KR101326822B1 - 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치 및 방법 - Google Patents

하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량에서 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환시 변속기 마찰요소에 의한 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러를 진단하여 페일 세이프티 제어를 실행하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어방법이 개시된다.
본 발명은 주행중 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로의 모드 전환이 발생되는지 판단하는 과정; 모드 전환이 발생되었으면 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 과정에서 제2모터의 토크, 제2링기어의 속도, 제2링기어의 속도 기울기, 엔진속도를 검출 분석하여 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러가 발생되었는지 판정하는 과정; EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러가 발생되었으면 제2브레이크에 공급되는 유압을 해제하고, 하이브리드제어기에 토크 제한을 요구하여 제1,2모터를 한계속도 이내로 제어하는 과정을 포함한다.

Description

하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치 및 방법{SYSTEM FOR FAIL SAFETY CONTROL OF HYBRID VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 하이브리드 차량에 관한 것으로, 보다 상세하게는 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)의 전환시 변속기 마찰요소에 의한 EVT1모드(전기차 모드) 전환 에러를 진단하여 페일 세이프티(Fail Safety) 제어를 실행하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에 대한 연비 향상의 요구와 배출가스 규제의 강화에 따라 친환경 차량에 대한 요구가 증가하고 있으며, 이에 대한 현실적인 대안으로 하이브리드 차량이 제공되고 있다.
하이브리드 차량은 좁은 의미로, 연료전지 차량, 전기자동차와 구별될 수 있으나, 본 명세서에서 하이브리드 차량의 의미는 연료전지 차량을 포괄하는 것으로 하나 이상의 모터가 구비되고, 모터의 구동력이 사용되는 차량을 지칭한다.
엔진과 모터 및 유성기어장치가 조합되어 구성되는 변속기를 탑재한 하이브리드 차량은 출발 및 저속구간에서 모터에 의해서만 구동되는 전기차 모드로 주행하고, 차량의 속도가 증가하면 변속기를 EVT(Electrically Variable Transmission)로 작용하도록 하여 엔진의 동력과 모터의 동력을 보다 효울적으로 사용하도록 하는 동력분기모드로 주행하도록 할 수 있으며, 차량의 동력 성능을 보다 우수하게 하도록 하기 위하여 기존 변속기처럼 고정단 기어비를 사용할 수 있다.
이러한 하이브리드 차량의 변속기는 보다 간단한 구성으로 엔진 동력과 복수개 모터 동력의 조합으로 다양한 운전모드를 구현할 수 있으며, 차량의 주행 상황에 따라 운전모드를 변경함으로써, 보다 효율적인 운행으로 차량의 연비를 개선하고 가속성능을 향상시킬 수 있다.
상기한 바와 같이 다양한 운전모드의 구현을 제공하는 하이브리드 차량의 변속기는 첨부된 도 3에서 알 수 있는 바와 같이, 엔진과 모터의 동력이 함께 사용되는 EVT2모드(하이브리드 모드)로 고속 주행하는 상태에서 모터의 동력만으로 주행하는 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환이 실행될 때 마찰요소를 작동시키는 유체에 이물질이 유입되었거나 솔레노이드 밸브의 작동 이상이 발생되면 예를 들어 마찰요소인 제2브레이크(Bk2)의 작동이 듀티에 수렴하여 결합되지 않고 발산하게 된다.
따라서, 비정상적인 제어가 실행되므로 제2링기어의 속도(R2 RPM)가 급상승되고, 이에 따라 "A영역"과 같이 일정시점부터 순간적으로 휠록(Wheel Lock)이 발생하여 심각한 변속충격을 발생시키는 문제점이 있다.
또한, 제2모터의 속도(제2모터 RPM)가 급감속이 발생되어 심각한 변속 충격을 발생시키는 문제점이 있다.
그러나, 종래의 하이브리드 차량에서는 상기한 바와 같은 변속 충격의 발생에 대하여 능동적으로 해결하는 기술이 제시되어 있지 않아 변속 충격이 그대로 전달되어 차량의 승차감을 저하시키고, 마찰요소의 내구성을 악화시키게 된다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 하이브리드 차량에서 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러를 검출하고, EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러를 발생시킨 원인을 판단하여 페일 세이프티 제어를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 특징은 동력원인 엔진과 제1,2모터; 엔진과 제1클러치를 통해 제2브레이크가 연결되는 제1캐리어, 제1모터와 제1브레이크가 연결되는 제1선기어, 출력축이 연결되는 제2선기어, 제2선기어와 연결되는 제1링기어, 제2모터와 제2클러치를 통해 엔진이 연결되는 제2선기어, 제2브레이크가 연결되는 제2링기어를 포함하는 유성기어; 제1,2모터의 구동을 제어하는 하이브리드 제어기; EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)의 전환중에 제2모터의 토크와 제2링기어의 속도, 제2링기어의 속도 기울기 및 엔진속도를 검출 분석하여 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러 발생을 판정하는 변속제어기를 포함하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치가 제공된다.
상기 변속제어기는 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)의 전환중에 제2모터가 음(-)의 토크이고, 제2링기어의 속도가 엔진의 속도보다 설정된 일정속도 이상이며, 제2링기어의 속도 기울기가 양(+)의 방향으로 일정시간 이상 지속되면 EVT1모드(전기차 모드)의 전환에서 에러가 발생한 것을 판정할 수 있다.
상기 변속제어기는 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러는 마찰요소를 작동시키는 유체에 유입된 이물질 혹은 솔레노이드 밸브의 작동 이상이 원인인 것으로 판정할 수 있다.
상기 변속제어기는 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러 발생이 판정되면 경고등을 점등시키고, 마찰요소에 공급되는 유압을 해제할 수 있다.
상기 변속제어기는 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러 발생이 판정되면 하이브리드 제어기에 토크 제한을 요구하고, 하이브리드 제어기는 변속제어기의 토크 제한 요구에 따라 제1,2모터의 속도를 한계속도 이내로 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르는 특징은 하이브리드 차량의 제어방법에 있어서, 주행중 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로 모드 전환이 발생되는지 판단하는 과정; 모드 전환이 발생되었으면 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 과정에서 제2모터의 토크, 제2링기어의 속도, 제2링기어의 속도 기울기, 엔진속도를 검출 분석하여 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러가 발생되었는지 판정하는 과정; EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러가 발생되었으면 제2브레이크에 공급되는 유압을 해제하고, 하이브리드제어기에 토크 제한을 요구하여 제1,2모터를 한계속도 이내로 제어하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어방법이 제공된다.
상기 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러 판정조건은 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 과정에서 제2모터가 음(-)의 토크이고, 제2링기어의 속도가 엔진의 속도보다 설정된 일정속도 이상이며, 제2링기어의 속도 기울기가 양(+)의 방향으로 일정시간 이상 지속되는 조건으로 설정될 수 있다.
상기 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러는 제2브레이크를 작동시키는 유체에 유입된 이물질 또는 솔레노이드 밸브의 작동 이상이 원인인 것으로 판정할 수 있다.
이와 같이 본 발명은 하이브리드 차량에서 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로 전환 에러를 진단하고, EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러가 마찰요소를 작동시키는 유체에 유입된 이물질 또는 솔레노이드 밸브의 작동 이상에 의한 것인지를 감지하고, 페일 세이프 제어를 실행함으로서 변속기를 구성하는 마찰요소의 소손을 방지하고 모드 전환에서 안정성이 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어절차를 도시한 흐름도이다.
도 3은 종래의 하이브리드 차량에서 모드 전환시 이상 제어에 따른 휠록 발생을 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않으며, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명은 엔진(10)과 제1모터(21), 제2모터(23), 유성기어(30), 변속제어기(40), 표시부(50) 및 하이브리드 제어기(60)를 포함한다.
엔진(10)은 변속기를 구성하는 유성기어(30)의 제1캐리어(32)에 입력으로 연결되고, 제2클러치(CL2)를 통해 제2모터(23)의 출력과 합산되어 제2선기어(43)의 입력으로 연결된다.
상기 제2선기어(43)의 입력은 제2클러치(CL2)의 작동 여부에 따라 엔진(10)출력 토크와 제2모터(23) 출력 토크의 합이나 제2모터(23)의 출력 토크만으로 결정된다.
상기 제1모터(21)의 출력은 제1브레이크(BK1)와 유성기어(30)의 제1선기어(31)에 입력으로 연결된다.
제2모터(23)는 운전자의 요구토크를 추종시키는 구동속도 및 토크를 출력하여 제2선기어(34)와 제2캐리어(35)를 통해 출력축으로 전달한다.
상기 제2모터(23)의 출력 토크는 제2클러치(CL2)의 작동에 따라 엔진(10)의 출력 토크와 합산되어 제2선기어(34)와 제2캐리어(35)를 통해 출력될 수 있다.
제2모터(23)는 제2클러치(CL2)를 통해 입력되는 엔진(10)의 출력에 여유가 있는 경우 발전기로 동작되어 도시되지 않은 배터리를 충전시킬 수 있다.
유성기어(30)의 제1링기어(33)는 출력축(Output)이 연결되는 제2캐리어(35)와 연결되고, 제1캐리어(32)는 제1클러치(CL1)를 통해 제2브레이크(BK2)와 제2링기어(36)에 연결된다.
변속제어기(40)는 하이브리드 제어기(60)에서 인가되는 제어신호에 따라 제1,2브레이크(BK1)(Bk2)와 제1,2클러치(CL1)(CL2)를 결합시켜 EVT모드를 제공할 수 있다.
예를 들어, 제2브레이크(BK2)를 결합하여 EVT1모드(전기차 모드)를 제공할 수 있다.
제2브레이크(BK2)를 결합하면 제2링기어(36)가 제2브레이크(Bk2)에 의해 고정되므로 제2모터(23)의 출력토크로 제2선기어(34)를 구동하면 제2캐리어(35)에 의해 감속되어 출력축에 전달됨으로써 구동륜의 구동이 실행된다.
그리고, 제1클러치(CL1)와 제2브레이크(Bk2)를 결합시켜 EVT2모드(하이브리드 모드)를 제공할 수 있다.
제1클러치(CL1)의 결합에 따라 유성기어(30)내 두 개의 회전요소가 서로 연결되어 단일 직선형 레버를 형성하게 되고, 제2브레이크(Bk2)의 결합에 따라 제2링기어(36)와 제1캐리어(32) 및 엔진(10)은 고정된 상태를 갖게 된다.
이때, 제1모터(21)와 제2모터(23)는 서로 반대 방향으로 구동하면서 제2캐리어(C2)를 통해 동력을 인출하여 출력축에 전달됨으로써 구동륜의 구동이 실행된다.
따라서, 제1모터(21)와 제2모터(23)의 구동 효율이 EVT1모드(전기차 모드)보다 좋은 상태로 구동되어 연비 향상과 고속 운전이 가능하게 된다.
또한, 변속제어기(40)는 하이브리드 제어기(60)에서 제공되는 모드 전환요구에 따라 제2브레이크(Bk2)의 결합시켜 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로 모드 전환을 실행하는 상태에서 제2모터(23)의 토크가 음(-)이고, 제2링기어(R2)의 속도가 엔진(10)의 속도 보다 설정된 일정값 이상이며, 제2링기어(R2)의 기울기가 양(+)의 방향으로 설정된 일정시간 지속되면 마찰요소를 작동시키는 유체에 이물질이 유입되었거나 솔레노이브 밸브의 작동 이상으로 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환에서 에러가 발생 된 것으로 판단한다.
그리고, 변속제어기(40)는 표시부(50)에 이상 메시지를 출력하여 경고등을 점멸시킴과 동시에 마찰요소, 예를 들어 제2브레이크(BK2)에 공급되는 유압을 해제한다.
또한, 변속제어기(40)는 하이브리드 제어기(60)에 토크 제한을 요청하여 하이브리드 제어기(60)에 의해 제1모터(21)와 제2모터(23)의 구동이 한계 속도 이내로 제어될 수 있도록 한다.
하이브리드 제어기(60)는 변속제어기(40)와 캔 통신으로 연결되어 운전조건과 마찰요소의 상태에 따라 제1모터(21)와 제2모터(23)의 구동속도를 제어한다.
전술한 바와 같은 기능을 포함하는 본 발명의 동작을 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어절차를 도시한 흐름도이다.
본 발명이 적용되는 하이브리드 차량이 고속으로 주행하는 상태에서 변속제어기(40)는 제1모터(21)와 제2모터(23)의 상태를 검출하여(S101) 정상적으로 동작되는지 판단한다(S102).
상기 S102에서 변속제어기(40)는 제1모터(21)와 제2모터(23)가 정상적으로 동작되는 것으로 판단되면 캔 통신으로 연결되는 하이브리드 제어기(60)의 요구에 따라 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환이 발생되었는지를 검출한다(S103).
EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환이 요구되면 변속제어기(40)는 마찰요소, 예를 들어 제2브레이크(Bk2)를 결합시켜 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환을 실행한다.
이때, 변속제어기(40)는 EVT1모드(전기차 모드)의 전환이 실행되는 상태에서 제2모터(23)의 토크를 검출하여(S104) 제2모터(23)의 토크가 '0' 이하인 리젠(Regen)상태를 만족하는지 판단한다(S105).
상기 S105에서 변속제어기(40)는 EVT1모드(전기차 모드)의 전환이 실행되는 상태에서 제2모터(23)의 토크가 '0' 이하인 리젠 상태를 만족하면 진단모드의 진입조건이 만족 된 것으로 판단한다(S106).
이후, 상기 변속제어기(40)는 제2브레이크(Bk2)의 결합으로 고정되는 제2링기어(36)의 속도와 제2링기어(36)의 속도 기울기 및 엔진(10)의 속도를 검출하여(S107) EVT1모드(전기차 모드)의 전환에 에러가 발생되었는지 판단한다(S108).
상기 제2링기어(36)의 속도는 제2모터(23)의 속도와 출력축의 속도로부터 검출될 수 있다.
상기 변속제어기(40)는 제2링기어(36)의 속도와 엔진(10)의 속도 차이가 설정된 일정값 이상이고, 제2링기어(36)의 속도 기울기 변화가 설정된 일정시간 이상 검출되면 EVT1모드(전기차 모드)의 전환에 에러가 발생된 것으로 판단한다.
상기 S108에서 변속제어기(40)는 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)의 전환에서 에러가 발생 된 것으로 판단되면 내부의 타이머를 이용하여 경과시간을 카운터하여(S109) 설정시간을 초과하였는지 판단한다(S110).
상기 S110에서 변속제어기(40)는 설정시간을 초과하였으면 마찰요소를 작동시키는 유체에 이물질이 유입되었거나 솔레노이브 밸브의 작동 이상으로 인하여 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환에 에러가 발생된 것으로 판단한다(S111).
이후, 변속제어기(40)는 표시부(50)에 이상 메시지를 출력하여 경고등을 점멸시킴과 동시에 마찰요소, 예를 들어 제2브레이크(BK2)에 공급되는 유압을 해제시킨다(S112).
그리고, 변속제어기(40)는 캔 통신으로 연결되는 하이브리드 제어기(60)에 토크 제한을 요청하여(S113) 하이브리드 제어기(60)에 의해 제1모터(21)와 제2모터(23)의 구동이 한계 속도 이내로 제어될 수 있도록 한다(S114).
이상에서 설명한 바와 같이, 변속제어기(40)는 주행중에 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로 전환되는 상태에서 제2모터(23)의 토크가 음(-)이고, 제2링기어(R2)의 속도가 엔진(10)의 속도 보다 일정속도 이상 빠른 상태이며, 제2링기어(R2)의 속도 기울기가 양(+)의 방향으로 일정시간 이상 지속되면 제2브레이크(Bk2)를 결합시키는 유체에 이물질이 유입되었거나 솔레노이드 밸브의 작동 이상으로 인하여 제2브레이크(Bk2)가 정상적으로 결합되지 않는 것으로 판정할 수 있다.
따라서, 제2브레이크(Bk2)의 비정상 결합으로 인하여 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환에 에러가 발생된 것으로 판정할 수 있다.
이때, 변속제어기(40)는 표시부(50)에 구비되는 경고등을 점멸시키고, 마찰요소인 제2브레이크(Bk2)를 결합시키는 유압을 해제하며, 하이브리드 제어기(60)에 토크 제한을 요청하여 하이브리드 제어기(60)의 제어에 의해 제1모터(21)와 제2모터(23)가 한계 속도 이내에서 제어될 수 있도록 한다.
이상에서는 본 발명의 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 구성요소의 부가, 변경, 추가, 삭제 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 포함된다고 할 것이다.
10 : 엔진 21 : 제1모터
22 : 제2모터 30 : 유성기어
40 : 변속제어기 60 : 하이브리드제어기

Claims (8)

  1. 동력원인 엔진과 제1,2모터;
    엔진과 제1클러치를 통해 제2브레이크가 연결되는 제1캐리어, 제1모터와 제1브레이크가 연결되는 제1선기어, 출력축이 연결되는 제2선기어, 제2선기어와 연결되는 제1링기어, 제2모터와 제2클러치를 통해 엔진이 연결되는 제2선기어, 제2브레이크가 연결되는 제2링기어를 포함하는 유성기어;
    상기 제1,2모터의 구동을 제어하는 하이브리드 제어기;
    EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환중에 제2모터의 토크와 제2링기어의 속도, 제2링기어의 속도 기울기 및 엔진속도를 검출 분석하여 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러 발생을 판정하는 변속제어기;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 변속제어기는 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환중에 제2모터가 음(-)의 토크이고, 제2링기어의 속도가 엔진의 속도보다 설정된 일정속도 이상이며, 제2링기어의 속도 기울기가 양(+)의 방향으로 일정시간 이상 지속되면 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환에서 에러가 발생한 것을 판정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 변속제어기는 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러는 마찰요소를 작동시키는 유체에 유입된 이물질 또는 솔레노이드 밸브의 작동 이상이 원인인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 변속제어기는 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러 발생이 판정되면 경고등을 점등시키고, 마찰요소에 공급되는 유압을 해제하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 변속제어기는 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러 발생이 판정되면 하이브리드 제어기에 토크 제한을 요구하고,
    하이브리드 제어기는 변속제어기의 토크 제한 요구에 따라 제1,2모터의 속도를 한계속도 이내로 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어장치.
  6. 하이브리드 차량의 제어방법에 있어서,
    주행중 EVT2모드(하이브리드 모드)에서 EVT1모드(전기차 모드)로의 모드 전환이 발생되는지 판단하는 과정;
    모드 전환이 발생되었으면 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 과정에서 제2모터의 토크, 제2링기어의 속도, 제2링기어의 속도 기울기, 엔진속도를 검출 분석하여 EVT1모드(전기차 모드)의 전환 에러가 발생되었는지 판정하는 과정;
    EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러가 발생되었으면 제2브레이크에 공급되는 유압을 해제하고, 하이브리드제어기에 토크 제한을 요구하여 제1,2모터를 한계속도 이내로 제어하는 과정;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러 판정조건은 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 과정에서 제2모터가 음(-)의 토크이고, 제2링기어의 속도가 엔진의 속도보다 설정된 일정속도 이상이며, 제2링기어의 속도 기울기가 양(+)의 방향으로 일정시간 이상 지속되는 조건으로 설정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 EVT1모드(전기차 모드)로의 전환 에러는 제2브레이크를 작동시키는 유체에 유입된 이물질 또는 솔레노이드 밸브의 작동 이상이 원인인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어방법.
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