KR101486212B1 - 포설 장치의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법 - Google Patents

Abstract

전선 포설에서 일반적으로 사용되는 윈치 형태의 포설 장치를 선박의 케이블 덕트 상에 여러 대 동시 배치하여 사용하고 원격지에서 각각의 포설 장치를 제어하여 포설 장치가 동시 작업을 실행하게 하는 포설 장치의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법에 관한 것으로, 케이블 덕트에 장착되고, 한 쌍으로 마련된 제1 모듈 및 제2 모듈, 상기 제1 모듈 및 제2 모듈의 토크를 각각 검출하는 토크 검출부, 상기 토크 검출부의 토크 검출 상태에 따라 상기 제1 모듈 또는 제2 모듈을 프리런 상태로 운영하도록 제어하는 제어부를 포함하는 구성을 마련하여, 포설 장치의 고장 없이 연속된 작업을 효율적으로 수행할 수 있다.

Description

포설 장치의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법{Central control system for cable installation robot and control method thereof}

본 발명은 선박에 적용되는 포설 장치의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법에 관한 것으로, 특히 전선 포설에서 일반적으로 사용되는 윈치 형태의 포설 장치를 선박의 케이블 덕트 상에 여러 대 동시 배치하여 사용하고 원격지에서 각각의 포설 장치를 제어하여 포설 장치가 동시 작업을 실행하게 하는 포설 장치의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 대단위 노동 집약적인 선박 건조공정 중, 전선 포설에 있어 어려운 이유 중 하나는 전로(트레이)와 케이블 간의 마찰에 의한 저항으로 전선 포설에 많은 노동력을 필요로 한다.

예를 들어, 선박 건조시 전원 공급 및 장치 간 연결을 위해 각종 케이블 또는 튜브 및 전선 등의 지지 대상물이 포설된다. 이러한 전선은 다단의 케이블 트레이(Cable Tray) 내에 설치되어 선박에 고정되며, 그 종류 및 사이즈가 다양하며 선종에 따라 많게는 백만 미터가 포설된다.

이러한 전선 포설 작업은 작업 인원도 많이 투입될 뿐만 아니라 좁은 작업공간과 높고 깊은 전로로 인해 작업조건이 매우 열악하여 생산성이 떨어지며, 무엇보다도 전선 포설시 인력이 많이 들기 때문에 작업자의 근골격계 질환이 급증하고 있다.

한편 이러한 문제를 해결하기 위해 포설될 케이블의 장력을 계산하는 식을 바탕으로 케이블의 종단에서 윈치를 사용하여 당길 때 필요한 견인력을 계산하여 윈치의 사양을 결정한다. 또한 케이블을 당길 때 견딜 수 있는 케이블의 장력을 계산하여 케이블의 사양을 결정하는데 사용한다.

예를 들어 도 1에 도시된 바와 같이, 관로(7)를 통해 전력 케이블(10)을 포설하기 위해서는 맨홀을 통해 수직구(6)에 작업자가 직접 들어가서 작업을 수행하며, 먼저 포설할 전력 케이블의 곡률 반경 및 수직구(6) 내에서 꺾이는 부분을 고려하여 캐터필러(2) 및 케이블 드럼(3)을 설치하고 작업을 제어하기 위한 제어기(1)를 설치한다. 이후, 풀링아이(4)를 이용하여 관로(7) 내의 인계 로프(5)와 전력 케이블(10)을 연결하고, 전력 케이블(10)을 포설한다.

또한, 이와 같은 지중선의 포설 방법은 케이블 드럼에 말려 있는 케이블을 캐터필러 장치가 밀어주면서 케이블을 풀어주고, 반대쪽에 윈치로 케이블을 당겨주면서 포설한다. 또는 케이블 시단 중단에 케이블 포설 장치 중 피딩 타입을 설치하여 케이블 피딩을 도와주는 방식을 사용하고 있다. 그러나 피딩 장치는 자신의 견인력을 능가하는 케이블의 하중이 있을 경우 슬립으로 헛돌게 된다.

이러한 문제를 해결하기 위한 기술의 일 예가 하기 문헌 1 및 2 등에 개시되어 있다.

예를 들어, 하기 특허문헌 1에는 제1 방향으로부터 인입되는 제1 케이블과 결합되는 제1 접속부, 제2 방향으로부터 인입되는 제2 케이블과 결합되는 제2 접속부 및 상기 제1 방향 및 제2 방향이 특정 각도를 이루도록 형성되고, 상기 제1 접속부 및 제2 접속부와 결합되어 제1 케이블 및 상기 제2 케이블을 전기적 및 기계적으로 연결시키는 굴곡부를 포함하되, 상기 굴곡부의 상기 제1 접속부 및 제2 접속부와의 결합면은 절연체에 의해 절연되고 또한 수밀 구조로 이루어지며, 상기 굴곡부의 특정 각도에 따라 상기 제1 케이블과 제2 케이블이 포설하는 구조에 대해 개시되어 있다.

또 하기 특허문헌 2에는 송,배전용 전력케이블을 지중의 전력구 내에 포설하기 위해, 지상의 대형허브에 권취된 케이블이 포설 비계에 의해 전력구 내로 공급되고, 전력구 내의 케이블은 고정 설치된 다수의 캐터필러에 의해 인출되면서 안내 롤러를 따라 이송되며, 케이블이 안내 롤러에 안착되면서 고정된 캐터필러에 장착되고, 다수의 캐터필러의 견인에 의해 케이블이 안내 롤러를 따라 이송되며, 이송된 케이블은 전력구 벽에 설치된 행거에 포설하는 포설용 가이드 롤러에 대해 개시되어 있다.

대한민국 특허공개공보 제2013-0014108호(2013.02.07 공개) 대한민국 등록실용신안공보 제20-0263315호(2002.01.23 등록)

그러나, 상술한 바와 같은 종래의 기술에서는 종단에 설치된 포설 장치의 장력을 계산하거나 케이블의 장력 사양을 결정하기 위하여 케이블의 제일 끝단에서 당길 경우에 필요한 장력을 계산하였다. 즉, 종래의 기술에서는 케이블 종단에 걸리는 장력을 계산하여 윈치의 사양 및 케이블의 사양을 결정해 준다.

그러나 이렇게 케이블의 종단에서 끄는 방법은 케이블의 내부의 굴곡부, 곡선부가 많을 경우 또는 윈치 속도의 불균일에 의해 케이블의 간섭이 커져 종단에서 견인이 불가능한 경우가 대부분이다. 즉, 다수의 윈치를 사용하는 경우, 한쪽 장치에 과부하가 발생하게 되어 동시작업이 곤란한 경우가 발생하게 될 수 있다.

이를 해결하기 위해 상기 특허문헌 1에 개시된 기술에서는 굴곡부를 특정 각도로 설정하지만 이와 같은 경우 그 설치 비용이 증가한다는 문제가 있었다.

또한 상기 특허문헌 1 및 2에 개시된 기술은 육상에서 지중선을 매립하는 경우에 적용가능하지만, 선박과 같이 설치 공간이 좁고 긴 전로에는 적용할 수 없다는 문제도 있었다.

또 상기와 같은 종래의 기술에서는 윈치 형태를 사용하고 있으나 전선 포설을 위해 요구되는 큰 토크를 위해 윈치의 크기 또한 커질 수밖에 없으며, 이로 인해 선박의 덕트 내에 설치하는 것이 곤란하게 된다. 또한 큰 용량의 윈치로 인해 전선의 손상 및 작업의 비효율성을 야기하고 있는 실정이다.

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 중앙제어부가 각각의 윈치 장치의 토크 제한치를 이용하여 연동제어를 수행하여 윈치 형태의 포설 장치의 고장 없이 연속된 작업을 효율적으로 수행하는 전선 포설 로봇의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 여러 대의 윈치 형태의 포설 장치의 토크가 직렬로 케이블에 적용되어 각각의 윈치 용량이 소형화될 수 있으며 크기 또한 소형화가 가능하여 케이블 덕트 내부에 설치하는 것을 보다 용이한 전선 포설 로봇의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 중앙 연동제어 시스템은 윈치 형태의 포설 장치를 선박의 케이블 덕트 상에 다수의 세트로 장착하여 동시에 운영하는 시스템으로서, 상기 케이블 덕트에 장착되고, 한 쌍으로 마련된 제1 모듈 및 제2 모듈, 상기 제1 모듈 및 제2 모듈의 토크를 각각 검출하는 토크 검출부, 상기 토크 검출부의 토크 검출 상태에 따라 상기 제1 모듈 또는 제2 모듈을 프리런 상태로 운영하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 중앙 연동제어 시스템에 있어서, 상기 제어부는 순차적으로 상기 제1 모듈과 제2 모듈을 연동하여 실시간으로 제어하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 중앙 연동제어 시스템에 있어서, 상기 제1 모듈 및 제2 모듈의 각각의 최대 토크 값을 저장하는 저장부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 토크 검출부에서 검출된 토크 값이 상기 저장부에 저장된 최대 토크 값에 도달하기 전에 일시적으로 상기 제1 모듈 또는 제2 모듈을 프리런 상태로 제어하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 중앙 연동제어 시스템에 있어서, 상기 제1 모듈은 푸셔(Pusher) 형으로 작동하는 윈치이고, 상기 제2 모듈은 풀러(Puller) 형으로 작동하는 윈치인 것을 특징으로 한다.

또한 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 중앙 연동제어 방법은 윈치 형태의 포설 장치를 다수의 세트로 동시에 장착하여 운영하는 방법으로서, (a) 연동 작업을 실행하는 하나의 세트인 제1 모듈과 제2 모듈을 장착하여 공동 작업을 실행하는 단계, (b) 상기 제1 모듈과 제2 모듈의 토크 상태를 각각 검출하는 단계, (c) 상기 단계 (b)에서 검출된 토크가 제한 값에 도달하는 경우, 상기 제1 모듈 또는 제2 모듈을 프리런 상태로 운영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 중앙 연동제어 방법에 있어서, (d) 상기 단계 (c) 이후 일정 시간이 경과하면, 상기 단계 (b)를 재시행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 중앙 연동제어 방법에 있어서, 상기 단계 (c)에서 제1 모듈이 프리런 상태인 경우 상기 제2 모듈은 풀러(Puller)의 기능을 실행하고, 상기 제2 모듈이 프리런 상태인 경우 상기 제1 모듈은 푸셔(Pusher)의 기능을 실행하는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 중앙 연동제어 방법에 있어서, 상기 단계 (c)는 순차적으로 상기 제1 모듈과 제2 모듈을 연동하여 자동으로 실행되는 것을 특징으로 한다.

또 본 발명에 따른 중앙 연동제어 방법에 있어서, 상기 단계 (a)에서 상기 제1 모듈과 제2 모듈은 선박의 케이블 덕트에 장착되는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법에 의하면, 윈치의 소형화가 가능하여 선박의 케이블 덕트 상에 포설 장치를 설치할 수 있다는 효과가 얻어진다.

또, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법에 의하면, 중앙에서 시스템의 상태를 모니터링하여 각각의 윈치의 작동 상태에 적합하게 실시간으로 대응할 수 있다는 효과도 얻어진다.

또, 본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법에 의하면, 윈치 형태의 포설 장치의 토크 제한 값을 기준으로 연동제어를 수행하기 때문에 장치의 고장으로 인한 작업 중단상태를 최소화할 수 있다는 효과도 얻어진다.

도 1은 지중의 관로에 전력 케이블을 포설하는 작업을 도시한 도면,
도 2는 본 발명에 따른 포설 장치의 중앙 연동제어 시스템의 블록도,
도 3은 본 발명에 적용되는 포설 장치의 일 예를 나타내는 도면,
도 4는 본 발명에 따른 포설 장치의 중앙 연동제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.

본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.

이하, 본 발명에 대한 설명에서 '제1 모듈' 및 '제2 모듈'은 각각 윈치 형태의 포설 장치로서, 제1 모듈과 제2 모듈이 하나의 세트로 구성되며, 다수의 세트가 선박 내의 케이블 덕트 내에 장착된다. 또한 설명의 편의상 제1 모듈과 제2 모듈로 설명하지만, 이 제1 모듈과 제2 모듈은 제2 모듈과 제1 모듈로 사용가능하다. 즉 상기 제1 모듈이 케이블을 미는 푸셔(Pusher) 형으로 작동하고, 제2 모듈이 케이블을 당기는 풀러(Puller) 형으로 작동하는 구조로서 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 제1 모듈이 풀러 형으로 작동하고, 제2 모듈이 푸셔 형으로 작동할 수 있다.

이하, 본 발명의 구성을 도면에 따라서 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 포설 장치의 중앙 연동제어 시스템의 블록도 이다.

본 발명에 따른 포설 장치의 중앙 연동제어 시스템은 비교적 가벼운 중량의 윈치를 탑재할 수 있는 선박 내의 케이블 덕트에 윈치 형태의 포설 장치가 다수의 세트로 장착되어 동시에 운영하는 시스템으로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 하나의 세트로 마련된 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20), 상기 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)의 토크를 각각 검출하는 토크 검출부(30), 상기 토크 검출부(30)의 토크 검출 상태에 따라 상기 제1 모듈(10) 또는 제2 모듈(20)을 프리런(free run) 상태로 운영하도록 제어하는 제어부(40) 및 상기 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)의 각각의 최대 토크 값을 저장하는 저장부(40)를 포함한다.

즉, 본 발명에 있어서는 선박 내의 케이블 덕트 내에 비교적 중량이 가벼운 다수의 포설 장치로서, 도 2에 도시된 바와 같이, 윈치 형태의 포설 장치인 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)이 한 세트로 이루어지고, 한 세트로 마련된 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)이 다수의 세트로 마련되는 구조이다. 이에 따라 상기 제어부(40)는 각각의 세트에 대해 독립적으로 제어한다.

상기 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)은 도 3a에 도시된 바와 같은 푸셔 형 포설 장치 또는 도 3b에 도시된 바와 같은 풀러 형 포설 장치를 적용할 수 있다.

따라서, 선체의 데크(Deck) 위에 존재하는 케이블 드럼과 메인 피더(밀어주는 타입)로 케이블을 풀어주면서 밀어주면, 상기 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)은푸셔의 기능, 풀러의 기능, 프리런의 기능을 구비하여 케이블을 원하는 위치까지 밀어낸다.

상기 토크 검출부(30)는 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)에 각각 대응하여 마련되고, 상기 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)의 토크를 측정한다. 이와 같은 토크 측정기(30)는 예를 들어 상기 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)의 각각의 회전축에 회전수를 검출하는 센서 및 상기 센서에서 검출된 값을 제어부(40)로 유선 또는 무선 전송하는 송신부를 마련하여 상기 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)에서의 토크를 측정하여 제어부(40)로 전송한다.

상기 제어부(40)는 상기 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)과 분리되어 원격지에 마련된 중앙제어장치로서, 상기 토크 검출기(30)에서 검출된 상기 제1 모듈(10) 및 제2 모듈(20)의 각각의 토크 값을 상기 저장부(50)에 저장된 각각의 모듈의 최대 토크 값과 비교한다. 이와 같은 제어부(40)의 작동은 각각의 세트에서의 작업 간 실시간으로 토크를 모니터링하여 상기 제1 모듈(10) 또는 제2 모듈(20)이 토크 제한 값에 도달하게 되면, 토크 제한에 걸린 제1 모듈(10) 또는 제2 모듈(20)을 프리런 상태로 구동하게 한다.

즉 상기 제어부(40)는 순차적으로 상기 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)을 연동하여 실시간으로 제어하며, 상기 제1 모듈(10) 또는 제2 모듈(20)이 서로 다른 쪽에서 당기는 역할(풀러 기능) 또는 미는 역할(푸시 기능)을 일시적으로 수행하게 제어한다.

이에 따라 윈치의 소형화가 가능하여 비교적 작은 중량을 사용하여야 하는 선박의 케이블 덕트 상에 포설 장치를 설치할 수 있다.

또한 상기 제어부(40)는 일정시간, 예를 들어 30초 내지 60초가 경과하여 상기 제1 모듈(10) 또는 제2 모듈(20)이 토크 제한 상태가 아니면 최초와 같이 공동작업을 수행하게 한다.

상기 저장부(50)에는 상기 제1 모듈(10) 또는 제2 모듈(20)이 각각 구비한 장치 고유의 토크 값이 저장된다. 이와 같은 토크 값은 케이블의 직경 또는 중량에 따라 변경 가능하게 저장된다.

상기 저장부(50)는 도 2에서 제어부(40)과 분리된 블록 구성으로 나타내었지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 제어부(40) 내에 일체로 마련되어도 좋다.

또한 상기 제어부(40)에는 상기 제1 모듈(10) 또는 제2 모듈(20)의 운영 상태를 나타내는 표시부 및 제1 모듈(10) 또는 제2 모듈(20)의 이상 상태를 작업자에게 통지하는 알람부를 마련할 수도 있다.

다음에 본 발명에 따른 중앙 연동제어 방법에 대해 도 4에 따라 설명한다.

도 4는 본 발명에 따른 포설 장치의 중앙 연동제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

본 발명에 따른 중앙 연동제어 방법은 선박의 케이블 덕트에 장착되는 윈치 형태의 포설 장치를 다수의 세트로 동시에 장착하여 운영하는 방법으로서, 먼저 연동 작업을 실행하는 하나의 세트인 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)을 상기 선박의 케이블 덕트에 장착하여 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)이 공동 작업을 실행하게 한다(S10).

상기 단계 S10에서 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)의 공동 작업에 따라 상기 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)에 마련된 토크 검출기(30)가 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)의 토크 상태를 각각 검출한다(S20, S30).

상기 단계 S20 및 S30에서 검출된 1 모듈(10)과 제2 모듈(20)의 토크 값이 제한 값에 도달하지 않으면, 단계 S40으로 진행하여 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)의 공동 작업을 계속 실행한다.

한편, 상기 단계 S20에서 검출된 제1 모듈(10)의 토크가 상기 저장부(50)에 저장된 제한 값에 도달하는 경우, 즉, 예를 들어 케이블의 내부의 굴곡부, 곡선부가 많을 경우 또는 윈치 속도의 불균일에 의해 케이블의 간섭이 발생한 경우, 상기 제어부(40)는 상기 제1 모듈(10)을 프리런 모드로 진입시켜 제1 모듈(10)을 프리런 상태로 운영한다(S21).

상기 단계 S21에서 제1 모듈(10)이 프리런 상태인 경우, 상기 제어부(40)는 상기 제2 모듈(20)이 풀러의 기능을 실행하도록 제어한다(S22).

이 후, 제어부(40)는 미리 설정된 일정 기간이 경과 하였는지 판단하고(S23), 일정 시간이 경과하여 문제가 있는 케이블 부분이 제1 모듈(10)을 통과하거나 윈치의 속도가 균일하게 되었는지를 판단하기 위해 일정 시간 후 검출된 상기 제1 모듈(10)의 토크 값이 토크 제한 값에 도달하였는지 판단한다(S24).

상기 단계 S24에서 제1 모듈(10)이 계속하여 토크 제한 값에 도달한 것으로 판단되면, 상기 단계 S21로 진행하여 상술한 과정을 반복한다.

한편 상기 단계 S24에서 제1 모듈(10)의 토크 값에 도달하지 않았으면, 단계 S40으로 진행하여 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)이 공동 작업을 실행하게 한다.

또한 상기 단계 S30에서 검출된 제2 모듈(20)의 토크가 상기 저장부(50)에 저장된 제한 값에 도달하는 경우, 즉, 예를 들어 케이블의 내부의 굴곡부, 곡선부가 많을 경우 또는 윈치 속도의 불균일에 의해 케이블의 간섭이 발생한 경우, 상기 제어부(40)는 상기 제2 모듈(20)을 프리런 모드로 진입시켜 제2 모듈(20)을 프리런 상태로 운영한다(S31).

상기 단계 S31에서 제2 모듈(20)이 프리런 상태인 경우, 상기 제어부(40)는 상기 제1 모듈(10)이 푸셔의 기능을 실행하도록 제어한다(S32).

이 후, 제어부(40)는 미리 설정된 일정 기간이 경과 하였는지 판단하고(S33), 일정 시간이 경과하여 문제가 있는 케이블 부분이 제2 모듈(20)을 통과하거나 윈치의 속도가 균일하게 되었는지를 판단하기 위해 일정 시간 후 검출된 상기 제2 모듈(20)의 토크 값이 토크 제한 값에 도달하였는지 판단한다(S34).

상기 단계 S34에서 제2 모듈(20)이 계속하여 토크 제한 값에 도달한 것으로 판단되면, 상기 단계 S31로 진행하여 상술한 과정을 반복한다.

한편 상기 단계 S34에서 제2 모듈(20)의 토크 값에 도달하지 않았으면, 단계 S40으로 진행하여 제1 모듈(10)과 제2 모듈(20)이 공동 작업을 실행하게 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따라 중앙 연동제어 방법을 적용하는 것에 의해 포설 장치의 고장 없이 연속된 작업을 효율적으로 수행할 수 있다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

본 발명에 따른 전선 포설 로봇의 중앙 연동제어 시스템 및 연동제어 방법을 사용하는 것에 의해 윈치의 소형화가 가능하여 선박의 케이블 덕트 상에 포설 장치를 설치할 수 있다.

10 : 제1 모듈
20 : 제2 모듈
30 : 토크 검출부
40 : 제어부
50 : 저장부

Claims (9)

1. 윈치 형태의 포설 장치를 선박의 케이블 덕트 상에 다수의 세트로 장착하여 동시에 운영하는 시스템으로서,
   상기 케이블 덕트에 장착되고, 한 쌍으로 마련된 제1 모듈 및 제2 모듈,
   상기 제1 모듈 및 제2 모듈의 토크를 각각 검출하는 토크 검출부,
   상기 토크 검출부의 토크 검출 상태에 따라 상기 제1 모듈 또는 제2 모듈을 프리런(free run) 상태로 운영하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 중앙 연동제어 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 순차적으로 상기 제1 모듈과 제2 모듈을 연동하여 실시간으로 제어하는 것을 특징으로 하는 중앙 연동제어 시스템.
3. 제1항에 있어서,
   상기 제1 모듈 및 제2 모듈의 각각의 최대 토크 값을 저장하는 저장부를 더 포함하고,
   상기 제어부는 상기 토크 검출부에서 검출된 토크 값이 상기 저장부에 저장된 최대 토크 값에 도달하기 전에 상기 제1 모듈 또는 제2 모듈을 일시적으로 프리런 상태로 제어하는 것을 특징으로 하는 중앙 연동제어 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 모듈은 푸셔(Pusher) 형으로 작동하는 윈치이고, 상기 제2 모듈은 풀러(Puller) 형으로 작동하는 윈치인 것을 특징으로 하는 중앙 연동제어 시스템.
5. 윈치 형태의 포설 장치를 다수의 세트로 동시에 장착하여 운영하는 방법으로서,
   (a) 연동 작업을 실행하는 하나의 세트인 제1 모듈과 제2 모듈을 장착하여 공동 작업을 실행하는 단계,
   (b) 상기 제1 모듈과 제2 모듈의 토크 상태를 각각 검출하는 단계,
   (c) 상기 단계 (b)에서 검출된 토크가 제한 값에 도달하는 경우, 상기 제1 모듈 또는 제2 모듈을 프리런(free run) 상태로 운영하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 중앙 연동제어 방법.
6. 제5항에 있어서,
   (d) 상기 단계 (c) 이후 일정 시간이 경과하면, 상기 단계 (b)를 재시행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중앙 연동제어 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 단계 (c)에서 제1 모듈이 프리런 상태인 경우 상기 제2 모듈은 풀러(Puller)의 기능을 실행하고, 상기 제2 모듈이 프리런 상태인 경우 상기 제1 모듈은 푸셔(Pusher)의 기능을 실행하는 것을 특징으로 하는 중앙 연동제어 방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 단계 (c)는 순차적으로 상기 제1 모듈과 제2 모듈을 연동하여 자동으로 실행되는 것을 특징으로 하는 중앙 연동제어 방법.
9. 제7항에 있어서,
   상기 단계 (a)에서 상기 제1 모듈과 제2 모듈은 선박의 케이블 덕트에 장착되는 것을 특징으로 하는 중앙 연동제어 방법.

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