수단으로서, 상기 브레이크 개방 지령 신호를 생성하는 제2 제어 수단; 및
    상기 제1 제어 수단 및 상기 제2 제어 수단에서 생성된 브레이크 개방 지령 신호를 각각 다른 제어 수단에 전달하는 제어 수단 간 신호선;
    을 포함하여 구성되며,
    상기 제1 제어 수단은, 자체의 상기 제1 제어 수단에 의해 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 또한 상기 제2 제어 수단으로부터 상기 제어 수단 간 신호선을 통하여 상기 브레이크 개방 지령 신호가 전달된 경우에, 상기 브레이크 개방 지령 신호를 상기 브레이크에 출력하도록 구성되고,
    상기 제2 제어 수단은, 자체의 상기 제2 제어 수단에 의해 브레이크 개방 지령 신호가 생성되고, 또한 상기 제1 제어 수단으로부터 상기 제어 수단 간 신호선을 통하여 상기 브레이크 개방 지령 신호가 전달된 경우에, 상기 브레이크 개방 지령 신호를 상기 브레이크에 출력하도록 구성되어 있는,
    건설 기계의 선회 주차 브레이크 제어 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
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