JP2008169621A - 旋回電動油圧モータ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】旋回体を旋回駆動する電動モータとそれに連結した油圧モータを有する旋回電動油圧モータ装置における、旋回体を停止させる時の油圧モータからの圧油の放出による、また旋回体を旋回方向に押付けるときの通電状態の電動モータによる、エネルギーのロスを抑制する。
【解決手段】油圧モータの出口側ポートの圧油を蓄圧し入口側ポートに供給する蓄圧供給手段と、蓄圧供給手段を制御する制御器と、駆動軸の回転検出器と、旋回体の回転を指令する旋回操作器を備え、旋回操作器の指令回転信号が回転検出器の実回転信号より小さい旋回ブレーキ時には油圧モータの出口側ポートの圧油を蓄圧し、指令回転信号が実回転信号より大きい旋回駆動時には蓄圧した圧油を油圧モータの入口側ポートに供給する。
【選択図】図1
【解決手段】油圧モータの出口側ポートの圧油を蓄圧し入口側ポートに供給する蓄圧供給手段と、蓄圧供給手段を制御する制御器と、駆動軸の回転検出器と、旋回体の回転を指令する旋回操作器を備え、旋回操作器の指令回転信号が回転検出器の実回転信号より小さい旋回ブレーキ時には油圧モータの出口側ポートの圧油を蓄圧し、指令回転信号が実回転信号より大きい旋回駆動時には蓄圧した圧油を油圧モータの入口側ポートに供給する。
【選択図】図1
Description
本発明は、例えば油圧ショベルの上部旋回体のような旋回体を旋回駆動する電動モータとそれに連結した油圧モータを有する旋回電動油圧モータ装置に関する。
油圧ショベルの上部旋回体のような旋回系の駆動に電動モータを用いたハイブリッド建設機械が開発されている。この上部旋回体のような旋回系は、慣性力が大きいので電動モータのみで目標旋回位置に滑らかに停止させるのは難しい。この問題を解決するために、電動モータの駆動軸に油圧モータを連結し、電動モータに連動して回転する油圧モータから排出される油を、リリーフ弁を通し放出することにより、油圧リリーフによるブレーキ作用により旋回体を滑らかに停止できるようにした旋回電動油圧モータ装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特開2005−344431号公報(図1)
しかしながら、上述したとおりの形態の電動モータと油圧モータを連結した旋回電動油圧モータ装置には、次のとおりの解決すべき課題がある。
すなわち、旋回体を停止させる時の慣性エネルギーが圧油のリリーフによって吸収されるので、エネルギーは熱になり、発熱によるエネルギーのロスが大きい。また、発熱の冷却手段の装備が必要になる。さらには、旋回体、例えば油圧ショベルの上部旋回体に備えた掘削装置を旋回方向に押付けた状態に保持するには、電動モータに電流を流した状態にしておく必要があり、このエネルギーのロスも大きい。
本発明は上記事実に鑑みてなされたもので、その技術的課題は、旋回体を旋回駆動する電動モータとそれに連結した油圧モータを有する旋回電動油圧モータ装置における、旋回体を停止させる時の油圧モータからの圧油の放出による、また旋回体を旋回方向に押付けるときの通電状態の電動モータによる、エネルギーのロスを抑制することができる旋回電動油圧モータ装置を提供することである。
本発明によれば、上記技術的課題を解決する旋回電動油圧モータ装置として、旋回体を駆動する電動モータおよびこの電動モータの駆動軸に直結した油圧モータと、油圧モータの一対の作動油ポートの出口側ポートの圧油を蓄圧し入口側ポートに供給する蓄圧供給手段と、蓄圧供給手段の圧油の蓄圧供給を制御する制御器と、駆動軸の回転速度を検出する回転検出器と、旋回体の回転を指令操作する旋回操作器とを備え、旋回操作器の指令回転信号が回転検出器の実回転信号より小さい旋回ブレーキ時には油圧モータの出口側ポートの圧油を蓄圧し、指令回転信号が実回転信号より大きい旋回駆動時には蓄圧した圧油を油圧モータの入口側ポートに供給することを特徴とする旋回電動油圧モータ装置が提供される。
好適には、一対の作動油ポートそれぞれの油圧を検出する圧力検出器を備え、前記制御器は、圧力検出器の検出信号に基づいて油圧モータトルクを演算し、演算した油圧モータトルク値を旋回操作器および回転検出器の出力により演算した旋回指令トルク値から減算し、この減算されたトルク値により電動モータを駆動する。
そして蓄圧供給手段は、一対の作動油ポートの高圧側を選択する高圧選択弁と、高圧選択弁により選択された圧油を、逆止弁を介して蓄圧するアキュムレータと、アキュムレータと逆止弁の間の圧油を油圧モータの一対の作動油ポートの入口側ポートに開閉可能に供給する駆動用制御弁とを備えている。駆動用制御弁は、入口側ポートへの圧油供給時には出口側ポートをタンクに開放する。
また、油圧モータの一対の作動油ポートを連通するパイパス油路と、このバイパス油路を解除可能に遮断するバイパス用制御弁とを備え、前記制御器は、前記指令回転信号が実回転信号より大きい旋回駆動時で実回転信号が指令回転信号に近付いたときには、バイパス用制御弁を解除し一対の作動油ポートを連通させ、かつ駆動用制御弁を閉じ圧油の供給を停止する。
本発明に従って構成された旋回電動油圧モータ装置は、旋回体を駆動する電動モータの駆動軸に直結した油圧モータの、一対の作動油ポートの出口側ポートの圧油を蓄圧し入口側ポートに供給する蓄圧供給手段を備え、旋回操作器の指令回転信号が回転検出器の実回転信号より小さい旋回ブレーキ時に油圧モータの出口側ポートの圧油を蓄圧し、指令回転信号が実回転信号より大きい旋回駆動時に蓄圧した圧油を油圧モータの入口側ポートに供給する。
したがって、旋回体を停止させる時の油圧モータからの圧油を放出せずに蓄圧し、この圧油を油圧モータの入口側である電動モータを駆動する側に供給し、蓄圧した圧油のエネルギーを旋回体の駆動あるいは旋回体の押付けに用いるので、従来の圧油の放出による、また旋回体を通電状態の電動モータで押付けることによる、エネルギーのロスを抑制することができる。
以下、本発明に従って構成された旋回電動油圧モータ装置について、好適実施形態を図示している添付図面を参照して、さらに詳細に説明する。
図1を参照して説明する。全体を番号100で示す旋回電動油圧モータ装置は、旋回体7を駆動する電動モータ4およびこの電動モータ4の駆動軸に直結した油圧モータ6と、油圧モータ6の一対の作動油ポート6a、6bの出口側となるポートの圧油を蓄圧し入口側となるポートに供給する蓄圧供給手段110と、蓄圧供給手段110の圧油の蓄圧供給を制御する制御器8と、駆動軸の回転速度を検出する回転検出器20と、旋回体7の回転を指令操作する旋回操作器18を備えている。
なお、油圧モータ6の作動油ポート6a、6bの出口側および入口側は、周知のように油圧モータ6の回転方向によって入れ代わる。
エンジン1により駆動される発電機2の出力は、発電機制御器3および電動モータ制御器5を通して電動モータ4に供給される。電動モータ制御器5には、後に詳述する制御器8が接続されている。
蓄圧供給手段110は、一対の作動油ポート6a、6bの高圧側を選択する高圧選択弁11と、高圧選択弁11により選択した圧油を、リリーフ弁12、逆止弁13を介して蓄圧するアキュムレータ14と、アキュムレータ14と逆止弁13の間の圧油を油圧モータ6の一対の作動油ポート6a、6bの入口側のポートに開閉可能に供給する駆動用制御弁15を備えている。
高圧選択弁11は、一対の逆止弁11a、11bにより形成されている。リリーフ弁12は選択された高圧を一定圧でリリーフしアキュムレータ14の蓄圧圧力を規定する。アキュムレータ14と駆動用制御弁15の間には、リリーフ弁12よりも高圧に設定された安全弁としてのリリーフ弁16が備えられている。
駆動用制御弁15は、4ポート3位置の電磁比例制御弁によって形成されている。中立位置(図1の状態)においては全ポートが閉じられ、制御器8の指令に応じて開口され、アキュムレータ14の圧油を油圧モータ6の一対の作動油ポート6a、6bの入口側となるポートに供給するとともに、供給時には作動油ポート6a、6bの出口側となるポートをタンク17に開放する。
油圧モータ6の作動油ポート6a、6bにはそれぞれ、油圧を検出する圧力検出器19a、19bが備えられている。
油圧モータ6の作動油ポート6a、6bはパイパス油路9によって結ばれている。このバイパス油路9には解除可能な遮断弁であるバイパス用制御弁9aが備えられている。バイパス用制御弁9aは、2位置の常時閉(図1の状態)の電磁比例制御弁で形成され、制御器8の指令に応じてバイパス油路9を連通状態にする位置に操作される。
油圧モータ6の作動油ポート6a、6bの間には、一対の逆止弁10a、10bによって形成されたタンク17に接続する真空防止用のメイクアップ弁10が備えられている。
図2を参照して制御器8について説明する。制御器8は、旋回操作器18と回転検出器20の信号の偏差を求める減算器21、減算器21で求めた偏差によって電動モータ4のトルクを設定する回転制御トルク設定器22、旋回操作器18の信号によって起動トルクを設定する起動トルク設定器23、回転検出器20の信号によって一定馬力制限する定馬力トルク設定器24、ならびに回転制御トルク設定器22、起動トルク設定器23、および定馬力トルク設定器24の出力の最小値を選択する最小値選択器25を備えている。
制御器8はまた、圧力検出器19a、19bの信号に基づいて油圧モータ6のトルクを演算する油圧モータトルク演算器26、最小値選択器25の出力から油圧モータトルク演算器26の出力を引き算する減算器27、および減算器27で求めたトルクから電動モータ4の電流指令値を求め電動モータ制御器5に出力するトルク・電流変換器28を備えている。
制御器8はさらに、旋回操作器18の信号に基づいて駆動用制御弁15の開口信号を出力する弁指令設定器29、旋回操作器18の信号と回転検出器20の信号の偏差を求める減算器30、減算器30の出力によって駆動用制御弁15の指令値を出力する弁指令設定器31、および弁指令設定器29と弁指令設定器31の最小値を選択し駆動用制御弁15に出力する最小値選択器32を備えている。
制御器8はまた、旋回操作器18の信号に基づいてバイパス用制御弁9aの開口信号を出力する弁指令設定器33、減算器30の出力によってバイパス用制御弁9aの指令値を出力する弁指令設定器34、および弁指令設定器33と弁指令設定器34の最小値を選択しバイパス用制御弁9aに出力する最小値選択器35を備えている。
制御器8の作用について図2とともに図1を参照して説明する。制御器8は、旋回操作器18の指令回転信号および回転検出器20の実回転信号を比較して、指令回転信号>実回転信号の場合は「旋回駆動」と判定し、指令回転信号<実回転信号の場合は「旋回ブレーキ」と判定する。
「駆動」においては、旋回操作器18の信号と回転検出器20の信号の偏差を求める減算器30から出力される偏差は大きいので、弁指令設定器31の出力は最大になり、最小値選択器32の出力は弁指令設定器29の出力を選択して駆動用制御弁15を制御し、弁指令設定器34の出力は最小になり、最小値選択器35の出力はこの弁指令設定器34の出力を選択してバイパス用制御弁9aを制御する。
駆動用制御弁15は弁指令設定器29の出力に応じて開口し、バイパス用制御弁9aは弁指令設定器34の出力に応じて閉口し、バイパス油路9を遮断し、アキュムレータ14に蓄圧された圧油は駆動用制御弁15を介して油圧モータ6の入口側ポートに供給され、油圧モータ6を駆動する。油圧モータ6の出口側ポートの油は駆動用制御弁15を介してタンク17に排出される。
回転制御トルク設定器22、起動トルク設定器23および定馬力トルク設定器24の出力の最小値を選択する最小値選択器25の出力である旋回駆動に要求されるトルクから、圧力検出器19a、19bの信号に基づいて演算器26で求めた油圧モータトルクを減算器27で引き算し、このトルクでトルク・電流変換器28により電動モータ4の電流指令値を求め、電動モータ制御器5に出力する。したがって、電動モータ4は油圧モータ6の駆動トルクを補うように作用する。すなわち、電動モータ4の駆動トルクは小さくなる。
「駆動」において旋回体7の旋回が加速され、減算器30から出力される偏差が小さくなると、弁指令設定器31の出力は最小になるので、最小値選択器32の駆動用制御弁15への出力は弁指令設定器31の出力を選択し、弁指令設定器34の出力は増加し、最小値選択器35の駆動用制御弁15への出力は弁指令設定器34の出力を選択し、駆動用制御弁15は徐々に閉口し、バイパス用制御弁9aは徐々に開口し、油圧モータ6はアンロードになり、電動モータ4のみで駆動される。
「駆動」状態から旋回操作器18を中立に戻すと、弁指令設定器29の出力は最小になるので駆動用制御弁15は中立になり、弁指令設定器33の出力は最小になるのでバイパス用制御弁9aは閉口する。したがって、油圧モータ6の作動油ポート6a、6bの出口側から吐き出される圧油は逆止弁11aまたは11bを経てリリーフ弁12の設定圧でリリーフしながらアキュムレータ14に蓄圧され、旋回体7は「ブレーキ」状態になる。このブレーキ時においても、油圧モータ6の圧力を求めたトルクと要求トルクを比較し、不足分を電動モータ4で補うように制御するので、常に安定した制御トルクが得られ、滑らかな停止制御が可能になる。
制御器8の制御手順について、図1および図2とともに図3を参照して説明する。
ステップS1において、旋回操作器18の指令回転信号および回転検出器20の実回転信号を読み込みステップS2に進む。
ステップS2において、指令回転信号と実回転信号が異なるか否かを判定し、異なる場合はステップS3に進み、同じ場合(例えば旋回操作停止、旋回作動停止時)はステップS1に戻る。
ステップS3において、指令回転信号と実回転信号を比較し、指令回転信号>実回転信号である「駆動」の場合はステップS4に進み、指令回転信号<実回転信号である「ブレーキ」の場合はステップS5に進む。
ステップS4においては、電動モータ4を駆動するとともに、蓄圧供給手段110の駆動用制御弁15を開口させ、バイパス用制御弁9aは閉口のままにし、アキュムレータ14の蓄圧油により油圧モータ6を駆動する。また、圧力検出器19a、19bの圧力から求めた油圧モータ6のトルクと旋回操作器18および回転検出器20から求めた駆動要求トルクを比較し、油圧モータ6のトルクの不足分を、電動モータ4を駆動して補い、ステップS6に進む。
ステップS6において、回転検出器20の実回転信号が上がり旋回操作器18の指令回転信号に近付いたか否か、すなわち減算器30から出力される偏差が所定の値まで小さくなったか否かを判定し、小さい場合はステップS7に進み、大きい場合はステップS4に戻る。
ステップS7においては、駆動用制御弁15を徐々に閉口させ、バイパス用制御弁9aを徐々に開口させ油圧モータ6をアンロードし、圧力検出器19a、19bの圧力により求めた油圧モータ6のトルクと旋回操作器18および回転検出器20により求めた駆動要求トルクを比較しトルクの不足分を電動モータ4のみで旋回体7を駆動し、ステップS1に進む。
ステップS5においては、蓄圧供給手段110の駆動用制御弁15を徐々に閉じ中立にし、バイパス用制御弁9aを徐々に閉口し、油圧モータ6から吐き出される圧油を逆止弁11aまたは11bを経てリリーフ弁12により一定圧にリリーフさせながら、すなわち油圧モータ6により旋回体7の旋回にブレーキをかけながら、アキュムレータ14に蓄圧する。また、圧力検出器19a、19bの圧力により求めた油圧モータ6のトルクと旋回操作器18および回転検出器20により求めた駆動要求トルクを比較しトルクの不足分を電動モータ4で補い、ステップS1に進む。
上述したとおりの旋回電動油圧モータ装置100の効果について説明する。
旋回電動油圧モータ装置100は、旋回体7を駆動する電動モータ4の駆動軸に直結した油圧モータ6の、一対の作動油ポート6a、6bの出口側ポートの圧油を蓄圧し入口側ポートに供給する蓄圧供給手段110を備え、旋回操作器18の指令回転信号が回転検出器20の実回転信号より小さい旋回ブレーキ時に油圧モータ6の出口側ポートの圧油を蓄圧し、指令回転信号が実回転信号より大きい旋回駆動時に蓄圧した圧油を油圧モータ6の入口側ポートに供給する。
したがって、旋回体7を停止させる時の油圧モータ6からの圧油を蓄圧し、この圧油を油圧モータ6の入口側である電動モータ4を駆動する側に供給し、蓄圧した圧油のエネルギーを旋回体7の駆動あるいは旋回体7の押付けに用いるので、従来の旋回体7を停止させる時の油圧モータ6からの圧油の放出による、また旋回体7を旋回方向に押付けるときの通電状態の電動モータ4による、エネルギーのロスを抑制することができる
また、一対の作動油ポート6a、6bそれぞれの油圧を検出する圧力検出器19a、19bを備え、制御器8はまた、圧力検出器19a、19bの検出信号に基づいて油圧モータトルクを演算し、演算した油圧モータトルク値を旋回操作器18および回転検出器20の出力により演算した旋回指令トルク値から減算し、この減算されたトルク値により電動モータを駆動する。したがって、油圧モータ6のトルク不足を電動モータ4で補い安定した駆動トルクとすることができる。
蓄圧供給手段110は、一対の作動油ポート6a、6bの高圧側を選択する高圧選択弁11と、高圧選択弁11により選択された圧油を、逆止弁13を介して蓄圧するアキュムレータ14と、アキュムレータ14と逆止弁13の間の圧油を油圧モータ6の一対の作動油ポート6a、6bの入口側ポートに開閉可能に供給する駆動用制御弁15とを備えている。したがって、効率よく無駄なく、排出される高圧を蓄圧し、その蓄圧油を駆動用に用いることができる。
駆動用制御弁15は、入口側ポートへの圧油供給時には出口側ポートをタンク17に開放する。したがって、油圧モータ6を駆動しているときには油圧モータ6の出口側ポートの排出油は開放されるので、蓄圧した油のエネルギーを有効に油圧モータ6の駆動に用いることができる。
油圧モータ6の一対の作動油ポート6a、6bを連通するパイパス油路9と、このバイパス油路9を解除可能に遮断するバイパス用制御弁9aとを備え、制御器8はさらに、前記指令回転信号が実回転信号より大きい旋回駆動時で実回転信号が指令回転信号に近付いたときには、バイパス用制御弁9aを解除し一対の作動油ポート6a、6bを連通させ、かつ駆動用制御弁15を閉じ圧油の供給を停止する。したがって、油圧モータ6の回転抵抗を小さくして電動モータ4のみで効率よく旋回体7を駆動できる。
4:電動モータ
6:油圧モータ
6a、6b:作動油ポート
7:旋回体
8:制御器
9:バイパス油路
9a:バイパス用制御弁
11:高圧選択弁
13:逆止弁
14:アキュムレータ
15:駆動用制御弁
17:タンク
18:旋回操作器
19a、19b:圧力検出器
20:回転検出器
100:旋回電動油圧モータ装置
110:蓄圧供給手段
6:油圧モータ
6a、6b:作動油ポート
7:旋回体
8:制御器
9:バイパス油路
9a:バイパス用制御弁
11:高圧選択弁
13:逆止弁
14:アキュムレータ
15:駆動用制御弁
17:タンク
18:旋回操作器
19a、19b:圧力検出器
20:回転検出器
100:旋回電動油圧モータ装置
110:蓄圧供給手段
Claims (5)
- 旋回体を駆動する電動モータおよびこの電動モータの駆動軸に直結した油圧モータと、
油圧モータの一対の作動油ポートの出口側ポートの圧油を蓄圧し入口側ポートに供給する蓄圧供給手段と、
蓄圧供給手段の圧油の蓄圧供給を制御する制御器と、
駆動軸の回転速度を検出する回転検出器と、
旋回体の回転を指令操作する旋回操作器と
を備え、
旋回操作器の指令回転信号が回転検出器の実回転信号より小さい旋回ブレーキ時には油圧モータの出口側ポートの圧油を蓄圧し、
指令回転信号が実回転信号より大きい旋回駆動時には蓄圧した圧油を油圧モータの入口側ポートに供給する
ことを特徴とする旋回電動油圧モータ装置。 - 一対の作動油ポートそれぞれの油圧を検出する圧力検出器を備え、
前記制御器はまた、
圧力検出器の検出信号に基づいて油圧モータトルクを演算し、演算した油圧モータトルク値を旋回操作器および回転検出器の出力により演算した旋回指令トルク値から減算し、この減算されたトルク値により電動モータを駆動する
ことを特徴とする請求項1記載の旋回電動油圧モータ装置。 - 蓄圧供給手段は、
一対の作動油ポートの高圧側を選択する高圧選択弁と、
高圧選択弁により選択された圧油を、逆止弁を介して蓄圧するアキュムレータと、
アキュムレータと逆止弁の間の圧油を油圧モータの一対の作動油ポートの入口側ポートに開閉可能に供給する駆動用制御弁と
を備えていることを特徴とする請求項1または2記載の旋回電動油圧モータ装置。 - 駆動用制御弁は、
入口側ポートへの圧油供給時には出口側ポートをタンクに開放する
ことを特徴とする請求項3記載の旋回電動油圧モータ装置。 - 油圧モータの一対の作動油ポートを連通するパイパス油路と、
このバイパス油路を解除可能に遮断するバイパス用制御弁と
を備え、
前記制御器はさらに、
前記指令回転信号が実回転信号より大きい旋回駆動時で実回転信号が指令回転信号に近付いたときには、
バイパス用制御弁を解除し一対の作動油ポートを連通させ、かつ駆動用制御弁を閉じ圧油の供給を停止する
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の旋回電動油圧モータ装置。
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---|---|---|---|
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007003769A JP2008169621A (ja) | 2007-01-11 | 2007-01-11 | 旋回電動油圧モータ装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2007003769A Withdrawn JP2008169621A (ja) | 2007-01-11 | 2007-01-11 | 旋回電動油圧モータ装置 |
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