KR101438876B1 - 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법 - Google Patents

차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 협로 주행 시 협로의 통과여부를 판정하여 안전하게 협로를 빠져나갈 수 있도록 한 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 초보 운전자가 높은 속도로 협로 영역을 통과할 경우, 충돌 위험이 높기 때문에 운전자의 주행제어 능력 향상을 위한 전방 인지 능력 향상 기능을 제공하고자, 충돌이 예상되는 전방 장애물(측면 가드레일, 측면 차량 등)을 거리측정센서로 파악하고, 헤드업 디스플레이(HUD)를 이용하여 충돌 예상 지역을 표시해서 운전자의 안전 운전을 높이고 운전의 편의성을 증대시킬 수 있도록 한 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법{Safety device and method for driving narrow road of vehicle}
본 발명은 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 협로 주행 시 협로의 통과여부를 판정하여 안전하게 협로를 빠져나갈 수 있도록 한 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법에 관한 것이다.
현재 고급사양의 차량에는 협로 주행 시 충돌을 피하기 위해서 차량의 전방및 후방에 서라운드로 장착된 초음파 센서에 의해서 충돌 위험성을 경고음으로 알려주는 시스템이 적용되고 있으며, 단거리(1~2m 이내) 장애물 검출만 가능하기 때문에 저속주행 및 주차 시에만 사용 가능하고, 협로 지역의 고속 주행 시에는 안전 문제로 적용하기 어려운 점이 있다.
또한, 레이더 센서를 이용한 적응형 순항 제어 시스템(Advanced Smart Cruise Control, ASCC)은 전방 장거리에 위치한 차량을 검출하는 것이 가능하지만 전방의 협로 지형을 분석하는데 적합하지 않은 단점이 있다.
또한, 영상을 통한 안전 주행 보조 시스템으로서, 차선이탈경보시스템(LDWS: Lane Departure Warning System), 라인유지 시스템(LKS: Lane Keeping System)이 있지만, 이러한 시스템은 도로의 차선이 존재할 경우만 사용 가능하고 외부 환경 변화에 민감하기 때문에 안정성에 한계성이 존재하는 단점이 있다.
이와 같은 주행 안전 장치들이 적용되고 있으나, 협로 주행 시 충돌을 방지할 수 있는 정밀한 수단이 요구되고 있다.
즉, 도심지 아파트 단지 및 하이패스 톨게이트와 같은 협로 주행 지역이 늘어나고 있는 상황, 그리고 하이패스 주행 통과 속도는 법적으로 30kph 이하로 제한을 두었지만 통신 안정화가 높아지면서 대부분의 차량이 평균 50kph 이상으로 통과하고 이러한 통과 속도는 더 높아지고 있는 실정에 발맞추어 미숙한 운전자의 운전 미숙으로 인한 차량 충돌을 방지할 수 있는 수단이 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 초보 운전자가 높은 속도로 협로 영역을 통과할 경우, 충돌 위험이 높기 때문에 운전자의 주행제어 능력 향상을 위한 전방 인지 능력 향상 기능을 제공하고자, 충돌이 예상되는 전방 장애물(측면 가드레일, 측면 차량 등)을 거리측정센서로 파악하고, 헤드업 디스플레이(HUD)를 이용하여 충돌 예상 지역을 표시해서 운전자의 안전 운전을 높이고 운전의 편의성을 증대시킬 수 있도록 한 차량용 협로주행 안전 제공 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현 예는: GPS 및 차량에 장착된 거리측정센서를 기반으로 협로지형의 길이 및 폭을 계산하는 협로지형 분석부와; 계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 통과 가능 판단부와; 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 차량주행 상황 파악부와; 헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간을 협로 표시라인으로 표시하는 헤드업 표시부; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 장치를 제공한다.
바람직하게는, 계기판에 장착되어 차량의 치우침을 알려주는 한 쌍의 LED 열을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현 예는: GPS 및 차량에 장착된 거리측정센서를 기반으로 협로 지형의 길이 및 폭을 계산하는 단계와; 계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 단계와; 차량의 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계와; 헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간의 협로 표시라인을 헤드업 디스플레이에 표시하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법을 제공한다.
바람직하게는, 상기 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 작으면, 차량이 통과할 수 없음을 헤드업 디스플레이를 통하여 경고하고, 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 크면 차량의 중심이 협로의 중심으로부터 벗어난 치우침 정도를 헤드업 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 협로 지형의 길이 및 폭을 계산하는 단계에서, 평행 협로 및 비평행 협로가 복합된 협로 지형의 경우, 협로가 끝나는 지점까지 폭 변화를 반복적으로 계산하는 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계에서, 차량 속도(Vv), 협로 폭(R), 차량 폭(V), 차량중심위치를 기준으로 한 좌측협로폭(RL) 및 우측협로폭(RR), 차량과 협로 좌측벽 간의 폭(VL) 및 우측벽 간의 폭(VR)을 입력 요소로 하여, 차량의 협로 주행 시 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도를 헤드업 디스플레이에 출력하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 협로 표시라인은 가까운 쪽과 먼 쪽을 쉽게 구별할 수 있도록 가까운 쪽은 붉은색으로 먼 쪽은 녹색으로 구별되어 표시되는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게는, 차량이 협로 폭을 기준으로 좌측 또는 우측으로 치우치면, 계기판에 장착된 한 쌍의 LED 열중 좌측 또는 우측 LED 열이 치우친 정도에 따라 붉은색으로 점등되도록 한 것을 특징으로 한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
본 발명에 따르면, 톨게이트의 하이패스 주행로와, 협소한 이면도로 등과 같은 협로 주행 시, 운전자의 가시 능력 향상을 통해 차량이 고속에서도 안전하게 통과할 수 있는 장점이 있다.
특히, 협로의 통과 가능 또는 통과 불가능을 미리 판단하여 운전자에게 알려줌으로써, 운전자의 판단 능력 향상을 통하여 안전 운전을 도모할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 장치를 나타내는 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법을 설명하는 순서도,
도 3a 및 도 3b는 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법 중, 협로 지형 분석 과정을 설명하는 개략도,
도 4는 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법 중, 차량 주행 상황 판단 과정을 설명하는 개략도,
도 5a 내지 도 5c는 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법 중, 헤드업 디스플레이 과정을 설명하는 개략도,
도 6 내지 8은 본 발명에 따른 차량용 협로주행 안전 제공 방법 중, 헤드업 디스플레이 방법을 나타낸 개략도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명은 차량이 톨게이트의 하이패스 주행로와, 협소한 이면도로 등과 같은 협로 주행 시, 운전자에게 명확한 협로 가시 능력과 통과 유무 정보 등을 미리 제공하여 안전 운전을 도모할 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.
이를 위해, 본 발명의 협로주행 안전 제공 장치는 첨부한 도 1에 도시된 바와 같이, GPS 및 차량에 장착된 거리측정센서를 기반으로 협로지형의 길이 및 폭을 계산하는 협로지형 분석부(10)와, 계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 통과 가능 판단부(12)와, 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 차량주행 상황 파악부(14)와, 헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간을 협로 표시라인으로 표시하는 헤드업 표시부(16) 등을 포함하여 구성되고, 또한 도 8에서 보듯이 계기판(18)에 장착되어 차량의 치우침을 알려주는 한 쌍의 LED 열(20)을 포함한다.
여기서, 위와 같은 구성을 기반으로 이루어지는 본 발명의 협로주행 안전 제공 방법을 첨부한 도 2를 참조로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 차량의 주행 중, 협로지형 분석부(10)에서 차량에 장착된 GPS 및 거리측정센서를 기반으로 전방의 협로 지형에 대한 길이 및 폭을 계산하는 단계가 선행되고, 이어서 통과 가능 판단부(12)는 위와 같이 계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하여 헤드업 표시부(16)에 그 결과를 표시하게 된다.
이때, 비 평행 협로의 경우 초기 협로 폭이 차량 주행 가능 범위일지라도 협로의 말단부 구간의 폭은 차량 주행이 불가능한 경우가 발생할 수 있으므로, 협로의 말단부 구간 폭을 기준으로 협로 중심 라인을 잡고 협로 길이를 측정하는 것이 바람직하다.
즉, 비 평행 협로의 경우 협로 길이를 말단부 구간(내부 협로) 폭이 끝나는 지점을 기점으로 설정하여 평행 협로보다 협로 측정 주기를 높여서 폭 변화량을 계속적으로 업데이트하는 것이 바람직하다.
상기 협로 지형 분석부(10)의 지형 분석 예를 살펴보면, 첨부한 도 3a에서 보듯이 전방의 거리 측정 데이터 결과, 차량 중심에서 협로의 중심이 약 300mm 왼쪽으로 치우쳐 있고, 또한 협로 주행 길이는 2100mm, 협로 폭은 1200mm 으로 측정된 경우, 일반적인 차량의 전폭이 1800mm 임을 감안할 때 차량이 통과 할 수 없음을 헤드업 표시수단(16)을 통하여 운전자에게 알려주게 된다.
만약, 협로 폭이 1800mm 이상이라면 차량 중심과 협로 중심의 위치가 300mm 차이 난 만큼을 보정하기 위해 왼쪽으로 300mm 차량을 이동할 수 있도록 헤드업 표시수단(16)에 치우침 정도도 표시된다.
이렇게 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단한 결과, 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 작으면, 차량이 통과할 수 없음을 헤드업 표시수단(16)에 표시하여 운전자에게 경고하고, 반면에 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 크면 차량의 중심이 협로의 중심으로부터 벗어난 치우침 정도를 헤드업 표시수단(16)에 표시하여 운전자가 차량의 중심과 협로의 중심을 맞추면서 주행할 수 있도록 한다.
차량이 협로를 통과할 수 있는 것으로 판정되어 차량의 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계가 진행된다.
상기 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계는 차량주행 상황 파악부(14)에 현재 차량 속도(Vv), 협로 폭(R), 차량 폭(V), 차량중심위치를 기준으로 한 좌측협로폭(RL) 및 우측협로폭(RR), 차량과 협로 좌측벽 간의 폭(VL) 및 우측벽 간의 폭(VR)이 입력되면, 차량주행 상황 파악부(14)의 연산에 따른 출력요소로서 차량의 협로 주행 시 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도가 헤드업 표시수단(16)에 출력되며 표시된다.
이때, 차량의 좌측 충돌 위험도는 아래의 수학식 1에 의하여 구해지고, 우측 충돌 위험도는 아래의 수학식 2에 의하여 구해지며, 치우침 정도가 아래의 수학식 3에 의하여 구해진다.
Figure 112013073655611-pat00016
Figure 112013073655611-pat00017
Figure 112013073655611-pat00018
위와 같이, 수학식 1 내지 3에 의하여 구해진 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도가 헤드업 표시수단(16)에 출력되며 표시되는데, 아래의 표 1은 표시 예를 나타낸다.
Figure 112011102243176-pat00004
위의 표 1에서, 좌측 위험도와 우측 위험도는 양수 또는 음수 값으로 변동되는 값이며, 두 값 중 하나라도 음수가 나오면 차량 폭이 협로 폭보다 외부에 치우쳐 있기 때문에 통과가 불가능한 것을 나타낸다.
또한, 좌측 및 우측 위험도 값은 수치가 높을수록 안전하고 "0" 값은 차량이 협로 폭의 한쪽 벽면에 붙는 값이며, 특히 음수 값은 차량이 협로 폭을 벗어났을 때 발생되는 값을 나타낸다.
따라서, 좌측 위험도(DL)과 우측 위험도(DR)의 값이 모두 양수이어야만 차량의 통과가 가능하다.
한편, 상기 치우침 정도를 나타내는 데이터는 가운데 주행일 경우 "0" 값을 갖고, 차량이 오른쪽으로 치우치면 양수 값을, 왼쪽으로 치우치면 음수 값을 갖도록 설정되며, 치우침 정도는 협로 중심에 대한 상대 값이기 때문에 치우침 정도 값으로 통과여부를 확인할 수 없고, 운전자가 차량의 중심과 협로의 중심을 잘 맞추는데 도움을 주기 위한 값이다.
이렇게 헤드업 표시수단(16)에 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도가 표시됨에 따라, 이를 보고 운전자는 협로 통과 가능 여부를 인지하는 동시에 협로를 치우침 없이 안전하게 통과할 수 있다.
한편, 협로의 폭 및 길이를 측정한 데이터 값은 첨부한 도 6의 좌측 상단의 그래프에서 보는 바와 같이, X,Y 값으로 표현되므로, 헤드업 표시수단(16)에 그대로 표시할 수 없고, 또한 원근감을 형성하기 위한 기준점과 사람이 보고 있는 시선 방향 등이 헤드업 표시수단에 측면 장애물 표시 투영에 영향을 미치게 된다.
따라서, 헤드업 디스플레이의 기준점을 설정하고, 상기와 같이 계산된 협로 지형의 위치와 기준점 간을 마치 도로라인과 같은 표시라인으로 표시하여 헤드업 표시수단에 디스플레이 되도록 한다.
이를 위해, 첨부한 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이 전방 카메라(24)를 통하여 전방의 협로에 대한 수평라인(Horizontal Line)을 획득하고, 운전자의 눈동자 위치를 눈감지 카메라(22)를 통하여 얻게 되며, 이렇게 2개의 위치를 알게 되면 헤드업 표시수단(HUD) 상에 수평 센터 포인트(Horizontal Center Point)의 Y 포인트를 설정할 수 있고, 이때 전방에 차량이 존재해서 수평선을 잡을 수 없을 경우에는 정해진 디폴트 라인(Default Line)을 이용하도록 한다.
또한, 수평라인(Horizontal Line)의 X 포인트 위치는 거리측정센서로부터 측정된 데이터의 협로 중심선의 끝점과 눈감지 카메라(22)로부터 검출된 운전자의 눈동자 위치를 기반으로 두 점의 연결선이 헤드업 표시수단(HUD)상에 표시되어 설정된다.
이렇게 수평라인(Horizontal Line)의 Y 포인트 및 X 포인트를 이용하여 수평 센터 포인트(Horizontal Center Point)를 잡을 수 있고, 이 수평 센터 포인트를 기반으로 마치 도로라인과 같이 협로의 좌측 및 우측쪽을 나타내는 표시라인(Warning Line)이 헤드업 표시수단에 디스플레이 되도록 함으로써, 운전자는 협로의 폭을 정확하게 인지하여 안전 운전을 도모할 수 있게 된다.
따라서, 운전자 전방의 헤 업 표시수단(16)에 첨부한 도 7에서 보는 바와 같이, 차량 기본정보와 함께 협로 지역의 왼쪽 라인과 오른쪽 라인 그리고 양쪽의 위험도와 치우침 정도가 표시된다.
이때, 협로 표시라인은 가까운 쪽과 먼 쪽을 쉽게 구별할 수 있도록 가까운 쪽은 붉은색으로, 그리고 먼 쪽은 녹색으로 구별하여 표시함으로써, 운전자의 시인성을 보다 향상시킬 수 있다.
본 발명의 다른 구현 예로서, 헤드업 표시수단 대신에 계기판에 협로 정보를 표시할 수 있다.
즉, 첨부한 도 8에 도시된 바와 같이 계기판 상단부위에 차량의 치우침 정도를 나타내기 위하여 한 쌍의 LED 열(20)을 장착하여, 위험도가 높은 쪽의 LED를 붉은색으로 표현하게 되며, 만약 차량이 왼쪽에 치우쳐 있다면 왼쪽 LED 열(20)의 붉은색으로 점등이 더 많이 이루어지게 된다.
이렇게 차량이 협로 폭을 기준으로 좌측 또는 우측으로 치우치면, 계기판에 장착된 한 쌍의 LED 열(20)중 좌측 또는 우측 LED 열이 치우친 정도에 따라 붉은색으로 점등되도록 함으로써, 운전자는 차량을 협로에 맞추어 안전 운전을 도모할 수 있게 된다.
10 : 협로지형 분석부
12 : 통과 가능 판단부
14 : 차량주행 상황 파악부
16 : 헤드업 표시부
18 : 계기판
20 : LED 열
22 : 눈감지 카메라
24 : 전방 카메라

Claims (8)

  1. GPS 및 차량에 장착된 거리측정센서를 기반으로 협로지형의 길이 및 폭을 계산하는 협로지형 분석부(10)와;
    계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 통과 가능 판단부(12)와;
    협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 차량주행 상황 파악부(14)와;
    헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간을 협로 표시라인으로 표시하는 헤드업 표시부(16);
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    계기판(18)에 장착되어 차량의 치우침을 알려주는 한 쌍의 LED 열(20)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 장치.
  3. GPS 및 차량에 장착된 거리측정센서를 기반으로 협로 지형의 길이 및 폭을 계산하는 단계와;
    계산된 협로 지형을 기반으로 차량의 통과 여부를 판단하는 단계와;
    차량의 협로 통과 시, 차량의 중심위치를 비롯하여 주행속도 및 방향을 계산하여 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계와;
    헤드업 디스플레이의 기준점과 계산된 협로 지형의 위치 간의 협로 표시라인을 헤드업 디스플레이에 표시하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 작으면, 차량이 통과할 수 없음을 헤드업 디스플레이를 통하여 경고하고, 계산된 협로 지형이 차량의 전폭보다 크면 차량의 중심이 협로의 중심으로부터 벗어난 치우침 정도를 헤드업 디스플레이에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
  5. 청구항 3에 있어서,
    상기 협로 지형의 길이 및 폭을 계산하는 단계에서, 평행 협로 및 비평행 협로가 복합된 협로 지형의 경우, 협로가 끝나는 지점까지 폭 변화를 반복적으로 계산하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 주행 상황의 안전 여부를 판단하는 단계에서,
    차량 속도(Vv), 협로 폭(R), 차량 폭(V), 차량중심위치를 기준으로 한 좌측협로폭(RL) 및 우측협로폭(RR), 차량과 협로 좌측벽 간의 폭(VL) 및 우측벽 간의 폭(VR)을 입력 요소로 하여, 차량의 협로 주행시 좌우측 충돌 위험도 및 치우침 정도를 헤드업 디스플레이에 출력하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
  7. 청구항 3에 있어서,
    상기 협로 표시라인은 가까운 쪽과 먼 쪽을 쉽게 구별할 수 있도록 가까운 쪽은 붉은색으로 먼 쪽은 녹색으로 구별되어 표시되는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
  8. 청구항 3에 있어서,
    차량이 협로 폭을 기준으로 좌측 또는 우측으로 치우치면, 계기판에 장착된 한 쌍의 LED 열중 좌측 또는 우측 LED 열이 치우친 정도에 따라 붉은색으로 점등되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 협로주행 안전 제공 방법.
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