KR101428406B1

KR101428406B1 - 제로 단차 시스템

Info

Publication number: KR101428406B1
Application number: KR1020130093536A
Authority: KR
Inventors: 박상규
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2013-08-07
Filing date: 2013-08-07
Publication date: 2014-08-07
Also published as: US9340244B2; US20150040365A1

Abstract

본 발명은 제로 단차 시스템에 관한 것으로서, 복수개의 이송로가 형성된 바디와; 상기 이송로 내에 이송 가능하게 삽입되고 일단이 차체 판넬 또는 도어 판넬에 밀착가능하게 구비되는 복수개의 솔레노이드 봉과; 상기 이송로의 내측에 구비되고 전원 인가시 상기 솔레노이드 봉을 이송시키는 복수개의 솔레노이드와; 상기 솔레노이드 봉의 이송을 제어하는 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

제로 단차 시스템 {Zero Flush System}

본 발명은 제로 단차 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 차체 조립 라인의 갭 단차 측정을 수행하기 위하여 스트라이커가 없는 도어를 고정하고 차체 판넬 및 도어 판넬의 단차를 제로화 시킬 수 있는 제로 단차 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 차량의 양 측면에는 운전자 및 탑승객이 타거나 내릴수 있도록 도어가 마련되어 있다. 도어는 다수의 패널이 서로 결합되어 내부에 유리창이 승강할 수 있는 장치등이 설치되는 부품으로서, 차체(101)의 사이드 아우터 판넬에 일정한 간격을 유지하며 장착된다. 이와 같은 도어는 개폐될 때 간섭없는 원활한 작동과 차량 내부의 기밀유지를 위하여 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2) 사이의 간격이 매우 정밀하게 유지되어야 함은 물론이다. 이러한 단차 측정은 사람이 손으로 하거나, 자동으로 단차 측정을 하였다. 자동으로 갭 단차 측정을 위해서는 자동차의 자동차의 조립 라인에서의 스트라이커가 없는 도어 판넬(2)을 고정할 필요가 있다. 도어 판넬(2)을 고정하고 차체 판넬(1)과의 단차를 제로로하기 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 종래에는 공압 실린더(105) 또는 리니어 엑츄에이터를 사용하였다.

그러나 이러한 종래의 단차 측정은 이동장치로 공압 실린더(105) 또는 리니어 엑츄에이터를 사용하기 때문에 공정 내에서 큰 부피를 차지함으로써 공간 제약을 가져오며, 로봇과의 티칭 간섭을 일으키는 문제가 있었다. 또한 공압 실린더(105) 또는 리니어 엑츄에이터가 조립 공정의 컨베이어(100) 또는 셔틀 이송 라인으로부터 멀리 떨어져 설치되어야 하므로 필요시 도어 판넬(2)을 고정하기 위하여 긴 행정거리를 이동하므로 공정 사이클 타임을 지연시키는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 스트라이커가 없는 도어 판넬을 고정하고 차체 판넬 및 도어 판넬의 단차를 센싱함과 동시에 단차를 제로화 시키는 제로 단차 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 제로 단차 시스템은, 복수개의 이송로가 형성된 바디와; 상기 이송로 내에 왕복 가능하게 삽입되고 일단이 차체 판넬 또는 도어 판넬에 밀착가능하게 구비되는 복수개의 솔레노이드 봉과; 상기 이송로의 내측에 구비되고 전원 인가시 상기 솔레노이드 봉을 이송시키는 복수개의 솔레노이드와; 상기 솔레노이드 봉의 이송을 제어하는 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 이송로는 상기 차체 판넬과 만나는 부분에 형성되는 제1 이송로와; 상기 도어 판넬과 만나는 부분에 형성되는 제2 이송로가 구비되며, 상기 솔레노이드 봉은 상기 제1 이송로에 삽입되는 제1 솔레노이드 봉과; 상기 제2 이송로에 삽입되는 제2 솔레노이드 봉으로 구비되는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 솔레노이드 봉의 타단에는 탄성력을 제공하는 탄성부재가 마련되는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 솔레노이드 봉과 상기 탄성부재 사이에는 완충부재가 마련되는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 솔레노이드 봉의 일단에는 영구자석이 마련되는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 솔레노이드 봉의 외주면에는 복수개의 전자석편이 부착되어, 상기 솔레노이드와의 작용을 통해 상기 솔레노이드 봉을 자기 부상시켜 이송시키는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 바디는 결합장치에 의해 로봇에 탈착가능하게 장착되는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 결합장치는, 상기 바디 일측에 장착되고 결합홈이 형성된 제1 결합부와; 상기 로봇에 장착되고 상기 결합홈에 탈착가능하게 장착되는 제2 결합부로 구비되는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 결합홈의 내측에는 내주면에 체결홈이 형성되고, 상기 체결홈에 슬라이딩 이동하는 고정편과, 상기 체결홈 내측에 상기 고정편이 외측을 향하도록 탄성력을 제공하는 스프링이 구비되고, 상기 제2 결합부에는 상기 고정편이 삽입 고정되도록 고정홈이 형성되는 것이 바람직하다.

본 발명에서, 상기 결합홈에는 상기 제2 결합부와 상기 제1 결합부의 결합을 감지하는 접촉센서가 마련되는 것이 바람직하다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 제로 단차 시스템은 설비의 공간 제약을 극복하고, 간섭 및 공정 사이클 타임을 지연시키지 않으며, 설비의 공간 제약스트라이커가 없는 도어를 고정하고 차체 판넬 및 도어 판넬의 단차를 센싱함과 동시에 단차를 제로화시킨다. 또한 비접촉 방식인 자기 부상 원리를 이용하여 차체 판넬과 도어 판넬의 단차를 고정밀 제어가 가능한 효과가 있다.

도 1은 종래 차체 판넬과 도어 판넬의 단차를 측정하기 위한 시스템을 도시한 도면.
도 2는 차체 판넬과 도어 판넬의 단차를 측정하기 위한 본 발명에 따른 제로 단차 시스템을 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 개략적인 단면을 도시한 도면.
도 4는 도 3의 A부분을 자세히 도시한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 차체 판넬과 도어 판넬과의 단차를 센싱하는 모습을 도시한 도면.
도 6은 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 차체 판넬과 도어 판넬의 곡면에 위치를 대응하는 모습을 도시한 도면.
도 7은 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 도어 판넬을 잡고 이송하는 모습을 도시한 도면.
도 8은 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 결합 장치를 도시한 도면.

이하에서는 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 대하여 상세히 설명한다. 도 2는 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 단차를 측정하기 위한 본 발명에 따른 제로 단차 시스템을 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 개략적인 단면을 도시한 도면이고, 도 4는 도 3의 A부분을 자세히 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)과의 단차를 센싱하는 모습을 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 곡면에 위치를 대응하는 모습을 도시한 도면이며, 도 7은 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 도어 판넬(2)을 잡고 이송하는 모습을 도시한 도면이며, 도 8은 본 발명에 따른 제로 단차 시스템의 결합 장치(20)를 도시한 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 제로 단차 시스템(10)은 복수개의 이송로(17a, 17b)가 형성된 바디(11)와, 이송로(17a, 17b) 내에 왕복 가능하게 삽입되고 일단이 차체 판넬(1) 또는 도어 판넬(2)에 밀착가능하게 구비되는 복수개의 솔레노이드 봉(13a, 13b)과, 이송로(13a, 13b)의 내측에 구비되고 전원 인가시 솔레노이드 봉(13a, 13b)을 이송시키는 복수개의 솔레노이드(12)와, 솔레노이드 봉(13a, 13b)의 이송을 제어하는 제어 장치(60)를 포함한다.

바디(11)는 제로 단차 시스템(10) 전체를 지지하는 것으로서, 바디(11)의 일측에는 제1 이송로(17a)가 바디(11)의 후방에서 전방을 향한 길이방향을 따라 관통형성되고, 제1 이송로(17a)의 타측으로는 제2 이송로(17b)가 제1 이송로(17a)와 대칭되도록 관통형성된다.

제1 이송로(17a) 및 제2 이송로(17b)에는 복수의 솔레노이드(12)가 마련된다. 복수의 솔레노이드(12)는 제1 이송로(17a) 및 제2 이송로(17b)의 길이 방향을 따라서 배치된다.

제1 이송로(17a)는 바디(11)의 전후방향을 따라 관통되어 형성되는 것으로서, 내부에는 제1 솔레노이드 봉(13a)이 삽입된다.

제2 이송로(17b)는 제1 이송로(17a)와 마찬가지로, 바디(11)의 전후방향을 따라 관통되어 형성되는 것으로서, 내부에는 제2 솔레노이드 봉(13b)이 삽입된다.

제1 영구자석(16a)은 제1 솔레노이드 봉(13a)의 전단부에 장착된다. 이에, 제1 영구자석(16a)이 금속인 차체 판넬(1)과 밀착 접촉될 수 있다. 또한, 제2 영구자석 역시 제2 솔레노이드 봉(13b)의 전단부에 장착된다. 이에, 제2 영구자석(16b)이 금속인 도어 판넬(2)과 밀착 접촉될 수 있다.

제1 솔레노이드 봉(13a) 및 제2 솔레노이드 봉(13b)의 외주면에는 길이방향을 따라 복수의 전자석편(18)들이 돌출 형성된다. 이는 전자석편(18)과 제1 이송로(17a)의 길이 방향을 따라 구비되는 솔레노이드(12)에 의하여, 솔레노이드(12)에 전류인가시 솔레노이드(12)의 극성에 의해 제1 솔레노이드 봉(13a) 및 제2 솔레노이드 봉(13b)이 자기 부상되어 이송되도록 한다. 또한 복수의 전자석편(18)과 솔레노이드(12) 간의 위치를 센싱하여, 차체 판넬(1) 및 도어 판넬(2) 위치를 측정한다. 이를 비교하여, 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 단차를 측정할 수 있다.

이러한 복수의 솔레노이드(12)는 각 솔레노이드(12)에 연결되는 전원공급부(미도시)가 구비된다. 이러한 전원공급부(미도시)는 제어 장치(60)로부터의 신호에 의하여 솔레노이드(12)에 전원을 인가하여 각 솔레노이드(12)의 극성을 제어한다.

예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같이, 상부와 하부의 가장 전방에 배치되는 제1 솔레노이드(12A)는 N극을 띄도록 제어하고, 제1 솔레노이드(12A)의 후방에 마련되는 제2 솔레노이드(12B)는 S극을 띄도록 제어한다. 이와 같이 솔레노이드의 극성을 제어하면, 전자석과 N극의 제1 솔레노이드(12A) 사이의 척력에 의하여 자기 부상하게 되며, 이와 동시에 S극의 제2 솔레노이드(12B)는 인력이 작용하게 된다. 따라서 전자석편(18)이 구비된 제1 솔레노이드 봉(13a) 또는 제2 솔레노이드 봉(13b)은 자기 부상에 의하여 비접촉 상태로 이송되어, 제1 이송로(17a) 또는 제2 이송로(17b)로부터 인출된다.

이를 이용하여, 제1 솔레노이드 봉(13a) 또는 제2 솔레노이드 봉(13b)이 원하는 위치로 이송되도록 제어 장치(60)를 통해 솔레노이드(12)의 전극을 제어한다.

한편, 제1 솔레노이드 봉(13a)의 후단부에는 제1 솔레노이드 봉(13a)에 복원력을 제공하는 탄성부재(14)가 구비되어 있다. 후단부에 마련된 탄성부재(14)는 탄성력이 작용하도록 마련되어, 복원력과 탄성력에 의하여 제1 솔레노이드 봉(13a) 또는 제2 솔레노이드 봉(13b)가 셀프 포지셔닝이 되도록하며, 완충부재(15)가 이동에 따른 충격을 완충시킨다.

탄성부재(14)와 제1 솔레노이드 봉(13a) 사이에는 완충부재(15)가 구비되어, 제1 솔레노이드 봉(13a)이 움직일 때, 충격을 완충시키거나, 브레이크 역할을 한다.

또한 제1 솔레노이드 봉(13a)과 마찬가지로, 제2 솔레노이드 봉(13b)의 후단부에는 제2 솔레노이드 봉(13b)에 복원력을 제공하는 탄성부재(14)가 구비되어 있다. 탄성부재(14)와 제2 솔레노이드 봉(13b) 사이에는 완충부재(15)가 구비되어, 제2 솔레노이드 봉(13b)이 움직일 때, 충격을 완충시키거나, 브레이크 역할을 한다.

제어 장치(60)는 바디(11)의 외부에 마련되는 것으로서, 센싱 신호를 바탕으로 하여 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 단차를 제로화시키기 위해 제1 솔레노이드 봉(13a)과 제2 솔레노이드 봉(13b)이 제1 이송로(17a) 및 제2 이송로(17b) 내로 이송되도록 솔레노이드(12)의 극성을 제어한다. 또한 제어 장치(60)는 후술할 결합장치(20)로부터 제로 단차 시스템(10)과 로봇(30)과의 접촉정보도 전달 받는다.

이러한 제로 단차 시스템(10)은, 도 8에 도시된 바와 같이, 결합장치(20)에 의해 로봇(30)에 착탈가능하게 마련된다. 결합장치(20)는 바디(11)의 후방에 장착되며 결합홈이 형성된 제1 결합부(21)와, 로봇(30) 끝단에 장착되고, 결합홈(21)에 탈착가능하게 장착되는 제2 결합부(22)로 구비된다.

제1 결합부(21)와 제2 결합부(22)의 결합을 고정하기 위하여, 제1 결합부(21) 내측 내주면에는 체결홈(23)이 형성되고, 체결홈(23)에는 슬라이딩 이동하는 고정편(24)이 마련된다. 체결홈(23) 내측에는 고정편(24)이 체결홈(23)의 외측을 향하도록 스프링(25)이 구비되며, 제2 결합부(22)에는 고정편(24)이 삽입 고정되는 고정홈(26)이 마련된다. 이러한 체결홈(23)과 고정홈(26)은 각각 복수개 구비되어, 제1 결합부(21)와 제2 결합부(22)의 결합 고정력을 높인다.

또한, 제1 결합부(21)의 결합홈의 이면에는 제2 결합부(22)와의 결합시 결합을 감지하도록 접촉센서(27)가 마련되는 것이 바람직하다. 이에, 접촉센서(27)가 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 단차를 측정할 때, 일측이 잘 고정되지 않음으로 인하여 정확한 단차값을 얻지 못하는 것을 방지하고자 함이다.

상기와 같이 구성되는 제로 단차 시스템(10)을 이용하여, 제로 단차화 방법을 도면을 참조하여 설명한다.

제로 단차화 방법은, 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2) 경계면에 제로 단차 시스템(10)을 배치하는 제로 단차 시스템(10) 배치 단계; 솔레노이드 봉(13a, 13b)을 차체 판넬(1) 및 도어 판넬(2)에 밀착시키는 밀착 단계; 제로 단차 시스템(10)의 복수개의 솔레노이드(12)와 상기 솔레노이드 봉(13a, 13b)의 전자석과의 센싱을 통하여 제어 장치(60)가 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 단차를 측정하는 단차 측정 단계; 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 단차가 제로가 되도록, 솔레노이드 봉(13a, 13b)을 이송시키는 이동 단계를 거친다.

이때, 배치 단계 이전에 결합장치(20)를 통하여 제로 단차 시스템(10)를 로봇(30)에 장착하는 로봇 장착 단계를 우선 거친다.

로봇 장착 단계시, 결합장치(20)의 접촉상태를 확인하는 접촉 센서(27)를 통하여 제로 단차 시스템(10)과 로봇(30)의 결합 상태를 센싱하는 장착 센싱 단계를 더 거친다.

이를 보다 상세히 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 우선 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 경계면에 수직하게 제로 단차 시스템(10)을 배치시킨다. 이후, 결합장치(20)를 이용하여 제로 단차 시스템(10)을 로봇(30)에 결합시킨다. 이때, 접촉센서(27)로부터 결합장치(20)의 제1 결합부(21)와 제2 결합부(22)가 밀착되었는지 여부를 제어 장치(60)로 전달받는다. 제1 결합부(21)와 제2 결합부(22)가 밀착되었으면, 제2 결합부의 체결홈(23) 내측의 고정편(24)을 제2 결합부(22)의 고정홈(26)으로 끼워 결합을 고정시킨다.

제로 단차 시스템(10)과 로봇이 결합되었으면, 제1 솔레노이드 봉(13a)의 영구자석(16a)을 차체 판넬(1)과 밀착시키고, 제2 솔레노이드 봉(13b)의 영구자석(16b)을 도어 판넬(2)과 밀착시킨다. 이때, 제로 단차 시스템(10)의 솔레노이드(12)에 전원을 인가하여 제1 솔레노이드 봉(13a) 및 제2 솔레노이드 봉(13b)을 자기 부상시킨 이후, 제어 장치(60)를 이용하여, 복수개의 솔레노이드(12) 각각의 극성을 조절한다. 이에 따라, 제1 솔레노이드 봉(13a)을 제1 이송로(17a)내에서 이송시켜, 제1 솔레노이드 봉(13a)의 영구자석(16a)을 차체 판넬(1)과 밀착시킨다. 또한, 제1 솔레노이드 봉(13a)과 마찬가지 방법으로, 제2 솔레노이드 봉(13b)을 제2 이송로(17b)내에서 이송시켜, 제2 솔레노이드 봉(13b)의 영구자석(16b)을 도어 판넬(2)과 밀착시킨다.

이후, 제로 단차 시스템(10)의 다수개의 솔레노이드(12)와 솔레노이드 봉(13a, 13b)의 센서와의 센싱을 통하여 제어 장치(60)가 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 단차를 측정한다. 즉, 다수개의 솔레노이드(12) 솔레노이드 봉(13a. 13b)의 전자석편(18)이 대응되는지를 통하여 위치를 센싱할 수 있다. 이와 같이 센싱된 위치 정보를 바탕으로 도어 판넬(2)과 차체 판넬(1)의 단차를 알 수 있다.

이와 같이 센싱된 단차 정보를 가지고, 단차를 제로화 시키기 위하여, 도 7에 도시된 바와 같이, 판넬의 위치를 이동시킨다. 즉, 차체 판넬(1)과 도어 판넬(2)의 단차가 제로가 되도록, 제어 장치(60)를 통하여, 솔레노이드(12)의 전극을 제어하여, 솔레노이드 봉(13a, 13b)을 제1 이송로(17a) 또는 제2 이송로(17b) 내로 이송시켜, 차체 판넬(1) 또는 도어 판넬(2)을 이동시킨다.

이 때, 차체 판넬(1) 보다는 도어 판넬(2)을 이송시키는 것이 더 용이하므로, 차체 판넬(1)의 위치를 기준으로 도어 판넬(2)을 이송시킴으로써 두 판넬 사이의 단차를 제로화 시키는 것이 바람직하다. 즉, 제2 솔레노이드 봉(13b)의 영구자석(16b)은 도어 판넬(2)과 접촉하여, 자기력에 의하여 접촉이 고정된다. 이에 제어 장치(60)의 스위치를 이용하여 단차만큼 제2 이송로(17b) 내를 솔레노이드(12) 각각의 극성과 제2 솔레노이드 봉(13b)의 전자석편(18)에 의하여, 자기 부상된 후 원하는 위치로 이송되도록 한다. 이 때, 도어 판넬(2)이 제2 솔레노이드 봉(13b)과 접촉 고정되어 있으므로 제2 솔레노이드 봉(13b)과 함께 이동되며 위치가 조절된다. 제2 솔레노이드 봉(13b)은 솔레노이드(12)에 의하여 자기 부상되어 비접촉 상태로 이송되므로 제어 장치(60)를 이용하여 고정밀 제어가 가능한 효과가 있다. 또한 도 2에 도시된 바와 같이, 설비의 공간 제약을 극복하고, 간섭 및 공정 사이클 타임을 지연시키지 않는다. 한편, 여기에서는 차체 판넬(1)을 기준으로 도어 판넬(2)을 움직여 단차를 제로화 시키는 것을 설명하였으나, 반대로 도어 판넬(2)을 기준으로 차체 판넬(1)을 움직여 단차를 제로화 시키는 것도 가능함은 물론이다.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 이로부터 다양한 실시예가 가능하다. 따라서 본 발명의 진정한 보호범위는 청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

1: 차체 판넬 2: 도어 판넬 10: 제로 단차 시스템
11: 바디 12: 솔레노이드 13a: 제1 솔레노이드 봉
13b: 제2 솔레노이드 봉 14: 탄성 부재 16: 영구자석
60: 제어 유닛

Claims

복수개의 이송로가 형성된 바디와;
상기 이송로 내에 이송 가능하게 삽입되고 일단이 차체 판넬 또는 도어 판넬에 밀착가능하게 구비되는 복수개의 솔레노이드 봉과;
상기 이송로의 내측에 구비되고 전원 인가시 상기 솔레노이드 봉을 이송시키는 복수개의 솔레노이드와;
상기 솔레노이드 봉의 이송을 제어하는 제어 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 이송로는 상기 차체 판넬과 만나는 부분에 형성되는 제1 이송로와,
상기 도어 판넬과 만나는 부분에 형성되는 제2 이송로가 구비되며;
상기 솔레노이드 봉은 상기 제1 이송로에 삽입되는 제1 솔레노이드 봉과,
상기 제2 이송로에 삽입되는 제2 솔레노이드 봉;으로 구비되는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 솔레노이드 봉의 타단에는 탄성력을 제공하는 탄성부재가 마련되는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 솔레노이드 봉과 상기 탄성부재 사이에는 완충부재가 마련되는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 솔레노이드 봉의 일단에는 영구자석이 마련되는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 솔레노이드 봉의 외주면에는 복수개의 전자석편이 부착되어,
상기 솔레노이드와의 작용을 통해 상기 솔레노이드 봉을 자기 부상시켜 이송시키는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
청구항 1 내지 6중 어느 하나에 있어서,
상기 바디는 결합장치에 의해 로봇에 탈착가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
청구항 7에 있어서,
상기 결합장치는,
상기 바디 일측에 장착되고 결합홈이 형성된 제1 결합부와;
상기 로봇에 장착되고 상기 결합홈에 탈착가능하게 장착되는 제2 결합부로 구비되는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
청구항 8에 있어서,
상기 결합홈의 내측에는 내주면에 체결홈이 형성되고,
상기 체결홈에 슬라이딩 이동하는 고정편과, 상기 체결홈 내측에 상기 고정편이 외측을 향하도록 탄성력을 제공하는 스프링이 구비되고,
상기 제2 결합부에는 상기 고정편이 삽입 고정되도록 고정홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
청구항 8에 있어서,
상기 결합홈에는 상기 제2 결합부와 상기 제1 결합부의 결합을 감지하는 접촉센서가 마련되는 것을 특징으로 하는 제로 단차 시스템.
차체 판넬과 도어 판넬 경계면에 청구항 1의 제로 단차 시스템을 배치하는 배치 단계;
상기 제로 단차 시스템의 솔레노이드 봉을 상기 차체 판넬 및 상기 도어 판넬에 밀착시키는 밀착 단계;
상기 제로 단차 시스템의 솔레노이드와 상기 솔레노이드 봉의 전자석편과의 센싱을 통하여 제어 장치가 상기 차체 판넬과 상기 도어 판넬의 단차를 측정하는 측정 단계;
상기 차체 판넬과 상기 도어 판넬의 단차가 제로가 되도록, 상기 솔레노이드 봉을 이송시키는 이동 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제로 단차 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 배치 단계 이전에 결합장치를 통하여 상기 제로 단차 시스템을 로봇에 장착하는 로봇 장착 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제로 단차 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 장착 단계는
상기 결합장치의 접촉상태를 확인하는 접촉 센서를 통하여 상기 제로 단차 시스템과 상기 로봇의 결합 상태를 센싱하는 장착 센싱 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제로 단차 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 이동 단계는 상기 제어 장치로부터 측정된 정보를 바탕으로, 상기 도어 판넬에 접촉된 상기 솔레노이드 봉의 인출시켜 상기 차체 판넬과의 단차를 제로화 시키는 것을 특징으로 하는 제로 단차 방법.