KR101428280B1 - 차선 이탈 경보 방법, 장치 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차선이 표시된 도로를 운전하는 차량의 차선 이탈을 자동으로 인식하여 운전자에게 경보하는 차선 이탈 경보 기술에 관한 것이다.
본 발명은, 자차 전방에 대해 획득된 영상정보를 토대로 차선을 인식하는 차선인식부; 자차가 상기 인식된 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 차선이탈 판단부; 상기 인식된 차선의 이탈을 알리는 이탈알림 메시지를 생성하는 이탈메시지 생성부; 및 상기 차선이탈 판단부의 판단에 따라 차선을 이탈하는 것으로 판단된 경우 경보가 이루어지도록 제어하며, V2V 통신을 통해 상기 생성된 이탈알림 메시지가 자차 주변에 위치한 타 차량으로 송신되도록 제어하는 이탈경보 제어부를 포함하는 차선이탈 경보장치를 제공한다.

Description

차선 이탈 경보 방법, 장치 및 시스템{THE METHOD, APPARATUS AND SYSTEM FOR WARNING LANE-DEPARTURE}
본 발명은 차선이 표시된 도로를 운전하는 차량의 차선 이탈을 자동으로 인식하여 운전자에게 경보하는 차선 이탈 경보 기술에 관한 것이다.
일반적인 자동차의 개념은 운전자가 자동차에 탑승한 채 운전하여 원하는 목적지까지 안전하게 이동하는 것이다.
자동차를 운전할 경우 운전자가 항상 최적의 상태에서 운전하는 것이 바람직한데, 때로는 피로하거나 음주 중인 상태에서 운전을 하는 경우도 있다.
특히, 졸음 및 음주와 같은 운전자의 부주의나 실수로 인해 차량이 도로를 이탈하는 경우에는 대형 사고가 발생할 우려가 많은데, 종래에는 이와 같이 운전자의 부주의나 실수로 인해 발생하는 도로 이탈 상황을 경고해주는 별도의 장치가 없어 운전자의 부주의나 실수로 인해 차선 이탈이 발생하여 인명은 물론 아까운 재산까지도 날리게 되는 경우가 많았다.
이를 방지하기 위하여 차선 이탈 경보 시스템이 개발, 차량에 적용되고 있는데, 이러한 차선 이탈 경보 시스템은 차량에 탑재된 전방의 카메라로부터 영상을 획득하고, 획득한 영상으로부터 차선을 인식하여 자차의 이탈 상황을 판단하고, 차량이 차선을 이탈하려는 경우 이를 운전자에게 알리도록 한다.
그러나, 이러한 종래 기술에 따른 차선 이탈 경보 시스템은 자차의 차선 이탈 상황만을 감지할 뿐, 자차 주변에서 주행하고 있는 타 차량의 차선 이탈 상황은 판단할 수 없는 문제점이 있다.
또한, 카메라의 영상으로부터 차선에 대한 인식 정확도를 높이기 위해서는 복잡한 영상 처리 기술이 적용되어야 하므로 시스템 자원을 많이 소모하는 경우도 발생한다.
이러한 배경에서, 본 발명은, 차량에 탑재된 카메라뿐만 아니라 주변 차량과의 통신을 통해서도 차선 이탈 여부를 확인할 수 있도록 하는 차선 이탈 경보방법, 장치 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 자차 전방에 대해 획득된 영상정보를 토대로 차선을 인식하는 차선인식부; 자차가 상기 인식된 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 차선이탈 판단부; 상기 인식된 차선의 이탈을 알리는 이탈알림 메시지를 생성하는 이탈메시지 생성부; 및 상기 차선이탈 판단부의 판단에 따라 차선을 이탈하는 것으로 판단된 경우 경보가 이루어지도록 제어하며, V2V 통신을 통해 상기 생성된 이탈알림 메시지가 자차 주변에 위치한 타 차량으로 송신되도록 제어하는 이탈경보 제어부를 포함하는 차선이탈 경보장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 자차 전방에 대한 영상정보를 획득하는 단계; 획득된 상기 영상정보로부터 차선을 인식하고, 인식된 차선을 자차가 이탈하는지 여부를 판단하는 단계; 판단결과, 이탈한 경우, 운전자에게 경보하고, 자차의 차선이탈을 알리는 이탈알림 메시지를 생성하여 V2V 통신으로 자차 주변의 타 차량에 송신하는 단계를 포함하는 차선이탈 경보방법을 제공한다.
또 다른 측면에서, 본 발명은, 자차의 현재 위치정보를 획득하는 GPS 모듈; 자차의 전방 또는 후방의 영상정보를 획득하는 카메라; V2V 통신방식으로 차량 간 메시지 송수신이 이루어지도록 하는 V2V 통신부; 및 상기 영상정보, 상기 V2V통신부로부터 수신되는 이탈경보 메시지, 이탈 알림 메시지 중 적어도 하나 이상을 토대로 자차 또는 자차 주변의 타 차량의 차선 이탈을 판단하고, 판단 결과에 따라 경보가 이루어지도록 하는 차선이탈 제어장치를 포함하는 차선이탈 경보 시스템을 제공한다.
이상에서 상술한 본 발명에 따르면, 카메라 뿐만 아니라 타 차량과의 통신을 이용하여 자차의 차선 이탈 상황을 보다 신속하고 정확하게 감지할 수 있으므로 차량의 주행 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 타 차량의 차선 이탈 여부에 따라 자차의 주행 경로를 변경함으로써 상기 타 차량의 차선 이탈에 따른 사고를 미연에 방지할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 시스템의 구성이 도시된 블록도이다.
도 2는 도 1의 차선이탈 경보장치의 구성이 도시된 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보 방법이 도시된 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선이탈 경보 방법이 도시된 순서도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차선이탈 경보 방법이 도시된 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보 시스템에 있어서, 디스플레이 화면이 도시된 예시도이다.
본 발명은 카메라를 통해 획득한 영상정보 뿐만 아니라 자차 주변에서 주행중인 타 차량과의 통신을 통해 차선 이탈 여부를 판단할 수 있도록 하는 데 주된 특징이 있다.
또한, 자차 뿐만 아니라 주변의 타 차량에 대해서도 차선 이탈 여부를 판단할 수 있도록 하는 데 또 다른 특징이 있다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 하며, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 시스템의 구성이 도시된 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차선 이탈 시스템은, 자차의 현재 위치정보를 획득하는 GPS 모듈(10)과, 자차의 전방 또는 후방의 영상정보를 획득하는 카메라(20)와, V2V(Vehicle-to-Vehicle Communication System: Vehicular communication systems, 이하 V2V라 함) 통신방식으로 차량 간 메시지 송수신이 이루어지도록 하는 V2V 통신부(30) 및 자차 또는 자차 주변의 타 차량의 차선 이탈을 판단하고, 판단 결과에 따라 경보가 이루어지도록 하는 차선이탈 경보장치(100)를 포함한다.
또한, 차선이탈 경보장치(100)의 제어에 따라 경보음을 출력하는 스피커(50)와, 차선 이탈을 알리는 메시지를 화면에 출력하는 디스플레이(장치, 40)를 포함한다.
상기 카메라(20)는 CCD카메라, CMOS카메라, 적외선 카메라 등이 적용될 수 있다.
상기 차선이탈 경보장치(100)는, 상기 카메라(20)로부터 획득된 영상정보 및/또는 상기 V2V통신부(30)로부터 수신되는 이탈경보 메시지, 이탈 알림 메시지 중 적어도 하나 이상을 토대로 자차 또는 자차 주변 타 차량의 차선 이탈을 판단할 수 있으며, 판단결과에 따라 상기 스피커(50) 또는 디스플레이(40)를 통해 출력함으로써 운전자가 자차 또는 주변의 타 차량에 대한 차선 이탈을 인식할 수 있도록 제어한다.
상기 차선이탈 경보장치(100)는 상기 카메라(20)로부터 획득된 영상정보를 전달받아 차선을 인식하고, 자차의 차선 이탈 여부를 판단할 수 있으며, 자차의 차선 이탈을 알리는 이탈알림 메시지를 생성하여 자차 주변의 타 차량에 V2V 통신으로 송신하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 차선이탈 경보장치(100)는 상기 V2V통신부(30)로부터 자차의 차선 이탈을 알리는 이탈경보 메시지가 수신된 경우, 이를 음성 또는 화면으로 출력함으로써 운전자가 자차의 차선 이탈을 인식하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 차선이탈 경보장치(100)는 상기 카메라(20)로부터 획득된 영상정보를 토대로 자차의 전방 또는 후방에서 주행하고 있는 타 차량의 차선 이탈 여부를 판단할 수 있으며, 판단결과에 따라 이탈경보 메시지를 생성하여 자차 주변의 타 차량에 V2V통신으로 송신하도록 제어할 수 있다.
이때 상기 이탈알림 메시지 또는 이탈경보 메시지에는 상기 GPS 모듈(10)을 통해 획득된 자차의 위치정보가 함께 포함될 수 있다.
도 1을 참조하여 설명한 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보시스템에 있어서, 상기 차선이탈 경보장치(100)의 세부 구성에 대해 설명한다.
도 2는 도 1의 차선이탈 경보장치(100)의 구성이 도시된 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 제어장치(100)는, 자차 전방에 대해 획득된 영상정보를 토대로 차선을 인식하는 차선인식부(120)와, 자차가 상기 인식된 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 차선이탈 판단부(130)와, 상기 인식된 차선의 이탈을 알리는 이탈알림 메시지를 생성하는 이탈메시지 생성부(140)와, 상기 차선이탈 판단부(130)의 판단에 따라 차선을 이탈하는 것으로 판단된 경우 경보가 이루어지도록 제어하며, V2V 통신을 통해 상기 생성된 이탈알림 메시지가 자차 주변에 위치한 타 차량으로 송신되도록 제어하는 이탈경보 제어부(160)를 포함한다.
상기 차선이탈 제어장치(100)는 상기 GPS 모듈(10)로부터 GPS좌표정보가 아닌 GPS 신호가 전달되는 경우 전달받은 GPS 신호로부터 자차의 위치정보를 획득하는 위치정보 획득부(110)를 더 포함할 수 있다.
상기 이탈경보 제어부(160)는, V2V통신부(30)를 통해 타 차량의 이탈 알림 메시지 또는 이탈 경보 메시지가 전달되는 경우, 전달받은 상기 메시지를 판독하고 상기 메시지로부터 차선을 이탈한 차량의 정보를 추출하여 상기 차선이탈 판단부(130)로 전달할 수 있다.
상기 차선이탈 판단부(130)는 인식된 차선과 자차 중심점간 거리나 각도 등을 토대로 자차가 인식된 차선을 이탈하였는지 여부를 판단할 수 있는데, 본 발명은 자차 주변의 차량과 V2V 통신을 통해 차선 이탈을 경보하는 데 주된 특징이 있으므로 인식된 차선으로부터 자차의 차선이탈 여부를 판단하는 방법에 대해서는 그 설명을 생략하며, 당업자에 의해 적용가능한 여러가지 방법들이 활용될 수 있음을 명시한다.
상기 이탈경보 제어부(160)는, V2V 통신을 통해 상기 생성된 이탈알림 메시지가 자차 주변에 위치한 타 차량으로 송신되도록 제어할 수 있다.
상기 이탈경보 제어부(160)는, 상기 타 차량으로부터 자차의 차선 이탈을 알리는 이탈 경보 메시지가 수신되고, 상기 이탈 경보 메시지를 송신한 상기 타 차량의 수가 미리 설정된 수 이상인 경우, 자차가 상기 인식된 차선을 이탈한 것으로 판단할 수 있다.
예를 들어, 상기 이탈경보 제어부(160)는 자차 주변의 타 차량으로부터 수신된 10개의 이탈 경보 메시지 중 자차의 차선이탈을 알리는 이탈 경보 메시지가 5개 이상인 경우, 자차가 주행중인 차선을 이탈한 것으로 판단할 수 있는 것이다.
상기 이탈경보 제어부(160)는, 자차 전방 또는 후방에 대해 획득된 영상정보로부터 상기 타 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단하고, 판단결과에 따라 상기 이탈메시지 생성부(140)에서 상기 타 차량의 차선 이탈을 알리는 이탈 경보 메시지가 생성되도록 제어하고, 생성된 상기 이탈 경보 메시지가 V2V 통신을 통해 자차 주변으로 송신되도록 제어할 수 있다.
상기 이탈메시지 생성부(140)는, GPS 모듈(10) 또는 상기 위치정보 획득부(110)로부터 전달받은 자차의 GPS 위치좌표를 포함하는 이탈알림 메시지를 생성할 수 있으며, 상기 이탈알림 메시지에는 자차의 차속정보나 조향각 정보, 자차의 진행 방향 정보도 함께 포함될 수 있다.
상기 자차의 진행방향은 현재 차량의 이동방향을 절대각도로 추출한 것일 수 있으며, 자차의 차속정보는 차속센서(미도시) 또는 GPS 모듈(10)로부터 획득할 수 있다.
이때, 상기 이탈경보 제어부(160)는 자차 주변에서 주행중인 타 차량이 차선을 이탈한 것으로 판단된 경우, 자체 또는 별도로 저장된 도로정보를 토대로 상기 타 차량의 위치를 보다 정확히 판단할 수 있으며, 이에 따라 상기 이탈메시지 생성부(140)는 상기 이탈경보 메시지에 자차의 GPS 위치좌표, 자차의 차속정보, 진행 방향 정보 등에 더하여 차선이탈 차량의 상대위치 정보, 자차와의 상대 각도정보, 자차와의 이격 차선간격 정보 등이 함께 포함될 수 있다.
이하에서는, 상술한 바와 같이 구성되는 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보방법에 대해 설명한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보 방법이 도시된 순서도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보 방법은, 자차 전방에 대한 영상정보를 획득하는 단계(S110)와, 획득된 상기 영상정보로부터 차선을 인식하고, 인식된 차선을 자차가 이탈하는지 여부를 판단하는 단계(S130)와, 판단결과, 이탈한 경우, 운전자에게 경보하고, 자차의 차선이탈을 알리는 이탈알림 메시지를 생성하여 V2V 통신으로 자차 주변의 타 차량에 송신하는 단계(S140 내지 S160)를 포함한다.
이때, 상기 영상정보를 획득하는 단계(S110) 전, GPS 신호로부터 자차의 현재 위치정보를 획득할 수 있으며(S100), 획득된 자차의 현재 위치정보는 상기 이탈알림 메시지에 포함되어 송신될 수 있다.
또한, 단계 S130 전, 영상정보 획득과 함께 자차 주변의 타 차량으로부터 이탈경보 메시지가 수신된 경우(S120), 이탈경보 제어부(160)는 상기 영상정보로부터 차선 이탈 여부를 판단함과 동시에 수신된 이탈경보 메시지에 포함된 차선이탈 차량이 자차인지 확인할 수 있으며, 이를 통해 보다 정확한 이탈 경보가 이루어질 수 있도록 한다.
이때, 단계 S100 내지 S120은 그 순서가 정해져 있지 않으며, 이탈경보 메시지가 수신되고 차선이탈 차량이 자차인 것으로 판단된 경우 영상정보를 획득하여 이탈여부를 판단할 수도 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보장치의 이탈경보 제어부(160)는 자차 주변에서 주행중인 주변 차량에 대해서도 차선 이탈이 이루어졌는지 여부를 판단하여 경보할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선이탈 경보 방법이 도시된 순서도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차선이탈 경보 방법은, 자차 전방 또는 후방에 대한 영상정보를 획득하는 단계(S210)와, 획득된 상기 영상정보로부터 인식된 타 차량이 인식된 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 단계(S220)와, 판단결과 이탈한 경우, 상기 타 차량의 차선이탈을 알리는 이탈경보 메시지를 생성하여 V2V 통신으로 자차 주변의 타 차량에 송신하는 단계(S230, S240)를 포함한다.
이때 도3을 참조하여 설명한 본 발명의 일실시예의 경우와 유사하게, 영상정보 획득 전, GPS를 통해 자차의 위치정보를 획득할 수 있으며(S200), 단계 S220 전, 차선을 인식하고, 자차 전방에서 주행중인 타 차량 또는 자차 후방에서 주행중인 타 차량을 인식하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 영상정보는 자차에 장착된 카메라의 위치나 회전 여부, 시야각 등에 따라 자차의 전방이나 후방 뿐만 아니라 좌우측면에 대해서도 획득할 수 있음은 물론이다.
이탈메시지 생성부(140)는 이탈경보 제어부(160)로부터 자차와 해당 타 차량 간 상대 위치정보 또는 상대 거리 정보를 전달받아 상기 이탈경보 메시지에 포함시킬 수 있다.
한편, 자차 주변의 타 차량이 차선을 이탈한 경우 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보장치는 차선을 이탈한 타 차량과 자차 간 위치를 확인하여 운전자에게 경보할 수 있다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차선이탈 경보 방법이 도시된 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 차선이탈 경보 방법은, 수신된 이탈 알림 메시지 또는 이탈 경보 메시지를 토대로 자차 주변의 타 차량 중 차선이탈 차량을 인식하는 단계(S300)와, 상기 차선이탈 차량과 자차 간 상대거리를 산출하는 단계(S320)와, 산출된 상기 상대거리가 일정 값 이하인 경우 운전자에게 경보하는 단계(S330, S340)를 포함한다.
이때 단계 S320 전에는, 상기 차선이탈 차량과 자차 간 상대거리를 산출하기 위하여 자차의 차속정보 및 주행 예상 경로정보를 획득하는 단계(S310)가 더 포함될 수 있다.
또한, 단계 S340에서, 이탈경보 제어부(160)는, 상기 차선이탈 차량과 자차 간 충돌이 발생할 가능성이 있음을 알리는 주의환기 메시지가 이탈메시지 생성부(140)를 통해 생성되도록 제어할 수 있으며, 생성된 주의환기 메시지는 스피커 또는 디스플레이(장치) 등을 통해 출력되어 운전자에게 인식될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보 시스템에 있어서, 디스플레이 화면이 도시된 예시도로서, 자차와 자차 주변에서 주행중인 것으로 인식된 타 차량이 표시된 디스플레이 화면이다.
도 6을 참조하여, A 차량이 자차이고 그 외 차량이 주변 차량인 경우, 본 발명의 일실시예에 따른 차선이탈 경보 시스템은, B 차량 내지 E 차량에 대해 이탈알림 메시지나 이탈경보 메시지를 수신할 수 있다. 또한, 도6에 도시된 바와 같이 E차량이 차선을 이탈하여 A 차량의 후방으로 진입하는 경우, 이탈경보 제어부는 E 차량이 차선을 이탈하였음을 알리는 이탈경보 메시지를 생성하여 B 차량 내지 E 차량으로 송신할 수 있다.
또한, 이탈경보 제어부는 A 차량의 주행 예상 경로와 A 차량의 차속정보 또는 A 차량과 차선이탈 차량인 E 차량간 상대 속도정보를 토대로 A 차량과 E 차량간 상대거리를 산출할 수 있으며, 산출된 상대거리에 따라 A 차량의 운전자에게 E 차량의 차선 이탈로 인해 충돌이 발생할 가능성이 있음을 알릴 수 있다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이며, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
10: GPS 모듈 20: 카메라
30: V2V 통신부 100: 차선이탈 경보장치
120: 차선인식부 130: 차선이탈 판단부
140: 이탈메시지 생성부 160: 이탈경보 제어부

Claims (8)

  1. 자차 전방에 대해 획득된 영상정보를 토대로 차선을 인식하는 차선인식부;
    상기 영상정보 및 타 차량으로부터 수신한 이탈 경보 메시지에 근거하여 자차가 상기 인식된 차선을 이탈하는지 여부를 판단하는 차선이탈 판단부;
    상기 인식된 차선의 이탈을 알리는 이탈알림 메시지를 생성하는 이탈메시지 생성부; 및
    상기 차선이탈 판단부의 판단에 따라 차선을 이탈하는 것으로 판단된 경우 경보가 이루어지도록 제어하며, V2V 통신을 통해 상기 생성된 이탈알림 메시지가 자차 주변에 위치한 타 차량으로 송신되도록 제어하는 이탈경보 제어부를 포함하고,
    상기 차선이탈 판단부는, 미리 설정된 수 이상의 타 차량으로부터 자차의 차선 이탈을 알리는 이탈 경보 메시지가 수신된 경우 자차가 상기 인식된 차선을 이탈한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 차선이탈 판단부는, 자차 전방 또는 후방에 대해 획득된 영상정보로부터 상기 타 차량이 차선을 이탈하는지 여부를 판단하고,
    상기 이탈경보 제어부는, 상기 차선이탈 판단부의 판단결과에 따라 상기 이탈메시지 생성부에서 상기 타 차량의 차선 이탈을 알리는 이탈 경보 메시지가 생성되도록 제어하고, 생성된 상기 이탈 경보 메시지가 V2V 통신을 통해 자차 주변으로 송신되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치.
  4. 자차 전방에 대한 영상정보를 획득하는 단계;
    획득된 상기 영상정보로부터 차선을 인식하고, 상기 영상정보 및 타 차량으로부터 수신한 이탈 경보 메시지에 근거하여 인식된 차선을 자차가 이탈하는지 여부를 판단하는 단계; 및
    판단결과, 이탈한 경우, 운전자에게 경보하고, 자차의 차선이탈을 알리는 이탈알림 메시지를 생성하여 V2V 통신으로 자차 주변의 타 차량에 송신하는 단계를 포함하고,
    상기 판단하는 단계는, 미리 설정된 수 이상의 타 차량으로부터 이탈 경보 메시지를 수신한 경우 자차가 상기 인식된 차선을 이탈한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    GPS 신호로부터 자차의 위치정보를 획득하면, 상기 이탈알림 메시지에 상기 획득된 위치정보를 포함하여 송신하는 단계
    를 더 포함하는 차선이탈 경보방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    수신된 이탈 알림 메시지 또는 이탈 경보 메시지를 토대로 자차 주변의 타 차량 중 차선이탈 차량을 인식하는 단계;
    자차의 차속정보 및 주행 예상 경로를 획득하는 단계;
    상기 차선이탈 차량과 자차 간 상대거리를 산출하는 단계; 및
    산출된 상기 상대거리가 일정 값 이하인 경우, 운전자에게 경보하는 단계
    를 포함하는 차선이탈 경보방법.
  7. 삭제
  8. 자차의 현재 위치정보를 획득하는 GPS 모듈;
    자차의 전방 또는 후방의 영상정보를 획득하는 카메라;
    V2V 통신방식으로 차량 간 메시지 송수신이 이루어지도록 하는 V2V 통신부; 및
    상기 카메라로부터의 영상정보에 근거하여 차선을 인식하고, 상기 영상정보 및 상기 V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 수신한 이탈 경보 메시지를 토대로 차선 이탈 여부를 판단하여, 차선을 이탈하는 것으로 판단된 경우 경보가 이루어지도록 제어하고, 차선의 이탈을 알리는 이탈알림 메시지를 생성하여 상기 V2V 통신부를 통해 상기 이탈알림 메시지가 자차 주변에 위치한 타 차량으로 송신되도록 제어하는 차선이탈 경보장치를 포함하며,
    상기 차선이탈 경보 장치는, 미리 설정된 수 이상의 타 차량으로부터 자차의 차선 이탈을 알리는 이탈 경보 메시지가 수신된 경우 자차가 상기 인식된 차선을 이탈한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보 시스템.
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