KR101420646B1 - 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 회전가능한 볼어레이 평면이송장치에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 목적방향으로 직선이동가능한 평면이송모듈을 2개소 이상 분리 배치하여 각 평면이송모듈의 이송방향 제어에 따라 피이송물의 이송은 물론 회전이 가능해지는 회전가능한 볼어레이 평면이송장치에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 구형태의 다수개 볼롤러가 하나 이상의 층구조를 가지며 행과 열형태로 배열되되 어느 볼롤러는 적어도 하나 이상의 타 볼롤러와 접하도록 배치되며 사각형 형상의 행과 열로 배열되어 이루어지는 볼어레이와; 상기 볼어레이를 구성하는 볼롤러들과 접촉함에 따라 회전력을 전달하는 구동롤러부와; 상기 다수개의 볼롤러가 행과 열형태로 배열되는 볼어레이를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하는 볼수용하우징;으로 이루어지는 평면이송모듈이 2개소 이상 배치되어 피이송물이 특정방향으로 이송됨과 동시에 선택적으로 피이송물의 회전이 이루어진다.

Description

피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치{Ball Array Transport Apparatus That Can Be Exact Position Transport and Rotation of the object}

본 발명은 볼어레이 평면이송장치에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 2개 이상의 평면이송모듈을 배치하여 피이송물의 이송제어는 물론, 평면이송모듈의 경계부분에서 피이송물의 회전을 정밀하게 할 수 있는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치에 관한 것이다.

일반적으로 특정 피이송물을 목적방향으로 이송하기 위한 이송장치는 현재 다양한 형태로 개발되어 사용 중에 있다.

이러한 이송장치로 흔히 쓰이고 있는 것으로 실린더, 파렛트 이송, 컨베이어 벨트, 이송로봇 등을 들 수 있다.

여기서 상기 실린더는 피이송물을 일방향으로 이송시키는데 있어서는 큰 문제점이 없다 할 것이나 이송거리 끝단 제어만 가능하고, 가로/세로/사선방향으로 이송을 위해서는 여러 개의 실린더가 조합되어야 함에 따라 구성이 복잡하고 시설비용이 증대된다.

아울러 정밀한 위치 이송을 위해서는 정위치 제어에 필요한 지그와 같은 기구물들이 추가적으로 설치되어야 하며 이송대상의 변경에 따라 이송위치 설계가 재설정되어 이에 필요한 기구물들이 재설치되어야 하는 문제점이 발생된다.

컨베이어 벨트는 피이송물을 원거리로 이송하는 데는 적합하나, 이 역시 피 이송물을 가로/세로/사선방향으로 정밀한 위치로 이송시키기 위해서는 그 이송방향에 맞게 컨베이어 벨트의 위치조정용 기구물을 이송물의 특성에 맞게 설치해야 되므로 구성이 복잡해질 수밖에 없고, 여러 개의 위치조정용 기구물을 제작하고 관리하는 것이 어려우며, 추가적인 벨트라인의 진동으로 인해 정밀한 위치 제어 이송에는 많은 문제점이 발생된다.

아울러 상기 이송로봇은 하나의 로봇에 의해 x,y,z방향으로 피이송물을 비교적 여러 방향으로 이송시킬 수 있으나, 가격이 비싸고 안전펜스를 포함하여 이송로봇을 설치하기 위한 장소가 확보되어야하는 관계로 경제적이지 못할 뿐 아니라, 작업장 내 로봇의 작업반경에 따른 장소가 필요하여 작업장의 데드 스페이스 발생을 초래하는 문제점이 지적된다.

또한 종래 정밀한 위치제어가 필요한 이송장치의 경우 피이송물의 이송에 제어가 한정될 수밖에 없어 피이송물의 이송시 피이송물의 방향제어는 별도의 특별한 기구조작에 의한 회전수단이나 로봇을 통해 피이송물을 회전시킴으로써 방향제어를 수행하는 추가 공정이 요구된다.

이러한 피이송물의 정밀 이송 및 방향제어는 가공물의 조립, 검사 등의 공정이나 웨이퍼 등의 반도체 부품 가공 공정 등에 요구되는데, 이와 같은 경우 정밀한 이송장치와 회전장치를 별도로 두거나 고가의 이송로봇을 통해 이송 및 방향제어를 수행하게 되어 설비 비용의 증가와 작업시간의 증가가 불가피하였다.

따라서 피이송물의 이송은 물론 방향제어까지 동시에 수행할 수 있으며, 설치 비용 및 설치 면적이 감소될 수 있는 이송장치의 개발이 시급하다.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 피이송물을 목적방향으로 직선이송 가능한 평면이송모듈을 2개소 이상 이격배치시키며 각 평면이송모듈의 이송방향을 제어함으로써 평면이송모듈 상부에 안착되는 피이송물을 목적방향으로 이송시킴과 동시에 피이송물을 특정 형태로 회전가능한 볼어레이 평면이송장치를 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.

본 발명은 구형태의 다수개 볼롤러가 하나 이상의 층구조를 가지며 행과 열형태로 배열되되 어느 볼롤러는 적어도 하나 이상의 타 볼롤러와 접하도록 배치되며 사각형 형상의 행과 열로 배열되어 이루어지는 볼어레이와; 상기 볼어레이를 구성하는 볼롤러들과 접촉함에 따라 회전력을 전달하는 구동롤러부와; 상기 다수개의 볼롤러가 행과 열형태로 배열되는 볼어레이를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하는 볼수용하우징;으로 이루어지는 평면이송모듈이 2개소 이상 배치되어 피이송물이 특정방향으로 이송됨과 동시에 선택적으로 피이송물의 회전이 이루어진다.

여기서 상기 평면이송모듈의 볼수용하우징 상부 또는 평면이송모듈로부터 이격된 지점에 배치되어 평면이송모듈 상에 배치되는 피이송물의 위치정보를 생성하는 센싱수단과, 상기 센싱수단으로부터 생성되는 피이송물의 위치정보를 전달받아 구동롤러부의 회전방향을 제어하는 제어부가 더 포함되며, 상기 센싱수단은 볼수용하우징 상부에 일정간격 이격되어 다수개 설치되는 위치센서이거나 상기 평면이송모듈로부터 이격된 지점에 설치되어 평면이송모듈 상부측을 촬영하는 촬영장치인 것이 바람직하다.

아울러 상기 볼어레이는 단층으로 볼롤러들이 행과 열로 서로 접하여 배열되며, 상기 볼롤러는 직경 차이를 가지는 보다 큰 직경의 제1볼롤러와 보다 작은 직경의 제2볼롤러로 이루어지되, 상기 제1볼롤러는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되며 상기 제2볼롤러는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되어 피이송물이 상기 제1볼롤러상에 접하여 제1볼롤러의 회전방향에 따라 이송되며(여기서, m과 n은 자연수), 상기 구동롤러부는 행과 열방향으로 배열되는 볼어레이의 특정 행 및 특정 열의 일측 또는 이웃하는 2개소의 특정 행 및 특정 열 사이에 접하도록 배치되어 해당 행 및 열을 구성하는 볼롤러와 접하여 회전력이 전달되도록 설치된다.

또한 상기 구동롤러부는 회전동력을 발생시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 연결되어 동반회전하는 구동축과, 상기 구동축에 축설되되 구동롤러부와 서로 접하여 회전력을 전달받는 볼어레이의 특정 행 또는 열을 구성하는 볼롤러들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러로 이루어진다.

아울러 상기 볼어레이는 볼롤러들이 다수층을 가지며 행과 열로 서로 접하여 배열되되, 상기 다수층으로 이루어지는 볼어레이는 구동롤러부와 접하여 회전력을 전달받는 하나 이상의 구동어레이층과, 상기 구동어레이층의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층을 구성하는 볼롤러에 전부 또는 일부가 접하여 각각 회전력을 전달받는 하나 이상의 종동볼어레이층으로 이루어지며, 상기 구동어레이층은 다수의 볼롤러가 행과 열로 서로 접하도록 배열되어 이루어지되, 볼어레이 배열시 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n번째에는 볼롤러가 배치되지 않는 것이 바람직하다.

또한 상기 구동롤러부는 행과 열방향으로 배열되는 구동어레이층 볼어레이의 특정 행 및 특정 열의 일측 또는 이웃하는 2개소의 특정 행 및 특정 열 사이에 접하도록 배치되어 해당 행 및 열을 구성하는 볼롤러와 접하여 회전력이 전달되도록 설치되며, 상기 구동롤러부는 회전동력을 발생시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 연결되어 동반회전하는 구동축과, 상기 구동축에 축설되되 구동롤러부와 서로 접하여 회전력을 전달받는 구동어레이층 볼어레이의 특정 행 또는 열을 구성하는 볼롤러들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러로 이루어진다.

아울러 상기 종동볼어레이층은 상기 구동어레이층의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층을 구성하는 볼롤러에 전부 또는 일부가 접하여 각각 회전력을 전달받아 회전됨에 따라 구동어레이층의 특정 볼롤러가 오동작할 경우 해당 볼롤러와 이웃하여 회전력을 전달받는 볼롤러에 회전력을 재전달하는 보상어레이층과, 최상단층에 위치하여 하부에 위치되는 구동어레이층 또는 보상어레이층의 회전력을 전달받아 동반 회전함에 따라 상부에 안착되는 피이송물을 목적방향으로 이송하는 이송어레이층으로 이루어진다.

또한 상기 이송어레이층은 최상단층에서 하부의 구동어레이층 또는 보상어레이층의 볼롤러들 일부와 각각 접하여 회전력을 전달받도록 다수의 볼롤러가 행과 열로 배열되어 이루어지되, 상기 이송어레이층의 다수 볼롤러들은 행과 열로 배열되어 배치되는 상기 구동어레이층 또는 상기 보상어레이층의 볼롤러들 중 볼어레이 배열에서 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 볼롤러 상부에 접하여 회전력을 전달받도록 배치되며, 상기 볼수용하우징은 제1볼롤러와 제2볼롤러로 이루어지는 볼어레이를 수용하되, 상기 볼어레이의 상부측을 수용하는 하우징상판과, 볼어레이의 하부측을 수용하는 하우징하판이 결합되어 이루어지며, 상기 하우징상판의 상부면 상에는 상기 다수개의 제1볼롤러들 상부측이 각각 일정부분 관통되어 돌출되도록 다수개의 상부관통홀이 형성된다.

아울러 상기 볼수용하우징은 다수층으로 이루어지는 볼어레이를 수용하되, 상기 볼어레이의 최상단층을 이루는 볼롤러들의 상부를 하부면상으로 일정부분 수용하는 최상판과, 상기 볼어레이의 최하단층을 이루는 볼롤러들의 하부를 상부면상으로 일정부분 수용하는 최하판과, 볼어레이 상부층과 하부층에 사이에 위치하여 상부면상으로는 볼어레이 상부층을 이루는 볼롤러들의 하부를 일정부분 수용하며 하부면상으로는 볼어레이 하부층을 이루는 볼롤러들의 상부를 일정부분 수용하는 하나 이상의 중간판이 서로 결합되어 이루어진다.

본 발명에 따르면 피이송물을 평면상에서 목적위치로 직선이송은 물론 피이송물을 회전까지 가능해져 피이송물의 이송속도를 향상시키고 피이송물을 회전시키기 위한 별도의 작업이 제거되는 효과가 있다.

아울러 회전시 위치센서 또는 촬영장치를 통한 피이송물의 위치정보를 통해 제어부가 즉각적으로 회전 및 이송제어가 가능해져 보다 작업의 신속성과 신뢰도가 확보될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 평면이송장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에 따른 평면이송장치의 측단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 평면이송모듈을 나타내는 사시도이다.
도 4는 도 3의 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 평면이송모듈을 나타내는 사시도이다.
도 6은 도 5의 분해사시도이다.
도 7은 도 5에 따른 평면이송모듈의 측단면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 평면이송장치를 나타내는 사시도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 촬영장치를 센싱수단으로 하는 평면이송장치를 나타내는 도면이다.

이하에서는 본 발명에 따른 평면 이송장치에 대해 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 평면이송장치를 나타내는 사시도이며, 도 2는 도 1에 따른 평면이송장치의 측단면도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 평면이송모듈을 나타내는 사시도이며, 도 4는 도 3의 분해사시도이다.

또한 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 평면이송모듈을 나타내는 사시도이며, 도 6은 도 5의 분해사시도이고, 도 7은 도 5의 B-B' 단면도이다.

아울러 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 평면이송장치를 나타내는 사시도이며, 도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 촬영장치를 센싱수단으로 하는 평면이송장치를 나타내는 도면이다.

도면을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 평면이송장치(1000)는 서로 연결되게 설치되는 2개 이상의 평면이송모듈(100)과, 평면이송모듈(100)의 일정부분에 이격되어 배치되거나 평면이송모듈(100)로부터 이격된 지점에 배치되어 평면이송모듈(100) 상에 위치한 피이송물의 위치정보를 생성하는 센싱수단(210, 220)과, 센싱수단(210, 220)으로부터 생성되는 피이송물의 위치정보를 전달받아 평면이송모듈(100)의 구동을 제어하는 제어부(300)로 이루어진다.

여기서, 평면이송모듈(100)은 다수의 볼롤러(11)가 행과 열 형태로 서로 접하도록 배열되는 볼어레이(10)와, 상기 볼어레이(10)의 적어도 한 테두리에 위치하는 볼롤러(11)들과 접촉하여 회전력을 전달하는 구동롤러부(20)와, 상기 볼어레이(10)를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하는 볼수용하우징(30)으로 이루어진다.

이와 같은 상기 평면이송모듈(100)의 볼어레이(10)는 사각형태로 서로 접하도록 행과 열로 배열되는 볼롤러(11)들로 이루어지는데, 이러한 볼어레이(10)는 단층 형태 또는 다층 형태로 형성될 수 있다.

아울러 상기 볼어레이(10)를 구성하는 볼롤러(11)들은 서로 접하도록 배치됨에 따라 어느 하나의 볼롤러(11)가 회전하면 이에 이웃하여 접하는 다른 볼롤러(11)가 동반 회전함으로써 종국에는 모든 볼어레이(10)의 볼롤러(11)가 회전하게 된다.

물론 상기 볼롤러(11)들은 서로 간에 마찰력이 서로 작용하여 회전력이 전달되어야 하므로 점접촉이 아닌 일정 면접촉이 이루어지도록 배열되어야 할 것이다.

이를 위해 볼수용하우징(30)에 볼어레이(10)를 수용할 시에 일정 면접촉이 이루어지도록 고무, 우레탄 등의 신축성 있는 재질로 이루어지는 볼롤러(11)들을 서로 일정 깊이로 가압된 채 수용되어야 함은 물론이다.

이러한 볼어레이(10)는 사각형 형태로 배열됨이 바람직하다.

아울러 상기 구동롤러부(20)는 볼어레이(10)를 구성하는 볼롤러(11)들과 접촉하여 회전력을 전달하도록 구비되는데, 본 발명의 일실시예에서는 도 4와 같이 볼어레이(10)의 양측 테두리 즉, 일측 테두리 및 일측 테두리에 직교하는 타측 테두리에 각각 구동롤러부(20)가 접하여 설치된다.

이와 같이 구동롤러부(20)를 양측 테두리에 설치하지 않고 일측 테두리에만 설치할 경우 특정 일방향으로 이송은 가능하나 평면상 다양한 방향이나 피이송물의 방향 제어는 불가능해질 것이다.

또한 구동롤러부(20)를 이웃하는 양측 테두리에 설치한 것은 해당 테두리에 위치하는 볼롤러가 특정 행 및 특정 열에 해당하기 때문이며 이웃하지 않는 양측 테두리일 경우 해당 테두리는 2개의 특정 행 또는 2개의 특정 열에 해당하여 전술한 일측 테두리에 구동롤러부(20)를 설치한 경우와 그 기능 및 한계가 동일하게 된다.

본 발명에 따른 구동롤러부(20)는 평면이송모듈(100)의 테두리 대신에 볼롤러(11)들의 특정 행 또는 특정 열에 각각 배치될 수 있다.

하지만 이와 같이 특정 행 및 특정 열에 구동롤러부(20)가 배치될 경우 이들 간이 서로 교차되지 않도록 배치하여야 할 것이다.

이와 같은 교차를 방지하기 위해서는 어느 하나의 구동롤러부(20)가 테두리가 아닌 중간 위치의 행 또는 열에 배치될 경우 다른 하나의 구동롤러부(20)는 어느 열 또는 행의 테두리에 배치시키면 된다.

아울러 다른 방법으로는 어느 하나의 구동롤러부(20)가 특정 중간 위치의 행 또는 열에 배치되면 다른 중간 위치의 열 또는 행에 배치되는 구동롤러부(20)는 타 구동롤러부(20)와 교차되지 않도록 2개소로 분리구조를 가지며 특정 열 또는 행에 배치될 수도 있다.

이에 따라 볼어레이(10)의 특정 행 및 열에 각각 구동롤러부(20)가 구비되고 해당 양 구동롤러부(20)의 회전속도 차이에 따라 볼어레이(10)의 모든 볼롤러(11)들은 특정 방향으로 회전력을 전달하여 피이송물의 이송방향 및 이송속도를 조절할 수 있다.

즉, 한 쌍의 구동롤러부(20)는 평면좌표상에 X축 이동성분 및 Y축 이동성분을 좌우하게 되어 X축 및 Y축 이동성분의 벡터합을 통해 볼롤러(11)들에 의한 피이송물의 이송방향 및 이송속도가 결정된다.

본 발명은 가장 큰 특징 중 하나가 두개소로 이루어져 서로 이웃하여 배치되는 구동롤러부(20)의 회전방향 및 회전속도에 의해 피이송물을 이송하는 볼어레이(10) 전체의 이송방향 및 이송속도를 제어할 수 있다.

이와 같이 본 발명에 의한 특정 방향으로의 이송은 종래의 평면 이송장치에서 채택하는 X축 및 Y축 순차이동방식과 상이한 것으로, 본 발명은 X축 이동성분과 Y축 이동성분을 합한 소정의 벡터합을 통해 피이송물의 이송방향을 결정할 수 있다.

한편 볼수용하우징(30)은 볼어레이(10)를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하도록 구비되는데, 이러한 볼수용하우징(30)은 전술한 바와 같이 볼롤러(11)들이 어느 정도 가압된 채로 서로 접하도록 배열됨에 따라 점접촉이 아닌 어느 정도의 면접촉을 가지며 회전력이 전달될 수 있도록 볼롤러(11)를 위치 고정하게 된다.

아울러 볼수용하우징(30)은 볼어레이(10)가 단층 구조 및 복층 구조로 이루어질 수 있는데, 이에 따라 볼수용하우징(30) 또한 조립 및 분해의 용이성을 위해 하우징상판 및 하우징하판으로 이루어지거나 최상판, 중간판 및 최하판으로 이루어지게 된다.

이러한 본 발명의 평면이송모듈(100)은 도 3에서와 같이 단층구조로 이루어지거나 도 5에서와 같이 다층구조로 이루어질 수 있다.

도 3 및 도 4에는 단층구조의 평면이송모듈(100)가 도시되어 있다.

본 실시예에 따른 평면이송모듈(100)는 단층 구조로 이루어지는 볼어레이(10)에 의해 피이송물을 이송하는 것으로, 도 4와 같이 볼어레이(10)는 단층으로 볼롤러(11)들이 행과 열로 서로 접하여 배열되되 볼롤러(11)가 서로 크기가 다른 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)로 이루어진다.

이때 상기 제1볼롤러(11a)는 제2볼롤러(11b)보다 직경이 더 큰 볼롤러로서 볼어레이(10)의 행과 열 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치된다.

또한 상기 제2볼롤러(11b)는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되어 피이송물이 상기 제1볼롤러(11a)상에 접하여 제1볼롤러(11a)의 회전방향에 따라 이송되게 된다.

물론 상기 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)는 볼어레이(10) 배열시 중심점이 동일평면상에 위치되거나 적어도 제1볼롤러(11a)의 최상부 높이 보다 제2볼롤러(11b)의 최상부 높이가 낮도록 위치되어야 할 것이다.

이는 피이송물이 제1볼롤러(11a)의 상부측에 안착되어 제1볼롤러(11a)의 회전방향에 대응되어 이송되어야 하기 때문이다.

즉, 단층 구조로 볼어레이(10)가 이루어지는 경우에는 구동롤러부(20)의 회전방향에 대해 이와 접하는 제1볼롤러(11a)의 회전방향은 반대방향이 되고, 이와 이웃하는 제2볼롤러(11b)의 회전방향은 다시 구동롤러부(20)의 회전방향과 동일하게 회전하게 된다.

이런 식으로 순차적으로 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)가 교번되어 이웃함에 따라 각 제1볼롤러(11a) 회전방향과 각 제2볼롤러(11b)의 회전방향은 동일하게 되므로 피이송물을 특정방향으로 보내도록 제어하기 위해서는 서로 다른 회전방향을 가지는 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)가 모두 접하지 않고 어느 하나에만 접하도록 구성되어야 할 것이다.

따라서, 본 발명은 보다 직경이 큰 제1볼롤러(11a)의 상부면에 피이송물이 안착되어 제1볼롤러의 회전방향에 따라 이송되도록 구성하였다.

물론 본 실시예의 변형 가능한 형태로서 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)의 직경차이를 두지 않고 평면 상의 중심위치만을 차이 두어 구성하여도 본 발명에 따른 피이송물 이송방향 제어가 가능할 수 있을 것이다.

아울러 제1볼롤러(11a)의 위치를 볼어레이(10) 배열에서 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되고, 제2볼롤러(11b)를 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 것으로 구성하였으나, 상기 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)의 위치는 서로 바꾸어 배치될 수 있다.

하지만, 보다 직경이 큰 제1볼롤러(11a)가 구동롤러부(20)에 접하도록 배치함에 따라 보다 회전력 전달에 유리할 것이다.

아울러 상기 변수 m과 n은 자연수로서 행과 열로 배열시 총 m행, n열로 배치됨을 의미한다.

예를 들어 제1볼롤러(11a)는 1열에서 (1, 1), (3, 1), (5, 1), (7, 1)...(2m-1, 1)에 배치되며, 3열에서 (1, 3), (3, 3), (5, 3)...(2m-1, 3)에 배치되는 형태로 5열, 7열, 9열...2n-1열까지 배치되게 된다.

또한 상기 제2볼롤러(11b)는 1열에서 (2, 1), (4, 1), (6, 1)...(2m, 1)에 배치되고, 2열에서 (1, 2), (3, 2), (5, 2)...(2m-1, 2)에 배치되는 형태로 모든 2n-1열 및 2n열에 배치되게 된다.

이러한 배열을 살펴보면, 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n번째인 위치에는 제1볼롤러(11a) 및 제2볼롤러(11b)가 배치되지 않는데, 이는 구동롤러부(20)에 의한 회전력 전달시 상기 위치의 경우 사방 또는 팔방으로 이웃하는 볼롤러(11)들이 위치하게 되어 회전방향에 대한 간섭이 증대됨에 따라 목적 위치로 이송시키기 위한 이송제어의 신뢰도를 저하시킬 수 있다.

하지만, 필요에 따라 상기 위치에 이와 이웃하는 볼롤러(11)들과 접하여 회전되도록 볼롤러(11)를 배치시킬 수도 있을 것이다.

한편 본 실시예에 따른 구동롤러부(20)는 1개소로 설치되고 일측 테두리를 구성하는 볼롤러(11)에 각각 접하여 회전력을 전달하거나 2개소로 설치되어 일측 테두리 및 이와 이웃하는 타측 테두리에 회전력을 전달하도록 이루어진다.

전술한 바와 같이 구동롤러부(20)는 행과 열방향으로 배열되는 볼어레이(10)의 특정 행 및 특정 열의 일측 또는 이웃하는 2개소의 특정 행 및 특정 열 사이에 접하도록 배치되어 해당 행 및 열을 구성하는 볼롤러(11)와 접하여 회전력이 전달되도록 설치된다.

이러한 구동롤러부(20)는 회전동력을 발생시키는 구동수단(21)과, 상기 구동수단(21)에 연결되어 동반회전하는 구동축(22)과, 상기 구동축(22)에 축설되되 상기 볼어레이(10)의 일측 테두리를 구성하는 볼롤러(11)들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러(23)로 이루어진다.

이러한 구동롤러부(20)의 구동수단(21)은 회전모터인 것이 바람직하며 이외에도 구동축(22)을 회전시킬 수 있는 것이라면 무엇이든 본 발명의 구동수단(21)으로 채택될 수 있을 것이다.

아울러 본 발명의 변형 가능한 구동롤러부(20)로서 다수의 구동볼롤러(23)가 축설된 구동축(22) 형태로 구성하지 않고 구동수단(21)에 연결되어 회전하는 원통형태의 롤러로 구성하여 볼어레이(10)의 테두리측 볼롤러(11)들을 회전시키도록 할 수도 있다.

한편 볼수용하우징(30)은 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)로 이루어지는 볼어레이(10)를 수용하도록 구비되는데, 이러한 볼수용하우징(30)은 상기 볼어레이(10)의 상부측을 수용하는 하우징상판(31)과, 볼어레이(10)의 하부측을 수용하는 하우징하판(32)이 결합되어 이루어진다.

이러한 하우징상판(31)과 하우징하판(32)의 결합 구성은 볼어레이 수용과정의 편의성을 위함이며 경우에 따라서는 하우징상판(31)과 하우징하판(32)으로 분리하지 않고 일체로 구성할 수도 있을 것이다.

또한 상기 하우징상판(31)의 상부면 상에는 상기 다수개의 제1볼롤러(11a)들 상부측이 각각 일정부분 관통되어 돌출되도록 다수개의 상부관통홀(31a)이 형성되는데, 이와 같은 제1볼롤러(11a) 상부측의 돌출로 인해 피이송물이 제1볼롤러(11a)의 상부측에 안착될 수 있으며 회전력 전달에 따른 이송이 가능해진다.

아울러 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 구동롤러부(20)의 안정적인 위치 고정을 위해 구동롤러부(20)의 구동축(22) 및 구동볼롤러(23) 또한 볼수용하우징(30)에 수용됨이 바람직하다.

이에 따라 볼수용하우징(30)의 이웃하는 두 측 테두리에는 구동축(22) 및 구동볼롤러(23)가 수용, 위치되게 될 것이다.

한편 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이 다층구조, 즉 4층구조의 평면이송모듈(100)에 대해 설명한다.

본 실시예에 따른 평면이송모듈(100)은 다층 구조로 이루어지는 볼어레이(10)에 의해 피이송물을 이송하는 것으로서, 다수층으로 이루어지는 볼어레이(10)는 구동롤러부(20)와 접하여 회전력을 전달받는 하나 이상의 구동어레이층(40)과, 상기 구동어레이층(40)의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층(40)을 구성하는 볼롤러(11)에 전부 또는 일부가 접하여 각각 회전력을 전달받는 하나 이상의 종동볼어레이층(50)으로 이루어진다.

전술한 평면이송모듈(100)의 실시예에서는 하나의 층구조를 갖는 볼어레이(10)를 통해 상부에 안착되는 피이송물을 목적 방향으로 이송하기 위한 평면이송모듈(100) 임에 비해 본 실시예에서는 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이 구동롤러부(20)에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 구동어레이층(40)과, 이로부터 상부 또는 하부에 접하도록 배열되어 회전력을 전달받은 종동볼어레이층(51, 52, 53)으로 구성된다.

도 5 내지 도 7에서는 종동볼어레이층(51, 52, 53)은 상부에 하나의 층(53)과, 하부에 두개소의 층(51, 52)으로 구성되고, 이러한 종동볼어레이층(51, 52, 53)은 구동어레이층(40)의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층(40)의 볼롤러(41)에 접하여 각각 회전력을 전달받아 회전됨에 따라 구동어레이층(40)의 특정 볼롤러(41a, 41b)가 오동작할 경우 해당 볼롤러(41)에 이웃하는 볼롤러에 회전력을 재전달하는 보상어레이층(51, 52)과, 최상단층에 위치하여 하부에 위치되는 구동어레이층(40) 또는 보상어레이층(51, 52)의 회전력을 전달받아 동반 회전함에 따라 상부에 안착되는 피이송물을 목적방향으로 이송하는 이송어레이층(53)으로 이루어진다.

즉, 도 5의 최상단층이 이송어레이층(53)이며, 이송어레이층(53)의 하부층은 구동롤러부(20)와 접하여 배치됨에 따라 구동어레이층(40)이 되고, 구동어레이층(40)의 하부 두개층은 구동어레이층(40)의 회전력 전달을 보상하는 보상어레이층(51, 52)이 된다.

여기서 상기 구동어레이층(40)은 다수의 볼롤러(41)가 수평면 상에서 행과 열로 서로 접하도록 배열되어 이루어지는데, 전술한 실시예에서와 같이 볼롤러(41)의 배열시 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n번째에는 간섭을 줄이기 위해 볼롤러(11)가 배치되지 않는 것이 바람직하다.

아울러 본 실시예에서의 구동어레이층(40)을 구성하는 볼롤러(41)는 크기가 상이한 제1볼롤러와 제2볼롤러로 구성할 필요 없이 동일한 직경을 갖는 볼롤러(41)로 구성함이 바람직하다.

이는 하나의 층으로 구성될 경우 피이송물이 접하는 볼롤러와 접하지 않는 볼롤러 간의 구별이 필요하나 본 실시예에서는 최상단층인 이송어레이층(53)이 피이송물과 접하기 때문이다.

물론 상기 이송어레이층(52)은 최상단층에서 하부의 구동어레이층(40)과 접하도록 다수의 볼롤러(53a)가 수평면 상에서 행과 열로 배열되되 하부의 구동어레이층(40)에서 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 볼롤러 상부에 접하여 회전력을 전달받도록 배치된다. 즉, 구동어레이층(40)의 볼롤러(41)와 이송어레이층(53)의 볼롤러(53a)는 수직방향으로 그 상단 및 하단이 서로 회전접촉하도록 이루어지고, 이에 구동어레이층(40)의 볼롤러(41)들로부터 이송어레이층(53)의 볼롤러(53a)에 회전력이 수직상방으로 전달되는 회전력 전달경로를 형성하게 된다.

이는 전술한 제1볼롤러(11a)와 동일한 원리로서 같은 회전방향을 가지도록 이송어레이층(52)이 구성되어야 하기 때문이다.

이에 따라 상기 이송어레이층(52)을 구성하는 볼롤러(11)들은 서로 이격되어 배치될 것이다.

또한 본 실시예에서는 이송어레이층(52)을 하부 구동어레이층(40)의 볼어레이 배열상 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 볼롤러 상부에 접하도록 하였으나, 이외에 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되도록 구성할 수 있음은 물론이다.

아울러 본 실시예에서는 이송어레이층(53)의 하부에 구동어레이층(40)을 구성하였으나, 경우에 따라 이송어레이층(53)의 하부에 보상어레이층(51, 52)이 위치할 수도 있다.

이와 같은 경우에는 구동어레이층(40)의 회전력이 직접 이송어레이층(52)으로 전달되지 않기 때문에 동력전달효율이 저하될 수 있을 것이다.

한편 상기 보상어레이층(51, 52)은 상기 구동어레이층(40)의 특정 볼롤러가 파손되거나 위치 이탈하는 등의 이유로 이웃하는 볼롤러(41)에 회전력을 제대로 전달할 수 없는 경우에, 전체 구동어레이층(40)의 제어가 원활해지지 못하는 문제를 보상하기 위해 설치된다.

즉, 구동어레이층(40)의 일부 볼롤러(41a)가 파손되거나 위치 이탈되어 이웃하는 볼롤러(41)에 원활하게 회전력을 전달할 수 없는 경우 구동어레이층(40)의 볼롤러(41)와 회전접촉하는 보상어레이층(51)의 볼롤러(51a)에 의해 회전력이 제대로 전달되지 않은 구동어레이층(40)의 볼롤러(41)에게도 충분히 회전력을 전달할 수 있다.
이를 보다 구체적으로 살펴보면, 구동어레이층(40)의 볼롤러(41) 중에서 어느 하나의 볼롤러(41a)가 오동작(예컨대, 파손되거나 위치 이탈된 경우)하여 해당 볼롤러(41a)와 이웃하는 볼롤러(41)로 원활하게 회전력을 전달할 수 없는 경우에, 도 7에 도시된 바와 같이 구동롤러부(20)로부터 전달되는 회전력은 오동작하는 볼롤러(41a)로 전달되지 않고 그 하측의 보상어레이층(51)의 볼롤러(51a)들로 전달되고, 이에 보상어레이층(51)의 볼롤러(51a)들은 회전력을 도 7의 화살표 K1방향(회전력 우회 전달경로)을 따라 오동작하는 볼롤러(41a)에 이웃하는 볼롤러(41)로 전달한다. 즉, 보상어레이층(51)은 구동롤러부(20)로부터 전달되는 회전력을 오동작하는 볼롤러(41a)를 우회하여 그에 이웃하는 볼롤러(41)로 전달함으로써 구동어레이층(40)의 오동작 볼롤러(41a)로 인해 회전력이 원활하게 전달되지 못함을 보상할 수 있다.
또한, 구동어레이층(40)의 볼롤러(41) 중에서 어느 다른 하나의 볼롤러(41b)가 오동작(예컨대, 파손되거나 위치 이탈된 경우)하여 해당 볼롤러(41b)와 이웃하는 볼롤러(41)로 원활하게 회전력을 전달할 수 없는 경우에, 도 7에 도시된 바와 같이 구동롤러부(20)로부터 전달되는 회전력은 오동작하는 볼롤러(41b)로 전달되지 않고 그 하측에 위치한 2개의 보상어레이층(51, 52)의 볼롤러(51a, 52a)들로 전달되고, 이에 보상어레이층(51, 52)의 볼롤러(51a, 52a)들은 회전력을 도 7의 화살표 K2방향(회전력 우회 전달경로)을 따라 오동작하는 볼롤러(41b)에 이웃하는 볼롤러(41)로 전달한다. 즉, 2개의 보상어레이층(51, 52)은 구동롤러부(20)로부터 전달되는 회전력을 오동작하는 볼롤러(41b)를 우회하여 그에 이웃하는 볼롤러(41)로 전달함으로써 구동어레이층(40)의 오동작 볼롤러(41b)로 인해 회전력이 원활하게 전달되지 못함을 보상할 수 있다.
이와 같이, 보상어레이층(51, 52)은 도 7에 예시된 바와 같이, 파손 또는 위치 이탈 등으로 인해 오동작하는 볼롤러(41a, 41b)와 이웃하는 볼롤러(41)로 원활하게 회전력을 전달할 수 없는 경우, 회전력은 구동어레이층(40)의 상부 또는 하부에 배치되는 보상어레이층(51, 52)의 볼롤러(51a, 52a)들을 통해 오동작하는 볼롤러(41a, 41b)들을 우회하여 이웃하는 볼롤러(41)들에 충분히 회전력이 전달되도록 할 수 있다.

물론 보상어레이층(51, 52)은 구동어레이층(40)의 원활하게 회전하는 볼롤러(41)로부터 그 회전력을 전달받아 회전하며, 필요한 경우 즉, 구동어레이층(40)의 오동작하는 볼롤러(41a, 41b)가 회전하지 않는 경우 이를 보상하는 역할을 수행하는 것이다.

이러한 보상어레이층(51, 52)은 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이 두 개의 층구조로 이루어질 수 있으나, 이외에 하나의 층 또는 3개 이상의 층으로 구성될 수도 있을 것이다.

한편 본 실시예에 따른 볼수용하우징(30)은 다수층으로 이루어지는 볼어레이(40, 51, 52, 53)를 수용하도록 구비되는데, 이러한 다수층의 볼어레이(40, 51, 52, 53)를 수용하기 위해 상기 볼어레이(40, 51, 52, 53)의 최상단층을 이루는 볼롤러들의 상부를 하부면 상으로 일정부분 수용하는 최상판(33)과, 상기 볼어레이의 최하단층을 이루는 볼롤러들의 하부를 상부면 상으로 일정부분 수용하는 최하판(34)과, 볼어레이 상부층과 하부층에 사이에 위치하여 상부면 상으로는 볼어레이 상부층을 이루는 볼롤러들의 하부를 일정부분 수용하며 하부면상으로는 볼어레이 하부층을 이루는 볼롤러들의 상부를 일정부분 수용하는 하나 이상의 중간판(35)이 서로 결합되어 이루어진다.

물론 상기 최상판(33)에는 이송어레이층(52)을 구성하는 볼롤러(53a)들이 일정부분 상부면 상으로 관통되어 돌출되도록 하는 상판관통홀(33a)이 형성되며, 중간판(35)에는 상부면상으로 수용하는 볼롤러와 하부면상으로 수용하는 볼롤러 간에 서로 어느 정도 가압되어 면접촉할 수 있도록 중간판관통홀(35a)이 형성된다.

또한 전술한 실시예에서와 같이 상기 구동롤러부(20)의 구동축(22) 및 구동볼롤러(23)는 볼수용하우징(30) 내에 수용되어 안정적으로 위치고정됨이 바람직하다.

한편 본 발명에 따른 평면이송장치(1000)에는 센싱수단이 구비되어 상기 평면이송모듈(100) 상부에 안착되는 피이송물의 위치정보를 생성하도록 하는데, 이러한 센싱수단은 도 1 및 도 8에 도시된 바와 같이 평면이송모듈(100)의 볼수용하우징(30) 상면에 일정간격 이격되게 배치되는 다수의 수광센서(210)로 이루어질 수 있다. 이와 달리 센싱수단은 도 9에 도시된 바와 같이 평면이송모듈(100)로부터 이격된 지점에 설치되어 평면이송모듈(100)의 상면을 촬영하는 촬영장치(220)일 수 있다.

여기서 수광센서(210)의 광센싱을 위해 평면이송모듈(100)의 상부에 별도의 광원을 설치하여야 함은 물론이며, 상기 수광센서(210)의 배치간격 또는 개수는 목적하는 피이송물의 위치정보 정확도에 따라 다양하게 설정될 수 있다.

한편, 2개 이상의 평면이송모듈(100)의 경계부분에서 피이송물을 일정각도로 회전시켜 그 자세를 변환시키는 자세 제어(attitude control)를 수행할 필요가 있을 경우에는 2개 이상의 평면이송모듈(100)의 전범위에 걸쳐 수광센서(210)를 배치할 필요없이 2개 이상의 평면이송모듈(100)들 사이의 연결부분(경계부분)에만 수광센서(210)를 설치하여도 무방할 것이다.

반대로 피이송물의 방향제어는 물론 이송제어까지 정확하게 수행하고자 할 경우에는 평면이송모듈(100)들의 전범위에 수광센서(210)를 배치하여야 할 것이다.

한편 센싱수단(210, 220)으로부터 생성된 피이송물의 위치정보는 각 평면이송모듈(100)의 구동롤러부(20)를 제어하는 제어부(300)로 전송되며, 이에 따라 제어부(300)는 센싱수단(210, 220)의 위치정보를 분석하여 목적하는 이송제어, 자세제어를 수행할 수 있다.

여기서, 이송제어는 이송방향, 이송속도 등을 제어하는 것을 의미하고, 자세제어는 2개 이상의 평면이송모듈(100)들 사이의 연결부분에서 피이송물을 회전시켜 그 자세를 변환하는 것을 의미한다.

이송제어의 경우 전술한 바와 같이 평면이송모듈(100)에 행 및 열방향으로 구비되는 한 쌍의 구동롤러부(20)를 통해 제어하는데, 다수의 평면이송모듈(100)이 연속적으로 배치됨에 따라 제어부(300)에서는 연결부분(경계부분)에서 자세제어가 필요하지 않는 경우라면 다수의 평면이송모듈(100)의 제어를 동기화하여 구동하면 될 것이다.

만일 자세제어가 필요한 경우에는 현재 피이송물을 이송중인 평면이송모듈(100)과 앞으로 이송하게 될 평면이송모듈(100) 간의 연결부분(경계부분)으로 우선 피이송물을 이송한다.

이러한 피이송물의 자세 제어 시에 피이송물의 원활한 회전을 위해 피이송물의 무게중심 즉, 회전중심이 인접한 2개의 평면이송모듈(100)들 사이의 연결부분(경계부분)에 위치시킨 후에 각 평면이송모듈(100)들의 회전력 전달방향으로 서로 반대로 제어함으로써 피이송물을 2개의 평면이송모듈(100)들 사이에서 회전시켜 그 자세를 변환한다.

이러한 피이송물의 회전이 완료됨을 센싱수단이 판단한 이후에는 이송제어를 계속함으로써 본 발명에 따른 이송제어를 완료한다.

이러한 제어부(300)의 제어동작은 제어프로그램을 통한 사용자의 설정에 의해 동작될 수 있으며, 제어부(300)의 구동롤러부(20) 제어신호는 케이블 형태로 각 구동롤러부(20)와 연결되어 제어하거나 구동롤러부(20)에 무선통신모듈을 탑재하여 무선통신으로 제어신호를 전달할 수 있다.

아울러 제어부(300)는 센싱수단이 촬영장치(220)인 경우 전달받은 촬영이미지를 영상 분석하여 현재 피이송물의 위치상황을 판단하게 되는데, 이러한 영상 분석기술은 다양하게 채택될 수 있으며 본 발명은 이에 한정되지 않는다.

또한 센싱수단이 수광센서(210)인 경우 일정간격 이격배치되는 다수개의 수광센서(210) 중 빛이 감지되지 않은 수광센서(210)들의 위치영역이 피이송물의 현재 위치정보이므로 별도의 분석기술을 요하지 않을 것이다.

도 1, 도 8, 도 9에서는 평면이송모듈(100)을 2개 이상을 순차 배열하여 피이송물의 자세제어 및 이송제어가 이루어지도록 하였으나, 3개 이상의 평면이송모듈(100)을 배열하여 이송할 수도 있다.

하지만 평면이송모듈(100)의 배열 개수가 많을수록 제어구성이 복잡해지므로 되도록 적은 개수로 배열하여 설치함이 바람직할 것이다.

이와 같이 본 발명에 따른 평면이송장치(1000)는 평면상에서 목적하는 이송방향으로 직선이송이 가능하여 이송시간이 감소되고 피이송물의 자세제어까지 가능하여 섬세한 이송공정에 유리할 것이다.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

10 : 볼어레이 11 : 볼롤러
11a : 제1볼롤러 11b : 제2볼롤러
20 : 구동롤러부 21 : 구동수단
22 : 구동축 23 : 구동볼롤러
30 : 볼수용하우징 31 : 하우징상판
31a : 상부관통홀 32 : 하우징하판
33 : 최상판 33a : 상판관통홀
34 : 최하판 35 : 중간판
35a : 중간판관통홀 40 : 구동어레이층
50 : 종동어레이층 51 : 보상어레이층
52 : 이송어레이층 100 : 평면 이송장치
210 : 수광센서 220 : 촬영장치
300 : 제어부 1000 : 평면이송장치

Claims (14)

1. 서로 연결되게 설치되는 2개 이상의 평면이송모듈;
   상기 평면이송모듈에 위치한 피이송물의 위치정보를 생성하는 센싱수단; 및
   상기 센싱수단으로부터 생성되는 피이송물의 위치정보를 전달받아 평면이송모듈의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하고,
   각 평면이송모듈은 다수의 볼롤러가 행과 열 구조로 배열되는 볼어레이와, 상기 볼어레이의 볼롤러들과 접촉하여 회전력을 전달하는 구동롤러부와, 상기 볼어레이의 볼롤러들이 수용되어 궤도 이탈되지 않고 안정적으로 회전을 유도하는 볼수용하우징을 가지며,
   상기 볼어레이의 볼롤러는 단층으로 배열되고,
   상기 볼롤러는 직경 차이를 가지는 보다 큰 직경의 제1볼롤러와 보다 작은 직경의 제2볼롤러로 이루어지며,
   상기 제1볼롤러는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되며 상기 제2볼롤러는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되어 피이송물이 상기 제1볼롤러상에 접하여 제1볼롤러의 회전방향에 따라 이송되는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
   (여기서, m과 n은 자연수)
   
   
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 센싱수단은,
   상기 볼수용하우징의 상면에 일정간격 이격되게 설치된 다수의 위치센서, 및 상기 평면이송모듈로부터 이격된 지점에 설치되어 평면이송모듈 상면을 촬영하는 촬영장치 중에서 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
   
4. 삭제
5. 제1항에 있어서,
   상기 구동롤러부는 행과 열방향으로 배열되는 볼어레이의 특정 행 및 특정 열의 일측 또는 이웃하는 2개소의 특정 행 및 특정 열 사이에 접하도록 배치되어 해당 행 및 열을 구성하는 볼롤러와 접하여 회전력이 전달되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 구동롤러부는
   회전동력을 발생시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 연결되어 동반회전하는 구동축과, 상기 구동축에 축설되되 구동롤러부와 서로 접하여 회전력을 전달받는 볼어레이의 특정 행 또는 열을 구성하는 볼롤러들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러로 이루어지는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
   
7. 서로 연결되게 설치되는 2개 이상의 평면이송모듈;
   상기 평면이송모듈에 위치한 피이송물의 위치정보를 생성하는 센싱수단; 및
   상기 센싱수단으로부터 생성되는 피이송물의 위치정보를 전달받아 평면이송모듈의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하고,
   각 평면이송모듈은 다수의 볼롤러가 행과 열 구조로 배열되는 볼어레이와, 상기 볼어레이의 볼롤러들과 접촉하여 회전력을 전달하는 구동롤러부와, 상기 볼어레이의 볼롤러들이 수용되어 궤도 이탈되지 않고 안정적으로 회전을 유도하는 볼수용하우징을 가지며,
   상기 볼어레이는 다수의 볼롤러가 다층으로 이루어지고,
   상기 다층으로 이루어지는 볼어레이는, 상기 구동롤러부와 접하여 회전력을 전달받는 하나 이상의 구동어레이층과, 상기 구동어레이층의 볼롤러에 접하여 회전력을 전달받도록 이루어진 하나 이상의 보상어레이층과, 상기 구동어레이층의 상부에 위치하여 피이송물을 이송하는 이송어레이층을 포함하고,
   상기 구동어레이층은 동일한 직경을 가진 다수의 볼롤러가 수평면 상에서 행과 열로 서로 접촉하도록 배열되며, 상기 구동어레이층의 볼롤러와 상기 이송어레이층의 볼롤러는 수직방향으로 그 상단와 하단이 서로 회전접촉하도록 이루어지고,
   상기 구동어레이층의 특정 볼롤러가 오동작하는 경우 구동롤러부로부터 전달받은 회전력은 상기 구동어레이층의 오동작하는 볼롤러를 우회하여 상기 보상어레이층의 볼롤러로 전달되며, 상기 보상어레이층의 볼롤러들은 회전력을 구동어레이층의 오동작하는 볼롤러에 이웃하는 볼롤러로 전달하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
   
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 구동어레이층은
   다수의 볼롤러가 행과 열로 서로 접하도록 배열되어 이루어지되, 볼어레이 배열시 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n번째에는 볼롤러가 배치되지 않는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 구동롤러부는 행과 열방향으로 배열되는 구동어레이층 볼어레이의 특정 행 및 특정 열의 일측 또는 이웃하는 2개소의 특정 행 및 특정 열 사이에 접하도록 배치되어 해당 행 및 열을 구성하는 볼롤러와 접하여 회전력이 전달되도록 설치되는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 구동롤러부는
    회전동력을 발생시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 연결되어 동반회전하는 구동축과, 상기 구동축에 축설되되 구동롤러부와 서로 접하여 회전력을 전달받는 구동어레이층 볼어레이의 특정 행 또는 열을 구성하는 볼롤러들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러로 이루어지는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
    
    
    
    
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12. 제7항에 있어서,
    상기 이송어레이층은
    최상단층에서 하부의 구동어레이층 또는 보상어레이층의 볼롤러들 일부와 각각 접하여 회전력을 전달받도록 다수의 볼롤러가 행과 열로 배열되어 이루어지되,
    상기 이송어레이층의 다수 볼롤러들은 행과 열로 배열되어 배치되는 상기 구동어레이층 또는 상기 보상어레이층의 볼롤러들 중 볼어레이 배열에서 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 볼롤러 상부에 접하여 회전력을 전달받도록 배치되는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
    
13. 제1항에 있어서,
    상기 볼수용하우징은
    제1볼롤러와 제2볼롤러로 이루어지는 볼어레이를 수용하되,
    상기 볼어레이의 상부측을 수용하는 하우징상판과, 볼어레이의 하부측을 수용하는 하우징하판이 결합되어 이루어지며, 상기 하우징상판의 상부면 상에는 상기 다수개의 제1볼롤러들 상부측이 각각 일정부분 관통되어 돌출되도록 다수개의 상부관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
    
14. 제7항에 있어서,
    상기 볼수용하우징은 다수층으로 이루어지는 볼어레이를 수용하되,
    상기 볼어레이의 최상단층을 이루는 볼롤러들의 상부를 하부면상으로 일정부분 수용하는 최상판과, 상기 볼어레이의 최하단층을 이루는 볼롤러들의 하부를 상부면상으로 일정부분 수용하는 최하판과, 볼어레이 상부층과 하부층에 사이에 위치하여 상부면상으로는 볼어레이 상부층을 이루는 볼롤러들의 하부를 일정부분 수용하며 하부면상으로는 볼어레이 하부층을 이루는 볼롤러들의 상부를 일정부분 수용하는 하나 이상의 중간판이 서로 결합되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 피이송물의 정밀한 위치이송 및 회전이 가능한 볼어레이 평면이송장치.
    

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