KR101332505B1 - A wrinkle prevention device used a robot hand for transferring film - Google Patents

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Abstract

본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치는 필름(12)을 적재하기 위한 2개 이상의 암부(13, 14); 상기 적재된 필름(12)을 고정하기 위해 상기 각각의 암부(13, 14)에 형성되는 제1 고정수단(15); 상기 제1 고정수단(15)에 의해 상기 각각의 암부(13, 14)에 고정된 상기 필름(12)에 형성된 주름을 제거하기 위해 이동하는 적어도 1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 이동부(17); 상기 적재된 필름(12)을 상기 이동부(17)에 고정하기 위해 상기 이동부(17)에 형성되는 제2 고정수단(16); 및 상기 각각의 암부(13, 14)를 지지하고, 고정하기 위한 바디부(18)로 이루어진다.The anti-wrinkle device of the robot hand for film transport according to the present invention includes at least two arm portions 13 and 14 for loading the film 12; First fixing means (15) formed in each of the arm portions (13, 14) to fix the loaded film (12); A moving part formed of at least one block 17 'which moves to remove wrinkles formed in the film 12 fixed to the respective arm parts 13 and 14 by the first fixing means 15. (17); Second fixing means (16) formed on the moving part (17) to fix the loaded film (12) to the moving part (17); And a body portion 18 for supporting and fixing the respective arm portions 13 and 14.

Description

필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치{A wrinkle prevention device used a robot hand for transferring film}A wrinkle prevention device used a robot hand for transferring film}

본 발명은 1개 이상의 구동수단에 의해 이동하는 1개 이상의 블록으로 형성되는 1개 이상의 이동부를 통해 필름 이송용 로봇핸드의 암부에 적재된 필름에 발생된 주름을 제거하기 위한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a film transfer robot hand for removing wrinkles generated in a film loaded on the arm of the film transfer robot hand through one or more moving parts formed by one or more blocks moving by one or more driving means. It relates to an anti-wrinkle device.

일반적으로 로봇핸드는 LCD 기판과 같은 기판을 카세트로 수납 취출하기 위해 사용된다. 즉, 이러한 기판은 다수의 공정을 거쳐야 하고, 각각의 공정을 거치기 위해 카세트 등에 기판을 이송하기 위해 로봇핸드가 사용된다.In general, the robot hand is used to store and take out a substrate such as an LCD substrate into a cassette. That is, such a substrate must go through a number of processes, and a robot hand is used to transfer the substrate to a cassette or the like for each process.

도 1은 종래 이송용 로봇핸드(1)를 나타낸다. 종래 이송용 로봇핸드(1)는 본체부(2), 구동부(3), 및 핸드부(4)로 이루어진다. 핸드부(4)는 기판을 적재하기 위해 다수의 암으로 이루어진다. 구동부(3)는 핸드부(4)를 이동하여 기판이나 필름을 카세트로 수납하거나 취출하는 기능을 한다. 이러한 구동부는 이송용 로봇핸드(1)의 본체부(2)에 연결되어 지지된다.1 shows a conventional robot hand 1 for transportation. The conventional robot hand 1 is composed of a main body 2, a drive 3, and a hand (4). The hand portion 4 consists of a plurality of arms for loading the substrate. The driving unit 3 functions to move the hand unit 4 to store or take out a substrate or film into a cassette. This drive unit is connected to and supported by the main body 2 of the transfer robot hand 1.

LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel), FED(Field Emission Display), VFD(Vacuum Fluorescent Display)등과 같은 기판의 경우에는 기판의 자체 강성과 두께에 의해 기판이 큰 사이즈라 하더라도 자중에 의해 주름이 생기는 것을 방지할 수 있다. 그러나, 이러한 기판을 코팅하거나 다른 여러 액정표시장치의 보호용 필름의 경우에는 필름 자체의 두께가 매우 얇고 유연한 소재로 형성되어 자중에 의해 로봇핸드의 핸드부에 놓인 필름에 주름이 발생하는 문제점이 있었다.In the case of substrates such as liquid crystal displays (LCDs), plasma display panels (PDPs), field emission displays (FEDs), and vacuum fluorescent displays (VFDs), due to their own rigidity and thickness, Wrinkles can be prevented. However, in the case of coating such a substrate or a protective film of many other liquid crystal display devices, the film itself is formed of a very thin and flexible material, which causes wrinkles on the film placed on the hand of the robot hand due to its own weight.

이처럼 필름에 형성된 주름은 필름의 품질을 저하시키고, 필름의 불량품 발생률을 증가시켜 필름 생산비용을 증가시키는 문제점이 있었다.The wrinkles formed on the film as described above have a problem of lowering the quality of the film and increasing the incidence of defective products of the film, thereby increasing the film production cost.

또한, 필름에 형성된 주름을 제거하기 위한 별도의 공정을 필요로 하여, 필름의 제작시간을 증가시키는 문제점이 있었다.
In addition, it requires a separate process for removing the wrinkles formed on the film, there was a problem to increase the production time of the film.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명은 필름을 적재하기 위한 암부와 필름에 형성된 주름을 방지하기 위해 1개 이상의 블록으로 형성되는 1개 이상의 이동부를 구비하고, 이러한 암부와 이동부에 형성된 각각의 고정수단에 의해 필름을 압착고정한 후, 필름에 형성된 주름을 이동부의 이동을 통해 펼침으로써 필름의 주름을 방지할 수 있는 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
The present invention is to solve the above problems, the present invention is provided with one or more moving parts formed of one or more blocks to prevent wrinkles formed in the film and the arm portion for loading the film, such arm and moving It is an object of the present invention to provide a device capable of preventing the wrinkles of the film by pressing and fixing the film by each fixing means formed in the portion, and then spreading the wrinkles formed in the film through the movement of the moving part.

본 발명의 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치는 필름을 적재하기 위한 2개 이상의 암부; 상기 적재된 필름을 고정하기 위해 상기 각각의 암부에 형성되는 제1 고정수단; 상기 제1 고정수단에 의해 상기 각각의 암부에 고정된 상기 필름에 형성된 주름을 제거하기 위해 이동하는 적어도 1개 이상의 블록으로 형성되는 이동부; 상기 적재된 필름을 상기 이동부에 고정하기 위해 상기 이동부에 형성되는 제2 고정수단; 및 상기 각각의 암부를 지지하고, 고정하기 위한 바디부로 이루어진다.In order to achieve the object of the present invention, the wrinkle preventing device of the robot hand for film transfer according to the present invention comprises at least two arm portions for loading the film; First fixing means formed on each of the arm portions to fix the loaded film; A moving part formed of at least one block moving to remove wrinkles formed in the films fixed to the respective arm parts by the first fixing means; Second fixing means formed on the moving part to fix the loaded film to the moving part; And a body part for supporting and fixing the respective arm parts.

또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 이러한 이동부는 상기 2개 이상의 암부 중 적어도 하나의 암부의 측면에 결합되고; 상기 이동부의 상부표면의 높이와 상기 이동부가 결합되는 암부의 상부표면의 높이가 동일하게 형성될 수 있다.Further, in another preferred embodiment of the anti-wrinkling device of the robot hand for film transport according to the present invention, such a moving part is coupled to the side of at least one arm of the two or more arms; The height of the upper surface of the moving part and the upper surface of the arm part to which the moving part is coupled may be the same.

또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 이동부를 형성하는 각각의 블록은 적어도 1개 이상의 구동수단에 의해 블록이 결합된 상기 암부의 측면으로 이동하고, 상기 구동수단은 상기 각각의 블록이 결합되는 암부에 장착될 수 있다.In addition, in another preferred embodiment of the anti-wrinkling device of the robot hand for film transfer according to the present invention, each block forming the moving portion is moved to the side of the arm portion coupled to the block by at least one or more driving means, The driving means may be mounted to an arm part to which each block is coupled.

또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 이러한 구동수단은 유압실린더 또는 공압실린더의 구동에 의해 구동된다.Further, in another preferred embodiment of the anti-wrinkle device of the robot hand for film transfer according to the present invention, such driving means is driven by driving of a hydraulic cylinder or a pneumatic cylinder.

또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 제1, 2 고정수단은 상기 각각의 암부 또는 상기 각각의 블록의 상부표면에 형성된 흡착구 형태로 이루어진다.In addition, in another preferred embodiment of the anti-wrinkling device of the robot hand for film transport according to the present invention, the first and second fixing means is formed in the form of a suction port formed on each of the arm portion or the upper surface of each block.

또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 제1, 2 고정수단은 상기 각각의 암부 또는 이동부의 길이방향을 따라서 각각의 상부표면 전체에 걸쳐 소정의 비율로 각각의 상부표면에 형성된 다공성 흡착구 형태로 이루어질 수 있다.Further, in another preferred embodiment of the anti-wrinkle device of the robot hand for film transport according to the present invention, the first and second fixing means have a predetermined ratio over the entire upper surface along the longitudinal direction of each arm or moving part. Furnace may be formed in the form of porous adsorption holes formed on each upper surface.

또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 이러한 제1, 2 고정수단은 다공성 흡착구를 통해 진공흡착방식으로 이루어질 수 있다.In addition, in another preferred embodiment of the anti-wrinkling device of the robot hand for transporting film according to the present invention, the first and second fixing means may be made in a vacuum adsorption method through a porous suction hole.

또한, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치의 바람직한 다른 실시예에서, 상기 이동부는 세락믹 재료로 형성될 수 있다.
In addition, in another preferred embodiment of the anti-wrinkling device of the robot hand for film transfer according to the present invention, the moving part may be formed of a ceramic material.

본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치는 이송용 로봇핸드에 적재된 필름에 형성된 주름을 제거할 수 있다. 필름에 형성된 주름을 제거함으로써 필름의 품질을 향상시키고, 필름의 불량품 발생률을 최소화하여 필름의 제조원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.The wrinkle prevention apparatus of the robot hand for film transport according to the present invention can remove wrinkles formed on the film loaded on the robot hand for transport. By removing the wrinkles formed on the film to improve the quality of the film, there is an effect that can reduce the manufacturing cost of the film by minimizing the occurrence rate of defective products of the film.

또한, 필름에 형성된 주름을 별도의 공정을 통해 제거하는 것이 아니라, 필름 이송중에 제거하여 제조공정 시간을 단축하여, 필름의 생산성을 증가시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the wrinkles formed on the film are not removed through a separate process, but are removed during film transfer to shorten the manufacturing process time, thereby increasing the productivity of the film.

또한, 다공성 흡착구를 통해 진공흡착방식으로 필름을 암부와 이동부에 고정함으로써 필름의 손상을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
In addition, there is an effect that can minimize the damage of the film by fixing the film to the arm portion and the moving part by the vacuum adsorption method through the porous adsorption.

도 1은 종래 이송용 로봇핸드를 나타낸다.
도 2a 및 2b는 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치가 장착된 이송용 로봇핸드의 사시도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치의 이동부가 이동되지 않은 상태의 평면도를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치의 이동부가 이동된 상태의 평면도를 나타낸다.
도 5는 도 4에 도시된 A의 확대도를 나타낸다.
도 6은 블록의 흡착구 형태의 제1, 2 고정수단을 구비한 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치의 일실시예를 나타낸다.
도 7은 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치의 측면도를 나타낸다.
도 8은 도 3에 도시된 B의 확대 투시도를 나타낸다.
도 9는 도 8에서 a-a방향의 측단면도를 나타낸다.1 shows a conventional transfer robot hand.
Figure 2a and 2b is a perspective view of the robot hand for transporting equipped with a wrinkle preventing device of the robot hand for film transport according to the present invention.
Figure 3 shows a plan view of a state in which the moving part of the robot hand wrinkle preventing device for film transfer according to a preferred embodiment of the present invention.
Figure 4 shows a plan view of a state in which the moving portion of the robot hand wrinkle prevention device for film transfer according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 5 shows an enlarged view of A shown in FIG. 4.
Figure 6 shows an embodiment of the film transfer robot hand anti-wrinkle device according to the present invention having a first, second fixing means in the form of a suction port of the block.
Figure 7 shows a side view of the robot hand wrinkle preventing device for film transfer according to the present invention.
FIG. 8 shows an enlarged perspective view of B shown in FIG. 3.
9 is a side cross-sectional view in aa direction in FIG. 8.

본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 동일한 부호를 가지도록 하고 있다.
Preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to components of each drawing, the same components are designated by the same reference numerals.

도 2a 및 2b는 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)가 장착된 이송용 로봇핸드(1)의 사시도를 나타낸다. 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치(11)의 이동부(17)가 이동되지 않은 상태의 평면도를, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 의한 필름 이송용 로봇핸드 주름방지장치(11)의 이동부(17)가 이동된 상태의 평면도를 나타낸다. 도 5는 도 4에 도시된 A의 확대도를 나타낸다.
2a and 2b show a perspective view of the robot hand 1 for transporting with the anti-wrinkle device 11 of the robot hand for film transport according to the present invention. Figure 3 is a plan view of the moving portion 17 of the film transfer robot hand wrinkle prevention device 11 according to a preferred embodiment of the present invention is not moved, Figure 4 is a film transfer according to a preferred embodiment of the present invention The top view of the state to which the moving part 17 of the robot hand wrinkle prevention apparatus 11 for is moved is shown. FIG. 5 shows an enlarged view of A shown in FIG. 4.

본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치((11)는 2개 이상의 암부(13, 14), 제1 고정수단(15), 적어도 1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 이동부(17), 제2 고정수단(16), 및 바디부(18)로 이루어진다. The anti-wrinkle device 11 of the robot hand for film transfer according to the present invention includes a moving part formed of at least two arm parts 13 and 14, a first fixing means 15, and at least one block 17 '. (17), the second fixing means 16, and the body portion 18.

도 2 내지 도 4에서 알 수 있는 것처럼, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)의 암부(13, 14)는 필름을 적재하기 위해 적어도 2개 이상의 암부로 이루어진다. 이러한 암부는 필름(12)의 크기와 무게에 따라 필름을 적재하고 지탱하기 위해 필요에 따라 제3, 제4 또는 그 이상의 암부로 이루어질 수 있다. 제1 고정수단(15)이 각각의 암부(13, 14)에 형성되고, 암부(13, 14)에 적재된 필름을 암부에 밀착고정한다. 이에 따라 1차적으로 이송용 로봇핸드의 암부에 적재된 필름(12)에 주름이 형성되는 것을 방지할 수 있다. 제1 고정수단(15)에 의해 각각의 암부(13, 14)에 밀착고정된다 하더라도 필름(12)은 자중에 의해 필름의 중심부나 각각의 암부와 밀착된 부분에 주름이 형성될 수 있다. 따라서, 이러한 제1 고정수단(15)에 의해 각각의 암부(13, 14)에 고정된 필름(12)에 자중에 의한 주름이 형성될 경우, 이러한 주름을 제거하기 위해 적어도 1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 적어도 1개 이상의 이동부(17)가 각각의 암부(13, 14)에 형성될 수 있다. 도 2b에 도시된 것처럼, 필름의 주름을 균일하게 제거하기 위해 상술한 이동부는 1개의 일체형 블록(17')으로 형성되는 것이 바람직하다. 필름(12)을 이동부(17)에 밀착고정하기 위해 이동부(17)는 제2 고정수단(16)을 구비한다. 이동부(17)가 결합된 암부와 이동부가 결합되어 있지 않은 암부(13, 14)가 바디부(18)에 지지되어 고정된다. 본 발명의 일시시예에서 암부(13, 14)가 볼트결합에 의해 바디부(18)에 결합되나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 용접, 억지끼움 등과 같은 공지된 기술에 의해 암부(13, 14)가 바디부에 결합될 수 있다.As can be seen in Figures 2 to 4, the arm portions 13, 14 of the anti-wrinkle device 11 of the robot hand for film transport according to the present invention consists of at least two arm portions for loading the film. This arm may be comprised of third, fourth or more arm parts as needed to load and support the film according to the size and weight of the film 12. First fixing means 15 are formed on the respective arm portions 13 and 14, and the film loaded on the arm portions 13 and 14 is fixed to the arm portion. Accordingly, it is possible to prevent the formation of wrinkles in the film 12 loaded on the arm of the transfer robot hand primarily. Even if the first fixing means 15 is in close contact with each of the arm parts 13 and 14, the film 12 may have wrinkles formed in the center of the film or in close contact with each arm part by its own weight. Therefore, when wrinkles are formed on the film 12 fixed to the respective arm portions 13 and 14 by the first fixing means 15, the wrinkles due to their own weight are at least one block 17 to remove such wrinkles. At least one moving part 17 formed of ') may be formed in each of the arm parts 13 and 14. As shown in Fig. 2B, the moving parts described above are preferably formed of one integrated block 17 'in order to uniformly remove wrinkles of the film. The moving part 17 is provided with the 2nd fixing means 16 in order to fix the film 12 to the moving part 17 closely. The arm part to which the moving part 17 is coupled and the arm parts 13 and 14 to which the moving part is not coupled are supported and fixed to the body part 18. In the exemplary embodiment of the present invention, the arm parts 13 and 14 are coupled to the body part 18 by bolting, but are not necessarily limited thereto, and the arm parts 13 and 14 may be formed by a known technique such as welding or interference fitting. Can be coupled to the body portion.

도 3 내지 도 7에 도시된 것처럼, 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)의 바람직한 실시예에서, 이동부(17)는 2개 이상의 암부(13, 14) 중 적어도 하나의 암부(14)의 측면에 결합되고, 이러한 이동부의 상부표면(21)의 높이와 이동부(17)가 결합되는 암부의 상부표면(20)의 높이가 동일하게 형성된다. 따라서, 필름(12)이 이동부(17)와 암부(14) 고정밀착될 때 필름에 주름이 발생되는 것을 최소화할 수 있다. As shown in FIGS. 3 to 7, but not necessarily limited thereto, in a preferred embodiment of the anti-wrinkle device 11 of the robot hand for film transfer according to the present invention, the moving part 17 may include two or more arm parts ( 13, 14 is coupled to the side of at least one arm portion 14, the height of the upper surface 21 of the moving portion and the upper surface 20 of the arm portion to which the moving portion 17 is formed to be the same. do. Therefore, it is possible to minimize the occurrence of wrinkles in the film when the film 12 is in close contact with the moving portion 17 and the arm portion 14.

도 8은 도 3에 도시된 B의 확대 투시도를 나타낸다. 도 9는 도 8에서 a-a방향의 측단면도를, 도 8 내지 도 9에 도시된 것처럼, 이동부(17)를 형성하는 1개 이상의 블록(17')은 적어도 1개 이상의 구동수단(19)에 의해 블록(17')이 결합된 암부(14)와 반대방향으로 이동하게 되고, 이러한 구동수단(19)은 각각의 블록(17')이 결합된 암부(14)에 장착된다. 각각의 블록(17')은 각각의 구동수단(19)에 의해 전체적으로 동일한 행정거리만큼 이동할 수 있고, 필름의 일부에만 주름이 형성된 경우에는 일부 블록(17')이 이동하여 필름의 주름을 제거할 수 있다. 바람직하게는, 이동부(17)는 1개의 일체형 블록(17')으로 형성되고, 이러한 일체형 블록(17')을 구동시키는 1개 이상의 구동수단(19)에 의해 암부(13, 14) 전체에서 균일하게 필름을 이동시켜 필름의 주름을 제거함으로써 필름의 품질을 보장할 수 있게 된다. 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 본 발명의 바람직한 실시에에서 이러한 구동수단(19)은 유압실린더 또는 공압실린더(23)의 구동에 의해 작동된다. 즉, 유압이나 공압에 의해 실린더내의 피스톤(23)이 이동하게 되고, 이동부(17)의 말단면을 밀어냄으로써 이동부(17)를 암부의 반대방향으로 행정거리(25)만큼 이동시켜 필름(12)에 생성된 주름을 제거하게 된다.
FIG. 8 shows an enlarged perspective view of B shown in FIG. 3. FIG. 9 is a side cross-sectional view in the aa direction in FIG. 8, and as shown in FIGS. 8 to 9, one or more blocks 17 ′ forming the moving part 17 are connected to at least one or more driving means 19. As a result, the block 17 'is moved in the opposite direction to the coupled arm 14, and this driving means 19 is mounted to the arm 14 to which the respective block 17' is coupled. Each block 17 'can be moved by the same driving distance as a whole by the respective driving means 19, and if only a part of the film is formed, some of the blocks 17' will be moved to remove the wrinkles of the film. Can be. Preferably, the moving part 17 is formed of one integral block 17 ', and is provided in the entire arm part 13, 14 by one or more driving means 19 for driving the integrated block 17'. By moving the film evenly to remove wrinkles of the film it is possible to ensure the quality of the film. Although not necessarily limited thereto, in the preferred embodiment of the present invention, such drive means 19 is operated by the driving of the hydraulic cylinder or the pneumatic cylinder 23. That is, the piston 23 in the cylinder is moved by hydraulic pressure or pneumatic pressure, and the moving part 17 is moved by the stroke distance 25 in the opposite direction of the arm part by pushing the distal end of the moving part 17 so that the film ( The wrinkles generated in 12) are removed.

도 6에 도시된 것처럼, 제1, 2 고정수단(15, 16)은 암부(13, 14) 또는 각각의 블록(17')의 상부표면에 1개의 흡착구 형태로 형성된다. 따라서, 블록(17')이 개별로 동작하더라도 필름을 밀착고정하게 된다. 바람직하게는, 도 3 및 도 4에 도시된 것처럼, 제1, 2 고정수단(15, 16)은 각각의 암부(13, 14) 또는 이동부(17)의 길이방향을 따라서 암부나 이동부의 상부표면적에 소정의 비율로 각각의 상부표면(20, 21)에 형성된 다공성 흡착구(22) 형태로 이루어진다. 더욱 바람직하게는, 이러한 다공성 흡착구(22)는 암부나 이동부의 상부표면적의 30%에서 80%의 비율로 각각의 상부표면(20, 21)에 형성된다.As shown in Fig. 6, the first and second fixing means 15 and 16 are formed in the form of one suction port on the upper portions of the arm portions 13 and 14 or the respective blocks 17 '. Thus, even if the blocks 17 'operate individually, the film is tightly fixed. Preferably, as shown in Figs. 3 and 4, the first and second fastening means 15, 16 are the upper portion of the arm or the moving portion along the longitudinal direction of each arm 13, 14 or the moving portion 17, respectively. It is formed in the form of porous adsorption holes 22 formed on the upper surfaces 20 and 21 at a predetermined ratio to the surface area. More preferably, these porous suction openings 22 are formed on the respective upper surfaces 20, 21 at a rate of 30% to 80% of the upper surface area of the arm portion or the moving portion.

반드시 이에 한정되는 것은 아니지만 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)의 제1, 2 고정수단(15, 16)은 진공흡착방식으로 이루어진다. 즉, 도면에 도시되지는 않았지만, 진공펌프에 의해 다공성 흡착구(22)를 통과하는 공기를 빨아들이게 되고, 이러한 진공흡착에 의해 필름(12)을 각각의 암부(13, 14) 및 이동부(17)에 밀착고정하게 된다. 따라서, 각각의 암부(13, 14) 및 이동부(17)에 필름(12)을 밀착하는 과정에서 필름(12)에 주름이 발생하는 것을 최소화하게 된다.Although not necessarily limited thereto, the first and second fixing means 15 and 16 of the anti-wrinkle device 11 of the robot hand for film transfer according to the present invention are made of a vacuum suction method. That is, although not shown in the drawings, the vacuum pump sucks the air passing through the porous suction port 22, and the vacuum suction absorbs the film 12 into the respective arm portions 13 and 14 and the moving portion ( 17) will be fixed tightly. Therefore, in the process of closely contacting the film 12 to each of the arm parts 13 and 14 and the moving part 17, the occurrence of wrinkles in the film 12 is minimized.

또한, 반드시 이에 한정되는 것은 아니지만, 본 발명의 바람직한 실시예에서 이동부(17)는 세라믹 재료로 형성될 수 있다. 다만 필요에 따라 플라스틱, 금속재, 또는 암부와 동일한 재료로 형성될 수도 있다.
In addition, although not necessarily limited thereto, in the preferred embodiment of the present invention, the moving part 17 may be formed of a ceramic material. However, if necessary, it may be formed of the same material as the plastic, the metal, or the dark portion.

도 3 내지 도 9를 참조하여, 이하에서 본 발명에 의한 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치(11)의 동작원리를 설명한다.3 to 9, the operation principle of the anti-wrinkle device 11 of the robot hand for film transfer according to the present invention will be described below.

1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 1개 이상의 이동부(17)를 구비한 각각의 암부(13, 14)에 필름(12)이 적재되면, 진공펌프가 작동하여 필름(12)이 흡착구 또는 다공성 흡착구(22)를 구비한 제1, 2 고정수단(15, 16)에 의해 각각의 암부와 이동부(또는 블록)에 밀착고정된다. 필름 이송도중에 필름(12)에 주름이 형성되면, 1개 이상의 구동수단(19)이 유압이나 공압에 의해 동작하게 되고, 피스톤(22)이 이동부(17)의 말단부를 향해 이동하게 된다. 피스톤(22)이 이동부(17)의 말단부에 밀착되고 이동부(17)를 행정거리(25)만큼 암부(14)의 측면으로 이동시켜 각각의 고정수단(15, 16)에 의해 밀착고정된 필름에 장력을 가함으로써 필름에 발생된 주름을 제거하게 된다. 따라서, 필름(12)에 주름이 형성되지 않을 경우에는 구동수단(19)을 동작시킬 필요가 없어 불필요한 에너지 소모를 방지하고, 제작공정을 단축할 수 있게 된다. 또한, 필름(12)에 주름이 발생된 경우에는, 필름(12)을 이송하는 과정에서 이동부(17)를 이동시켜 필름(12)에 형성된 주름을 제거함으로써, 별도의 필름의 주름제거 공정을 거치지 않아도 되므로 제조시간을 단축할 수 있고, 필름의 주름을 제거하여 필름의 품질과 생산성을 향상시킬 수 있게 된다.
When the film 12 is loaded on each of the arm parts 13 and 14 having one or more moving parts 17 formed of one or more blocks 17 ', the vacuum pump operates to adsorb the film 12. The first and second fixing means 15 and 16 having a sphere or a porous suction hole 22 are fixed to each arm part and the moving part (or block). If wrinkles are formed in the film 12 during the film transfer, one or more driving means 19 are operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure, and the piston 22 moves toward the distal end of the moving part 17. The piston 22 is in close contact with the distal end of the moving part 17 and the moving part 17 is moved to the side of the arm part 14 by the stroke distance 25 so as to be closely fixed by the respective fixing means 15 and 16. By applying tension to the film, wrinkles generated in the film are removed. Therefore, when wrinkles are not formed in the film 12, it is not necessary to operate the driving means 19, thereby preventing unnecessary energy consumption and shortening the manufacturing process. In addition, when wrinkles are generated in the film 12, by moving the moving part 17 in the process of transporting the film 12 to remove the wrinkles formed on the film 12, a separate film wrinkle removal process Since it does not need to go through, the manufacturing time can be shortened, and the wrinkles of the film can be removed to improve the quality and productivity of the film.

본 발명은 도면에 도시된 변형예와 상기에서 설명된 실시예에 국한되지 않으며, 첨부된 청구항의 범주내에 속하는 다른 실시예로 확장될 수 있다.
The present invention is not limited to the modifications shown in the drawings and the embodiments described above, but may be extended to other embodiments falling within the scope of the appended claims.

1 : 이송용 로봇핸드, 2 : 본체부,
3 : 구동부, 4 : 핸드부,
11 : 로봇핸드의 주름방지장치, 12 : 필름,
13 : 제1 암부, 14 : 제2 암부,
15 : 제1 고정수단, 16 : 제2 고정수단,
17 : 이동부, 17' : 블록
18 : 바디부, 19 : 구동수단,
20 : 암부의 상부표면, 21 : 이동부의 상부표면,
22 : 다공성 흡착구, 23 : 피스톤,
24 : 볼트결합, 25 : 행정거리.
1: transfer robot hand, 2: main body,
3: driving part, 4: hand part,
11: wrinkle prevention device of robot hand, 12: film,
13: first arm, 14: second arm,
15: first fixing means, 16: second fixing means,
17: moving part, 17 ': block
18: body portion, 19: driving means,
20: upper surface of the arm portion, 21: upper surface of the moving portion,
22: porous adsorption port, 23: piston,
24: bolted connection, 25: stroke.

Claims (8)

필름(12)을 적재하기 위한 2개 이상의 암부(13, 14);
상기 적재된 필름(12)을 고정하기 위해 상기 각각의 암부(13, 14)에 형성되는 제1 고정수단(15);
상기 제1 고정수단(15)에 의해 상기 각각의 암부(13, 14)에 고정된 상기 필름(12)에 형성된 주름을 제거하기 위해 이동하는 적어도 1개 이상의 블록(17')으로 형성되는 이동부(17);
상기 적재된 필름(12)을 상기 이동부(17)에 고정하기 위해 상기 이동부(17)에 형성되는 제2 고정수단(16); 및
상기 각각의 암부(13, 14)를 지지하고, 고정하기 위한 바디부(18)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
Two or more arm portions 13, 14 for loading the film 12;
First fixing means (15) formed in each of the arm portions (13, 14) to fix the loaded film (12);
A moving part formed of at least one block 17 'which moves to remove wrinkles formed in the film 12 fixed to the respective arm parts 13 and 14 by the first fixing means 15. (17);
Second fixing means (16) formed on the moving part (17) to fix the loaded film (12) to the moving part (17); And
Wrinkle preventing device of the robot hand for film transport, characterized in that the arm portion (13, 14) for supporting and fixing the body portion (18).
제1항에 있어서,
상기 이동부(17)는 상기 2개 이상의 암부 중 적어도 1개의 암부의 측면에 결합되고,
상기 이동부의 상부표면(21)의 높이와 상기 이동부가 결합되는 암부의 상부표면(20)의 높이가 동일하게 형성되는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.The method of claim 1,
The moving part 17 is coupled to the side of at least one arm of the two or more arms,
The height of the upper surface (21) of the moving part and the height of the upper surface (20) of the arm portion coupled to the moving part is formed in the same, characterized in that the wrinkle prevention device of the robot hand for film transfer. 제2항에 있어서,
상기 이동부(17)를 형성하는 각각의 블록(17')은 적어도 1개 이상의 구동수단(19)에 의해 블록(17')이 결합된 상기 암부의 측면으로 이동하고,
상기 구동수단(19)은 상기 각각의 블록(17')이 결합되는 암부에 장착되는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
3. The method of claim 2,
Each block 17 'forming the moving part 17 moves to the side of the arm part to which the block 17' is coupled by at least one or more driving means 19,
The driving means (19) is a wrinkle preventing device of the robot hand for film transport, characterized in that mounted to the arm portion to which each of the blocks (17 ') are coupled.
제3항에 있어서,
상기 구동수단(19)은 유압실린더 또는 공압실린더의 구동에 의해 구동되는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
The method of claim 3,
The driving means (19) is a wrinkle preventing device of the robot hand for film transfer, characterized in that driven by the drive of the hydraulic cylinder or pneumatic cylinder.
제1항에 있어서,
상기 제1, 2 고정수단(15, 16)은 상기 각각의 암부(13, 14) 또는 상기 각각의 블록(17')의 상부표면에 형성된 흡착구 형태인 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
The method of claim 1,
The first and second fixing means 15 and 16 may be in the form of suction holes formed on the upper surface of each of the arm portions 13 and 14 or the respective blocks 17 '. Anti-wrinkle device.
제1항에 있어서,
상기 제1, 2 고정수단(15, 16)은 상기 각각의 암부(13, 14) 또는 이동부(17)의 길이방향을 따라서 각각의 상부표면 전체에 걸쳐 소정의 비율로 각각의 상부표면(20, 21)에 형성된 다공성 흡착구(22) 형태인 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
The method of claim 1,
The first and second fixing means 15, 16 are each upper surface 20 at a predetermined rate over the entire upper surface along the longitudinal direction of the respective arm portions 13, 14 or the moving part 17. , 21) wrinkle prevention device of the robot hand for film transport, characterized in that the form of a porous suction hole (22).
제6항에 있어서,
상기 제1, 2 고정수단(15, 16)은 진공흡착방식으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.
The method according to claim 6,
The first and second fixing means (15, 16) is a wrinkle preventing device of the robot hand for film transfer, characterized in that the vacuum suction method.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동부(17)는 세락믹 재료로 형성되는 것을 특징으로 하는 필름 이송용 로봇핸드의 주름방지장치.

8. The method according to any one of claims 1 to 7,
The moving part 17 is a wrinkle preventing device of the robot hand for film transfer, characterized in that formed of a ceramic material.

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