KR101465321B1 - 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치 - Google Patents

로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치 Download PDF

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KR101465321B1
KR101465321B1 KR1020130031509A KR20130031509A KR101465321B1 KR 101465321 B1 KR101465321 B1 KR 101465321B1 KR 1020130031509 A KR1020130031509 A KR 1020130031509A KR 20130031509 A KR20130031509 A KR 20130031509A KR 101465321 B1 KR101465321 B1 KR 101465321B1
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최혁렬
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구자춘
정지연
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Abstract

본 발명은 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에 관한 것이며, 본 발명의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치는 외부에서 공급되는 물체가 일시적으로 저장되는 케이스와 상기 케이스를 외부로부터 개방 또는 밀폐시키는 개폐도어와 상기 케이스 하측에 마련되어 상기 케이스로 제공되는 물체의 중량을 인식하는 압력센서를 구비하는 임시저장부 및 물체가 저장되는 저장공간이 서로 구획되어 형성되는 본체부; 상기 본체부 내부에 마련되며, 상기 임시저장부로 공급되는 물체를 상기 저장공간 내부의 빈공간으로 이송시키는 로봇 매니퓰레이트; 상기 압력센서를 통해 상기 케이스 내부의 중량변화를 인식함으로써 상기 임시저장부에 수납되는 물체를 인식하며, 상기 로봇 매니퓰레이트를 통하여 물체가 상기 임시저장부로부터 상기 저장공간 내부의 빈공간으로 이송되도록 상기 로봇 매니퓰레이트를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 대형 저장장치에 홈바를 적용하면서도 사용되지 않는 저장장치의 내부저장공간을 최소화할 수 있는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치가 제공된다.

Description

로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치{STORAGE APPARATUS USING ROBOT MANIPULATOR}
본 발명은 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 대형 저장장치에서 홈바를 적용하면서도 사용되지 않는 저장장치의 내부저장공간을 최소화할 수 있는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에 관한 것이다.
최근 들어 냉장고가 고급화되어감에 따라 여러 가지 부가적인 기능이 추가적으로 장착되는데, 그 중에서 홈바 기능이 대표적으로 활용된다.
홈바는 냉장고 도어를 개폐하지 않고도 냉장고 내부에 보관되고 있는 음식물들을 빼낼 수 있도록 하는 장치로서, 냉장고 도어를 개폐할 필요가 없어 사용에 편리할 뿐만 아니라, 냉장고 도어의 잦은 개폐에 의한 전력 손실을 절감할 수 있게 해준다.
다만, 이러한 홈바는 사용자가 직접 음식물을 보관하거나 빼내야 하기 때문에 저장공간이 협소한 소형냉장고에 활용성이 크며, 음식물을 저장하는 내부저장공간이 넓어 사용자의 범위를 벗어나는 대형냉장고에 적용한다면 그 활용성이 크지 않다.
즉, 대형냉장고에 홈바를 설치하더라도 냉장고에 매부에 깊숙하게 저장된 음식물을 빼내기 위해서는 홈바를 이용하기 어려우며, 결국 냉장고 도어를 개폐해야 하므로 전력 손실을 피할 수 없다.
[선행기술] 공개특허공부 제10-2012-0129481호
따라서, 본 발명의 목적은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 대형 저장장치에 홈바를 적용하면서도 사용되지 않는 저장장치의 내부저장공간을 최소화할 수 있는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 제공함에 있다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 외부에서 공급되는 물체가 일시적으로 저장되는 케이스와 상기 케이스를 외부로부터 개방 또는 밀폐시키는 개폐도어와 상기 케이스 하측에 마련되어 상기 케이스로 제공되는 물체의 중량을 인식하는 압력센서를 구비하는 임시저장부 및 물체가 저장되는 저장공간이 서로 구획되어 형성되는 본체부; 상기 본체부 내부에 마련되며, 상기 임시저장부로 공급되는 물체를 상기 저장공간 내부의 빈공간으로 이송시키는 로봇 매니퓰레이트; 상기 압력센서를 통해 상기 케이스 내부의 중량변화를 인식함으로써 상기 임시저장부에 수납되는 물체를 인식하며, 상기 로봇 매니퓰레이트를 통하여 물체가 상기 임시저장부로부터 상기 저장공간 내부의 빈공간으로 이송되도록 상기 로봇 매니퓰레이트를 제어하는 제어부;를 포함하는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에 의해 달성된다.
여기서, 상기 본체부는 내부에 상기 저장공간과 구획되며 상기 로봇 매니퓰레이트가 마련되는 운송공간을 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 로봇 매니퓰레이트는 서로 이격되는 한 쌍의 지지봉, 상기 지지봉을 따라 상하운동가능하도록 마련된 몸체부, 상기 몸체부에 회동가능하게 마련된 암부, 상기 암부에 회동가능하게 마련되어 물체는 집는 집게부를 포함하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 몸체부는 상기 한 쌍의 지지봉을 연결하며 상기 지지봉을 따라 승강하는 승강부재, 상기 승강부재 상에서 슬라이딩하여 상기 지지봉 사이를 이동하는 슬라이딩부재를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 암부는 상기 지지봉과 평행한 가상의 축을 중심으로 회동가능하게 마련되며, 상기 집게부는 상기 지지봉에 수직인 가상의 축을 중심으로 회동가능하게 마련되는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 임시저장부는 물체를 수납하는 케이스, 상기 케이스를 외부로부터 개방 또는 밀폐시키는 개폐도어를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 케이스의 하측에 마련되어 상기 케이스로 수납되는 물체의 중량을 인식하는 압력센서를 더 포함하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 저장공간은 복수개로 구획되고, 상기 저장공간 내부에 마련되며, 상기 저장공간 내부에 저장되는 물체의 위치정보를 인식하는 센서부를 더 포함하며, 상기 제어부는 상기 센서부로부터 인식한 물체의 위치정보를 통해 상기 저장공간 중에서 빈 저장공간을 산정하고, 상기 빈 저장공간 중에서 어느 하나로 물체를 이송하도록 상기 로봇 매니퓰레이트를 제어하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 센서부는 물체의 외형정보를 인식하며, 상기 본체부의 외부에 마련되며, 상기 센서부를 통하여 전송받은 물체의 위치정보 또는 외형정보를 출력하는 카메라부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 저장공간과 상기 운송공간의 경계상에 개폐가능한 내부도어가 형성되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따르면, 대형 저장장치에 홈바를 설치하면서도 사용되지 않는 내부저장공간을 최소화할 수 있는 할 수 있는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치가 제공된다.
또한, 홈바로 공급된 물체의 중량을 인식하여 홈바로 공급된 물체를 냉장고 내부의 빈 저장공간에 자동적으로 이송할 수 있다.
또한, 외부에서 냉장고 내부의 물체를 카메라부로 확인하여 사용자가 원하는 물체를 홈바 측으로 이송할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 사시도이고,
도 2는 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 측단면도이고,
도 3은 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 암부가 펴진 모습을 개략적으로 도시한 사시도이고,
도 4는 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 암부를 몸체부로 끌어당긴 모인 모습을 개략적으로 도시한 사시도이고,
도 5는 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 임시저장부로 물체가 공급된 모습을 개략적으로 도시한 측단면도이고,
도 6은 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 임시저장부로 공급된 물체를 로봇 매니퓰레이터가 집는 모습을 개략적으로 도시한 측단면도이고,
도 7는 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 로봇 매니퓰레이터를 통하여 물체를 빈공간으로 이송한 모습을 개략적으로 도시한 측단면도이고,
도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 사시도이고,
도 9은 도 10에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 측단면도이고,
도 10는 도 10에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 평단면도이다.
설명에 앞서, 여러 실시예에 있어서, 동일한 구성을 가지는 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 사용하여 대표적으로 제1실시예에서 설명하고, 그 외의 실시예에서는 제1실시예와 다른 구성에 대해서 설명하기로 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 측단면도이다.
도 1 또는 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(100)는 임시저장부를 통해 물체를 저장장치의 내부로 공급하여 잦은 도어 개폐로 인한 전력 손실을 방지하며, 임시저장부에 공급된 물체의 중량을 인식하여 저장장치 내부의 빈 저장공간으로 물체를 이송함으로써 냉장고 내부의 공간을 충분히 활용할 수 있는 것으로서, 본체부(110)와 로봇 매니퓰레이트(120)와 센서부(미도시)와 카메라부(130)와 제어부(140)를 포함한다.
상기 본체부(110)는 내부에 물체를 냉동 또는 냉장하여 저장하는 것으로서, 내부에 물체를 냉동 또는 냉장하도록 빈 공간인 중공부가 형성되며, 중공부는 저장공간(111)과 임시저장부(112)를 포함한다.
한편, 본체부(110)를 개폐할 수 있도록 후술할 개폐도어(113) 외에 도어가 형성될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
한편, 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이트를 이용한 저장장치(100)에서 본체부(110)는 내부를 소정온도로 유지하여 물체를 보관하는 냉장고, 온장고로 마련될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
본체부(110)의 중공부 중에서 상기 저장공간(111)은 물체를 냉동, 냉장 또는 온장하여 저장하는 곳으로서, 복수개로 구획된다. 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(100)에서 저장공간(111)은 5개의 층(111a, 111b, 111c, 111d, 111e)으로 구획되나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 임시저장부(112)는 외부로부터 공급되는 물체를 일시적으로 저장하는 곳으로서, 케이스(113)와 개폐도어(114)와 압력센서(115)를 포함한다.
상기 케이스(113)는 본체부(110)의 내부에 마련되며, 외부로부터 공급된 물체를 수납하는 것이다. 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(100)에서 케이스(113)는 본체부(110)의 내벽면과 접촉하도록 마련되어, 본체부(110) 외부와의 이격거리를 좁히는 것이 바람직하나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 개폐도어(114)는 본체부(110)의 외벽에 마련되어 케이스(113)를 외부로부터 개방 또는 밀폐시키는 것이다. 즉, 개폐도어(114)를 개폐시키면서 본체부(110)의 내부로 물체를 공급한다.
본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(110)에서 개폐도어(114)는 본체부(110)의 중앙부에 마련되나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 압력센서(115)는 케이스(113)의 하측에 마련되어, 케이스(113)로 공급되는 물체의 중량을 인식하여 케이스(113) 내부로 물체가 공급되었는지 여부를 인식하는 것이다.
즉, 물체가 케이스(113) 내부로 공급되면, 물체는 케이스(113)의 하부와 접촉하게 되어 이를 압력센서가 인식한다.
한편, 본체부(110)에는 냉장실 또는 냉동실을 개폐하는 외부도어가 형성될 수 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.
도 3은 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 암부가 펴진 모습을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 4는 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 암부를 몸체부로 끌어당긴 모인 모습을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3 또는 도 4를 참조하면, 상기 로봇 매니퓰레이트(120)는 본체부(110) 내부에 마련되어 임시저장부(112)에 일시적으로 저장된 물체를 저장공간(111) 중에선 빈 저장공간으로 이송하는 것으로, 지지봉(121)과 몸체부(122)와 암부(125)와 집게부(126)를 포함한다.
상기 지지봉(121)은 서로 이격되는 한 쌍으로 마련되어 후술할 몸체부(122)가 승강운동을 하도록 몸체부(122)가 승강하는 경로를 안내하는 것이다.
본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(110)에서 지지봉(121)은 본체부(110)의 후면부 측에 중력방향을 따라 설치되나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 몸체부(122)는 지지봉(122)을 따라 상하운동이 가능하도록 마련된 것으로서, 승강부재(123)와 슬라이딩부재(124)를 포함한다.
상기 승강부재(123)는 한 쌍의 지지봉(122)을 연결하며, 지지봉(122)을 따라 승강운동을 하는 것이다. 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(110)에서 승강부재(123)는 양단부에 지지봉(122)이 삽입되어, 한 쌍의 지지봉(122)에 의해 수직운동을 안내받게 되나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 슬라이딩부재(124)는 승강부재(123) 상에서 슬라이딩하여 지지봉(121) 사이를 이동하는 것이다. 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(110)에서 슬라이딩부재(124)는 승강부재(123)에 삽입되어 승강부재(124)를 따라 좌우로 이동할 수 있도록 마련되나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 암부(125)는 몸체부(122)에 지지봉(121)과 평행한 가상의 축을 중심으로 회동가능하게 마련된 것으로서, 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(110)에서는 제1링크(125a)와 제2링크(125b)와 제3링크(125c)와 제4링크(125d)를 포함한다.
여기서, 제1 링크(125a)는 일단이 슬라이딩부재(124)의 상면에 설치되고 타단은 상면이 제2 링크(125b) 일단의 하면과 접촉하며, 제2링크(125b)의 타단은 상면이 제3링크(125c)의 하면과 접촉하며 제3 링크(125c) 타단의 상면은 제4 링크(125d) 일단의 하면과 접촉한다. 즉, 제1링크(125a)와 제2링크(125b)와 제3링크(125c)와 제4링크(125d)는 이웃하는 링크들의 단부가 서로 연결되어 수평방향을 따라 회동할 수 있도록 마련되나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 집게부(126)는 암부(125)에 지지봉(121)과 수직인 가상의 축을 중심으로 회동가능하게 마련된 것으로서, 연결부(127)와 손부재(128)를 포함한다.
상기 연결부(127)는 암부(125)와 연결되며, 지지봉(121)과 수직인 축을 중심으로 회동하는 것이다. 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(110)에서 연결부(127)는 제4링크(125d)의 타단과 연결되며, 상하방향을 따라 회동가능하게 마련되나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 손부재(128)는 물체를 집는 것으로 주지한 기술이므로 여기서는 자세한 설명을 생략하나 적어도 2개의 이상의 관절을 갖는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(110)에서 몸체부(122)를 상하좌우로 이동시키는 구동부를 몸체부(122)의 상측 또는 하측 중 적어도 어느 하나에 마련할 수 있으나 이제 제한되는 것은 아니다.
상기 센서부(미도시)는 저장공간(111)에 마련되어 저장공간(111) 내부에 저장된 물체의 위치정보 또는 외형정보 중 적어도 어느 하나를 인식하는 것이다.
여기서, 센서부(미도시)는 비전센서로 마련되나 이에 제한되는 것은 아니다.
본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(110)에서 센서부(미도시)는 저장공간(111) 내부에 저장된 물체의 위치정보를 인식하여 후술할 제어부(140)가 로봇 매니퓰레이터(120)를 통해 물체를 임시저장부(112)로부터 저장공간(111) 중에서 빈 저장공간으로 이송하게 하며, 저장공간(111) 내부에 저장된 물체의 위치정보 및 외형정보를 인식하여 저장공간(111) 내부에 저장된 물체를 후술할 카메라부(130)를 통해 출력하여 사용자가 원하는 물체를 저장공간(111)에서 임시저장부(112)로 이송할 수 있게 한다.
상기 카메라부(130)는 센서부(미도시)에서 상술한 것과 같이, 저장공간(111) 내부에 저장된 물체의 위치정보 및 외형정보를 출력하는 것이다.
상기 제어부(140)는 임시저장부(112)에 일시적으로 저장되는 물체를 인식하여 로봇 매니퓰레이터(120)를 통해 물체를 저장공간(111) 내부의 빈공간으로 이송되도록 제어하는 것이다.
즉, 사용자가 임시저장부(112)로 물체를 공급하면 제어부(140)가 이를 인식하고 로봇 매니퓰레이터(120)를 제어하여 물체가 저장공간(111) 중에서 빈공간에 자동적으로 이송시킨다.
본 발명의 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(100)에서 제어부(140)는 센서부(미도시)를 통해 인식한 물체의 위치정보를 활용하여 저장공간(111) 내부의 빈 저장공간을 인식하고, 빈 저장공간 중에서 어느 하나로 물체를 이송시키도록 로봇 매니퓰레이트(120)를 제어하나 이에 제한되는 것은 아니다.
지금부터는 상술한 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치의 제1실시예의 작동에 대하여 물체의 이송경로를 기준으로 설명한다.
도 5는 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 임시저장부로 물체가 공급된 모습을 개략적으로 도시한 측단면도이고, 도 6은 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 임시저장부로 공급된 물체를 로봇 매니퓰레이터가 집는 모습을 개략적으로 도시한 측단면도이고, 도 7은 도 1의 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에서 로봇 매니퓰레이터를 통하여 물체를 빈공간으로 이송한 모습을 개략적으로 도시한 측단면도이다.
도 5를 참조하면 물체는 개폐도어(114)를 통과하여 케이스(113) 내부로 공급된다. 케이스(113) 내부에 공급된 물체는 케이스(113) 하부로 하중을 인가하며, 제어부(140)는 케이스(113) 하부에 마련된 압력센서(115)로 이를 인식한다.
도 6을 참조하면, 압력센서(115)를 통해 케이스(113)에 물체가 공급됐는지 여부를 인식한 제어부(140)는 로봇 매니퓰레이터(120)가 물체로 이송할 수 있도록 케이스(113)에서 물체가 공급된 지점에 대응되는 높이로 로봇 매니퓰레이터(120)를 승강시킨다.
승강된 로봇 매니퓰레이터(120)는 암부(125)가 물체를 향하여 펴지며, 집게부(126)를 통해 물체를 집는다.
집게부(116)가 물체를 집은 상태를 유지하며 로봇 매니퓰레이터(120)의 암부(125)는 몸체부(120)를 향하여 당겨진다. 이때, 암부(125)가 몸체부(120)를 향하여 당겨지는 정도는 로봇 매니퓰레이터(120)가 물체를 집은 상태로 승강될 때, 물체가 저장공간(111)이 복수개로 구획되는 경계면과 접촉되지 않게 조절된다.
물체를 집은 상태의 로봇 매니퓰레이터(120)가 어느 하나의 저장공간(110)으로 물체를 이송하기 이전에, 제어부(140)는 센서부(미도시)로부터 획득한 저장공간(110) 내부의 위치정보를 통해 저장공간(110) 내부에 빈 저장공간(111d, 111e)의 위치를 인식한다.
도 7을 참조하면, 제어부(140)가 인식한 빈 저장공간 중에서 어느 하나를 물체가 이송될 장소로 선택하며, 본 발명의 제1실시예(100)에서는 제1 저장공간(111d)과 제2 저장공간(111e)을 파악한 후 임시저장부(112)로부터 근접하게 위치한 제1 저장공간(111d)을 물체를 이송할 장소로 선택한다.
여기서, 제어부(140)는 제1 저장공간(111)의 높이에 대응되는 높이로 로봇 매니퓰레이터(120)를 승강시키고, 암부(125) 및 집게부(126)를 통해 물체를 물체가 이송될 장소로 선택된 저장공간(111)에 저장한다.
다음으로 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치에 대하여 설명한다.
도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 9는 도 8에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 측단면도이고, 도 10은 도 8에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치를 개략적으로 도시한 평단면도이다.
도 8 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(200)는 임시저장부를 통해 물체를 저장장치의 내부로 공급하여 잦은 도어 개폐로 인한 전력 손실을 방지하며, 임시저장부에 공급된 물체의 중량을 인식하여 저장장치 내부의 빈 저장공간으로 물체를 이송함으로써 저장장치 내부의 공간을 충분히 활용할 수 있는 것으로서, 본체부(210)와 로봇 매니퓰레이트(120)와 센서부(미도시)와 카메라부(130)와 제어부(140)를 포함한다.
본 발명의 제2실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(200)는 저장공간(211)이 냉장실(211a)과 냉동실(211b)로 구획되며, 냉장실(211a) 및 냉동실(211b)도 복수개의 공간으로 구획된다는 점에서 본 발명의 제1실시예(100)와 차이가 발생한다.
상기 본체부(210)는 내부에 물체를 냉동 또는 냉장하여 저장하는 것으로서, 저장공간(211)과 임시저장부(212)와 운송공간(216)과 내부도어(217)를 포함한다.
상기 저장공간(211)은 물체를 냉동 또는 냉장하여 저장하는 곳으로서, 물체를 냉장보관하는 냉장실(211a)과 물체를 냉동보관하는 냉동실(211b)로 구획되며, 냉장실(211a)과 냉동실(211b)은 각각 복수개의 공간으로 구획된다.
본 발명의 제2실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(200)에서 냉장실(211a)과 냉동실(211b)은 본체부(210)의 좌측과 우측에 각각 배치되고, 냉장실(211a)과 냉동실(211b)은 각각 복수개의 측으로 구획되나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 임시저장부(212)는 외부로부터 공급되는 물체를 일시적으로 저장하는 곳으로서, 케이스(113)와 개폐도어(114)와 압력센서(115)를 포함한다. 본 발명의 제2실시예(200)에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(200)에서 임시저장부(212)는 냉장실(211a)과 냉동실(211b)에 각각 마련되나 이에 제한되는 것은 아니다.
상기 운송공간(216)은 저장공간(211)으로부터 구획되며, 후술할 로봇 매니퓰레이터(120)가 마련되어 승강 및 슬라이딩운동을 하는 곳이다. 본 발명의 제1실시예(100)에서는 저장공간(111)을 특별히 냉동실(211b)과 냉장실(211a)로 구획하지 않아 본체부(110)의 후면부에 로봇 매니퓰레이터(120)를 마련하면 충분하나, 본 발명의 제2실시예(200)에서는 저장공간(211)을 냉동실(211b)과 냉장실(211a)로 구획하며, 냉동실(211b)과 냉장실(211a)에 각각 로봇 매니퓰레이터(120)가 마련될 수 있으나 별도의 운송공간(216)을 형성하여 하나의 로봇 매니퓰레이터(120)로 냉동실(211b) 또는 냉장실(211a)로 제공되는 물체를 각각 냉동실(211b) 또는 냉장실(211a)로 이송할 수 있다.
상기 내부도어(217)는 저장공간(211)과 운송공간(216)의 경계상에 개폐가능하게 마련되는 것으로, 일반적으로 밀폐상태를 유지하다 암부(125) 및 집게부(126)가 물체를 이송하기 위해 임시저장부(212)를 향하여 이동하는 경우 개방된다. 즉, 열전달에 의한 전력 손실을 방지하기 위하여 평소에는 밀폐상태를 유지하며, 임시저장부(212)로 물체가 공급되어 저장공간(211)의 빈공간으로 이송할 필요가 있을 때 개방되어 로봇 매니퓰레이터(120)가 저장공간(211) 측으로 진입하게 된다.
상기 로봇 매니퓰레이트(120)와 센서부(미도시)와 카메라부(130)와 제어부(140)는 상술한 제1실시예에 따른 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치(100)와 동일하므로 여기서는 자세한 설명을 생략한다.
또한, 상술한 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치의 제2실시예의 작동도 제1실시예에서 설명한 것과 동일하므로 여기서는 자세한 설명을 생략한다.
본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.
100: 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치 110: 본체부
120: 로봇 매니퓰레이터 130: 카메라부
140: 제어부
200: 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치 210: 본체부

Claims (10)

  1. 외부에서 공급되는 물체가 일시적으로 저장되는 케이스와 상기 케이스를 외부로부터 개방 또는 밀폐시키는 개폐도어와 상기 케이스 하측에 마련되어 상기 케이스로 제공되는 물체의 중량을 인식하는 압력센서를 구비하는 임시저장부 및 물체가 저장되는 저장공간이 서로 구획되어 형성되는 본체부;
    상기 본체부 내부에 마련되며, 상기 임시저장부로 공급되는 물체를 상기 저장공간 내부의 빈공간으로 이송시키는 로봇 매니퓰레이트;
    상기 압력센서를 통해 상기 케이스 내부의 중량변화를 인식함으로써 상기 임시저장부에 수납되는 물체를 인식하며, 상기 로봇 매니퓰레이트를 통하여 물체가 상기 임시저장부로부터 상기 저장공간 내부의 빈공간으로 이송되도록 상기 로봇 매니퓰레이트를 제어하는 제어부;를 포함하는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 본체부는 내부에 상기 저장공간과 구획되며 상기 로봇 매니퓰레이트가 마련되는 운송공간을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 로봇 매니퓰레이트는 서로 이격되는 한 쌍의 지지봉, 상기 지지봉을 따라 상하운동가능하도록 마련된 몸체부, 상기 몸체부에 회동가능하게 마련된 암부, 상기 암부에 회동가능하게 마련되어 물체는 집는 집게부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 몸체부는 상기 한 쌍의 지지봉을 연결하며 상기 지지봉을 따라 승강하는 승강부재, 상기 승강부재 상에서 슬라이딩하여 상기 지지봉 사이를 이동하는 슬라이딩부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치.
  5. 제 3항에 있어서,
    상기 암부는 상기 지지봉과 평행한 가상의 축을 중심으로 회동가능하게 마련되며,
    상기 집게부는 상기 지지봉에 수직인 가상의 축을 중심으로 회동가능하게 마련된 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 저장공간은 복수개로 구획되고,
    상기 저장공간 내부에 마련되며, 상기 저장공간 내부에 저장되는 물체의 위치정보를 인식하는 센서부를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 센서부로부터 인식한 물체의 위치정보를 통해 상기 저장공간 중에서 빈 저장공간을 산정하고, 상기 빈 저장공간 중에서 어느 하나로 물체를 이송하도록 상기 로봇 매니퓰레이트를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 센서부는 물체의 외형정보를 인식하며,
    상기 본체부의 외부에 마련되며, 상기 센서부를 통하여 전송받은 물체의 위치정보 또는 외형정보를 출력하는 카메라부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치.
  8. 제 2항에 있어서,
    상기 저장공간과 상기 운송공간의 경계상에 개폐가능한 내부도어가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 매니퓰레이터를 이용한 저장장치.
  9. 삭제
  10. 삭제
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